CN108508773A - 虚拟油门的计算方法、装置及控制器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种虚拟油门的计算方法、装置及控制器，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：进行扭矩仲裁，确定车辆仲裁后的轮端扭矩值；根据轮端扭矩值和虚拟油门的目标逆推曲线确定虚拟油门的逆向基础值；目标逆推曲线至少包括两种动力模式的虚拟油门逆推曲线；对逆向基础值进行闭环调节；对闭环调节后的逆向基础值和真实油门值进行仲裁，得到最终的虚拟油门值。本发明实施例在保证足够的精度的前提下，结合闭环控制方法，简化算法方式，节约代码空间，提高运行效率；更好地适应了当今驾驶模式多样化的车辆的智能控制需求，通用性、灵活性更强，可以更好的实现平台化，降低了软件的开发成本。

Description

虚拟油门的计算方法、装置及控制器

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其是涉及一种虚拟油门的计算方法、装置及控制器。

背景技术

随着汽车对智能化自动控制的需求越来越多，例如自适应巡航、定速巡航、自动泊车等功能已经成为未来汽车的标配。这些智能化功能的优点是解放了驾驶员的手脚，减轻了驾驶疲劳，可以使驾驶员获得更舒适的驾驶感受，但是也导致车辆控制系统的控制难度增大。在这些智能化功能实现的过程中，驾驶员无需踩油门/刹车，而是通过汽车多媒体开关按钮输入驾驶需求，从而实现车辆自动控制的过程，因此已不能依靠油门动作来反应动力需求，但是对于车辆控制系统来说，油门是很重要的体现驾驶员意图的控制输入参数，因此虚拟油门的概念应运而生。

对于新能源车，例如混合动力电动汽车(HEV)、纯电动汽车(BEV)、燃料电池电动汽车(FCEV)、其他新能源(如超级电容器、飞轮等高效储能器)汽车等，由于其更多样的驾驶模式，使得系统控制变得复杂。对于需要使用虚拟油门概念的功能来说，传统的算法变得繁琐，计算效率低，占据更多的代码空间。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种虚拟油门的计算方法、装置及控制器，采用闭环控制式简单算法计算满足功能需求的虚拟油门信号，可以节约代码空间，提高运行效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种虚拟油门的计算方法，包括：进行扭矩仲裁，确定车辆仲裁后的轮端扭矩值；根据轮端扭矩值和虚拟油门的目标逆推曲线确定虚拟油门的逆向基础值；目标逆推曲线至少包括两种动力模式的虚拟油门逆推曲线；对逆向基础值进行闭环调节；对闭环调节后的逆向基础值和真实油门值进行仲裁，得到最终的虚拟油门值。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，进行扭矩仲裁，确定车辆仲裁后的轮端扭矩值的步骤，包括：确定需要使用虚拟油门的控制功能；根据控制功能的干预扭矩的响应优先级，进行扭矩仲裁；确定车辆仲裁后的轮端扭矩值。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，根据轮端扭矩值和虚拟油门的目标逆推曲线确定虚拟油门的逆向基础值的步骤，包括：根据车辆当前的动力模式确定对应的虚拟油门的目标逆推曲线；在目标逆推曲线中查找轮端扭矩值对应的油门值；将油门值确定为虚拟油门的逆向基础值。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，对逆向基础值进行闭环调节的步骤，包括：根据逆向基础值和油门响应曲线查找逆向基础值对应的油门响应扭矩；根据仲裁后的轮端扭矩值和油门响应扭矩的偏差，对逆向基础值进行P调节。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，对逆向基础值进行闭环调节的步骤，包括：根据逆向基础值和油门响应曲线查找逆向基础值对应的油门响应扭矩；根据仲裁后的轮端扭矩值和油门响应扭矩的偏差，对逆向基础值进行PI调节。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，对闭环调节后的逆向基础值和真实油门值进行仲裁，得到最终的虚拟油门值的步骤，包括：获取车辆的真实油门值，并确定是否响应真实油门值；如果是，确定真实油门值和闭环调节后的逆向基础值中的有效值；将有效值作为最终的虚拟油门值。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，还包括：将最终的虚拟油门值输出至整车控制单元或者需要使用虚拟油门的智能功能控制单元。

第二方面，本发明实施例还提供一种虚拟油门的计算装置，包括：轮端扭矩确定模块，用于进行扭矩仲裁，确定车辆仲裁后的轮端扭矩值；逆向基础值确定模块，用于根据轮端扭矩值和虚拟油门的目标逆推曲线确定虚拟油门的逆向基础值；目标逆推曲线至少包括两种动力模式的虚拟油门逆推曲线；闭环调节模块，用于对逆向基础值进行闭环调节；仲裁模块，用于对闭环调节后的逆向基础值和真实油门值进行仲裁，得到最终的虚拟油门值。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，还包括：输出模块，用于将最终的虚拟油门值输出至整车控制单元或者需要使用虚拟油门的智能功能控制单元。

第三方面，本发明实施例还提供一种控制器，包括处理器和机器可读存储介质，机器可读存储介质存储有能够被处理器执行的机器可执行指令，处理器执行机器可执行指令以实现上述方面提供的方法。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明实施例提供的虚拟油门的计算方法、装置及控制器，通过车辆的仲裁后的轮端扭矩值和虚拟油门的目标逆推曲线确定虚拟油门的逆向基础值，其中目标逆推曲线至少包括两种动力模式的虚拟油门逆推曲线，再对逆向基础值进行闭环调节，以及对闭环调节后的逆向基础值和真实油门值进行仲裁，得到最终的虚拟油门值，在保证足够的精度的前提下，结合闭环控制方法，简化算法方式，节约代码空间，提高运行效率；更好地适应了当今驾驶模式多样化的车辆的智能控制需求，同时也减轻了标定工作；以扭矩为算法的基础参量，使得通用性、灵活性更强，可以更好的实现平台化，降低了软件的开发成本。

本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种虚拟油门的计算方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的虚拟油门的计算方法的原理示意图；

图3为本发明实施例提供的相关功能的扭矩仲裁的原理示意图；

图4为本发明实施例提供的ACC扭矩工况扭矩干预切换的原理示意图；

图5为本发明实施例提供的确定逆向基础值的原理示意图；

图6为本发明实施例提供的虚拟油门调节的原理示意图；

图7为本发明实施例提供的虚拟油门调节的原理示意图；

图8为本发明实施例提供的虚拟油门与真实油门融合的原理示意图；

图9为本发明实施例提供的一种虚拟油门的计算装置的结构框图；

图10为本发明实施例提供的另一种虚拟油门的计算装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

当今驾驶模式多样化的车辆的智能控制需求，导致虚拟油门的传统的算法变得繁琐，计算效率低，占据更多的代码空间，基于此，本发明实施例提供的一种虚拟油门的计算方法、装置及控制器，在保证足够的精度的前提下，结合闭环控制方法，简化算法方式，节约代码空间，提高运行效率；更好地适应了当今驾驶模式多样化的车辆的智能控制需求，同时也减轻了标定工作；并且以扭矩为算法的基础参量，使得通用性、灵活性更强，可以更好的实现平台化，降低了软件的开发成本。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种虚拟油门的计算方法进行详细介绍。

实施例1

本发明实施例提供了一种虚拟油门的计算方法，融合了闭环控制方法，通过扭矩为闭环目标，实现虚拟油门的模拟计算。上述计算方法可以基于MATLAB/Simulink等软件工具实现。参见图1所示的虚拟油门的计算方法的流程图，该方法包括如下步骤：

步骤S102，进行扭矩仲裁，确定车辆仲裁后的轮端扭矩值。

其中，对涉及到使用虚拟油门的智能控制功能，例如ACC自适应巡航功能、APA自动泊车功能等，对相关的智能控制功能进行扭矩仲裁，主要包括实现相关智能控制功能的干预扭矩在系统轮端需求扭矩中的响应优先级的仲裁。同时也可实现扭矩干预动态响应切换时的过渡，具体的过渡实现用一般的控制理论方法即可，在此不做详述。上述仲裁可以在相关智能控制功能的主要控制器中实现，也可在VCU(Vehicle Control Unit，车辆控制单元)中实现。

步骤S104，根据轮端扭矩值和虚拟油门的目标逆推曲线确定虚拟油门的逆向基础值。

其中，目标逆推曲线至少包括两种动力模式的虚拟油门逆推曲线。对于新能源混动车型，车辆的动力模式繁多，例如纯电经济模式、纯电动力模式、纯电一般模式、混动经济模式、混动动力模式、混动一般模式等。每一种模式就意味着不同的油门响应曲线MAP，也同时意味着虚拟油门的逆推也需要相应的逆推曲线MAP。但是这种方法占用代码空间，影响运行效率，增加标定匹配工作量。因此在本实施例中选择至少两种动力模式的的虚拟油门逆推曲线作为目标逆推曲线。

在保证系统精度要求的同时尽量减少MAP的数量，用以减少代码量及标定匹配工作，至少两种动力模式的虚拟油门逆推曲线，分别代表两种典型的虚拟油门逆推曲线MAP，例如一个对应EV(Electric Vehicle，纯电动)相关模式，一个对应HEV(Hybrid ElectricVehicle，混合动力)相关模式。

步骤S106，对逆向基础值进行闭环调节。

在得到虚拟油门基础值以后，为了匹配各个模式的响应，此处需要对虚拟油门基础值进行微调。

利用虚拟油门的逆向基础值，通过系统的原始的油门响应曲线反查出对应的油门响应扭矩，利用仲裁后的轮端扭矩需求与此扭矩的偏差，调节虚拟油门的P参数，达到虚拟油门的微调。其中系统的原始的油门响应曲线是控制系统必然存在的基础控制响应MAP，不会造成代码量的增加。对逆向基础值进行闭环调节既可以使用上述P调节，还可以使用PI闭环调节。

步骤S108，对闭环调节后的逆向基础值和真实油门值进行仲裁，得到最终的虚拟油门值。

为了不引起常规工况时虚拟油门值的异常介入，仅在相关智能控制功能激活的情况下允许虚拟油门值和真实油门值的仲裁。此处需要根据具体的智能控制要求来实现，有的功能要求响应真实油门，例如自适应巡航，有的功能要求不响应真实油门，例如自动泊车辅助。在相关智能控制功能激活且需要响应真实油门的情况下，进行上述仲裁，得到闭环调节后的逆向基础值和真实油门值中的有效值，即最终的虚拟油门值。

本发明实施例提供的虚拟油门的计算方法，通过车辆的仲裁后的轮端扭矩值和虚拟油门的目标逆推曲线确定虚拟油门的逆向基础值，其中目标逆推曲线至少包括两种动力模式的虚拟油门逆推曲线，再对逆向基础值进行闭环调节，以及对闭环调节后的逆向基础值和真实油门值进行仲裁，得到最终的虚拟油门值，在保证足够的精度的前提下，结合闭环控制方法，简化算法方式，节约代码空间，提高运行效率；更好地适应了当今驾驶模式多样化的车辆的智能控制需求，同时也减轻了标定工作；以扭矩为算法的基础参量，使得通用性、灵活性更强，可以更好的实现平台化，降低了软件的开发成本。

实施例2

参见图2所示的虚拟油门的计算方法的原理示意图，其中示出了上述实施例中的各个流程步骤。

其中，进行相关功能的轮端扭矩仲裁的步骤，包括：

(1)确定需要使用虚拟油门的控制功能。在图2中示出了几种需要使用虚拟油门的控制功能，包括自适应巡航(ACC)、自动泊车辅助(APA)、蠕行、快减扭矩等功能。参见图3所示的相关功能的扭矩仲裁的原理示意图，其中示出了各功能之间仲裁的过程。图3中仅仅是实现的一种示例，还可根据具体项目的要求进行扩充或者裁剪。

(2)根据控制功能的干预扭矩的响应优先级，进行扭矩仲裁。参见图4所示的ACC扭矩工况扭矩干预切换的原理示意图，其中具体的过渡实现用一般的控制理论方法即可，在此不做详述。

(3)确定车辆仲裁后的轮端扭矩值。

由于每一种动力模式都可能对应不同的油门响应曲线MAP，意味着每种动力模式下的虚拟油门的逆推也需要相应的逆推曲线MAP，这种方法占用代码空间，影响运行效率，增加标定匹配工作量。考虑到在保证系统精度要求的同时尽量减少逆推曲线MAP的数量，上述根据轮端扭矩值和虚拟油门的目标逆推曲线确定虚拟油门的逆向基础值的步骤，可以包括：

(1)根据车辆当前的动力模式确定对应的虚拟油门的目标逆推曲线。其中，可以预先选择具有代表性的典型油门逆推曲线，再将该典型油门逆推曲线作为基础值，例如一个典型油门逆推曲线对应EV相关模式，一个典型油门逆推曲线对应HEV相关模式，保证系统精度要求的同时尽量减少MAP的数量，用以减少代码量及标定匹配工作。

(2)在目标逆推曲线中查找轮端扭矩值对应的油门值。

(3)将油门值确定为虚拟油门的逆向基础值。

参见图5所示的确定逆向基础值的原理示意图，其中示出了EV对应的虚拟油门的逆向MAP以及HEV对应的虚拟油门的逆向MAP，将仲裁后的轮端扭矩需求和车速输入虚拟油门的逆向MAP，得到对应的油门值，最终得到虚拟油门的逆向基础值。

在得到虚拟油门基础值以后，对逆向基础值进行闭环调节的步骤，可以包括：

根据逆向基础值和油门响应曲线查找逆向基础值对应的油门响应扭矩；根据仲裁后的轮端扭矩值和油门响应扭矩的偏差，对逆向基础值进行P调节或PI调节。

在上述步骤中得到虚拟油门基础值以后，为了匹配各个模式的响应，此处需要对虚拟油门基础值进行微调。利用虚拟油门基础值通过系统原始的油门响应曲线反查出对应的油门响应扭矩，利用仲裁后的轮端扭矩需求与此扭矩的偏差，虚拟油门基础值进行P调节或PI调节修正，达到虚拟油门的微调。参见图6所示的虚拟油门调节的原理示意图，其中以调节虚拟油门的P修正参数为例。参见图7所示的虚拟油门调节的原理示意图，其中以共同调节虚拟油门的P修正参数和I修正参数为例。

上述对闭环调节后的逆向基础值和真实油门值进行仲裁，得到最终的虚拟油门值的步骤，可以包括：获取车辆的真实油门值，并确定是否响应真实油门值；如果是，确定真实油门值和闭环调节后的逆向基础值中的有效值；将有效值作为最终的虚拟油门值。参见图8所示的虚拟油门与真实油门融合的原理示意图，其中示出了需要确定是否响应真实真是油门及确定相关功能是否激活。

考虑到计算得出的虚拟油门值会应用到个智能控制功能中，上述方法还包括：将最终的虚拟油门值输出至整车控制单元或者需要使用虚拟油门的智能功能控制单元。

本发明实施例提供的虚拟油门的计算方法，通过车辆的仲裁后的轮端扭矩值和虚拟油门的目标逆推曲线确定虚拟油门的逆向基础值，再对逆向基础值进行P调节或PI调节，并对闭环调节后的逆向基础值和真实油门值进行仲裁，得到最终的虚拟油门值，可以简化算法方式，节约代码空间，提高运行效率；更好地适应了当今驾驶模式多样化的车辆的智能控制需求，减轻了标定工作；以扭矩为算法的基础参量，使得通用性、灵活性更强，可以更好的实现平台化，降低了软件的开发成本。

实施例3

本发明实施例提供了一种虚拟油门的计算装置，参见图9所示的虚拟油门的计算装置的结构框图，该装置包括：

轮端扭矩确定模块910，用于进行扭矩仲裁，确定车辆仲裁后的轮端扭矩值；

逆向基础值确定模块920，用于根据轮端扭矩值和虚拟油门的目标逆推曲线确定虚拟油门的逆向基础值；目标逆推曲线至少包括两种动力模式的虚拟油门逆推曲线；

闭环调节模块930，用于对逆向基础值进行闭环调节；

仲裁模块940，用于对闭环调节后的逆向基础值和真实油门值进行仲裁，得到最终的虚拟油门值。

参见图10所示的虚拟油门的计算装置的结构框图，上述装置还包括：

输出模块950，用于将最终的虚拟油门值输出至整车控制单元或者需要使用虚拟油门的智能功能控制单元。

本发明实施例提供的虚拟油门的计算装置，与上述实施例提供的虚拟油门的计算方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本发明实施例还提供了一种控制器，包括处理器和机器可读存储介质，机器可读存储介质存储有能够被处理器执行的机器可执行指令，处理器执行机器可执行指令以上述实施例提供的方法。

本实施例还提供了一种计算机存储介质，用于储存为上述实施例提供的装置所用的计算机软件指令。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。本发明实施例所提供的控制器，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

上述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种虚拟油门的计算方法，其特征在于，包括：

进行扭矩仲裁，确定车辆仲裁后的轮端扭矩值；

根据所述轮端扭矩值和虚拟油门的目标逆推曲线确定所述虚拟油门的逆向基础值；所述目标逆推曲线至少包括两种动力模式的虚拟油门逆推曲线；

对所述逆向基础值进行闭环调节；

对闭环调节后的所述逆向基础值和真实油门值进行仲裁，得到最终的虚拟油门值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进行扭矩仲裁，确定车辆仲裁后的轮端扭矩值的步骤，包括：

确定需要使用虚拟油门的控制功能；

根据所述控制功能的干预扭矩的响应优先级，进行扭矩仲裁；

确定车辆仲裁后的轮端扭矩值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述轮端扭矩值和虚拟油门的目标逆推曲线确定所述虚拟油门的逆向基础值的步骤，包括：

根据所述车辆当前的动力模式确定对应的虚拟油门的目标逆推曲线；

在所述目标逆推曲线中查找所述轮端扭矩值对应的油门值；

将所述油门值确定为所述虚拟油门的逆向基础值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述逆向基础值进行闭环调节的步骤，包括：

根据所述逆向基础值和油门响应曲线查找所述逆向基础值对应的油门响应扭矩；

根据所述仲裁后的轮端扭矩值和所述油门响应扭矩的偏差，对所述逆向基础值进行P调节。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述逆向基础值进行闭环调节的步骤，包括：

根据所述逆向基础值和油门响应曲线查找所述逆向基础值对应的油门响应扭矩；

根据所述仲裁后的轮端扭矩值和所述油门响应扭矩的偏差，对所述逆向基础值进行PI调节。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对闭环调节后的所述逆向基础值和真实油门值进行仲裁，得到最终的虚拟油门值的步骤，包括：

获取所述车辆的真实油门值，并确定是否响应所述真实油门值；

如果是，确定所述真实油门值和闭环调节后的所述逆向基础值中的有效值；

将所述有效值作为最终的虚拟油门值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述最终的虚拟油门值输出至整车控制单元或者需要使用虚拟油门的智能功能控制单元。

8.一种虚拟油门的计算装置，其特征在于，包括：

轮端扭矩确定模块，用于进行扭矩仲裁，确定车辆仲裁后的轮端扭矩值；

逆向基础值确定模块，用于根据所述轮端扭矩值和虚拟油门的目标逆推曲线确定所述虚拟油门的逆向基础值；所述目标逆推曲线至少包括两种动力模式的虚拟油门逆推曲线；

闭环调节模块，用于对所述逆向基础值进行闭环调节；

仲裁模块，用于对闭环调节后的所述逆向基础值和真实油门值进行仲裁，得到最终的虚拟油门值。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

输出模块，用于将所述最终的虚拟油门值输出至整车控制单元或者需要使用虚拟油门的智能功能控制单元。

10.一种控制器，其特征在于，包括处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器执行所述机器可执行指令以实现权利要求1至7任一项所述的方法。