CN108482619A - 一种搭载水下载体可伸展滑套式光电周视探测浮标及探测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种搭载水下载体可伸展滑套式光电周视探测浮标及探测方法，特别涉及一种能够增强水下载体远距离环境态势实时感知的隐蔽性，并提高水下载体对水面和空中目标探测距离和定位精度的一种搭载水下载体可伸展滑套式光电周视探测浮标。该浮标通过光纤实现与UUV的实时双向通讯，可获得所在水域的环境态势，并将周视侦查图像回传给UUV，可在可见光或红外波段内从水面和空中背景图像中提取目标，并利用光电周视探测浮标的三维姿态角、方位机构转角、俯仰机构转角、目标横向和纵向视频偏差量实时解算出目标相对于UUV在东北天坐标系下的方位角和俯仰角，并通过光纤传输模块上传给UUV。光电探测距离和导引精度相对于传统的声纳提高了一个数量级。

Description

一种搭载水下载体可伸展滑套式光电周视探测浮标及探测 方法

技术领域

本发明属于光电探测技术领域，涉及的一种搭载水下载体可伸展滑套式光电周视探测浮标，特别涉及一种适装UUV内部，具备解脱释放、自主上浮、水下姿态变换、水面姿态稳定、周视探测、自主定位、目标指示功能的光电周视探测浮标。

背景技术

目前针对海上远距离环境态势实时感知以及远场海域水面和空中图像获取的需求，水下载体针对水面或空中目标，只能使用其自身携带的声纳、光电桅杆或潜望镜予以探测。光电桅杆、潜望镜的使用前提是水下载体要处于通气管或潜望状态，易被发现，且潜望高度低、不能远距离观察。

通常的方法是水下载体行进至预定海域直接获取，显而易见，此种方法的弊端是对自身水下载体的安全带来威胁。此外，由于水下载体体积庞大，航行过程中尾随其后的水面航迹、水下波迹绵延数公里且持续时间长，隐蔽性差，极有可能的后果是在未到达预定海域之前就被发现。所以，目前的水下载体海上远距离态势实时感知以及远场海域水面和空中图像获取手段隐蔽性差，危险程度高。

此外，水下巡航状态的水下载体，由于水下声环境噪声杂乱加之驱动噪声、海底地貌反射噪声，声纳探测距离和导引精度受到极大限制，以致尾流自导和被动声自导对水面目标的探测距离不超过3km，导引精度仅为5°～10°。亦即，水下载体探测定位水面和空中目标的探测距离和定位精度能力不足。

综上所述，为增强水下载体远距离环境态势实时感知的隐蔽性，并提高水下载体对水面和空中目标的探测距离和定位精度，急需一种适装于UUV内部，具备解脱释放、自主上浮、水下姿态变换、水面姿态稳定、周视探测、自主定位、目标指示功能的光电周视探测浮标。

发明内容

本发明的目的就是提供一种能够增强水下载体远距离环境态势实时感知的隐蔽性，并提高水下载体对水面和空中目标探测距离和定位精度的一种搭载水下载体可伸展滑套式光电周视探测浮标(以下简称光电周视探测浮标)。该浮标通过光纤实现与UUV的实时双向通讯，可获得所在水域的环境态势，并将周视侦查图像回传给UUV，可在可见光或红外波段内从水面和空中背景图像中提取目标，并利用光电周视探测浮标的三维姿态角、方位机构转角、俯仰机构转角、目标横向和纵向视频偏差量实时解算出目标相对于UUV在东北天坐标系下的方位角和俯仰角，并通过光纤传输模块上传给UUV。光电探测距离和导引精度相对于传统的声纳提高了一个数量级。

本发明的技术方案为：

所述一种搭载水下载体可伸展滑套式光电周视探测浮标，其特征在于：包括伸展火工品、碟形钢圈气囊、配重、一级滑套、二级滑套、光电水密壳体、安装支架、光学窗口、方位伺服机构、俯仰伺服机构、折反棱镜、光电探测器、电子学单元、水深传感器、卫星定位天线；

伸展火工品布置在碟形钢圈气囊内部；碟形钢圈气囊底部与配重相连，碟形钢圈气囊顶部与光电水密壳体底端连接；收藏状态时二级滑套收缩在一级滑套内部，光电水密壳体收藏在二级滑套内部，光学窗口嵌入在光电水密壳体上端；在光电水密壳体内部，安装支架上安装有方位伺服机构、俯仰伺服机构、折反棱镜、光电探测器、电子学单元；水深传感器嵌入在配重之间，卫星定位天线安装在光电水密壳体顶部。

进一步的优选方案，所述一种搭载水下载体可伸展滑套式光电周视探测浮标，其特征在于：所述浮标安装在水下载体开孔斜向后方的光电舱孔内，光电舱孔中设置有舱孔保护盖、抛盖火工品、解脱火工品、解脱位置传感器；舱孔保护盖通过抛盖火工品与水下载体壳体实现铰接，舱孔保护盖与水下载体流体外形共形设计，并为光电周视探测浮标提供密闭保护；解脱火工品布置在光电舱孔的底部，解脱位置传感器布置在光电舱孔开口部位，用于感知光电周视探测浮标的位置。

一种搭载水下载体可伸展滑套式光电周视探测浮标的探测方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：水下载体巡航状态下，浮标中电子学单元判读有无来自水下载体的解脱指令，如果有，则执行步骤2；如果无则继续判读；

步骤2：电子学单元控制抛盖火工品加电，抛盖火工品做功，使舱孔保护盖抛离；

步骤3：延时3s，电子学单元控制解脱火工品加电，解脱火工品产生高压气体将光电周视探测浮标从光电舱孔内推出；

步骤4：电子学单元判读解脱位置传感器的信息，判断光电周视探测浮标是否从光电舱孔内滑出，如果是则执行步骤5；如果否则继续判读；

步骤5：电子学单元控制伸展火工品加电，使伸展火工品内存储的高压气体注入碟形气囊内部，产生出轴向推力推动一级滑套、二级滑套、光电水密壳体沿回转轴线相对运动，配重的移动以及碟形气囊产生的正浮力使光电周视探测浮标在水下进行姿态变换并上浮；

步骤6：电子学单元读取水深传感器信息，判断光电周视探测浮标所处水深是否满足要求，如果是则执行步骤7；如果否则继读取水深信息；

步骤7：电子学单元控制方位伺服机构和俯仰伺服机构使能；

步骤8：方位伺服机构和俯仰伺服机构共同隔离浪涌扰动，使瞄准线稳定，获得稳定的周视图像；

步骤9：电子学单元判断有无来自水下载体的初始目指信息，如果有，则执行步骤10；如果否则执行步骤13；

步骤10：方位伺服机构调转至初始目指方位a_T，如果视场内发现目标，则执行步骤14；如果否则执行步骤11；

步骤11：方位伺服机构以a_T为中心进行a_T±3o小范围扇扫三个周期，如果发现目标则执行步骤14；如果否则执行步骤12；

步骤12：方位伺服机构以a_T为中心进行a_T±10o大范围扇扫三个周期；如果发现目标则执行步骤14；如果否则执行步骤13；

步骤13：方位伺服机构进行360o周视扫描，如果发现目标则执行步骤14；如果否则继续周视扫描；

步骤14：电子学单元解算出目标方位和俯仰角度，并向水下载体发送目标方位和俯仰角度及卫星定位天线获取的光电周视探测浮标的经度、纬度信息。

有益效果

本发明的整体技术效果体现在以下几个方面。

(一)具备UUV的光电舱孔适装性。所有零部件包括：一级滑套、二级滑套、光电水密壳体、抛盖火工品、解脱火工品、伸展火工品、碟形钢圈气囊、光电探测器、电子学单元、水深传感器、光学窗口、方位伺服机构、俯仰伺服机构、折反棱镜、有效配重。整体呈规则柱体状，体积小、重量轻可收纳于UUV的光电舱孔内。舱孔保护盖和UUV的流体外形共形设计，不影响UUV的机动性、操控性，不影响UUV的能量使用效率、航速、航程。

(二)完整的工作流程设计。十二个逻辑动作，保证逐步实现目标指示功能。具体逻辑顺序是：抛盖火工品加电、解脱火工品加电、伸展火工品加电、解脱位置信息判读、充气上浮、姿态变换、水深判断、伺服机构使能、周视搜索、视频目标提取、目标解算、目标指示。

(三)自主水下姿态变换。伸展火工品加电后，随着气囊充气量的增加，一级滑套、二级滑套、光电负载沿回转轴线展开，使重心、浮心相对位置发生偏移，产生出水中姿态变换所需的偏转力矩，最终使配重下沉，光学窗口部位抬起，从而在脱离UUV后实现水下姿态变换。

(四)水面漂浮状态的光电周视探测浮标整体呈规则的柱体状，浮力主要由没入水中的呈充气状态的碟形钢圈气囊排水产生。一级滑套和二级滑套的水流冲击面为对称的镂空结构，镂空结构对流动的水体产生阻尼效应，水流环绕两侧的冲击力相互抵消，因此短波和长波浪涌造成的航向扰动表现为频率低、幅值小的特点，为伺服机构稳像提供了条件。光电周视探测浮标整体接触水面仅为柱状体的截面积，避免了大截面积气囊接触水面，从而减小了高、低频浪涌引起冲击同时冲击接触水面的概率。“竹竿效应”使纵摇、横摇姿态响应表现为频率低、幅值小的特点，也为伺服机构稳像提供了条件。

(五)光电探测和搜索光路采用潜望折反式结构。当折反棱镜处于不同倾角时，大地坐标系下0～90o俯仰角度的入射光线被反射或折射进入光电探测器入瞳；当方位机构旋转时，不同方位角度的入射光线可被折射或反射进入光电探测器入瞳，从而可实现0～360o无遗漏周视扫描。

附图说明

图1是收藏状态的光电周视探测浮标搭载UUV的局部剖视图。

图2是收藏状态的光电周视探测浮标组成剖视图。

图3是光电周视探测浮标工作流程图。

图4是工作流程中按照先后逻辑顺序的六个关键动作示意图。

图5是光电周视探测浮标正浮力产生和滑套式伸展方式原理示意图。

图6是伸展火工品的工作原理示意图。

具体实施方式

本发明的目的就是提供一种能够为增强水下载体远距离环境态势实时感知的隐蔽性，并提高水下载体对水面和空中目标探测距离和定位精度的一种搭载水下载体可伸展滑套式光电周视探测浮标(以下简称光电周视探测浮标)。

本发明所涉及的光电周视探测浮标，其搭载于UUV开孔斜向后方的光电舱孔内。接到UUV发送的解脱指令后，自主指令使抛盖火工品继电器吸合，火工品做功使舱孔保护盖迅速抛离，自主指令使解脱火工品继电器吸合，解脱火工品产生的高压气体将光电周视探测浮标从光电舱孔内推出，实现解脱释放。

接到解脱位置传感器的脱离信息后，自主指令使伸展火工品继电器吸合，伸展火工品做功，将储藏的高压气体注入碟形钢圈气囊内部，产生轴向推力推动一级滑套、二级滑套、光电水密舱沿回转轴线相对运动。注入气囊的气体产生额外浮力，使光电周视探测浮标成为正浮力状态，整体进入上浮运动。

随着气囊充气量的增加，一级滑套、二级滑套、光电水密舱继续沿回转轴线做伸展运动，一级滑套部位下沉、光学窗口部位抬起，在水下进行姿态变换。在上浮至水面前，一级滑套、二级滑套、光电水密舱伸展达到最大状态，各级滑套进入限位状态并保持。水面状态下，重心在水线以下，并保持垂立状态，并能够在短波浪和长波涌的交联扰动工况下，能够回复垂立状态。

电子学单元接收水深传感器的水深信号，作为伺服机构使能的判据。伺服机构使能后，当外界扰动作用于方位和俯仰轴时，方位和俯仰陀螺即敏感出该扰动产生的偏移误差量，并由其传感器输出给电子学单元，经数字放大校正，再经功率放大后驱动力矩电机转动，从而产生与干扰力矩大小相等、方向相反的控制力矩，抵消外界的扰动，使光电周视探测浮标瞄准线在大地东北天坐标系下稳定，从而稳定瞄线以便获得稳定的周视图像。

电子学单元从可见光或红外波段内水面和空中背景图像中提取并捕获目标，跟踪波门捕获目标后，利用光电周视探测浮标的三维姿态角、方位机构转角、俯仰机构转角、目标横向和纵向视频偏差量、东北天坐标系下的经度、纬度以及光电周视探测浮标相对于UUV的三维平移量这十三个实时变量解算出目标相对于UUV在东北天坐标系下的方位角和俯仰角并通过光纤传输模块上传给UUV。

光电周视探测浮标通过光纤传输模块实现与UUV的远距离实时双向通讯，长度40km的光纤线团由UUV携带。光电周视探测浮标解脱和上浮过程中光纤线团同步释放光纤，放线线速度和光电周视探测浮标脱离UUV的相对速度呈线性关系。通过光纤传输模块向UUV上传光电周视探测浮标各组成部分的状态信息、目标指示信息及周视图像信息。

该光电周视探测浮标是根据其服务的水下载体运动状态而设计，水下载体运动状态分为：I巡航搭载状态、II释放上浮状态、III水下姿态变换状态、IV周视搜索状态，这四个状态构成整个工作流程。

在所述I巡航搭载状态下，其收藏于UUV的光电舱孔内，舱孔保护盖与载体外形共形设计，不影响载体外形流体动力学特性。

在所述II释放上浮状态和III水下姿态变换状态下，接收到来自载体的解脱指令，解脱火工品产生的高压气体将光电周视探测浮标从光电舱孔内推出；判读解脱位置传感器信息，若光电周视探测浮标已从光电舱孔内滑出，伸展火工品动作给所携带的碟形气囊充气，推动一级滑套、二级滑套沿轴向相对滑动，其排水体积逐渐增大，开始上浮。从光电舱孔内释放后碟形气囊继续充气、滑套继续伸展，重心和浮心距离加大，配重部分下沉，光电负载抬起，并最终漂浮于水面。水面状态下，其重心位于水线以下，浮心高于重心，在浪涌扰动下能够保持水面垂立状态。

在所述IV周视搜索状态下，方位和俯仰伺服机构均具备独立稳定功能以使瞄准线相对于大地坐标系稳定从而获得稳定的图像信息，原理是当外界扰动作用于俯仰轴时，俯仰陀螺即敏感出该扰动产生的偏移误差量，并输出给主控制器，经过数字放大校正，再经功率放大后驱动力矩电机转动，从而产生与干扰力矩大小相等、方向相反的控制力矩，抵消外界的扰动，使瞄准线在高低上相对惯性空间保持独立稳定，即在高低上稳定瞄准线。

下面结合附图及具体实施例描述本发明：

具体说明事项有：1)搭载UUV外形及布置方式；2)光电周视探测浮标组成及布局；3)工作流程设计；4)正浮力产生和滑套式伸展方式。

1)搭载UUV外形及布置方式：

图1所示为本发明所涉及的收藏状态的光电周视探测浮标搭载UUV的局部剖视图。实现搭载所需的部件包括：1舱孔保护盖、2抛盖火工品、3解脱火工品、4解脱位置传感器。光电周视探测浮标完全收纳在光电舱孔内部，光电舱孔与UUV其它舱室隔离。1舱孔保护盖通过2抛盖火工品与UUV壳体实现铰接，1舱孔保护盖与UUV流体外形共形设计，并为光电周视探测浮标提供密闭保护。3解脱火工品布置在光电舱孔的底部，4解脱位置传感器用以感知光电周视探测浮标的位置，即判断其是否解脱。

2)光电周视探测浮标组成及布局：

图2所示为收藏状态的光电周视探测浮标组成剖视图，其组成包括：

5伸展火工品、6碟形钢圈气囊、7有效配重、8一级滑套、9二级滑套、10光电水密壳体、11安装支架、12光学窗口、13方位伺服机构、14俯仰伺服机构、15折反棱镜、16光电探测器、17电子学单元、18水深传感器、19北斗定位天线。

5伸展火工品布置在6碟形钢圈气囊内部，6碟形钢圈气囊底部与7有效配重相连，顶部与10光电水密壳体底端连接，收藏状态时9二级滑套收缩在8一级滑套内部，10光电水密壳体收藏在9二级滑套内部，12光学窗口嵌入在10光电水密壳体上端。在10光电水密壳体内部，11安装支架上安装有13方位伺服机构、14俯仰伺服机构、15折反棱镜、16光电探测器、17电子学单元。18水深传感器嵌入在7有效配重之间，19北斗定位天线安装在10光电水密壳体顶部。

3)工作流程设计

如图3所示，光电周视探测浮标搭载UUV的工作流程是：

第一步，巡航状态下，17电子学单元判读有无来自UUV的解脱指令，如果有，则执行第二步；如果无则继续判读。

第二步，17电子学单元则指令2抛盖火工品加电，火工品做功，使1舱孔保护盖迅速抛离。

第三步，延时3s，17电子学单元则指令3解脱火工品加电，解脱火工品产生的高压气体将光电周视探测浮标从光电舱孔内推出。

第四步，17电子学单元判读4解脱位置传感器的信息，判断光电周视探测浮标是否从光电舱孔内滑出，如果是则执行第五步；如果否则继续判读。

第五步，17电子学单元则指令5伸展火工品加电，使5伸展火工品内存储的高压气体注入6碟形气囊内部，产生出轴向推力推动8一级滑套、9二级滑套、10光电水密壳体沿回转轴线相对运动，7有效配重的移动以及产生的正浮力使光电周视探测浮标在水下进行姿态变换并上浮。

第六步，17电子学单元读取18水深传感器信息，判断光电周视探测浮标所处水深是否满足要求，如果是则执行第七步；如果否则继读取水深信息。

第七步：17电子学单元则指令13方位伺服机构和14俯仰伺服机构使能。

第八步：13方位伺服机构和14俯仰伺服机构共同隔离浪涌扰动，使瞄准线稳定，获得稳定的周视图像。

第九步：17电子学单元判断有无来自UUV的初始目指信息，如果有，则执行第十步；如果否则执行第十三步。

第十步：13方位伺服机构调转至初始目指方位a_T，如果视场内发现目标，则执行第十四步；如果否则执行第十一步。

第十一步：13方位伺服机构以a_T为中心进行a_T±3o的小范围扇扫三个周期，如果发现目标则执行第十四步；如果否则执行第十二步。

第十二步：13方位伺服机构以a_T为中心进行a_T±10o的大范围扇扫三个周期；如果发现目标则执行第十四步；如果否则执行第十三步。

第十三步：13方位伺服机构进行360o周视扫描，如果发现目标则执行第十四步；如果否则继续周视扫描。

第十四步：17电子学单元解算出目标方位和俯仰角度，并向UUV发送目标方位和俯仰角度及19北斗定位天线获取的光电周视探测浮标的经度、纬度信息。

图4给出了工作流程中按照先后逻辑顺序的六个关键动作示意图：

图4a是搭载UUV战术巡航状态下的示意图，光电周视探测浮标收纳在光电舱孔内，整体呈流线型，图中1舱孔保护盖未示意；

图4b中，2抛盖火工品动作，1舱孔保护盖被抛出；

图4c中，3解脱火工品动作，光电周视探测浮标从光电舱孔滑动解脱；

图4d中，5伸展火工品动作，高压气体注入6碟形钢圈气囊内部，光电周视探测浮标呈正浮力状态，开始上浮；

图4e中，高压气体继续注入6碟形钢圈气囊，8一级滑套、9二级滑套、10光电水密壳体沿回转轴线相对运动，光电周视探测浮标进行7有效配重下沉，光电探测窗口向上的姿态变换动作；

图4f中，光电周视探测浮标漂浮在水面上，在浪涌扰动下仍能保持垂立状态。

4)正浮力产生和滑套式伸展方式：

图5给出了光电周视探测浮标正浮力产生和滑套式伸展方式原理示意图：

如图5a所示，5伸展火工品加电包裹在6碟形钢圈气囊内部，当5伸展火工品加电后产生的高压气体注入6碟形钢圈气囊，6碟形钢圈气囊开始膨胀，轴向推力推动8一级滑套、9二级滑套、10光电水密壳体沿回转轴线相对运动。

图5b中所示为充满气体的6碟形钢圈气囊外形剖视图，20碟形钢丝圈的作用是使6碟形钢圈气囊在膨胀过程中沿轴线展开，约束直径变化使其基本恒定，呈柱状体。

图6所示为5伸展火工品的工作原理示意图。

如图6a所示，高压气体储存在21球形罐内，通过22供电缆给23火工品加电，23火工品燃烧做功，推动24撞击销钉沿轴线运动，25滑动密封圈的作用是润滑24撞击销钉并形成滑动气密副；如图6b所示，24撞击销钉撞击21球形罐外壁，21球形罐外壁破损，储存的气体从26气体释放孔内冲出注入6碟形钢圈气囊，27水密密封圈的作用是保护23火工品和24撞击销钉。

Claims (5)

1.一种搭载水下载体可伸展滑套式光电周视探测浮标，其特征在于：包括伸展火工品、碟形钢圈气囊、配重、一级滑套、二级滑套、光电水密壳体、安装支架、光学窗口、方位伺服机构、俯仰伺服机构、折反棱镜、光电探测器、电子学单元、水深传感器、卫星定位天线；

伸展火工品布置在碟形钢圈气囊内部；碟形钢圈气囊底部与配重相连，碟形钢圈气囊顶部与光电水密壳体底端连接；收藏状态时二级滑套收缩在一级滑套内部，光电水密壳体收藏在二级滑套内部，光学窗口嵌入在光电水密壳体上端；在光电水密壳体内部，安装支架上安装有方位伺服机构、俯仰伺服机构、折反棱镜、光电探测器、电子学单元；水深传感器嵌入在配重之间，卫星定位天线安装在光电水密壳体顶部。

2.根据权利要求1所述一种搭载水下载体可伸展滑套式光电周视探测浮标，其特征在于：所述一级滑套和二级滑套为表面具有对称镂空结构的空心圆柱结构。

3.根据权利要求1所述一种搭载水下载体可伸展滑套式光电周视探测浮标，其特征在于：所述浮标安装在水下载体开孔斜向后方的光电舱孔内，光电舱孔中设置有舱孔保护盖、抛盖火工品、解脱火工品、解脱位置传感器；舱孔保护盖通过抛盖火工品与水下载体壳体实现铰接，舱孔保护盖与水下载体流体外形共形设计，并为光电周视探测浮标提供密闭保护；解脱火工品布置在光电舱孔的底部，解脱位置传感器布置在光电舱孔开口部位，用于感知光电周视探测浮标的位置。

4.根据权利要求1所述一种搭载水下载体可伸展滑套式光电周视探测浮标，其特征在于：所述伸展火工品包括球形罐、供电缆、火工品、撞击销钉；高压气体储存在球形罐内；通过供电缆能够给火工品加电，当火工品燃烧做功时，能够推动撞击销钉撞击球形罐外壁，使球形罐外壁破损；球形罐内存储的高压气体从气体释放孔注入碟形钢圈气囊。

5.一种用于权利要求1所述搭载水下载体可伸展滑套式光电周视探测浮标的探测方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：水下载体巡航状态下，浮标中电子学单元判读有无来自水下载体的解脱指令，如果有，则执行步骤2；如果无则继续判读；

步骤2：电子学单元控制抛盖火工品加电，抛盖火工品做功，使舱孔保护盖抛离；

步骤3：延时3s，电子学单元控制解脱火工品加电，解脱火工品产生高压气体将光电周视探测浮标从光电舱孔内推出；

步骤4：电子学单元判读解脱位置传感器的信息，判断光电周视探测浮标是否从光电舱孔内滑出，如果是则执行步骤5；如果否则继续判读；

步骤5：电子学单元控制伸展火工品加电，使伸展火工品内存储的高压气体注入碟形气囊内部，产生出轴向推力推动一级滑套、二级滑套、光电水密壳体沿回转轴线相对运动，配重的移动以及碟形气囊产生的正浮力使光电周视探测浮标在水下进行姿态变换并上浮；

步骤6：电子学单元读取水深传感器信息，判断光电周视探测浮标所处水深是否满足要求，如果是则执行步骤7；如果否则继读取水深信息；

步骤7：电子学单元控制方位伺服机构和俯仰伺服机构使能；

步骤8：方位伺服机构和俯仰伺服机构共同隔离浪涌扰动，使瞄准线稳定，获得稳定的周视图像；

步骤9：电子学单元判断有无来自水下载体的初始目指信息，如果有，则执行步骤10；如果否则执行步骤13；

步骤10：方位伺服机构调转至初始目指方位a_T，如果视场内发现目标，则执行步骤14；如果否则执行步骤11；

步骤11：方位伺服机构以a_T为中心进行a_T±3°小范围扇扫三个周期，如果发现目标则执行步骤14；如果否则执行步骤12；

步骤12：方位伺服机构以a_T为中心进行a_T±10°大范围扇扫三个周期；如果发现目标则执行步骤14；如果否则执行步骤13；

步骤13：方位伺服机构进行360°周视扫描，如果发现目标则执行步骤14；如果否则继续周视扫描；

步骤14：电子学单元解算出目标方位和俯仰角度，并向水下载体发送目标方位和俯仰角度及卫星定位天线获取的光电周视探测浮标的经度、纬度信息。