CN108498126A - 手术缝合器械 - Google Patents

Abstract

一种手术缝合器械，包含手柄组合件、从所述手柄组合件向远端延伸的轴以及末端执行器。所述末端执行器包含连接到所述轴的主体部分、可枢转地连接到所述主体部分的第一夹钳构件以及可枢转地连接到所述主体部分的第二夹钳构件。所述第一夹钳构件可围绕由所述主体部分限定的纵向轴线旋转且限定被配置成用于可分离接收弧形针的孔穴。所述第二夹钳构件限定被配置成用于可分离接收弧形针的空穴，从而使得所述第一和第二夹钳构件在所述第一夹钳构件围绕所述主体部分的所述纵向轴线朝向所述第二夹钳构件旋转时在其间传递弧形针。

Description

手术缝合器械

相关申请的交叉引用

本申请主张2017年2月23日提交的美国临时专利申请第62/462,512号的权益和优先权，其整个公开内容以引用的方式并入本文中。

技术领域

本公开涉及用于微创缝合或缝补的手术器械，且更具体地说，涉及通过进入管件来缝合或缝补的末端执行器。

背景技术

一般来说，内窥镜手术涉及切割通过身体壁以对特定器官(例如卵巢、子宫、胆囊、肠道、肾脏或阑尾)进行检查和/或操作。通常，利用套管针来创建执行内窥镜手术的切割。将套管针管件或插管装置延伸到腹壁中并原位静置以提供用于内窥镜手术工具的进入。通过相对较大直径的套管针管件插入摄像机或内窥镜，所述套管针管件大体上位于腹部切口(naval incision)处，且准许对体腔的目视检查和放大。随后外科医生可借助于如钳子、切刀、敷抹器等被设计成拟合通过额外插管的专用器械在手术部位处执行诊断性和治疗性手术。

在许多手术过程(包含涉及内窥镜手术的那些)中，通常必需对身体器官或组织进行缝合。在过去，通过内窥镜手术对身体器官或组织的缝合通过使用已在其末端的一处附接有一定长度的缝合材料的锋利金属缝合针来实现。外科医生将使缝合针穿透并穿过身体组织，牵引缝合材料通过身体组织。一旦缝合材料拉出身体组织，那么外科医生就在缝合材料中进行打结。对缝合材料的打结允许外科医生调节在缝合材料上的拉力以适应正在缝合的特定组织且控制所述组织的接近、闭塞、附着或其它条件。无论将执行的手术程序的类型如何，外科医生控制拉力的能力都极其重要。然而，在内窥镜手术期间，由于要求通过较小内窥镜开口操纵和操控困难，所以对缝合材料的打结是费时且繁重的。

因此，需要用于实施内窥镜缝补或缝合的改良的手术缝合器械。

发明内容

根据本公开，提供包含手柄组合件、从手柄组合件向远端延伸的轴以及末端执行器的手术缝合器械的实施例。末端执行器包含连接到轴的主体部分和可枢转地连接到所述主体部分的第一和第二夹钳构件。第一夹钳构件可围绕由主体部分限定的纵向轴线旋转且限定被配置成用于可分离接收弧形针的孔穴。第二夹钳构件限定被配置成用于可分离接收弧形针的孔穴以使得第一和第二夹钳构件可以在所述第一夹钳构件围绕主体部分的纵向轴线朝向第二夹钳构件旋转时在其间传递弧形针。

在一些实施例中，限定在第一和第二夹钳构件中的每一个中的孔穴可以部分地限定通过第一和第二夹钳构件中的每一个的远端部分。

预期第一和第二夹钳构件可以在第一配置与第二配置之间相对于彼此枢转。在第二配置中，第一和第二夹钳构件比在第一配置中时更接近彼此。当第一和第二夹钳构件在第二配置中时，第一和第二夹钳构件可各自限定一纵向轴线，所述纵向轴线与由主体部分限定的纵向轴线平行。末端执行器的主体部分可限定第一纵向延伸狭槽和第二纵向延伸狭槽。当第一和第二夹钳构件在第二配置中时，第一夹钳构件延伸穿过第一狭槽且第二夹钳构件延伸穿过第二狭槽。

设想末端执行器的主体部分可以包含可旋转的外部轴和安置在所述外部轴内的内部轴。第一夹钳构件可以可枢转的方式连接到外部轴的远端部分，且第二夹钳构件可以可枢转的方式连接到内部轴的远端部分。

在一些方面，手术缝合器械可进一步包含可操作地连接到手柄组合件且被配置成响应于所述手柄组合件的致动而在主体部分内平移的致动杆。外部轴可以限定凸轮狭槽，所述凸轮狭槽使致动杆的一部分容纳在其中以使得致动杆的平移使外部轴相对于内部轴且第一夹钳构件相对于第二夹钳构件旋转。凸轮狭槽可具有螺旋形状以使得第一夹钳构件可以两个相反方向围绕主体部分的纵向轴线旋转。内部轴也可以限定凸轮狭槽，所述凸轮狭槽使致动杆的一部分容纳在其中以使得致动杆的平移使内部轴和第二夹钳构件旋转。外部轴的凸轮狭槽可以相对于内部轴的凸轮狭槽倾斜以使得致动杆的平移使外部轴和内部轴以相反方向旋转。

在一些实施例中，主体部分可以相对于第一位置与第二位置之间的轴枢转，在所述第一位置中，主体部分的纵向轴线与由所述轴限定的纵向轴线平行，在所述第二位置中，主体部分的纵向轴线相对于所述轴的纵向轴线不平行。

本公开的示范性实施例的其它细节和方面参照附图来更详细地描述。

如本文中所使用，术语平行和垂直理解为包含距真实平行和真实垂直高达约+或-10度的基本上平行和基本上垂直的相对构型。

附图说明

本公开的上述以及其它目标和特征将从结合附图给出的实施例的以下描述中变得显而易见，其中：

图1是根据本公开的原理的手术缝合器械的透视图；

图2是图1的手术缝合器械的手柄组合件的透视图；

图3是沿图1的直线3-3截得的手术缝合器械的横截面视图；

图4是说明手柄组合件的内部组件的图3的细节4的放大视图；

图5说明手术缝合器械的末端执行器的内部组件的图3的细节5的放大视图；

图6A是图1的手术缝合器械的末端执行器的透视图；

图6B是图6A的末端执行器的透视图(其中有部件被去除)；

图6C是图6B的末端执行器的透视图(其中额外部件被去除)；

图6D是图6C的末端执行器的透视图(其中额外部件被去除)；

图7A是说明第一位置中的其夹钳构件的图6A的末端执行器的透视图；

图7B是说明第二位置中的夹钳构件的图6A的末端执行器的透视图；

图8A是手术缝合器械的末端执行器的另一实施例的透视图；

图8B是图8A的末端执行器的透视图(其中部件被分离)；

图9A是说明闭合配置中的末端执行器的夹钳构件的图8A的末端执行器的透视图；

图9B是说明打开配置中的夹钳构件的图9A的末端执行器的透视图；

图9C是说明在夹钳构件的第一夹钳构件已经以第一方向旋转之后的夹钳构件的图9A的末端执行器的透视图；

图9D是说明在第一夹钳构件已经以第二方向旋转之后的夹钳构件的图9A的末端执行器的透视图；

图9E是说明接合到弧形针的相对端的夹钳构件的图9A的末端执行器的透视图；

图10A是说明闭合配置(其中弧形针在收起位置中)中的末端执行器的夹钳构件的手术缝合器械的末端执行器和附接到其的弧形针的侧视图；

图10B是图10A的末端执行器的俯视图；

图11A是说明打开配置中的末端执行器的夹钳构件的图10A的末端执行器的侧视图；

图11B是图11A的末端执行器的俯视图；

图12A和12B是说明打开配置(其中弧形针朝外张开)中的夹钳构件的图10A的末端执行器的替代侧视图；

图12C是图12A和12B的末端执行器的俯视图；

图13是手术缝合器械的另一实施例的透视图；

图14是图13的手术缝合器械的手柄组合件的透视图(其中有部件被去除)；

图15是图14的手柄组合件的透视图(其中部件被分离)；

图16是沿图13的直线16-16截得的手术缝合器械的横截面视图(其中有部件被去除)；

图17是展示在图16中的细节17的放大视图，其中添加有致动轴；

图18A是图13的手术缝合器械的末端执行器的透视图；

图18B是图18A的末端执行器的透视图(其中有部件被去除)；

图18C是展示在图18B中的末端执行器的透视图(其中额外部件被去除)；且

图19是被配置成供根据本公开使用的机器人手术系统的示意性说明。

具体实施方式

本公开的用于内窥镜、腹腔镜、腔内和/或管腔缝合的手术缝合器械的各种实施例现将参考图式详细地描述，其中相同参考标号标识类似或相同的元件。在附图中且在以下描述中，术语“近端”将指代更接近用户的手术缝合器械的部分，或其组件，而术语“远端”将指代更远离用户的手术缝合器械的部分，或其组件。

本公开的微创手术缝合器械一般包含手柄组合件或其他合适的致动机构、狭长管体或轴以及末端执行器。手柄组合件连接到狭长管体的近端部分，且末端执行器以可操作地方式支撑在狭长管体的远端部分处，所述狭长管体响应于铰接电缆、系链、电线、杆等的致动而允许末端执行器铰接。末端执行器包含弧形缝合针和一对夹钳构件。在操作中，通过使夹钳构件中的一个或两个围绕由狭长管体限定的纵向轴线旋转而使缝合针从一个夹钳到另一夹钳来回穿过组织。对于具有相对于彼此枢转以使弧形针从其间穿过而非相对于彼此旋转的夹钳构件的缝合装置的构建和操作的详细描述，可以对2009年6月10日提交的美国专利公开第2009/0312773号作出参考，其全部内容以引用的方式并入本文中。

本文中所描述的手术缝合器械被配置成与上面附接有缝合线的弧形针一起使用。所述针可以包含接近其每一末端形成的凹槽。缝合线可以被紧固到在凹槽之间的位置处的手术针。针的缝合线可包含单向或带倒钩的缝合线，其中所述缝合线包含具有由其延伸的多个倒钩的狭长主体。倒钩被定向以使得所述倒钩促使缝合线以相对于倒钩所面向的方向的相反方向来抵抗移动。

供与手术针一起使用的合适的缝合线包含(且不限于)在美国专利第3,123,077号；美国专利第5,931,855号；以及美国专利第8,100,940号中所描述且公开那些缝合线，所述专利中的每一个的全部内容以引用的方式并入本文中。

参考图1，根据本公开的实施例的手术缝合器械一般标识为100。手术缝合器械100被适配成特别适用于内窥镜或腹腔镜手术，其中手术缝合器械100的末端执行器130可经由插管组合件或类似物插入到手术部位中。手术缝合器械100包含手柄组合件110、从手柄组合件110向远端延伸的轴120以及从轴120的远端部分120b延伸的末端执行器130。

参考图1到图4，手术缝合器械100的手柄组合件110包含支撑致动组合件117和铰接组合件119两个的手柄外壳111。手柄外壳111具有固定手柄113和从手柄113基本上垂直延伸的圆筒部分115。手柄113具有可旋转地支撑在其中或其上的铰接组合件119的铰接转轮121。手柄外壳111的圆筒部分115具有用于可滑动接收致动组合件117的腔体125。

手柄组合件110的致动组合件117包含触发器127、致动轴129以及附接到致动轴129的近端部分129a的销131。销131被固定到触发器127且致动轴129的近端部分129a被固定到销131以使得触发器127相对于手柄外壳111的移动使销131移动，且转而使致动轴129移动通过圆筒部分115。致动组合件117的致动轴129从销131垂直延伸，通过圆筒部分115的腔体125，并终止于远端部分129b中，所述远端部分以一种方式可操作地连接到末端执行器130以使末端执行器130的夹钳构件134、136在触发器127致动时旋转，如下文将详细描述。

手柄组合件110的铰接组合件119包含旋转轮121和可操作地连接到在第一杆137的近端部分137a处的旋转轮121第一杆或轴137。第一杆137具有附接到延伸穿过轴120的第二杆139的近端部分139a的远端部分137b。铰接组合件119的第二杆139具有钉扎到邻接铰接接合点(例如铰接销138)的位置处的末端执行器130的远端部分139b(图5)。具体来说，铰接组合件119的第二杆139与铰接销138朝外径向隔开(即从轴120的中心纵向轴线偏移)以使得第一杆137和第二杆139的纵向移动经由旋转轮121的旋转而实现末端执行器130以两个相反方向中的一个相对于轴120围绕铰接销138的铰接。

手术缝合器械100进一步包含旋转旋钮或旋转外壳147。旋转旋钮147以旋转方式围绕轴120的近端部分120a固定地安置以使得旋转旋钮147的旋转实现轴120围绕轴120的纵向轴线“X”的旋转。

参考图1和图4到图7B，手术缝合器械100的轴120具有安置在手柄外壳111的腔体125内的近端部分120a和远端部分120b。手术缝合器械100的末端执行器100可枢转地连接到轴120的远端部分120b。末端执行器130大体上包含狭长主体部分132和各自不可枢转地连接到主体部分132的远端部分的第一夹钳构件134和第二夹钳构件136。在一些实施例中，夹钳构件134、136可以可枢转的方式连接到主体部分132的远端部分。主体部分132具有经由上述铰接销138可枢转地连接到手术缝合器械100的轴120的远端部分120b的近端部分。如此，末端执行器130可经由上述铰接组合件119(图1)相对于轴120围绕铰接销138铰接。

在一些实施例中，替代铰接组合件119负责铰接末端执行器130，主体部分132可使用从手柄组合件110延伸且连接到末端执行器130的主体部分132的对侧的一对电缆(图中未示)相对于轴120枢转或铰接。在操作中，当向近端拉动一条电缆时，另一条电缆向远端推送(或释放)以相对于轴120铰接末端执行器130。预期主体部分132可使用类似机构或美国专利第8,292,905号中所公开的机构来铰接，所述专利的全部内容以引用的方式并入本文中。

继续参考图1和图4到图7B，末端执行器130的主体部分132包含可旋转外部轴140和安置在外部轴140内的可旋转内部轴142。外部轴140具有连接到其远端部分的第一夹钳构件134，且内部轴142具有连接到其远端部分的第二夹钳构件136，从而使得第一夹钳构件134和第二夹钳构件136随内部轴140和外部轴142围绕由主体部分132限定的纵向轴线的旋转而旋转，如下文将描述。内部轴142的远端部分142b向远端延伸超出外部轴140的远端部分140b。第一夹钳构件134超出第二夹钳构件136的长度基本上等于内部轴142的远端部分142b向远端延伸超出外部轴140的远端部分140b的长度。如此，第一夹钳构件134和第二夹钳构件136的远侧端部彼此对准以促进缝合针10在其间的交换。

主体部分132的外部轴140限定形成于其中的螺旋凸轮狭槽144。在一些实施例中，凸轮狭槽144可采用多种图案，例如Z形、波形等。末端执行器130包含被配置成响应于手柄组合件110的触发器127的致动而沿主体部分132的纵向轴线平移的致动杆146。具体来说，致动杆146具有可操作地连接到手柄组合件110的致动轴129的远端部分129b(图5)的近端部分146a。在一些实施例中，手柄组合件110的致动轴129和末端执行器130的致动杆146彼此整体地形成。手柄组合件110的致动轴129经由安置在邻接轴120的铰接销138的位置处的柔性狭长构件149连接到致动杆146，从而使得当末端执行器130相对于轴120铰接时，致动杆146围绕柔性狭长构件149相对于致动轴129转向。在一些实施例中，致动轴129和致动杆146各自由允许致动杆146在末端执行器130的铰接期间相对于致动轴129弯曲的柔性材料形成。

末端执行器130的致动杆146具有呈T形凸轮146b形式的远端部分，所述凸轮146b具有可滑动地容纳在外部轴140的凸轮狭槽144内的第一突起151a。在致动杆146相对于末端执行器130的主体部分132轴向平移时，致动杆146的凸轮146b的第一突起151a移动通过外部轴140的凸轮狭槽144以使外部轴140围绕主体部分132的纵向轴线旋转，且转而使第一夹钳构件134旋转。

主体部分132的内部轴142也限定形成于其中的螺旋凸轮狭槽150。内部轴142的凸轮狭槽150相对于外部轴140的凸轮狭槽144倾斜(例如凸轮狭槽144、150相对于彼此以相反的螺旋方向运行)。致动杆146的凸轮146b的突起151a也延伸穿过内部轴142的凸轮狭槽150。因为外部轴140的凸轮狭槽144和内部轴142的凸轮狭槽150以相反方向运行，所以当致动杆146在末端执行器130的主体部分132内平移时，外部轴140和内部轴142以相反方向旋转，且转而第一夹钳构件134和第二夹钳构件136以相反方向旋转。

内部轴142可根据凸轮狭槽150限定安置在内部轴142的对置侧上的另一凸轮狭槽153。凸轮148的第二突起151b可延伸穿过内部轴142的第二凸轮狭槽153以促进内部轴142的旋转和致动杆146的抵抗旋转。

在一些实施例中，手术缝合器械100可包含可操作地连接到手柄组合件110的另一触发器(未示出)的第二致动杆(未示出)。替代致动杆146的凸轮146b延伸穿过内部轴142的凸轮狭槽150，第二致动杆可在其远端处具有延伸穿过内部轴142的凸轮狭槽150的突起或凸轮。如此，内部轴140和外部轴142可使用其对应致动杆相对于彼此独立地旋转。

参考图7A和图7B，第一夹钳构件134和第二夹钳构件136各自具有近端部分和远端部分。第一夹钳构件134和第二夹钳构件136中的每一个的近端部分分别连接到外部轴140和内部轴142。在一些实施例中，第一夹钳构件134和第二夹钳构件136可以可枢转的方式经由例如铰链或转向节/U形夹的接合点而连接到主体部分132。第一夹钳构件134和第二夹钳构件136中的每一个的远端部分限定其中用于可分离和/或选择性接收弧形缝合针10的末端而设定大小和标定尺寸的孔穴或孔口156、158。孔穴156、158分别完全地延伸穿过第一夹钳构件134和第二夹钳构件136的厚度。在一些实施例中，孔穴156、158可仅部分地延伸穿过第一夹钳构件134和第二夹钳构件136的厚度。

孔穴156、158被配置成将弧形针10的末端选择性地保持在其中以使得针10可在手术过程期间穿到和穿自第一夹钳构件134和第二夹钳构件136。具体来说，孔穴156、158中的每一个可已在其中安置有接触闩扣或推压型闩扣(未明确示出)，所述闩扣具有用于选择性地接合和释放弧形针10的相对端的可枢转接合部分或挂钩。另外，弧形针10的每一相对端可具有限定在其中的孔穴或凹槽，所述孔穴或凹槽被配置成选择性地接合安置在夹钳构件134、136的孔穴156、158中的每一个中的推压型闩扣。

举例来说，随着夹钳构件134、136处于起始位置，弧形针10的第一末端接合到第一夹钳构件134的推压型闩扣以使得弧形针10的第一末端暂时固定到第一夹钳构件134，而第二夹钳构件136与第一夹钳构件134隔开且与弧形针10的第二末端脱离。在夹钳构件134、136接近时，弧形针10的第二末端接合限定第二夹钳构件136的孔穴158的内壁以将压力施加在第一夹钳构件134和第二夹钳构件136两个的推压型闩扣上。通过弧形针10的相对第一和第二末端施加在推压型闩扣上的这一压力使推压型闩扣致动，从而同时促使第一夹钳构件134的推压型闩扣脱离弧形针10的第一末端且促使第二夹钳构件136的推压型闩扣接合弧形针10的第二末端。在第一夹钳构件134与第二夹钳构件136隔开或分离时，弧形针10保持附接到第二夹钳构件136并从第一夹钳构件134释放。

在一些实施例中，孔穴156、158可具有安置在其中的磁性半导体(未示出)，而非孔穴156、158具有用于选择性地使弧形针10与夹钳构件134、136附接和脱离的推压型闩扣。所述半导体是可以通过使用称为电力感应铁磁性的现象将电压选择性地施加到其上来使其磁性选择性地接通和断开的类型。具体来说，手术缝合器械100可以包含从安置在手柄组合件110中(或连接到手柄组合件110)的发电机(未示出)延伸且终止在夹钳构件134、136中的对应半导体处的两条电线(未示出)。当期望使弧形针10保持在第一夹钳构件134中时，手柄组合件110的发电机可经由电线将电压施加到第一夹钳构件134的半导体上以接通第一夹钳构件134的半导体的磁性。为了使弧形针10从第一夹钳构件134穿到第二夹钳构件136，断开第一夹钳构件134的半导体磁性以将弧形针10的金属性第一末端从第一夹钳构件134释放。同时，在使第一夹钳构件134的半导体的磁性断开的情况下，接通第二夹钳构件136的半导体的磁性以将弧形针10的金属性第二末端保持在第二夹钳构件136的孔穴158中。

在一些实施例中，替代使用磁性半导体以将弧形针10选择性地保持在夹钳构件134、136中，手术缝合器械100可以包含延伸穿过通过第一夹钳构件134和第二夹钳构件136限定的沟道的电线或细电缆(未示出)。电线由弹力布、韧性材料制成，例如弹性体、形状记忆合金或形状记忆塑料。电线被配置成在相反的纵向方向上移动通过经由夹钳构件134、136限定的沟道以选择性地穿入和穿出第一夹钳构件134的孔穴156和第二夹钳构件136的孔穴158。电线的远侧端部被配置成与限定在弧形针10的相对端中的孔口或凹口(未示出)互锁以防止弧形针10从所选夹钳构件134或136脱离。具体来说，当一条电线移动到其对应夹钳构件134或136的孔穴156或158中时，另一条电线就移动出其对应夹钳构件134或136的孔穴156或158。以此方式，由于电线中的一条的远侧端部与弧形针10的一末端的接合，弧形针10可以可分离方式保持在第一夹钳构件134和第二夹钳构件136中的任一个内。

对于使用插片(替代电线)以将缝合针选择性地锁定到夹钳构件的结构和操作的更详细描述，可对美国专利第8,292,905号(已经以引用的方式并入本文中)和美国专利第5,674,229号作出参考。

在操作中，为执行包括组织的缝合的微创手术(例如疝修复)，将接入管件或插管定位穿过患者的表面组织以获得对患者的身体内的手术部位的接入。手术缝合器械100穿过插管以使用弧形针10使夹钳构件134、136定位于邻近目标组织处。为使弧形针10(具有附接到其上的缝合线)穿透组织以缝合所述组织，夹钳构件134、136从间隔开的位置旋转到接近的位置。

为使夹钳构件134、136围绕末端执行器130的主体部分132的纵向轴线旋转，致动手柄组合件110的触发器127以使手柄组合件110的致动轴129在近端方向上移动。由于末端执行器130的致动杆146连接到手柄组合件110的致动轴129，致动轴的近端移动实现致动杆146的近端移动通过主体部分132。致动杆146的凸轮146b分别移动通过外部轴140的凸轮狭槽144和内部轴142的凸轮狭槽150，从而驱动外部轴140和内部轴142以由图7A的箭头“A”和“B”所指示的相反方向旋转。因为夹钳构件134、136分别连接到外部轴140和内部轴142，所以夹钳构件134、136与外部轴140和内部轴142一起朝向彼此旋转以驱动针10沿环形路径围绕主体部分132的纵向轴线“X”穿过组织。

夹钳构件134、136的旋转持续直到第二夹钳构件136的孔穴158容纳弧形针10的末端。使用上述接触闩扣或任何其它合适的机构将弧形针10从第一夹钳构件134传递到第二夹钳构件136。在弧形针10连接到第二夹钳构件136的情况下，释放触发器127，从而允许弹簧(未示出)将触发器127移动到未致动的位置，进而使手柄组合件的致动轴129在远端方向上移动回到开始位置。致动轴129的远端移动推动或驱动末端执行器130的致动杆146在远端方向上穿过末端执行器130的主体部分132。致动杆146在远端方向上的移动使致动杆146的凸轮146b移动通过外部轴140和内部轴142的凸轮狭槽144、150，从而驱动外部杆身140和内部杆身142的旋转，且转而驱动第一夹钳构件134和第二夹钳构件136以由图7B中的箭头“C”和“D”所指示的方向彼此远离。这一过程可持续直到目标组织被缝合。

参考图8A到图9E，提供手术缝合器械的末端执行器230的另一实施例。末端执行器230类似于上文参考图1到图7B描述的末端执行器130，其中差异在于末端执行器230被配置成仅使其夹钳构件中的一个围绕由末端执行器230限定的纵向轴线旋转。因此，末端执行器230将仅在阐明实施例之间的具体差异所必需的细节中描述。

末端执行器230可通过手柄组合件远程地操作，例如图1的手柄组合件110，或任何其它合适的致动机构。末端执行器230大体上包含狭长主体部分232和各自可枢转地连接到主体部分232的远端部分的第一夹钳构件234和第二夹钳构件236。不同于上述末端执行器130，末端执行器230被配置成仅使第一夹钳构件234而非使第一夹钳构件234和第二夹钳构件236两个围绕由主体部分232限定的纵向轴线“X”旋转。

末端执行器230的主体部分232具有被配置成可枢转地连接到轴(例如图1的轴120)的远端部分的近端部分。如此，末端执行器230可相对于轴120铰接。末端执行器230的主体部分232包含可旋转外部轴240和安置在外部轴240内的内部轴242。外部轴240具有经由枢轴销241可枢转地连接到其远端部分240b的第一夹钳构件234，且内部轴242具有经由枢轴销243可枢转地连接到其远端部分242b的第二夹钳构件236。内部轴242的远端部分242b向远端延伸超出外部轴240的远端部分240b，从而允许第二夹钳构件236从主体部分232朝外枢转而不受外部轴240的远端部分240b的干扰。

外部轴240限定形成于其中的螺旋凸轮狭槽244。在一些实施例中，凸轮狭槽244可采用多种图案，例如Z形、波形等。末端执行器230包含被配置成响应于手柄组合件110的触发器127的致动而沿主体部分232的纵向轴线“X”(图1)平移的致动杆246。致动杆246延伸穿过可滑动地容纳在外部轴240的凸轮狭槽244内的销或凸轮248。在致动杆246相对于末端执行器230的主体部分232轴向平移时，凸轮248移动通过外部轴240的凸轮狭槽244以使得外部轴240围绕主体部分232的纵向轴线“X”旋转，且转而使第一夹钳构件234旋转到或远离第二夹钳构件236。

外部轴240的远端部分240b限定纵向延伸狭槽252。当第一夹钳构件234处于闭合配置时(如图9A中所示)，第一夹钳构件234延伸穿过外部轴240的狭槽252。内部轴242将纵向延伸狭槽253限定在其中间部分中。凸轮248延伸穿过内部轴242的狭槽253且在通过致动杆246对凸轮248致动期间通过狭槽253沿纵向轴线“X”导向。内部轴242也限定位于内部轴242的远端部分242b的横向延伸狭槽254。当外部轴240和内部轴242处于第一位置中时(如图9A中所示)，内部轴242的狭槽254与外部轴240的狭槽252对准以形成用于接收第一夹钳构件234的一条连续狭长狭槽。在一些实施例中，外部轴240的远端部分240b和/或内部轴242的远端部分242b可具有形成于其中的额外狭槽。

内部轴242具有可操作地连接到手柄组合件110的致动机构(未示出)的近端部分242a。以此方式，末端执行器230的内部轴242可相对于外部轴240在近端或远端方向上纵向可移动。预期内部轴242的远端部分242b具有倾斜上升的表面以使得内部轴242相对于第一夹钳构件234和第二夹钳构件236的近端移动使第一夹钳构件234和第二夹钳构件236从第一位置(其中第一夹钳构件234延伸穿过狭槽252、254)升高到第二位置(其中第一夹钳构件234和第二夹钳构件236相对于主体部分232朝外张开)，如图9B中所示。在一些实施例中，末端执行器230可包含能够使夹钳构件234、236相对于彼此枢转的任何合适的机构。预期末端执行器230包含使夹钳构件234、236朝向第一闭合配置弹性偏置的偏置元件(例如弹簧)。

第一夹钳构件234和第二夹钳构件236中的每一个的远端部分限定其中的孔穴或孔口256、258，类似于上述夹钳构件134、136的孔穴156、158。孔穴256、248分别完全地延伸穿过第一夹钳构件234和第二夹钳构件236的厚度。在一些实施例中，孔穴256、258可仅部分地延伸穿过第一夹钳构件234和第二夹钳构件236的厚度。孔穴256、258被配置成将弧形针10的末端选择性地保持其中以使得针10可在手术过程期间穿到和穿自第一夹钳构件234和第二夹钳构件236。这可使用上述机构中的任一个来实现，例如推压型闩扣。

在操作中，为执行包括缝合组织的微创手术(例如疝修复)，将接入管件或插管定位穿过患者的表面组织以获得对患者的身体内的手术部位的接入。将末端执行器230的第一夹钳构件234和第二夹钳构件236移动到闭合配置，其中第一夹钳构件234和第二夹钳构件236与主体部分232的纵向轴线“X”平行且嵌套在主体部分232的外部轴240的狭槽252和内部轴242的狭槽254内。在第一夹钳构件234和第二夹钳构件236处于闭合配置的情况下，末端执行器230穿过插管以使夹钳构件234、236与弧形针10定位于邻近目标组织处。主体部分232的内部轴242相对于外部轴240向近端移动，进而使内部轴242的倾斜上升表面(未示出)沿第一夹钳构件234和第二夹钳构件236向近端移动以使夹钳构件234、236远离彼此而枢转到打开配置。

在夹钳构件234、236处于打开配置且第一夹钳构件234的远端部分位于主体部分232的外部轴240和内部轴242中的每一个的狭槽252和254的外部的情况下，致动杆246沿远端方向移动通过主体部分232。当致动杆246向远端移动时，凸轮248向远端移动通过外部轴240的凸轮狭槽244以驱动外部轴240相对于内部轴242在由图9C中的箭头“E”所指示的方向上旋转。因为第一夹钳构件234连接到外部轴240，所以第一夹钳构件234与外部轴240一起朝向第二夹钳构件236旋转以驱动针10沿围绕主体部分232的纵向轴线“X”的环形路径穿过组织。第一夹钳构件234的旋转持续直到第二夹钳构件236的孔穴258容纳弧形针10的相反或第二末端。弧形针10从第一夹钳构件234传递到第二夹钳构件236。

在弧形针10连接到第二夹钳构件236的情况下，可以对致动杆246致动以使致动杆246在近端方向上移动通过末端执行器230的主体部分232。致动杆246在近端方向上的移动使凸轮248向近端移动通过外部轴240的凸轮狭槽244以驱动外部轴240的旋转，且转而驱动第一夹钳构件236远离第二夹钳构件236。这一过程可持续直到目标组织被缝合。

参考图10A到图12C，提供类似于上文参考图1到图9E所描述的手术缝合器械100的手术缝合器械的末端执行器330。末端执行器330类似于上文参考图1到图9E所描述的末端执行器130、230中的任一个。因此，末端执行器330将仅在阐明实施例之间的具体差异所必需的细节中描述。末端执行器330可通过手柄组合件(例如图1的手柄组合件110，或任何其它合适的致动机构)远程地操作。

末端执行器330包含主体部分332和可枢转地连接到主体部分332的第一夹钳构件334和第二夹钳构件336。第一夹钳构件334和第二夹钳构件336中的每一个的远端部分限定其中类似于上述孔穴156、148的孔穴或孔口356、358。孔穴356、358完全地延伸穿过第一夹钳构件334和第二夹钳构件336的厚度。在一些实施例中，孔穴356、358可仅部分地延伸穿过第一夹钳构件334和第二夹钳构件336的厚度。孔穴356、358被配置成将弧形针10的末端选择性地保持其中以使得针10可在手术过程期间穿到和穿自第一夹钳构件334和第二夹钳构件336。

末端执行器330包含可枢转地安置在第一夹钳构件334的孔穴356内的杯状构件，例如呈球形元件形式的嵌套。预期末端执行器330可包含可枢转地安置在第二夹钳构件336的孔穴358内的第二嵌套。嵌套被配置成将弧形针10的末端固持在其中且相对于第一夹钳构件334枢转，进而使弧形针10相对于第一夹钳构件334枢转。预期末端执行器330可包含可操作地连接到手柄组合件110(图1)且可操作地连接到嵌套的致动器杆(未示出)，从而使得致动器杆的致动使嵌套在孔穴356内并相对于第一夹钳构件334枢转。

在操作中，为执行包括缝合组织的微创手术(例如疝修复)，将接入管件或插管定位穿过患者的表面组织以获得对患者的身体内的手术部位的接入。末端执行器330的第一夹钳构件334和第二夹钳构件336移动到闭合配置，其中第一夹钳构件334和第二夹钳构件336与主体部分332平行。操控第一夹钳构件334的嵌套以使得弧形针10邻近夹钳构件334、336安置或与其抵靠接合，如图10A和图10B中所示。在弧形针10邻近第一夹钳构件334的情况下，末端执行器330的总体构型减小，允许末端执行器330穿过更小标定尺寸的插管或接入管件。

在第一夹钳构件334和第二夹钳构件336处于闭合配置且弧形针10与第一夹钳构件334并排的情况下，末端执行器330穿过插管以使夹钳构件334、336与弧形针10定位于邻近目标组织处。夹钳构件334、336远离彼此而枢转到准备缝合组织的打开配置，如图11A和11B中所示。

参考图12A到12C，在夹钳构件334、336处于打开配置的情况下，对末端执行器330的致动器杆致动以使嵌套旋转，进而使弧形针10在由图12B中的箭头“F”所指示的方向上朝外远离第一夹钳构件334旋转。弧形针10经由嵌套旋转直到由弧形针10限定的轴线与第一夹钳构件334和第二夹钳构件336中的每一个的孔穴356、358对准。在一些实施例中，可提供辅助手术器械(例如抓钳)以使弧形针10相对于第一夹钳构件334朝外手动地旋转。第一夹钳构件334和/或第二夹钳构件336可旋转以驱动针10以与上述类似的方式穿过组织。

参考图13到图18C，说明手术缝合器械的另一实施例且大体上标识为400。手术缝合器械400类似于上述手术缝合器械100，且因此将仅与阐明其间的具体差异所必需的细节一起描述。手术缝合器械400包含手柄组合件410、从手柄组合件410向远端延伸的轴420以及从轴420的远端部分420b延伸的末端执行器430。

手术缝合器械400的手柄组合件410包含支撐致动组合件417和铰接组合件419的手柄外壳411。手柄外壳411具有手柄413和从手柄413基本上垂直延伸的圆筒部分415。手柄413具有可旋转地支撑在其中的铰接组合件419的铰接轮421。手柄外壳411的圆筒部分414具有限定在其中的纵向延伸狭槽423和限定在其中的腔体425。

手柄组合件410的致动组合件417包含触发器427、致动轴429以及附接到致动轴429的近端部分的销429a。圆筒部分415的狭槽423具有由其横向地延伸的致动组合件417的销429a。销429也在限定在触发器427中的竖直定向狭槽433内延伸以使得触发器427相对于手柄外壳411的移动使销429a移动穿过圆筒部分415的狭槽423。致动组合件417的致动轴429从销429a垂直延伸，通过圆筒部分415的腔体425，并终止于远端部分429b中，所述远端部分以一种方式可操作地连接到末端执行器430以使末端执行器430的夹钳构件434、436在触发器427致动时旋转，如下文将详细描述。

手柄组合件410的铰接组合件419包含狭长构件437、从狭长构件437向远端延伸的铰接杆439以及可旋转地支撑在手柄外壳411的手柄413中的铰接轮421。铰接组合件419的狭长构件437具有近端部分437a和管体远端部分437b。狭长构件437的近端部分437a具有由其延伸的销441，所述销容纳在限定于铰接轮421中的沟道443中。铰接轮421的沟道443径向朝内/朝外围绕铰接轮421的旋转轴螺旋且具有由两个相对末端壁445a、445b限定的两个相对末端。狭长构件437的销441被安置在距铰接轮421旋转所围绕的轴线一段径向距离处。在一些实施例中，狭长构件437的销441可安置在铰接轮421旋转所围绕的轴线的上方/下方。在操作中，铰接轮421的旋转将铰接轮421的沟道443的末端壁445a、445b中的一个引入与狭长构件437的销441相接合以驱动狭长构件437近端或远端移动穿过手柄外壳111的圆筒部分415中的一个。

参考图15到图17，铰接组合件419的铰接轴439具有安置在狭长构件437的管体远端部分437b内的近端部分439a且固定到其内部表面以使得铰接轴439与狭长构件437一起移动。铰接组合件419的铰接轴439具有可操作地连接到邻近铰接接合点的位置(例如铰接销438)处的末端执行器430的远端部分439b。具体来说，铰接组合件419的铰接轴439与铰接销438朝外径向隔开(即从轴420的中心纵向轴线偏移)以使得铰接轴439的纵向移动经由旋转轮421的旋转而实现末端执行器430以两个相反方向中的一个相对于轴420围绕铰接销438铰接。

手柄组合件410进一步包含围绕手术缝合器械400的轴420安置且以旋转方式固定到手术缝合器械400的轴420的旋转轮447。以此方式，手术缝合器械400的轴420响应于旋转轮447的旋转而围绕其纵向轴线旋转。手术缝合器械400的轴420具有的安置在手柄外壳411的腔体425内的近端部分420a和远端部分420b。手术缝合器械400的末端执行器400可枢转地连接到轴420的远端部分420b。

参考图17和图18A到18C，末端执行器430大体上包含狭长主体部分432和各自可枢转地连接到末端执行器430的主体部分432的第一夹钳构件434和第二夹钳构件436。在一些实施例中，夹钳构件434、436可以不可枢转地方式与主体部分432相关，或在其它实施例中，仅夹钳构件434、436中的一个可以可枢转地方式与主体部分432相关。主体部分432具有经由上述铰接销438可枢转地连接到手术缝合器械400的轴420的远端部分420b的近端部分。如此，末端执行器430可经由上述铰接组合件419(图13)相对于轴420围绕铰接销438铰接。

末端执行器420的主体部分432包含可旋转外部轴440和不可旋转地安置在外部轴440内的内部轴442。外部轴440具有连接到其远端部分的第一夹钳构件434，且内部轴442具有连接到其远端部分的第二夹钳构件436，从而使得第一夹钳构件434随着外部轴440的旋转而相对于第二夹钳构件436旋转。主体部分432的外部轴440限定形成于其中的螺旋凸轮狭槽444。在一些实施例中，凸轮狭槽444可采用多种图案，例如Z形、波形等。末端执行器430包含被配置成响应于手柄组合件410的触发器427的致动而沿主体部分432的纵向轴线平移的致动杆446。

具体来说，致动杆446具有连接到手柄组合件410的致动杆429的远端部分429b的近端部分446a(图17)。在一些实施例中，手柄组合件410的致动轴429和末端执行器430的致动杆446彼此整体形成。手柄组合件410的致动轴429经由安置在邻接轴420的铰接销438的位置处的柔性狭长构件449连接到致动杆446，从而使得当末端执行器430相对于轴420铰接时，致动杆446围绕柔性狭长构件449相对于致动轴429转向。在一些实施例中，致动轴429和致动杆446各自由允许致动杆446在末端执行器430的铰接期间相对于致动轴429弯曲的柔性材料形成。

致动杆446具有远端部分446b，所述远端部分具有可滑动地容纳在外部轴440的凸轮狭槽444内的突起或凸轮448。在致动机构446相对于主体部分432轴向平移时，突起448移动通过外部轴440的凸轮狭槽444以使外部轴440围绕主体部分432的纵向轴线旋转，且转而使第一夹钳构件434旋转。

主体部分432的内部轴442可经由接合点(例如铰接销438)枢转地连接到轴420的远端部分420b，同时不可围绕轴420的纵向轴线相对于轴420旋转。夹钳构件436可枢转地连接到内部轴442的远端部分。以此方式，内部轴442致使末端执行器430相对于轴420铰接，同时防止夹钳构件434围绕主体部分432的纵向轴线相对于内部轴442旋转。主体部分432的内部轴442限定纵向延伸狭槽450，所述纵向延伸狭槽具有由其延伸的致动杆446的凸轮448。内部轴442的狭槽450用以在直线上引导凸轮448通过主体部分432。

继续参考图18A到18C，第一夹钳构件434和第二夹钳构件436中的每一个的远端部分限定其中类似于上述孔穴156、158的孔穴或孔口456、458。孔穴456、448分别完全地延伸穿过第一夹钳构件434和第二夹钳构件436的厚度。在一些实施例中，孔穴456、458可以仅部分地延伸穿过第一夹钳构件434和第二夹钳构件436的厚度。孔穴456、458被配置成使弧形针10的末端选择性地保持在其中以使得针10可在手术过程期间穿到和穿自第一夹钳构件434和第二夹钳构件436。这可使用上述机构中的任一个来实现，例如推压型闩扣。

在操作中，为执行包括缝合组织的微创手术(例如疝修复)，将接入管件或插管定位穿过患者的表面组织以获得对患者的身体内的手术部位的接入。末端执行器430穿过插管以使夹钳构件434、436与弧形针10定位于邻近目标组织处。末端执行器430的致动杆446响应于触发器427的致动而在远端方向上移动通过主体部分232。当致动杆446向远端移动时，凸轮448向远端移动通过外部轴440的凸轮狭槽444以驱动外部轴440相对于内部轴442旋转。因为第一夹钳构件434连接到外部轴440，所以第一夹钳构件434与外部轴440一起朝向第二夹钳构件436旋转以驱动针10沿围绕主体部分432的纵向轴线的环形路径穿过组织。第一夹钳构件434的旋转持续直到第二夹钳构件436的孔穴458容纳弧形针10的末端以将弧形针10从第一夹钳构件434传递到第二夹钳构件436。

在弧形针10连接到第二夹钳构件436的情况下，可对致动杆446致动以使致动杆446在近端方向上移动通过末端执行器430的主体部分432。致动杆446在近端方向上的移动使凸轮448在近端方向上移动通过外部轴440的凸轮狭槽444以驱动外部轴440的旋转，且转而驱动第一夹钳构件436远离第二夹钳构件436。这一过程可持续直到目标组织被缝合。

本文中所描述的手术缝合器械或其末端执行器也可被配置成与机器人手术系统一起工作且这通常被称为“遥控手术”。这类系统利用各种机器人元件来辅助外科医生，且允许手术器械的远程操作(或部分远程操作)。出于这种目的，可采用各种机器人臂、齿轮、凸轮、滑轮、电动机以及机械电动机等，且可将其设计成具有机器人手术系统以在手术或治疗的过程期间辅助外科医生。这类机器人系统可以包含远程可导向系统、自动柔性手术系统、远程柔性手术系统、远程铰接手术系统、无线手术系统、模块化或选择性可配置远程操作手术系统等。

机器人手术系统可用于紧接于手术室或位于远程位置中的一个或多个控制台。在这一实例中，一个外科医生或护士的团队可准备用于手术的患者且为机器人手术系统配置本文中所公开的手术缝合器械或其组件中的一个或多个，而另一外科医生(或外科医生的小组)经由机器人手术系统远程控制器械。如可理解，高度熟练的外科医生可在多个位置执行多个操作而不离开他/她的远程控制台，这在经济上有利且对于患者或一系列患者也是有益的。

手术系统的机器人臂通常通过控制器连接到一对主手柄。外科医生可以移动手柄以产生任何类型手术器械(例如，末端执行器、抓钳、小刀、剪刀等)的工作端的对应运动，这可对本文中所述的实施例中的一个或多个的使用进行补充。可按比例缩放主手柄的运动，从而使得工作端的对应移动不同于(小于或大于)通过外科医生的操作手执行的运动。可调整比例因子或齿轮比率，从而使得操作员可控制手术器械的工作端的分辨率。

主手柄可以包含各种传感器，所述传感器用以向外科医生提供与各种组织参数或状况(例如，因操控所导致的组织抗性、切割或以其它方式治疗、通过器械压在组织上的压力、组织温度、组织阻抗等)相关的反馈。如可理解，这类传感器向外科医生提供模拟实际操作状况的增强的触感反馈。主手柄还可以包含用于精密的组织操控或治疗的多种不同致动器，从而进一步增强外科医生模仿实际操作状况的能力。

参考图19，一个示范性机器人手术系统或医疗工作站1000可大体上包含多个机器人臂1002、1003；控制装置1004；以及与控制装置1004连接的操作控制台1005。操作控制台1005可以包含可被特定设定成显示三维图像的显示装置1006；和手动输入装置1007、1008，例如外科医生的人员(未示出)借助于所述手动输入装置可能够以第一操作模式远距离操控机器人臂1002、1003。

机器人臂1002、1003中的每一个可以包含通过接合点连接的多个构件，和可附接的附接装置1009、1011，例如根据本文中所公开的末端执行器130、230、330或430的若干实施例中任一个的支撐末端执行器1100的手术工具“ST”，如下文将更详细地描述。

机器人臂1002、1003可由连接到控制装置1004的电动驱动器(未示出)驱动。可以将控制装置1004(例如计算机)设定成启动驱动器，具体地说借助于计算机程序，以此方式使得机器人臂1002、1003、其附接装置1009、1011以及(因此)手术工具(包括末端执行器1100)根据由手工输入装置1007、1008限定的移动来执行期望移动。也可以使其调节机器人臂1002、1003的移动和/或驱动器的移动的方式来设定控制装置1004。

医疗工作站1000可被配置成用于在位于患者检查台1012上的患者1013上使用，所述患者待借助于末端执行器1100以微创方式治疗。医疗工作站1000也可以包含超过两个机械臂1002、1003，额外的机械臂类似地连接到控制装置1004且可借助于操作控制台1005远距离操控。医疗器械或手术工具(包括末端执行器1100)也可以附接到额外机器人臂上。医疗工作站1000可以包含数据库1014，具体地说所述数据库连接到控制装置1004，在所述控制装置中存储例如来自患者/活体1013和/或解剖学图谱的手术前数据。

对于示范性机器人手术系统的构建和操作的更详细论述，在本文中对名为“医疗工作站(Medical Workstation)”的美国专利公开案第2012/0116416号作出参考，其整个内容以引用的方式并入本文中。

将理解，可对本文中所公开的实施例作出各种修改。因此，上文的描述不应解释为限制性的，而仅仅是作为特定实施例的例证。所属领域的技术人员将设想在本文所附权利要求书的范围和精神内的其它修改。

Claims (11)

1.一种手术缝合器械，包括：

手柄组合件；

轴，从所述手柄组合件向远端延伸；以及

末端执行器，包含：

主体部分，连接到所述轴且限定纵向轴线；

第一夹钳构件，可枢转地连接到所述主体部分且可围绕所述主体部分的所述纵向轴线旋转，所述第一夹钳构件限定被配置成用于可分离接收弧形针的孔穴；以及

第二夹钳构件，可枢转地连接到所述主体部分且限定被配置成用于可分离接收弧形针的孔穴，从而使得所述第一和第二夹钳构件在所述第一夹钳构件围绕所述主体部分的所述纵向轴线朝向所述第二夹钳构件旋转时在其间传递弧形针。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其中限定在所述第一和第二夹钳构件中的每一个中的所述孔穴至少部分地限定通过所述第一和第二夹钳构件中的每一个的远端部分。

3.根据权利要求1所述的手术器械，其中所述第一和第二夹钳构件可在第一配置与第二配置之间相对于彼此枢转，在所述第二配置中，所述第一和第二夹钳构件比在所述第一配置中时更接近彼此。

4.根据权利要求3所述的手术器械，其中当所述第一和第二夹钳构件在所述第二配置中时，所述第一和第二夹钳构件各自限定一纵向轴线，所述纵向轴线平行于由所述主体部分限定的所述纵向轴线。

5.根据权利要求3所述的手术器械，其中所述末端执行器的所述主体部分限定第一纵向延伸狭槽和第二纵向延伸狭槽，其中当所述第一和第二夹钳构件在所述第二配置中时，所述第一夹钳构件延伸穿过所述第一狭槽且所述第二夹钳构件延伸穿过所述第二狭槽。

6.根据权利要求1所述的手术器械，其中所述末端执行器的所述主体部分包含：

可旋转外部轴，所述第一夹钳构件可枢转地连接到所述外部轴的远端部分；以及

内部轴，安置在所述外部轴内轴，所述第二夹钳构件可枢转地连接到所述内部轴的远端部分。

7.根据权利要求6所述的手术器械，进一步包括可操作地连接到所述手柄组合件且被配置成响应于所述手柄组合件的致动而在所述主体部分内平移的致动杆，其中所述外部轴限定使所述致动杆的一部分容纳在其中的凸轮狭槽，从而使得所述致动杆的平移使所述外部轴相对于所述内部轴且所述第一夹钳构件相对于所述第二夹钳构件旋转。

8.根据权利要求7所述的手术器械，其中所述凸轮狭槽具有螺旋形状以使得所述第一夹钳构件能够在两个相反方向上围绕所述主体部分的所述纵向轴线旋转。

9.根据权利要求7所述的手术器械，其中所述内部轴限定使所述致动杆的所述部分容纳在其中的凸轮狭槽，从而使得所述致动杆的平移使所述内轴和所述第二夹钳构件旋转。

10.根据权利要求9所述的手术器械，其中所述外部轴的所述凸轮狭槽相对于所述内部轴的所述凸轮狭槽倾斜以使得所述致动杆的平移使所述外部轴和所述内部轴以相反方向旋转。

11.根据权利要求1所述的手术器械，其中所述主体部分可相对于所述轴在第一位置与第二位置之间枢转，在所述第一位置中，所述主体部分的所述纵向轴线平行于由所述轴限定的纵向轴线；在所述第二位置中，所述主体部分的所述纵向轴线相对于所述轴的所述纵向轴线不平行。