CN108490435B - 一种高分辨强穿透性三维雷达生命探测定位装置 - Google Patents
一种高分辨强穿透性三维雷达生命探测定位装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108490435B CN108490435B CN201810132024.0A CN201810132024A CN108490435B CN 108490435 B CN108490435 B CN 108490435B CN 201810132024 A CN201810132024 A CN 201810132024A CN 108490435 B CN108490435 B CN 108490435B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unit
- subsystem
- main control
- pulse
- control terminal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/887—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for detection of concealed objects, e.g. contraband or weapons
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
- G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
- G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
本发明公开了一种高分辨强穿透性三维雷达生命探测定位装置，主要包括发射子系统、接收子系统、多通道数据采集系统、主控单元、无线线控终端、电源模块，通过由marx脉冲产生电路、三个雪崩三极管、谐振式触发电路组成的纳秒级的高幅脉冲发射子系统，通过接收子系统进行接收回波，经过降噪单元、滤波单元、信号放大单元处理，传入多通道数据采集系统进行采样处理，采样处理的结果输入由DSP数据处理单元和WiFi通信模块并运行Linux系统的主控单元，通过2.4GWiFi对无线显控终端进行双向数据通信。总之，本发明能够实现三维定位生命探测，防止脉冲波的失真性，提高三维模拟的图像的清晰和接收弱信号的强度。
Description
技术领域
本发明属于生命探测雷达领域，具体涉及一种高分辨强穿透性三维雷达生命探测定位装置。
背景技术
目前市场上的雷达生命探测仪都是一维的单发单收雷达，仅能实现距离维的有效探测，无法准确定位被困人员具体方位；并且由于事故灾害现场环境的复杂性，导致这种一维的雷达生命探测仪穿透性差、虚警较大，从而延误宝贵的救援时间。
现有技术中在对探测的位置进行雷达扫描处理时，无法保证发射脉冲波在进行辐射和回波时的脉冲波的失真性和拖尾效果，致使接收到的参数不稳定，这样严重的影响探测的工作进程，加上在复杂的环境下，周围的干扰声音频率多，如果不能进行降噪处理，会加大对接收信号的干扰，同时进行搜救的过程中，由于多种障碍物的掩盖和遮挡目标，尤其是生命体目标和生命体征低微时，很难捕捉呼吸和心跳频率低的信号，从而影响目标的探测，由于大多数没有预警的功能，在进行扫描时不能准确的缩小目标位置的范围性，也会加大搜索的工作量，加大处理数据转化成清晰图像的工作量，保证目标位置内部构造的准确。总之，需要一种高分辨强穿透性三维雷达生命探测定位装置可以防止脉冲波在进行探测时发生失真性和拖尾效果，能够降低外界的其他信号的干扰，能够加大信号的强度和准确的三维探测、跟踪、定位，并通过无线终端实时的显示目标具体方位。
发明内容
针对以上技术问题，本发明提供一种高分辨强穿透性三维雷达生命探测定位装置。
本发明的技术方案：一种高分辨强穿透性三维雷达生命探测定位装置，主要包括发射子系统、接收子系统、多通道数据采集系统、主控单元、无线显控终端、电源模块，所述发射子系统内部设有纳秒级发射机，所述纳秒级发射机通过电路与发射天线相连接进行发射高频电磁脉冲，所述接收子系统内部设有接收机，所述接收机有两个，分别对应通过电路与接收天线相连进行接收回波，接收机包括降噪单元、滤波单元、信号放大单元，降噪单元、滤波单元、信号放大单元依次连接，所述降噪单元将接收回波中的噪音信号进行消除，抵消外界杂音干扰，所述滤波单元进一步的将抵消外界杂音干扰后的接收回波中的干扰信号进行过滤，用于提高图像的质量，所述信号放大单元将过滤的接收回波中微弱的信号进行放大处理，用于提高传输的质量和稳定性，所述多通道数据采集系统与接收机连接，多通道数据采集系统包括高速AD采样单元和同步定时单元，所述高速AD采样单元将处理后的接收回波进行A/D转换，A/D转换的数据和存储器之间直接传输，实现高效化传输，所述同步定时单元实现接收机接收信号的同步性，所述主控单元与多通道数据采集系统连接，实现接收回波转换成数字信号，主控单元包括DSP数据处理单元、预警单元、WIFI通信模块，所述DSP数据处理单元与所述预警单元连接，所述WIFI通信模块与DSP数据处理单元连接，DSP数据处理单元负责将数字信号进行高速处理，预警单元对其处理后的接收回波强弱进行报警，所述WIFI通信模块接收处理后的数字信号，保证数字信号输出时的稳定性，所述无线显控终端与主控单元通过WIFI进行数据输送，无线显控终端设有预警指示条灯便于观察，并负责数据分析存储，实现交互工作，所述电源模块分别对主控单元和多通道数据采集系统提供电源。
进一步地，DSP数据处理单元运行Linux系统，更加稳定和多任务远程进行处理信号。
进一步地，发射子系统的纳秒级的高幅脉冲源，包括marx脉冲产生电路、三个雪崩三极管、谐振式触发电路、电源模块，无线显控终端发射探测定位指令，探测定位指令经过主控单元和多通道数据采集系统，传入发射子系统，经过谐振式触发电路的输入端，再通过所述marx脉冲产生电路和三个雪崩三极管的并联电路的输出端，谐振式触发电路、marx脉冲产生电路和三个雪崩三极管的并联电路由纳秒级的高幅脉冲源的电源模块进行供电，能够更好的发射出稳定的纳秒级脉冲波的同步叠加，提高稳定性，防止产生失真性和拖尾效果。
进一步地，接收子系统包括两路独立的接收机和接收天线，分布在发射子系统两侧，通过接收天线接收目标反射的回波信号，形成三维定位。
进一步地，无线显控终端为安卓系统的平板电脑，利用2.4GWiFi进行双向数据通信，能够更好的对回波的数据进行视频显示，防止中断。
本发明的工作原理：通过发射天线和接收天线的配合进行三维定位，在发射子系统中运用纳秒级发射机可以提供强穿透性的脉冲波进行辐射，再由降噪单元、滤波单元、信号放大单元组成的接收子系统进行回波处理，可以有效化对干扰信号进行处理，再通过多通道数据采集系统对信号进行处理，主控单元对处理后的信号进行采集通过WIFI传输到无线显控终端进行图像显示，并加上预警单元的作用进行报警处理。
与现有技术相比，本发明的有益效果：一种高分辨强穿透性三维雷达生命探测定位装置，采用三维雷达进行定位处理，能够实现多个目标检测，使返回的脉冲回波具有高分辨率，将数据进行转化，在无线显控终端进行视频显示，并通过调整接收天线与发射天线，对辐射区域的环境进行实时监控，实现对目标点的快速、高分辨的精确定位，在无线显控终端实时看到目标点与辐射区域的三维虚拟的视频图像，并通过主控单元上的预警单元实现对目标点的预警处理，防止目标点的丢失，发射子系统设有防止脉冲波失真性的结构单元，能够更好的发射出稳定的纳秒级脉冲波的同步叠加，提高稳定性，防止产生失真性和拖尾效果，并将发射天线设置为对称梯形能够实现强穿透性和集中性，加上降噪单元和滤波单元，降低辐射区域外界环境对脉冲波的干扰，避免因脉冲波的失真性导致接收回波传来的图像不完全，影响进程，对接收回波的处理通过信号放大单元的放大，能够实现对弱信号的检测和收集，防止目标点的定位信号的丢失，通过无线显控终端实现处理结果显示与命令控制，使用时实现人机分离，远程操控，提高系统的检测性能。
附图说明
图1为本发明的系统结构原理框架图；
图2为本发明的发射子系统的原理框架图；
图3为本发明的结构正面俯视图；
图4为本发明的结构底面俯视图。
具体实施方式
为便于对本发明技术方案的理解，下面结合图1至图4及具体实施例对本发明做进一步的解释说明，实施例并不构成对本发明保护范围的限定。
如图1、3、4所示，一种高分辨强穿透性三维雷达生命探测定位装置，主要包括发射子系统、接收子系统、多通道数据采集系统、主控单元、无线显控终端、电源模块，发射子系统内部设有纳秒级发射机，纳秒级发射机通过电路与发射天线相连接进行发射高频电磁脉冲，接收子系统内部设有接收机，接收机包括两路独立的接收机和接收天线，分布在发射子系统两侧，通过接收天线接收目标反射的回波信号，形成三维定位，接收机对应通过电路与接收天线相连进行接收回波，接收机包括降噪单元、滤波单元、信号放大单元，降噪单元、滤波单元、信号放大单元依次连接，降噪单元将接收回波中的噪音信号进行消除，抵消外界杂音干扰，滤波单元进一步的将抵消外界杂音干扰后的接收回波中的干扰信号进行过滤，用于提高图像的质量，信号放大单元将过滤的接收回波中微弱的信号进行放大处理，用于提高传输的质量和稳定性，多通道数据采集系统与接收机连接，多通道数据采集系统包括高速AD采样单元和同步定时单元，高速AD采样单元将处理后的接收回波进行A/D转换，A/D转换的数据和存储器之间直接传输，实现高效化传输，同步定时单元实现接收机接收信号的同步性，主控单元与多通道数据采集系统连接，实现接收回波转换成数字信号，主控单元包括DSP数据处理单元、预警单元、WIFI通信模块，DSP数据处理单元与所述预警单元连接，WIFI通信模块与DSP数据处理单元连接，DSP数据处理单元负责将数字信号进行高速处理，预警单元对其处理后的接收回波强弱进行报警，WIFI通信模块接收处理后的数字信号，保证数字信号输出时的稳定性，无线显控终端与主控单元通过WIFI进行数据输送，无线显控终端为安卓系统的平板电脑，利用2.4GWiFi进行双向数据通信，能够更好的对回波的数据进行视频显示，防止中断，无线显控终端设有预警指示条灯便于观察，并负责数据分析存储，实现交互工作，电源模块分别对主控单元和多通道数据采集系统提供电源。
如图2所示，发射子系统的纳秒级的高幅脉冲源，包括marx脉冲产生电路、三个雪崩三极管、谐振式触发电路，无线显控终端发射探测定位指令，探测定位指令经过主控单元和多通道数据采集系统，传入发射子系统，经过谐振式触发电路的输入端，再通过marx脉冲产生电路和三个雪崩三极管的并联电路的输出端，谐振式触发电路、marx脉冲产生电路和三个雪崩三极管的并联电路由纳秒级的高幅脉冲源的电源模块进行供电，防止发射出的脉冲波产生失真性和拖尾效果。
本发明的工作原理：通过发射天线和接收天线的配合进行三维定位，在发射子系统中运用纳秒级发射机可以提供强穿透性的脉冲波进行辐射，再由降噪单元、滤波单元、信号放大单元组成的接收子系统进行回波处理，可以有效化对干扰信号进行处理，再通过多通道数据采集系统对信号进行处理，主控单元对处理后的信号进行采集通过WIFI传输到无线显控终端进行图像显示，并加上预警单元的作用进行报警处理。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。
Claims (1)
1.一种高分辨强穿透性三维雷达生命探测定位装置，其特征在于，包括发射子系统、接收子系统、多通道数据采集系统、主控单元、无线显控终端、电源模块，所述发射子系统内部设有纳秒级发射机，所述纳秒级发射机通过电路与发射天线相连接进行发射高频电磁脉冲，所述接收子系统内部设有接收机，所述接收机有两个，分别对应通过电路与接收天线相连进行接收回波，接收机包括降噪单元、滤波单元、信号放大单元，降噪单元、滤波单元、信号放大单元依次连接，所述降噪单元将接收回波中的噪音信号进行消除，抵消外界杂音干扰，所述滤波单元进一步的将抵消外界杂音干扰后的接收回波中的干扰信号进行过滤，用于提高图像的质量，所述信号放大单元将过滤的接收回波中微弱的信号进行放大处理，用于提高传输的质量和稳定性，所述多通道数据采集系统与接收机连接，多通道数据采集系统包括高速AD采样单元和同步定时单元，所述高速AD采样单元将处理后的接收回波进行A/D转换，A/D转换的数据和存储器之间直接传输，实现高效化传输，所述同步定时单元实现接收机接收信号的同步性，所述主控单元与多通道数据采集系统连接，实现接收回波转换成数字信号，主控单元包括DSP数据处理单元、预警单元、WIFI通信模块，所述DSP数据处理单元与所述预警单元连接，所述WIFI通信模块与DSP数据处理单元连接，DSP数据处理单元负责将数字信号进行高速处理，预警单元对处理后的接收回波强弱进行报警，WIFI通信模块接收处理后的数字信号，保证数字信号输出时的稳定性，所述无线显控终端与主控单元通过WIFI进行数据输送，无线显控终端设有预警指示条灯便于观察，并负责数据分析存储，实现交互工作，所述电源模块分别对主控单元和多通道数据采集系统提供电源；
所述DSP数据处理单元运行Linux系统，更加稳定和多任务远程进行处理信号；
所述发射子系统的纳秒级的高幅脉冲源，包括marx脉冲产生电路、三个雪崩三极管、谐振式触发电路、电源模块，所述无线显控终端发射探测定位指令，探测定位指令经过所述主控单元和多通道数据采集系统，传入发射子系统，经过所述谐振式触发电路的输入端，再通过所述marx脉冲产生电路和所述三个雪崩三极管的并联电路的输出端，谐振式触发电路、marx脉冲产生电路和三个雪崩三极管的并联电路由纳秒级的高幅脉冲源的电源模块进行供电，能够更好的发射出稳定的纳秒级脉冲波的同步叠加，提高稳定性，防止产生失真性和拖尾效果；
所述接收子系统包括两路独立的接收机和接收天线，分布在发射子系统两侧，通过接收天线接收目标反射的回波信号，形成三维定位；
所述无线显控终端为安卓系统的平板电脑，利用2.4GWiFi进行双向数据通信，能够更好的对回波的数据进行视频显示，防止中断；
所述的一种高分辨强穿透性三维雷达生命探测定位装置，采用三维雷达进行定位处理，能够实现多个目标检测，使返回的脉冲回波具有高分辨率，将数据进行转化，在无线显控终端进行视频显示，并通过调整接收天线与发射天线，对辐射区域的环境进行实时监控，实现对目标点的快速、高分辨的精确定位，在无线显控终端实时看到目标点与辐射区域的三维虚拟的视频图像，并通过主控单元上的预警单元实现对目标点的预警处理，防止目标点的丢失，发射子系统设有防止脉冲波失真性的结构单元，能够更好的发射出稳定的纳秒级脉冲波的同步叠加，提高稳定性，防止产生失真性和拖尾效果，并将发射天线设置为对称梯形能够实现强穿透性和集中性，加上降噪单元和滤波单元，降低辐射区域外界环境对脉冲波的干扰，避免因脉冲波的失真性导致接收回波传来的图像不完全，影响进程，对接收回波的处理通过信号放大单元的放大，能够实现对弱信号的检测和收集，防止目标点的定位信号的丢失，通过无线显控终端实现处理结果显示与命令控制，使用时实现人机分离，远程操控，提高系统的检测性能。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810132024.0A CN108490435B (zh) | 2018-02-09 | 2018-02-09 | 一种高分辨强穿透性三维雷达生命探测定位装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810132024.0A CN108490435B (zh) | 2018-02-09 | 2018-02-09 | 一种高分辨强穿透性三维雷达生命探测定位装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108490435A CN108490435A (zh) | 2018-09-04 |
| CN108490435B true CN108490435B (zh) | 2021-02-09 |
Family
ID=63340197
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810132024.0A Active CN108490435B (zh) | 2018-02-09 | 2018-02-09 | 一种高分辨强穿透性三维雷达生命探测定位装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108490435B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112526501A (zh) * | 2019-09-19 | 2021-03-19 | 苏州豪米波技术有限公司 | 一种生命气息探测用雷达系统 |
| CN112802317B (zh) * | 2021-02-06 | 2024-06-25 | 成都中蓝信息技术有限责任公司 | 采煤机超前预警系统 |
| CN115173886B (zh) * | 2022-09-06 | 2022-11-29 | 深圳市国芯物联科技有限公司 | 应用于远距离uhf rfid读写器的回波抵消系统 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN202221814U (zh) * | 2011-08-01 | 2012-05-16 | 中国人民解放军第四军医大学 | 多目标三维定位的倒“t”形天线阵列及多通道uwb生命探测雷达 |
| CN102508305A (zh) * | 2011-09-29 | 2012-06-20 | 无锡军帅电子科技有限公司 | 一种超宽带雷达式生命探测系统及方法 |
| CN104777833A (zh) * | 2014-08-14 | 2015-07-15 | 北京中科涌泉科技发展有限公司 | 基于arm和dsp处理器的无人船船载控制系统 |
| CN105573198A (zh) * | 2015-12-15 | 2016-05-11 | 浙江理工大学 | 一种基于ucosii的矿井搜救系统及搜救方法 |
| CN206023726U (zh) * | 2016-06-27 | 2017-03-15 | 湖南正申科技有限公司 | 微功率高幅度纳秒级极窄脉冲产生电路 |
| CN106546979A (zh) * | 2016-10-08 | 2017-03-29 | 中国人民解放军第四军医大学 | 一种基于多天线数据融合的超宽谱雷达式人体呼吸增强探测方法 |
| CN106821347A (zh) * | 2016-12-20 | 2017-06-13 | 中国人民解放军第三军医大学 | 一种fmcw宽带生命探测雷达呼吸和心跳信号提取算法 |
| CN107132538A (zh) * | 2017-04-28 | 2017-09-05 | 华讯方舟科技有限公司 | 一种微波三维成像系统及方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102012207186A1 (de) * | 2012-03-29 | 2013-10-02 | Rohde & Schwarz Gmbh & Co. Kg | Verfahren und Vorrichtung zur Detektion von Strukturen in einem zu untersuchenden Objekt |
-
2018
- 2018-02-09 CN CN201810132024.0A patent/CN108490435B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN202221814U (zh) * | 2011-08-01 | 2012-05-16 | 中国人民解放军第四军医大学 | 多目标三维定位的倒“t”形天线阵列及多通道uwb生命探测雷达 |
| CN102508305A (zh) * | 2011-09-29 | 2012-06-20 | 无锡军帅电子科技有限公司 | 一种超宽带雷达式生命探测系统及方法 |
| CN104777833A (zh) * | 2014-08-14 | 2015-07-15 | 北京中科涌泉科技发展有限公司 | 基于arm和dsp处理器的无人船船载控制系统 |
| CN105573198A (zh) * | 2015-12-15 | 2016-05-11 | 浙江理工大学 | 一种基于ucosii的矿井搜救系统及搜救方法 |
| CN206023726U (zh) * | 2016-06-27 | 2017-03-15 | 湖南正申科技有限公司 | 微功率高幅度纳秒级极窄脉冲产生电路 |
| CN106546979A (zh) * | 2016-10-08 | 2017-03-29 | 中国人民解放军第四军医大学 | 一种基于多天线数据融合的超宽谱雷达式人体呼吸增强探测方法 |
| CN106821347A (zh) * | 2016-12-20 | 2017-06-13 | 中国人民解放军第三军医大学 | 一种fmcw宽带生命探测雷达呼吸和心跳信号提取算法 |
| CN107132538A (zh) * | 2017-04-28 | 2017-09-05 | 华讯方舟科技有限公司 | 一种微波三维成像系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108490435A (zh) | 2018-09-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108490435B (zh) | 一种高分辨强穿透性三维雷达生命探测定位装置 | |
| WO2019109824A1 (zh) | 一种基于通用雷达前端芯片的毫米波成像安检雷达系统 | |
| CN103529442B (zh) | 一种基于几何反演阵列的目标探测方法与装置 | |
| CN102508256A (zh) | 非接触式实时生理信号监测系统 | |
| WO2020098018A1 (zh) | 一种主动毫米波成像雷达的数据采集系统及其采集方法 | |
| RU2007145206A (ru) | Радиочастотная система для слежения за объектами | |
| CN102508305A (zh) | 一种超宽带雷达式生命探测系统及方法 | |
| CN105242263A (zh) | 一种车辆存在检测装置及方法 | |
| CN108680909B (zh) | 一种实现测波雷达性能监视的装置及方法 | |
| CN104459649A (zh) | 一种全固态毫米波云雷达标定探测系统及方法 | |
| CN112180379A (zh) | 一种鱼类数据统计分析系统 | |
| CN101598782A (zh) | 一种雷达生命探测仪 | |
| CN107966685B (zh) | 一种雷达一次信息a显的时间历程显示方法及系统 | |
| CN203811806U (zh) | 一种基于超宽带脉冲雷达的生命探测仪 | |
| CN113281730A (zh) | 一种Ku波段海杂波测量雷达 | |
| CN106680810B (zh) | 三维穿墙目标成像雷达系统 | |
| CN105629242A (zh) | 一种环境探测机器人超声波测距系统 | |
| CN218181089U (zh) | 雷达复杂电磁环境试验评估系统及装置 | |
| CN108957464B (zh) | 四点阵探鱼声呐 | |
| CN106054182A (zh) | 一种太赫兹成像系统 | |
| CN105911537A (zh) | 一种减小主动声纳探测盲区的方法 | |
| CN207992442U (zh) | 一种三维雷达生命探测定位装置 | |
| CN113759359B (zh) | 基于空管雷达的无源双基地雷达接收装置及目标探测方法 | |
| CN102253380B (zh) | 一种自适应测高装置 | |
| CN202837539U (zh) | 空中目标回波信号模拟装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |