CN108490457A - 用于检测个人gnss干扰机的系统 - Google Patents

用于检测个人gnss干扰机的系统 Download PDF

Info

Publication number
CN108490457A
CN108490457A CN201810144218.2A CN201810144218A CN108490457A CN 108490457 A CN108490457 A CN 108490457A CN 201810144218 A CN201810144218 A CN 201810144218A CN 108490457 A CN108490457 A CN 108490457A
Authority
CN
China
Prior art keywords
signal
vehicle
navigation signals
radio navigation
satellite radio
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810144218.2A
Other languages
English (en)
Inventor
M·雷沃尔
J-G·布莱特
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Thales SA
Original Assignee
Thales SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Thales SA filed Critical Thales SA
Publication of CN108490457A publication Critical patent/CN108490457A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04K—SECRET COMMUNICATION; JAMMING OF COMMUNICATION
    • H04K3/00—Jamming of communication; Counter-measures
    • H04K3/20—Countermeasures against jamming
    • H04K3/22—Countermeasures against jamming including jamming detection and monitoring
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/21—Interference related issues ; Issues related to cross-correlation, spoofing or other methods of denial of service
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/021—Auxiliary means for detecting or identifying radar signals or the like, e.g. radar jamming signals
    • G01S7/022—Road traffic radar detectors
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04K—SECRET COMMUNICATION; JAMMING OF COMMUNICATION
    • H04K3/00—Jamming of communication; Counter-measures
    • H04K3/80—Jamming or countermeasure characterized by its function
    • H04K3/90—Jamming or countermeasure characterized by its function related to allowing or preventing navigation or positioning, e.g. GPS

Abstract

本申请涉及用于检测个人GNSS干扰机的系统，所述系统旨在置于路边，所述系统包括：‑第一装置(MSG)，其用于接收GNSS信号；‑第二装置(DBR)，其配置为测量接收到的GNSS信号的至少一个特性，并且基于所述至少一个特性来检测由干扰信号引起的所述GNSS信号中的干扰；‑第三装置(FLASH)，其用于如果所述GNSS信号受到由干扰信号引起的干扰，则触发对道路的图像捕捉，所述第一装置(MSG)配置为经由无线电链路接收由车辆(VEH)接收并且由所述车辆(VEH)经由无线电链路转发至系统(SBDR)的卫星无线电导航信号的序列。

Description

用于检测个人GNSS干扰机的系统
技术领域
本发明涉及用于检测GNSS干扰机的系统的领域，换句话说，该系统的目的是检测干扰信号的发送，该干扰信号旨在干扰卫星无线电导航信号(GNSS信号)的接收。
背景技术
更具体地说，本发明涉及检测汽车驾驶员和货车驾驶员所使用的阻止对其车辆进行地理定位的个人GNSS干扰机。具体而言，需要某些专业人员(例如，货车或出租车驾驶员，或运输车辆的驾驶员)在车辆上安装这样的装置，其基于所接收的GNSS信号对车辆进行地理定位，然后将车辆的位置发送至远程服务器。尽管在工作时间期间车辆的地理定位是必须的，但是一些驾驶员使用个人GNSS信号干扰机在工作时间以外阻止对其车辆进行地理定位。
GNSS信号干扰机发送与卫星发送的GNSS信号相干扰的信号，因此GNSS接收器无法使用这些信号，从而无法计算位置。
当驾驶员在诸如车站或机场的敏感位置附近使用个人GNSS干扰机时，会出现问题。当使用这种干扰机的车辆通过或靠近车辆所使用的路线时，使用这种类型的干扰机会易于与在这些敏感位置的基础设施中使用的定位装置的操作相干扰。
另外，个人干扰机还可能与GBAS(地基增强系统)差分站相干扰，GBAS差分站位于地面以协助GNSS系统并提高其准确性。
尽管禁止使用这些干扰源，但是它们非常普遍，并且还可能会构成一种危险，这种危险不仅要借助于法规，还要通过专用的检测和定位装置来抵消。
此外，随着即将来临的自动驾驶汽车的大规模部署，解决这类问题在未来可能会成为关键。
上述问题的一种解决方案在于，在用于道路使用的所有GNSS接收器中，合并抗干扰措施或干扰机检测措施，然而由于在移动接收器上的实现复杂性方面的实质影响，这样的解决方案似乎是不合适的。
发明内容
本发明提出了将车辆速度摄像机的桩与用于检测GNSS干扰机的装置联接以识别违规者。
所提出的解决方案具有的优点在于，利用现有的汽车速度摄像机基础设施将干扰检测系统合并至其中，以识别使用个人干扰机的车辆，采用与识别超过速度限制行驶的车辆相同的方式。
本发明的一个主题是一种用于检测卫星无线电导航信号干扰机的系统，所述系统旨在置于在路边，所述系统包括：
-第一装置，其用于接收卫星无线电导航信号；
-第二装置，其配置为测量接收到的卫星无线电导航信号的至少一个特性，并且基于所述至少一个特性来检测由干扰信号引起的所述卫星无线电导航信号中的干扰；
-第三装置，其用于如果所述卫星无线电导航信号受到由干扰信号引起的干扰，则触发对道路的图像捕捉，所述第一装置配置为经由无线电链路接收由车辆接收并由所述车辆通过无线电链路转发至系统的卫星无线电导航信号的序列。
根据本发明的一个特定方面，卫星无线电导航信号的序列在车辆上的卫星无线电导航接收器的天线输出处获取。
根据本发明的一个特定方面，第一装置配置为经由无线电链路接收所述车辆的标识符。
根据本发明的一个特定方面，干扰信号由所述车辆发送。
根据一个特定的变型，根据本发明的用于检测卫星无线电导航信号干扰机的系统还包括用于通过检测干扰信号的到达方向来定位发送干扰信号的车辆的装置。
根据本发明的一个特定方面，卫星无线电导航信号的所述至少一个特性获取自：相关后的信噪比、相关后的信号的功率水平、信号的相关函数的形状。
本发明的另一个主题是一种包括根据本发明的用于检测卫星无线电导航信号干扰机的系统的汽车速度摄像机。
附图说明
通过参考附图阅读下面的描述，本发明的其它特征和优点将变得更清楚，所述附图表示：
图1是根据本发明的用于检测GNSS干扰机的系统的示图；
图2是根据本发明的一个变型的用于检测GNSS干扰机的系统的示图。
具体实施方式
图1以示图的形式示出了根据本发明的用于检测GNSS干扰机的系统的原理。沿着道路行驶的车辆VEH配备有GNSS信号接收器RSG，例如GPS、伽利略(GALILEO)或格洛纳斯(GLONASS)接收器。车辆VEH的驾驶员试图阻止接收器RSG接收GNSS信号，以避免被地理定位。为此，他或她使用能够发送叠加在GNSS信号上的干扰信号的个人干扰机BRP，以使GNSS信号不能被接收器RSG使用。
然而，由个人干扰机BRP发送的干扰信号可以具有这样的范围，该范围使得干扰信号与超出车辆周围的GNSS信号的接收相干扰。
本发明的目标是检测和识别发送干扰信号的车辆VEH。为了达到这个目的，本发明提出了一种用于检测干扰机的系统SDBR，该系统SDBR放置在位于道路附近的桩内，最好在敏感区域内。
系统SDBR主要包括第一装置MSG、第二装置DBR和第三装置FLASH，第一装置MSG用于接收GNSS信号，第二装置DBR用于分析GNSS信号以检测干扰信号的存在，第三装置FLASH用于在检测到干扰信号时触发对车辆VEH的图像捕捉。
第一装置MSG可以由用于测量GNSS信号的简单装置构成，所述简单装置接收源自目标卫星(satellites in view)的信号并将这些信号转发至第二装置DBR用于分析。第一装置MSG和第二装置DBR也可以一起位于同一个接收和分析装置内。
分析装置DBR配置为分析接收到的GNSS信号的至少一个特性以检测由干扰信号引起的该GNSS信号中的干扰。
可以设想执行这种分析的各种方法。
第一种可能的方法在于测量相关后的GNSS信号的信噪比。应该记得，GNSS信号使用扩频码进行调制，使得其电平低于热噪声。GNSS接收器使接收到的信号与扩频码的本地复制相关，以特别地估计信号的接收时间，然后估计(通过利用由多个卫星发送的多个信号)关于位置的信息。相关后得到的信号通常应该具有高信噪比。然而，如果这个信号受到干扰信号的干扰，则相关后的信噪比将大大低于其预期水平。因此，通过将相关后的信噪比与预定的检测阈值进行比较，能够检测出可能与存在干扰信号有关的异常事件。
另一种可能的方法在于分析接收到的信号的功率，特别是其变化。这可以通过自动增益控制装置来执行。信号电平的异常变化可以表示干扰机的存在。
最后，已知基于对信号的相关函数的形状的分析来检测干扰信号的多种方法。相关函数是通过利用本地扩频码偏移各种延迟来执行信号的多重相关而获得的。这些方法在由申请人提交的并且以申请号FR 3012620、FR 3012621和FR 3012622公开的法国专利申请中进行了描述。
可以为对应于接收到的信号和本地扩频码之间的不同延迟的多个相关点计算相关函数。例如，可以考虑三个不同的相关点。第一个点对应于与本地扩频码同相的信号的相关，除非另有说明给出了相关的最大可能值。第二个点对应于信号与提前了时间偏移τ的本地扩频码的相关，并且第三个点对应于信号与延迟了时间偏移τ的本地扩频码的相关。通常在卫星无线电导航信号接收器中使用这三个相关点来估计接收到的信号和与本地生成的码相关联的时钟之间的时间偏移。提前和延迟时间偏移小于扩频码的码片的持续时间。
在不存在干扰的情况下，根据本地码和接收到的信号之间的(提前或延迟)时间偏移，相关函数的形状大致上相当于等腰三角形。然而，在存在干扰信号的情况下，该形状被大致修改。
在专利申请FR 3012620中提出的方法在于估计相关函数的斜率(在等腰三角形的一侧)，然后将该斜率的值与检测阈值进行比较，该检测阈值根据目标信噪比来配置。
在专利申请FR 3012621中提出的方法使用关于针对“提前”偏移进行的第一相关测量与针对“延迟”偏移进行的第二相关测量之间的互相关的信息作为干扰信号存在的标准，两个偏移相对于相关函数的最大值的时间横坐标是对称的。还将互相关信息与预定的检测阈值进行比较，以用于识别干扰信号的存在。
最后，专利申请FR 3012622提出了基于使用在两个连续的时间位置处执行的两个相关之间的多个相位差的方法。接下来计算所有相位差的标准差并将该标准差与检测阈值进行比较。在存在干扰信号的情况下，由于干扰信号的相位随着延迟线性变化，所以该标准差较低。然而，在不存在干扰的情况下，由于相位符合随机分布，所以该标准差较高。
分析装置DBR可以采用上述方法中的一种或多种。使用多种检测方法能够消除与其他干扰源(其不是干扰机)可能与GNSS信号的接收相干扰的事实有关的潜在分歧。
在不脱离本发明的范围的情况下，可以设想通过分析接收到的GNSS信号的一个或多个特性而能够检测干扰信号存在的任何其他方法，而不是上述方法中的一种或多种。
在装置DBR检测出干扰机存在时，装置DBR立即向图像捕捉装置FLASH发出命令，使得该图像捕捉装置触发对车辆VEH的图像捕捉。图像捕捉装置FLASH可以包括联接至闪光灯的摄像机，该闪光灯照亮道路以确保车辆VEH被适当地照亮。
在本发明的一个变型实施方案中，系统SDBR还可以包括用于通过确定干扰信号的到达方向来定位发送干扰信号的车辆VEH的装置。这样的装置可以例如包括CRPA(可控接收模式阵列)天线。
图2示意性地示出了本发明的变型实施方案。根据该变型，车辆VEH上的GNSS信号接收器RSG被修改为将接收到的GNSS信号转发至包括根据本发明的系统SDBR的桩。为了实现这一点，接收器RSG包括无线电发射器EM或者与无线电发射器EM联接。
用于检测干扰信号的系统SDBR也被修改为：用于测量GNSS信号的装置MSG包括用于接收由源自车辆VEH的天线所发出的射频RF信号的无线电接收器。有利地，由发射器EM发送的信号还包括车辆VEH的标识符。
接下来，用于检测干扰信号的装置DBR分析源自车辆VEH的信号。该变型的一个优点是其通过分析所发送的标识符而能够准确地识别发送干扰信号的车辆。具体而言，本发明的这种变型能够从远程站识别由车辆直接接收并由车辆转发给站的GNSS信号。这种方法能够确定车辆(而不是站)附近的实际干扰状态。由于车辆内的车载干扰源通常功率较低，因此本发明能够检查车辆内的潜在车载干扰企图。
另外，由接收器RSG在天线的输出处转发的GNSS信号可以是伽利略PRS信号，其在面对干扰或欺骗时，自然比标准GPS C/A或伽利略OS GNSS信号更具有鲁棒性。由于伽利略PRS信号的认证由官方保证，所以其用作防止所有的信号伪造以及证明车辆在给定日期在给定位置处的标志。
根据本发明的系统SDBR可以直接合并在汽车速度摄像机内。在这种情况下，所使用的图像捕捉装置FLASH是在汽车速度摄像机中已经可用的装置。该解决方案的一个优点是不需要部署新的基础设施，并且使得已经部署在区域中的速度摄像机的桩能够使用并补充本发明提出的新功能。
在根据本发明的系统SBDR的不同变型实施方案中，系统的各种组件可以根据各种架构来布置，具体地，多个组件可以一同组合在同一装置内。
包括根据本发明的系统的装置的每一个都可以采用软件和/或硬件形式来实施。每个装置都可以具体地包括处理器和存储器。处理器可以是通用处理器、专用处理器、专用集成电路(ASIC)或现场可编程门阵列(FPGA)。

Claims (7)

1.一种用于检测卫星无线电导航信号干扰机的系统(SDBR)，所述系统旨在置于路边，所述系统包括：
-第一装置(MSG)，其用于接收卫星无线电导航信号；
-第二装置(DBR)，其配置为测量接收到的卫星无线电导航信号的至少一个特性并且基于所述至少一个特性来检测由干扰信号引起的所述卫星无线电导航信号中的干扰；
-第三装置(FLASH)，其用于如果所述卫星无线电导航信号受到由干扰信号引起的干扰，则触发对道路的图像捕捉；
-所述第一装置(MSG)配置为经由无线电链路接收由车辆(VEH)接收并且由所述车辆(VEH)经由无线电链路转发至系统(SBDR)的卫星无线电导航信号的序列。
2.根据权利要求1所述的用于检测卫星无线电导航信号干扰机的系统，其中，所述卫星无线电导航信号的序列在车辆(VEH)上的卫星无线电导航接收器的天线的输出处获取。
3.根据权利要求1和2中的任一项所述的用于检测卫星无线电导航信号干扰机的系统，其中，所述第一装置(MSG)配置为经由无线电链路接收所述车辆(VEH)的标识符。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的用于检测卫星无线电导航信号干扰机的系统，其中，所述干扰信号由所述车辆(VEH)发送。
5.根据权利要求1所述的用于检测卫星无线电导航信号干扰机的系统，还包括用于通过检测所述干扰信号的到达方向来定位发送所述干扰信号的车辆(VEH)的装置。
6.根据前述权利要求中的任一项所述的用于检测卫星无线电导航信号干扰机的系统，其中，卫星无线电导航信号的所述至少一个特性获取自：相关后的信噪比、相关后的信号的功率水平、信号的相关函数的形状。
7.一种汽车速度摄像机，其包括根据前述权利要求中的任一项所述的用于检测卫星无线电导航信号干扰机的系统(SDBR)。
CN201810144218.2A 2017-02-14 2018-02-12 用于检测个人gnss干扰机的系统 Pending CN108490457A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1700161A FR3062975A1 (fr) 2017-02-14 2017-02-14 Systeme de detection de brouilleurs gnss personnels
FR1700161 2017-02-14

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108490457A true CN108490457A (zh) 2018-09-04

Family

ID=59325335

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810144218.2A Pending CN108490457A (zh) 2017-02-14 2018-02-12 用于检测个人gnss干扰机的系统

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11005589B2 (zh)
EP (1) EP3361285B1 (zh)
CN (1) CN108490457A (zh)
CA (1) CA2994449A1 (zh)
ES (1) ES2774200T3 (zh)
FR (1) FR3062975A1 (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111487657A (zh) * 2020-03-21 2020-08-04 哈尔滨工程大学 一种基于卫星摄动的北斗实时精密轨道确定方法
CN111880199A (zh) * 2020-09-08 2020-11-03 中国民用航空飞行学院 一种用于机场终端区域的gnss诱骗干扰信号检测方法
CN112859118A (zh) * 2021-01-22 2021-05-28 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 一种接收机的测试方法及系统
CN114710220A (zh) * 2022-03-31 2022-07-05 Oppo广东移动通信有限公司 定位导航的干扰显示方法、装置、电子设备和存储介质

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB9828561D0 (en) * 1998-12-23 1999-02-17 Tracker Network Uk Ltd Vehicle locating apparatus and method
US6774840B1 (en) * 2002-06-24 2004-08-10 Bellsouth Intellectual Property Corporation Systems and methods for providing location-based arrival monitoring and notification
US20060087451A1 (en) * 2002-06-24 2006-04-27 Maria Adamczyk Methods, systems, and computer program products for managing a schedule for a party using geographic location information
US7395156B2 (en) * 2005-06-23 2008-07-01 Raytheon Company System and method for geo-registration with global positioning and inertial navigation
JP2008249666A (ja) * 2007-03-30 2008-10-16 Fujitsu Ten Ltd 車両位置特定装置および車両位置特定方法
US8570373B2 (en) * 2007-06-08 2013-10-29 Cisco Technology, Inc. Tracking an object utilizing location information associated with a wireless device
US8884821B2 (en) * 2009-12-21 2014-11-11 Continental Automotive Systems, Inc. Apparatus and method for determining vehicle location
US8217836B1 (en) * 2010-02-26 2012-07-10 Rockwell Collins, Inc. Tactical relative navigation using orientation transfer and ranging
FR3012621B1 (fr) 2013-10-31 2016-01-01 Thales Sa Procede de detection d'interferences dans un signal de radio-navigation par satellite base sur la surveillance d'un coefficient de correlation temporel
FR3012622B1 (fr) 2013-10-31 2019-08-09 Thales Procede de detection d'interferences dans un signal de radio-navigation par satellite
FR3012620A1 (fr) 2013-10-31 2015-05-01 Thales Sa Procede de detection d'interferences dans un signal de radio-navigation par satellite par detection d'une deformation de la fonction de correlation
US9551778B2 (en) * 2014-01-07 2017-01-24 Novatel Inc. GNSS jammer detection system with optical tracking and identification
EP3089263B1 (de) * 2015-04-29 2022-04-13 Rohde & Schwarz GmbH & Co. KG Tragbare richtantenne, messanordnung und messverfahren

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111487657A (zh) * 2020-03-21 2020-08-04 哈尔滨工程大学 一种基于卫星摄动的北斗实时精密轨道确定方法
CN111487657B (zh) * 2020-03-21 2022-07-15 哈尔滨工程大学 一种基于卫星摄动的北斗实时精密轨道确定方法
CN111880199A (zh) * 2020-09-08 2020-11-03 中国民用航空飞行学院 一种用于机场终端区域的gnss诱骗干扰信号检测方法
CN112859118A (zh) * 2021-01-22 2021-05-28 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 一种接收机的测试方法及系统
CN112859118B (zh) * 2021-01-22 2023-08-08 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 一种接收机的测试方法及系统
CN114710220A (zh) * 2022-03-31 2022-07-05 Oppo广东移动通信有限公司 定位导航的干扰显示方法、装置、电子设备和存储介质
CN114710220B (zh) * 2022-03-31 2024-04-16 Oppo广东移动通信有限公司 定位导航的干扰显示方法、装置、电子设备和存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
FR3062975A1 (fr) 2018-08-17
US11005589B2 (en) 2021-05-11
EP3361285B1 (fr) 2019-12-25
ES2774200T3 (es) 2020-07-17
EP3361285A1 (fr) 2018-08-15
CA2994449A1 (en) 2018-08-14
US20180234202A1 (en) 2018-08-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106605155B (zh) 用于验证gnss定位信号的可信性的方法
US11435482B2 (en) Method for verifying the plausibility of GNSS position signals
CN108490457A (zh) 用于检测个人gnss干扰机的系统
KR102177912B1 (ko) 차량 식별
KR101630890B1 (ko) 광역 위치 결정 시스템
US8645053B2 (en) Relative vehicular positioning using vehicular communications
US11415703B2 (en) Spoofing detection in real time kinematic positioning
US20090167597A1 (en) Signal inconsistency detection of spoofing
CN111983648B (zh) 卫星导航欺骗检测方法、装置、设备及介质
CN106441354A (zh) 用于使用横向偏移数据来评估车载导航系统的运行的方法和设备
CN112630803A (zh) 定位系统和方法
JP6551969B2 (ja) 位置測定装置、位置測定方法、プログラム、および位置測定システム
JP5636552B2 (ja) 移動受信機による、衛星からの拡散スペクトル信号の取得を最適化する方法
JP6439437B2 (ja) Ｇｎｓｓ測位装置
JP2009031241A (ja) 車両位置特定システム、車載機、送信機、時刻補正システム及び時刻補正装置
US11412363B2 (en) Context-adaptive RSSI-based misbehavior detection
CN1952683A (zh) 导航信号接收设备和导航信号接收方法
JP2011133331A (ja) 測位システム及び測位方法
JP7123117B2 (ja) 自車位置信頼度演算装置、自車位置信頼度演算方法、車両制御装置、及び車両制御方法
RU160564U1 (ru) Комплекс автоматизированного контроля нарушений скоростного режима транспортных средств
CN114128177A (zh) 用于检测gnss系统的诱骗操作的方法和设备
KR20170124224A (ko) Gnss 신호 기만 판단 장치 및 방법
Kim et al. uGPS: design and field-tested seamless GNSS infrastructure in metro city
CN113781819A (zh) 实现多车辆同时定位的车路协同车辆定位系统和方法
EGNSS Technical analysis of new paradigms increasing EGNSS accuracy and robustness in vehicles

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20180904