CN108475068A - 基于ads-b接收机的无人机飞行控制方法、无人机和控制终端 - Google Patents

基于ads-b接收机的无人机飞行控制方法、无人机和控制终端 Download PDF

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Abstract

一种基于ADS‑B接收机的无人机飞行控制方法、无人机和控制终端。该方法包括：获取所述无人机搭载的ADS‑B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息；获取所述无人机的飞行状态信息；根据所述至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态。可见，本发明实施例通过在无人机上搭载ADS‑B接收机可以实时发现周边的飞行器，主动、及时地控制无人机的飞行状态，提升飞行安全。

Description

基于ADS-B接收机的无人机飞行控制方法、无人机和控制终端
技术领域
本发明涉及控制技术领域，尤其涉及基于ADS-B接收机的无人机飞行控制方法、无人机和控制终端。
背景技术
随着无人机的快速发展与普及，越来越多的无人机用户未接受过专业训练就使用无人机，从而对公共空域载人航空器的安全飞行造成巨大威胁。在实现本发明方案的过程中，发明人发现：载人航空器受到机动性和飞行安全的限制，无法做到主动避让无人机。因此，需要对无人机进行实时检测，并及早预警和主动避让，从而提高飞行安全。
发明内容
本发明提供一种基于ADS-B接收机的无人机飞行控制方法、无人机和控制终端。
根据本发明的第一方面，提供一种基于ADS-B接收机的无人机飞行控制方法，配置在无人机侧，所述方法包括：
获取所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息；
获取所述无人机的飞行状态信息；
根据所述至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态。
根据本发明的第二方面，提供一种基于ADS-B接收机的无人机飞行控制方法，配置在控制终端侧，所述方法包括：
获取所述无人机的飞行状态信息，以及所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息；
根据所述至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态。
根据本发明的第三方面，提供一种无人机，所述无人机包括处理器和存储器，所述存储器中存储若干条指令，所述处理器从所述存储器中读取指令实现：
获取所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息；
获取所述无人机的飞行状态信息；
根据所述至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态。
根据本发明的第四方面，提供一种控制终端，所述控制终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储若干条指令，所述处理器从所述存储器中读取指令实现：
获取所述无人机的飞行状态信息，以及所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息；
根据所述至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态。
根据本发明的第五方面，提供一种机器可读存储介质，配置在无人机侧，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
获取所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息；
获取所述无人机的飞行状态信息；
根据所述至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态。
根据本发明的第六方面，提供一种机器可读存储介质，配置在控制终端侧，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
获取所述无人机的飞行状态信息，以及所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息；
根据所述至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态。
由以上本发明实施例提供的技术方案可见，通过获取无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息，获取所述无人机的飞行状态信息；并且根据至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态，不但可以实时发现周边的飞行器，还可以主动、及时地控制无人机的飞行状态，提升飞行安全。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的基于ADS-B接收机的无人机飞行控制方法的流程示意图；
图2是本发明一实施例提供的基于ADS-B接收机的无人机的结构示意图；
图3是本发明一实施例中计算飞行时间的流程示意图；
图4是本发明一实施例中计算飞行轨迹交点的流程示意图；
图5是本发明一实施例提供的基于ADS-B接收机的无人机飞行控制方法的流程示意图；
图6是本发明一实施例提供的基于ADS-B接收机的无人机飞行控制方法的流程示意图；
图7是本发明一实施例提供的安全距离的原理示意图；
图8是本发明一实施例提供的无线接收设备的结构示意图；
图9是本发明一实施例提供的控制终端的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为保证飞行安全，本发明实施例提供了一种基于ADS-B接收机的无人机飞行控制方法，通过无人机搭载的ADS-B(Automatic Dependent Surveillance-Broadcast，广播式自动相关监视)接收机获取该无人机周围的飞行器的飞行状态信息，并且获取该无人机的飞行状态信息；然后根据飞行器的飞行状态信息和该无人机的飞行状态信息控制该无人机的飞行状态。可见，本发明实施例通过在无人机上搭载ADS-B接收机可以实时发现周边的飞行器，主动、及时地控制无人机的飞行状态，提升飞行安全。
下面结合图1对本发明实施例提供的方法进行描述：
图1是本发明一实施例提供的基于ADS-B接收机的无人机飞行控制方法的流程示意图。参见图1，该方法包括：
步骤101，获取所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息。
本实施例中，ADS-B接收机搭载在无人机上，可以探测到周围的至少一个飞行器上搭载的ADS-B发射机发射的飞行状态信息。
本实施例中，飞行状态信息包括位置信息、高度信息、速度信息、航向信息、识别号中的一种或多种，本实施例并不具体限定。
步骤102，获取所述无人机的飞行状态信息。
本实施例中，从无人机的存储器中获取该无人机的飞行状态信息。飞行状态信息包括位置信息、高度信息、速度信息、航向信息、识别号中的一种或多种，本实施例并不具体限定。
可理解的是，本实施例中步骤101和步骤102的顺序可以互换。例如，步骤101和步骤102同时执行，或者步骤101后于步骤102执行，执行顺序可以根据具体场景进行设置，本实施例不作限定。
步骤103，根据所述至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态。
本实施例中，无人机的飞行状态可以包括正常状态、预警状态和避让状态。其中正常状态是指，无人机与至少一个飞行器中任何一个都不会发生碰撞，可以按照当前飞行状态继续飞行。预警状态是指，无人机与至少一个飞行器中其中一个飞行器有可能发生碰撞，但是发生碰撞的概率较小，此时无人机可以在保持警惕的状态下按照当前飞行状态继续飞行。避让状态是指，无人机与其中一个飞行器发生碰撞的概率较大，需要避让。当然可以根据具体场景添加或减少飞行状态，本发明不作限定。
在本实施例中，无人机的飞行状态可以根据上述的至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息来控制，这是因为：
无人机在飞行过程中，该无人机有可能与周围的飞行器距离比较近，或者在其他飞行器的飞行轨迹上，影响到其他飞行器的飞行安全，也影响到该无人机的飞行安全。因此，根据各个飞行器的飞行状态信息和无人机的飞行状态信息来控制无人机的飞行状态，调整与其他飞行器的距离或者飞离其他飞行器的飞行轨迹，从而不影响到其他飞行器的飞行安全。
如图2所示，在无人机中搭载有两个频段的ADS-B接收机，并配置有处理器和无线传输模块。其中ADS-B接收机包括天线1及其对应的调谐器、中频滤波模块和模数转换模块，天线2及其对应的调谐器、中频滤波模块和模数转换模块，复杂可编程逻辑器件和微控制器。天线1和天线2分别工作在1090MHz和978MHz频段，两个天线的工作原理相同。针对天线1，天线1接收射频信号经过调谐器的谐振作用选择需要的射频信号，经过中频滤波模块降低所选择出的射频信号的载波频率，由模数转换模块转换为数字形式的基带信号后发送给复杂可编程逻辑器件。复杂可编程逻辑器件对ADS-B基带信号进行同步检测与解调，生成ADS-B原始二进制数据发送给微控制器。该微控制器对ADS-B原始二进制数据进行译码，生成至少一个飞行器的飞行状态信息，并将该至少一个飞行器的飞行状态信息发送给处理器，最后由处理器根据处理结果与无线传输模块通信。
可见，本发明实施例通过在无人机上搭载ADS-B接收机可以实时发现周边的飞行器以及确定飞行器的飞行状态，并且无人机还可以主动、及时地控制无人机的飞行状态，避免与周围的飞行器碰撞，提升飞行安全。
本发明一实施例中，无人机搭载的ADS-B接收机可以按照预设频率接收至少一个飞行器的飞行状态信息。这样可以及时了解到各个飞行器的飞行状态信息。
实际飞行过程中，无人机与周围各个飞行器之间的距离不同。该距离包括水平距离和/或高度差。可理解的是，若无人机与飞行器的距离较远时，两者之间发生碰撞的概率要远小于与距离较近的飞行器发生碰撞的概率。因此，本发明一实施例中，无人机搭载的ADS-B接收机可以按照不同频率接收至少一个飞行器的飞行状态信息。基于上述原理，可以根据无人机与至少一个飞行器之间的距离调整ADS-B接收机接收上述至少一个飞行器的频率。本实施例中，该接收频率与无人机和飞行器之间距离负相关，即随着距离的增加，接收频率降低。例如，若距离较近(几十千米)时，接收频率可以为2Hz；若距离较远(几百千米)时，接收频率可以为0.5Hz。
这样ADS-B接收机可以优先接收距离较近的飞行器的飞行状态信息，准确地确定无人机和各个飞行器的位置关系或者无人机和各飞行器的飞行轨迹的关系，不但可以节省带宽，减少数据处理器，还可以及时地控制无人机的飞行状态，避免与其他飞行器碰撞，能够提高飞行安全。
无人机与至少一个飞行器的距离可以根据飞行状态信息中的位置信息确定。例如，以第一飞行器为例，该距离可以根据无人机的飞行状态信息中位置信息和第一飞行器的飞行状态信息中的位置计算得到。其中，第一飞行器为至少一个飞行器中的任意一个。由于飞行状态信息中的位置信息是由无人机和第一飞行器上配置的定位设备获取，分辨率达到分米以下，精度较高。因此，无人机与第一飞行器之间的距离精度较高。
上述定位设备可以为GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)接收机、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)接收机、北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System)接收机、伽利略定位系统(GalileoSatellite Navigation System)接收机、格洛纳斯卫星导航系统(GLONASS)接收机中的一种或多种。本实施例不作限定。
为提高ADS-B接收机的通信范围，本发明一实施例中，ADS-B接收机工作在1090MHz和/或978MHz两个频段，相应的，ADS-B接收机设置两根支持双频(1090MHz/978MHz)接收天线，这样ADS-B接收机可以分别与单独采用1090MHz或978MHz的ADS-B发射机通信。
为节省功耗，本发明一实施例中，ADS-B接收机根据无人机飞行位置确定所在区域的标准频段，然后仅采用该标准频段进行工作。例如，该无人机在中国飞行时，可以采用1090MHz的频段；在美国飞行时，可以采用1090MHz和/或978MHz两个频段。
为方便事故调查分析，本发明一实施例中，无人机中还设置有日志记录。该日志记录用于记录无人机的飞行状态信息。在无人机与周围飞行器碰撞后，可以根据上述日志记录进行事故调查分析。
实际应用中，ADS-B接收机还包括看门狗、心跳检测、安全认证等功能，以及例如微控制器与处理器之间可以设置USB、CAN、UART硬件接口等，方便后续为无人机中的软件升级，在此不再赘述。
本发明一实施例中，根据所述至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态，包括：
根据第一飞行器的飞行状态信息和无人机的飞行状态信息确定无人机与第一飞行器的碰撞风险系数。
该碰撞风险系数可以包括飞行器的飞行时间、无人机的飞行半径或者安全距离。
一实施例中，该碰撞风险系数为飞行器的飞行时间，根据第一飞行器的飞行状态信息和无人机的飞行状态信息确定无人机与第一飞行器的碰撞风险系数，如图3所示，包括：
步骤301，根据第一飞行器的飞行状态信息计算第一飞行轨迹。
本实施例中，根据飞行状态信息中的速度信息、航向信息、位置信息和高度信息等获取第一飞行器已经飞过的第一飞行轨迹，第一飞行器的当前位置之后为预测的第一飞行器的第一飞行轨迹。由于第一飞行器在飞行时会存在偏差(或者航向转变半径)，因此上述第一飞行器的第一飞行轨迹可以为一扇形区域，其范围远大于该第一飞行器的实际飞行轨迹。本实施例通过适当扩大第一飞行器的第一飞行轨迹，可以限缩无人机与第一飞行器之间的距离，即能够提前预测碰撞事件。
当然，若飞行器的飞行状态信息中包括该飞行器的第一飞行轨迹时，可以直接使用。
步骤302，根据所述无人机的飞行状态信息计算第二飞行轨迹。
本实施例中，根据所述无人机的飞行状态信息中的速度信息、航向信息、位置信息和高度信息等获取无人机的第二飞行轨迹。当然，若无人机的飞行状态信息中包括该无人机的第二飞行轨迹时，可以直接使用。
步骤303，根据所述第一飞行轨迹和所述第二飞行轨迹计算所述无人机与所述第一飞行器的飞行轨迹交点。
本实施例中，根据几何方法计算第一飞行轨迹和第二飞行轨迹的飞行轨迹交点。
若存在数学解，则说明存在飞行轨迹交点。由于第一飞行轨迹和第二飞行轨迹为扇形区域，因此上述飞行轨迹交点可以存在若干个。如图3所示，无人机A的第一飞行轨迹S1，第一飞行器B的第二飞行轨迹S2，则第一飞行轨迹S1和第二飞行轨迹S2的飞行轨迹交点C。
若不存在数学解，则说明不存在飞行轨迹交点。
步骤304，计算第一飞行器到飞行轨迹交点的飞行时间。
本实施例中，根据第一飞行器的速度信息和航向信息，计算该第一飞行器到达飞行轨迹交点的飞行时间。如图4所示，第一飞行器到达飞行轨迹交点C1(飞行轨迹交点C中与第一飞行器之间最短)所用时间为t1，第一飞行器到达飞行轨迹交点C2(飞行轨迹交点C中的边界点，且与无人机A最近)所用时间t2，将上述所用时间最小值作为该飞行时间。
本实施例中，通过计算第一飞行器到飞行轨迹交点的飞行时间，可以预测出无人机与该第一飞行器即将发生碰撞的时刻，或者，预留给无人机的规避碰撞事件的反应时间。这样无人机可以根据上述飞行时间确定飞行状态，达到避免碰撞的目的，可以提高飞行安全。
另一实施例中，该碰撞风险系数为飞行器的飞行时间，根据第一飞行器的飞行状态信息和无人机的飞行状态信息确定无人机与第一飞行器的碰撞风险系数，如图5所示，包括：
步骤501，根据第一飞行器的飞行状态信息计算第一飞行轨迹。
步骤501和步骤201的具体方法和原理一致，详细描述请参考图2及步骤201的相关内容，此处不再赘述。
步骤502，根据所述无人机的飞行状态信息计算第二飞行轨迹。
步骤502和步骤202的具体方法和原理一致，详细描述请参考图2及步骤202的相关内容，此处不再赘述。
步骤503，根据所述第一飞行轨迹和所述第二飞行轨迹计算所述无人机与所述第一飞行器的飞行轨迹交点。
步骤503和步骤203的具体方法和原理一致，详细描述请参考图2及步骤203的相关内容，此处不再赘述。
步骤504，计算第一飞行器到飞行轨迹交点的飞行时间。
步骤504和步骤204的具体方法和原理一致，详细描述请参考图2及步骤204的相关内容，此处不再赘述。
步骤505，根据所述无人机的速度信息和所述第一飞行器的飞行时间计算所述无人机的飞行半径。
本实施例中，从无人机的飞行状态信息中获取速度信息，然后根据该速度信息和第一飞行器的飞行时间计算该无人机的飞行半径R。
例如，该无人机的飞行半径R为10千米，第一飞行器的飞行半径为20千米。若第一飞行器与该无人机的距离小于30千米，则碰撞风险较大，应当进行预警或规避。若第一飞行器与该无人机的距离大于30千米，则碰撞风险较小，可以保持无人机的飞行状态。若无人机和第一飞行器之间距离接近30千米时，无人机进行预警。
为降低无人机的计算量，一实施例中，无人机的飞行半径可以预先配置。例如，该无人机的飞行半径为10千米，第一飞行器的飞行半径为20千米。若第一飞行器与该无人机的距离小于30千米，则碰撞风险较大，应当进行预警或规避。若第一飞行器与该无人机的距离大于30千米，则碰撞风险较小，可以保持无人机的飞行状态。靠近30千米时，进行预警。可见，在无人机中预先配置飞行半径，同样可以实现本申请的方案。
又一实施例中，该碰撞风险系数为安全距离，根据第一飞行器的飞行状态信息和无人机的飞行状态信息确定无人机与第一飞行器的碰撞风险系数，如图6所示，包括：
步骤601，根据第一飞行器的飞行状态信息计算第一飞行轨迹。
步骤601和步骤201的具体方法和原理一致，详细描述请参考图2及步骤201的相关内容，此处不再赘述。
步骤602，根据所述无人机的飞行状态信息计算第二飞行轨迹。
步骤602和步骤202的具体方法和原理一致，详细描述请参考图2及步骤202的相关内容，此处不再赘述。
步骤603，根据所述第一飞行轨迹和所述第二飞行轨迹计算所述无人机与所述第一飞行器的飞行轨迹交点。
步骤603和步骤203的具体方法和原理一致，详细描述请参考图2及步骤203的相关内容，此处不再赘述。
步骤604，计算第一飞行器到飞行轨迹交点的飞行时间。
步骤604和步骤204的具体方法和原理一致，详细描述请参考图2及步骤204的相关内容，此处不再赘述。
步骤605，根据所述无人机的速度信息和所述第一飞行器的飞行时间计算所述无人机的飞行半径。
步骤605和步骤404的具体方法和原理一致，详细描述请参考图4及步骤404的相关内容，此处不再赘述。
步骤606，根据所述无人机的飞行状态信息中的位置信息计算所述无人机到所述飞行轨迹交点的距离。
本实施例中，从无人机的飞行状态信息中获取位置信息，然后根据该位置信息和飞行轨迹交点计算无人机到达轨迹交点的距离。从无人机的飞行状态信息中获取位置信息，然后根据该位置信息和飞行轨迹交点计算该无人机到达飞行轨迹交点的距离。参见图6，无人机的位置为C，飞行轨迹交点A，则线段AC为两点之间的距离。
步骤607，根据所述无人机到所述飞行轨迹交点的距离和所述无人机的飞行半径计算安全距离。
本实施例中，在得到无人机到飞行轨迹交点的距离后，根据无人机的飞行半径，可以得到无人机到飞行轨迹交点的安全距离。参见图7，无人机的飞行半径为R，无人机到达飞行轨迹交点的距离为AC，则安全距离L为AC-R。
若该安全距离L大于安全距离阈值，则碰撞风险较低或者为0，则无人机可以保持当前的飞行状态。若该安全距离L小于或者等于安全距离阈值，则碰撞风险较高，则无人机进行预期或者规避。假设安全距离阈值为10千米，无人机的飞行半径R为20千米，若无人机到达飞行轨迹交点的距离AC为大于30千米，则安全距离大于10千米(即大于安全距离阈值)，此时碰撞风险较低，无人机可以保持当前的飞行状态。若AC小于或者等于30千米，则安全小于或者等于10千米(即小于或者等于安全距离阈值)，此时碰撞风险较高，需要进行预期或者规避。
上述实施例分别介绍了碰撞风险系数为飞行器的飞行时间、无人机的飞行半径或者安全距离的情形，此情况下可以利用碰撞风险系数对无人机的碰撞风险做定性分析。为实现更加详细的控制，获取更好的控制效果，本发明实施例中还可以根据飞行器的飞行时间、无人机的飞行半径或者安全距离计算碰撞风险系数，此时碰撞风险系数与飞行时间、飞行半径或者安全距离相关。
以飞行半径为例，假设50千米为安全距离，碰撞风险系数为0；40～50千米为偏安全距离，碰撞风险系数为0～0.3；30～40千米为预警距离，碰撞风险系数为0.3～0.5；20～30千米为危险距离，碰撞风险系数为0.5～0.7；20千米以下为规避距离，碰撞风险系数为0.7～1.0。以飞行时间为例，假设3分钟以上为安全飞行时间，碰撞风险系数为0～0.3；2分钟～3分钟为预警飞行时间，碰撞风险系数为0.3～0.5；1分钟～2分钟为危险飞行时间，碰撞风险系数为0.5～0.7；1分钟以下为规避飞行时间，碰撞风险系数为0.7～1.0。
在确定碰撞危险系数之后，本发明一实施例中还可以根据该碰撞危险系统调整无人机的飞行状态。
若碰撞风险系数小于0.5，控制无人机保持正常状态按照无人机的现有飞行模式飞行即可，在此不再赘述。
若碰撞风险系数大于0.5且小于0.7，控制无人机进入预警状态，生成预警消息，然后发送给控制终端。或者，同时向控制终端发送碰撞风险系数。或者，根据上述碰撞风险系数确定预警级别，然后再根据预警级别生成相应的预警消息并下发给控制终端。这样，可以使用户及时了解风险，提高风险意识。
若碰撞风险系数大于0.7，则控制无人机进入避让状态。这样根据碰撞风险系数控制无人机的飞行状态，可以避免无人机在不同的飞行状态频繁切换，影响用户的飞行体验。
为及时提醒用户，本发明一实施例中，控制终端在接收到上述预警消息时，在提示表中查找到相应的提示方式提示用户。例如：
预警消息一：自动定时弹出，不闪烁、超时消失的文字提示。
预警消息二：自动定时弹出，不闪烁、不会自动消失的文字提示(只能用户点击关闭操作)。
预警消息三：自动定时弹出、闪烁、不会自动消失的文字提示(只能用户点击关闭操作)。
预警消息四：控制终端震动。
预警消息五：控制终端震动，且发出提示音
这样，方便用户及时了解预警消息，提高风险意识，及时调整无人机的飞行状态。
本发明一实施例中，确定无人机为避让状态时，需要为该无人机获取避让路线，然后控制无人机根据该避让路线飞行。获取避让路线的方式包括：
方式一：一实施例中，获取无人机与第一飞行器的第一方向矢量。该第一方向矢量是指，从该无人机的头部指向第一飞行器。然后将上述第一方向矢量的反方向确定为避让路线。可见，本实施例中，通过控制无人机反方向飞行，可以最大程度的远离第一飞行器，避免发生碰撞事件，提高飞行安全。
方式二：一实施例中，获取该无人机与飞行轨迹交点的第二方向矢量。该第二方向矢量是指，从无人机的头部指向飞行轨迹交点。然后，将第二方向矢量的反方向确定为避让路线。可见，本实施例中，通过控制无人机反方向远离飞行轨迹交点，可以在第一飞行器到达飞行轨迹交点之前，最大程度的远离该第一飞行器，避免发生碰撞事件，提高飞行安全。
方式三：由于飞行器尤其是载人飞行器的飞行高度大于无人机的飞行高度，因此，一实施例中，将竖直向下方向确定为避让路线。即无人机向上飞行时，若飞行轨迹交点在其上方，此时无人机可以直接竖直向下，避免发生碰撞事件，提高飞行安全。可见该方案简单，容易实现。
当然，本领域技术人员可以根据具体场景确认避让路线，从而使无人机以最合理的方式避让第一飞行器，提高飞行安全。本实施例不作限定。
在无人机的计算资源(例如内存、处理器等)有限时，无人机可以将至少一个飞行器的飞行状态信息和无人机的飞行状态信息由通信链路发送给控制终端，然后控制终端对飞行状态信息进行处理得到无人机的飞行状态，然后根据无人机的飞行状态生成相应的控制指令发送给无人机，以控制无人机的飞行状态。飞行状态信息的处理过程可以参考上述实施例，本发明实施例不再赘述。
本发明实施例还提供了一种无人机，如图8所示，所述无人机包括处理器801、存储器802和通信接口803；通信接口803用于与控制终端通信连接，存储器802中存储若干条指令，处理器801从存储器802中读取指令实现：
获取所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息；
获取所述无人机的飞行状态信息；
根据所述至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态。
本发明一实施例中，所述飞行状态信息包括位置信息、高度信息、速度信息、航向信息、识别号中的一种或多种。
本发明一实施例中，所述无人机的飞行状态包括正常状态、预警状态和避让状态。
本发明一实施例中，所述处理器801根据所述至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态，包括：
根据第一飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机与所述第一飞行器的碰撞风险系数，所述至少一个飞行器包括所述第一飞行器；
根据所述碰撞风险系数控制所述无人机的飞行状态。
本发明一实施例中，若所述碰撞风险系数为飞行器的飞行时间，则所述处理器801根据第一飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机与所述第一飞行器的碰撞风险系数，包括：
根据所述第一飞行器的飞行状态信息计算第一飞行轨迹；
根据所述无人机的飞行状态信息计算第二飞行轨迹；
根据所述第一飞行轨迹和所述第二飞行轨迹计算所述无人机与所述第一飞行器的飞行轨迹交点；
根据所述第一飞行器的速度信息计算所述第一飞行器到所述飞行轨迹交点的飞行时间。
本发明一实施例中，若所述碰撞风险系数为无人机的飞行半径，则所述处理器801根据第一飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机与所述第一飞行器的碰撞风险系数，包括：
根据所述无人机的速度信息和所述第一飞行器的飞行时间计算所述无人机的飞行半径。
本发明一实施例中，若所述碰撞风险系数为安全距离，则所述处理器801根据第一飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机与所述第一飞行器的碰撞风险系数，包括：
根据所述无人机的飞行状态信息中的位置信息计算所述无人机到所述飞行轨迹交点的距离；
根据所述无人机到所述飞行轨迹交点的距离和所述无人机的飞行半径计算安全距离。
本发明一实施例中，所述处理器801获取所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息，包括：
从所述ADS-B接收机按照预设频率接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息。
本发明一实施例中，所述处理器801获取所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息，包括：
从所述ADS-B接收机按照不同频率接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息。
本发明一实施例中，所述处理器801从所述ADS-B接收机按照不同频率接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息，包括：
根据所述无人机与所述至少一个飞行器之间的距离调整所述ADS-B接收机接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息的频率。
本发明一实施例中，所述处理器801从所述存储器中读取指令实现：
获取第一飞行器的飞行状态信息中的位置信息，以及所述无人机的飞行状态信息中的位置信息；
根据该飞行器的位置信息和所述无人机的位置信息计算所述无人机与该第一飞行器之间的距离。
本发明一实施例中，所述无人机801与所述至少一个飞行器的距离包括水平距离和/或高度差。
本发明一实施例中，所述处理器801根据所述无人机与所述至少一个飞行器之间的距离调整所述ADS-B接收机接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息的频率，包括：
所述频率与所述距离负相关。
本发明一实施例中，所述ADS-B接收机工作在1090MHz和/或978MHz两个频段。
本发明一实施例中，所述处理器801在确定所述无人机的飞行状态为避让状态时，进一步包括：
获取避让路线，控制所述无人机根据所述避让路线飞行。
本发明一实施例中，所述处理器801获取避让路线，包括：
获取所述无人机与第一飞行器的第一方向矢量；所述第一方向矢量是指，从所述无人机的头部指向所述第一飞行器；
将所述第一方向矢量的反方向确定为所述避让路线。
本发明一实施例中，所述处理器801获取避让路线，包括：
获取所述无人机与飞行轨迹交点的第二方向矢量；所述第二方向矢量是指，从所述无人机的头部指向所述飞行轨迹交点；
将所述第二方向矢量的反方向确定为所述避让路线。
本发明一实施例中，所述处理器801获取避让路线，包括：
将竖直向下方向确定为所述避让路线。
本发明一实施例中，所述处理器801在确定所述无人机的飞行状态为避让状态时，进一步包括：
生成避让消息，并将所述避让消息通过通信接口803发送给控制终端。
本发明一实施例中，所述处理器801在确定所述无人机的飞行状态为预警状态时，进一步包括：
通过通信接口803向控制终端发送碰撞风险系数。
本发明一实施例中，所述处理器801在确定所述无人机的飞行状态为预警状态时，包括：
生成预警消息，并将所述预警消息通过通信接口803发送给控制终端。
本发明一实施例中，所述处理器801生成预警消息，并将所述预警消息通过通信接口803发送给控制终端，包括：
根据碰撞风险系数确定预警级别；
根据所述预警级别生成相应的预警消息，并将所述相应的预警消息通过通信接口803发送给所述控制终端。
本发明一实施例中，所述处理器801从所述存储器802中读取指令实现：
通过通信接口803获取来自控制终端的控制指令，根据所述控制指令控制所述无人机的飞行状态。
本发明实施例还提供了一种控制终端，如图9所示，所述控制终端包括处理器901、存储器902和通信接口903，通信接口903用于与无人机通信连接，存储器902中存储若干条指令，处理器901从存储器902中读取指令实现：
通过通信接口903获取所述无人机的飞行状态信息，以及所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息；
根据所述至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态。
本发明一实施例中，所述飞行状态信息包括位置信息、高度信息、速度信息、航向信息、识别号中的一种或多种。
本发明一实施例中，所述无人机的飞行状态包括正常状态、预警状态和避让状态。
本发明一实施例中，所述处理器901根据所述至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态，包括：
根据第一飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机与所述第一飞行器的碰撞风险系数，所述至少一个飞行器包括所述第一飞行器；
根据所述碰撞风险系数控制所述无人机的飞行状态。
本发明一实施例中，若所述碰撞风险系数为飞行器的飞行时间，则所述处理器9001根据第一飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机与所述第一飞行器的碰撞风险系数，包括：
根据所述第一飞行器的飞行状态信息计算第一飞行轨迹；
根据所述无人机的飞行状态信息计算第二飞行轨迹；
根据所述第一飞行轨迹和所述第二飞行轨迹计算所述无人机与所述第一飞行器的飞行轨迹交点；
根据所述第一飞行器的速度信息计算所述第一飞行器到所述飞行轨迹交点的飞行时间。
本发明一实施例中，若所述碰撞风险系数为无人机的飞行半径，则所述处理器901根据第一飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机与所述第一飞行器的碰撞风险系数，包括：
根据所述无人机的速度信息和所述第一飞行器的飞行时间计算所述无人机的飞行半径。
若所述碰撞风险系数为安全距离，则所述处理器根据第一飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机与所述第一飞行器的碰撞风险系数，包括：
根据所述无人机的飞行状态信息中的位置信息计算所述无人机到所述飞行轨迹交点的距离；
根据所述无人机到所述飞行轨迹交点的距离和所述无人机的飞行半径计算安全距离。
本发明一实施例中，所述处理器901获取所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息，包括：
从所述ADS-B接收机按照不同频率接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息。
本发明一实施例中，所述处理器901从所述ADS-B接收机按照不同频率接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息，包括：
根据所述无人机与所述至少一个飞行器之间的距离调整所述ADS-B接收机接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息的频率。
本发明一实施例中，所述处理器901从所述存储器902中读取指令实现：
获取第一飞行器的飞行状态信息中的位置信息，以及所述无人机的飞行状态信息中的位置信息；
根据该飞行器的位置信息和所述无人机的位置信息计算所述无人机与该第一飞行器之间的距离。
本发明一实施例中，所述无人机与所述至少一个飞行器的距离包括水平距离和/或高度差。
本发明一实施例中，所述处理器901根据所述无人机与所述至少一个飞行器之间的距离调整所述ADS-B接收机接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息的频率，包括：
所述频率与所述距离负相关。
本发明一实施例中，所述ADS-B接收机工作在1090MHz和/或978MHz两个频段。
本发明一实施例中，所述处理器901在所述无人机的飞行状态为避让状态时，进一步包括：
获取避让路线，控制所述无人机根据所述避让路线飞行。
本发明一实施例中，所述处理器901获取避让路线，包括：
获取所述无人机与第一飞行器的第一方向矢量；所述第一方向矢量是指，从所述无人机的头部指向所述第一飞行器；
将所述第一方向矢量的反方向确定为所述避让路线。
本发明一实施例中，所述处理器901获取避让路线，包括：
获取所述无人机与飞行轨迹交点的第二方向矢量；所述第二方向矢量是指，从所述无人机的头部指向所述飞行轨迹交点；
将所述第二方向矢量的反方向确定为所述避让路线。
本发明一实施例中，所述处理器901获取避让路线，包括：
将竖直向下方向确定为所述避让路线。
本发明一实施例中，所述处理器901在确定所述无人机的飞行状态为避让状态时，进一步包括：
生成避让指令，并将所述避让指令通过通信接口903发送给所述无人机。
本发明一实施例中，所述处理器901在确定所述无人机的飞行状态为预警状态时，进一步包括：
向所述无人机发送碰撞风险系数，以使所述无人机根据所述碰撞风险系数确定预警级别。
本发明一实施例中，所述处理器901在确定所述无人机的飞行状态为预警状态时，进一步包括：
生成预警指令，并将所述预警指令通过通信接口903发送给所述无人机。
本发明又一实施例提供了一种机器可读存储介质，配置在无人机侧，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
获取所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息；
获取所述无人机的飞行状态信息；
根据所述至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态。
本发明又一实施例提供了一种机器可读存储介质，配置在控制终端侧，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
获取所述无人机的飞行状态信息，以及所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息；
根据所述至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (90)

1.一种基于ADS-B接收机的无人机飞行控制方法，其特征在于，配置在无人机侧，所述方法包括：
获取所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息；
获取所述无人机的飞行状态信息；
根据所述至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态。
2.根据权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述飞行状态信息包括位置信息、高度信息、速度信息、航向信息、识别号中的一种或多种。
3.根据权利要求1或2所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述无人机的飞行状态包括正常状态、预警状态和避让状态。
4.根据权利要求1～3任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，根据所述至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态，包括：
根据第一飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机与所述第一飞行器的碰撞风险系数，所述至少一个飞行器包括所述第一飞行器；
根据所述碰撞风险系数控制所述无人机的飞行状态。
5.根据权利要求4所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，若所述碰撞风险系数为飞行器的飞行时间，则根据第一飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机与所述第一飞行器的碰撞风险系数，包括：
根据所述第一飞行器的飞行状态信息计算第一飞行轨迹；
根据所述无人机的飞行状态信息计算第二飞行轨迹；
根据所述第一飞行轨迹和所述第二飞行轨迹计算所述无人机与所述第一飞行器的飞行轨迹交点；
根据所述第一飞行器的速度信息计算所述第一飞行器到所述飞行轨迹交点的飞行时间。
6.根据权利要求5所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，若所述碰撞风险系数为无人机的飞行半径，则根据第一飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机与所述第一飞行器的碰撞风险系数，包括：
根据所述无人机的速度信息和所述第一飞行器的飞行时间计算所述无人机的飞行半径。
7.根据权利要求6所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，若所述碰撞风险系数为安全距离，则根据第一飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机与所述第一飞行器的碰撞风险系数，包括：
根据所述无人机的飞行状态信息中的位置信息计算所述无人机到所述飞行轨迹交点的距离；
根据所述无人机到所述飞行轨迹交点的距离和所述无人机的飞行半径计算安全距离。
8.根据权利要求1～7任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，获取所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息，包括：
从所述ADS-B接收机按照预设频率接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息。
9.根据权利要求1～8任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，获取所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息，包括：
从所述ADS-B接收机按照不同频率接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息。
10.根据权利要求9所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，从所述ADS-B接收机按照不同频率接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息，包括：
根据所述无人机与所述至少一个飞行器之间的距离调整所述ADS-B接收机接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息的频率。
11.根据权利要求10所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，根据所述无人机与所述至少一个飞行器之间的距离调整所述ADS-B接收机接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息的频率之前，包括：
获取第一飞行器的飞行状态信息中的位置信息，以及所述无人机的飞行状态信息中的位置信息；
根据该飞行器的位置信息和所述无人机的位置信息计算所述无人机与该第一飞行器之间的距离。
12.根据权利要求10或11所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述无人机与所述至少一个飞行器的距离包括水平距离和/或高度差。
13.根据权利要求10～12任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，根据所述无人机与所述至少一个飞行器之间的距离调整所述ADS-B接收机接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息的频率，包括：
所述频率与所述距离负相关。
14.根据权利要求1～13任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述ADS-B接收机工作在1090MHz和/或978MHz两个频段。
15.根据权利要求3～14任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，在所述无人机的飞行状态为避让状态时，所述方法还包括：
获取避让路线，控制所述无人机根据所述避让路线飞行。
16.根据权利要求15所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述获取避让路线，包括：
获取所述无人机与第一飞行器的第一方向矢量；所述第一方向矢量是指，从所述无人机的头部指向所述第一飞行器；
将所述第一方向矢量的反方向确定为所述避让路线。
17.根据权利要求15所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述获取避让路线，包括：
获取所述无人机与飞行轨迹交点的第二方向矢量；所述第二方向矢量是指，从所述无人机的头部指向所述飞行轨迹交点；
将所述第二方向矢量的反方向确定为所述避让路线。
18.根据权利要求15所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述获取避让路线，包括：
将竖直向下方向确定为所述避让路线。
19.根据权利要求3～18任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，在所述无人机的飞行状态为避让状态时，所述方法还包括：
生成避让消息，并将所述避让消息发送给控制终端。
20.根据权利要求3～18任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，在所述无人机的飞行状态为预警状态时，所述方法还包括：
向控制终端发送碰撞风险系数。
21.根据权利要求3～18任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，在所述无人机的飞行状态为预警状态时，所述方法还包括：
生成预警消息，并将所述预警消息发送给控制终端。
22.根据权利要求21所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，生成预警消息，并将所述预警消息发送给控制终端的步骤，，包括：
根据碰撞风险系数确定预警级别；
根据所述预警级别生成相应的预警消息，并将所述相应的预警消息发送给所述控制终端。
23.根据权利要求21或22所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取来自控制终端的控制指令，根据所述控制指令控制所述无人机的飞行状态。
24.一种基于ADS-B接收机的无人机飞行控制方法，其特征在于，配置在控制终端侧，所述方法包括：
获取所述无人机的飞行状态信息，以及所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息；
根据所述至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态。
25.根据权利要求24所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述飞行状态信息包括位置信息、高度信息、速度信息、航向信息、识别号中的一种或多种。
26.根据权利要求24或25所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述无人机的飞行状态包括正常状态、预警状态和避让状态。
27.根据权利要求24～26任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，根据所述至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态，包括：
根据第一飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机与所述第一飞行器的碰撞风险系数，所述至少一个飞行器包括所述第一飞行器；
根据所述碰撞风险系数控制所述无人机的飞行状态。
28.根据权利要求27所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，若所述碰撞风险系数为飞行器的飞行时间，则根据第一飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机与所述第一飞行器的碰撞风险系数，包括：
根据所述第一飞行器的飞行状态信息计算第一飞行轨迹；
根据所述无人机的飞行状态信息计算第二飞行轨迹；
根据所述第一飞行轨迹和所述第二飞行轨迹计算所述无人机与所述第一飞行器的飞行轨迹交点；
根据所述第一飞行器的速度信息计算所述第一飞行器到所述飞行轨迹交点的飞行时间。
29.根据权利要求28所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，
若所述碰撞风险系数为无人机的飞行半径，则根据第一飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机与所述第一飞行器的碰撞风险系数，包括：
根据所述无人机的速度信息和所述第一飞行器的飞行时间计算所述无人机的飞行半径。
30.根据权利要求29所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，若所述碰撞风险系数为安全距离，则根据第一飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机与所述第一飞行器的碰撞风险系数，包括：
根据所述无人机的飞行状态信息中的位置信息计算所述无人机到所述飞行轨迹交点的距离；
根据所述无人机到所述飞行轨迹交点的距离和所述无人机的飞行半径计算安全距离。
31.根据权利要求24～30任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，获取所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息，包括：
从所述ADS-B接收机按照预设频率接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息。
32.根据权利要求24～31任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，获取所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息，包括：
从所述ADS-B接收机按照不同频率接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息。
33.根据权利要求32所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，从所述ADS-B接收机按照不同频率接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息，包括：
根据所述无人机与所述至少一个飞行器之间的距离调整所述ADS-B接收机接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息的频率。
34.根据权利要求33所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，根据所述无人机与所述至少一个飞行器之间的距离调整所述ADS-B接收机接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息的频率之前，包括：
获取第一飞行器的飞行状态信息中的位置信息，以及所述无人机的飞行状态信息中的位置信息；
根据该飞行器的位置信息和所述无人机的位置信息计算所述无人机与该第一飞行器之间的距离。
35.根据权利要求33或34所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述无人机与所述至少一个飞行器的距离包括水平距离和/或高度差。
36.根据权利要求33～35任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，根据所述无人机与所述至少一个飞行器之间的距离调整所述ADS-B接收机接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息的频率，包括：
所述频率与所述距离负相关。
37.根据权利要求24～36任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述ADS-B接收机工作在1090MHz和/或978MHz两个频段。
38.根据权利要求26～37任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，在所述无人机的飞行状态为避让状态时，所述方法还包括：
获取避让路线，控制所述无人机根据所述避让路线飞行。
39.根据权利要求38所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述获取避让路线，包括：
获取所述无人机与第一飞行器的第一方向矢量；所述第一方向矢量是指，从所述无人机的头部指向所述第一飞行器；
将所述第一方向矢量的反方向确定为所述避让路线。
40.根据权利要求38所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述获取避让路线，包括：
获取所述无人机与飞行轨迹交点的第二方向矢量；所述第二方向矢量是指，从所述无人机的头部指向所述飞行轨迹交点；
将所述第二方向矢量的反方向确定为所述避让路线。
41.根据权利要求38所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述获取避让路线，包括：
将竖直向下方向确定为所述避让路线。
42.根据权利要求26～41任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，在所述无人机的飞行状态为避让状态时，所述方法还包括：
生成避让指令，并将所述避让指令发送给所述无人机。
43.根据权利要求26～41任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，在所述无人机的飞行状态为预警状态时，所述方法还包括：
向所述无人机发送碰撞风险系数，以使所述无人机根据所述碰撞风险系数确定预警级别。
44.根据权利要求26～41任一项所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，在所述无人机的飞行状态为预警状态时，所述方法还包括：
生成预警指令，并将所述预警指令发送给所述无人机。
45.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括处理器和存储器，所述存储器中存储若干条指令，所述处理器从所述存储器中读取指令实现：
获取所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息；
获取所述无人机的飞行状态信息；
根据所述至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态。
46.根据权利要求45所述的无人机，其特征在于，所述飞行状态信息包括位置信息、高度信息、速度信息、航向信息、识别号中的一种或多种。
47.根据权利要求45或46所述的无人机，其特征在于，所述无人机的飞行状态包括正常状态、预警状态和避让状态。
48.根据权利要求45～47任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器根据所述至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态，包括：
根据第一飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机与所述第一飞行器的碰撞风险系数，所述至少一个飞行器包括所述第一飞行器；
根据所述碰撞风险系数控制所述无人机的飞行状态。
49.根据权利要求48所述的无人机，其特征在于，若所述碰撞风险系数为飞行器的飞行时间，所述处理器根据第一飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机与所述第一飞行器的碰撞风险系数，包括：
根据所述第一飞行器的飞行状态信息计算第一飞行轨迹；
根据所述无人机的飞行状态信息计算第二飞行轨迹；
根据所述第一飞行轨迹和所述第二飞行轨迹计算所述无人机与所述第一飞行器的飞行轨迹交点；
根据所述第一飞行器的速度信息计算所述第一飞行器到所述飞行轨迹交点的飞行时间。
50.根据权利要求49所述的无人机，其特征在于，若所述碰撞风险系数为无人机的飞行半径，则所述处理器根据第一飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机与所述第一飞行器的碰撞风险系数，包括：
根据所述无人机的速度信息和所述第一飞行器的飞行时间计算所述无人机的飞行半径。
51.根据权利要求50所述的无人机，其特征在于，若所述碰撞风险系数为安全距离，则所述处理器根据第一飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机与所述第一飞行器的碰撞风险系数，包括：
根据所述无人机的飞行状态信息中的位置信息计算所述无人机到所述飞行轨迹交点的距离；
根据所述无人机到所述飞行轨迹交点的距离和所述无人机的飞行半径计算安全距离。
52.根据权利要求45～51任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器获取所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息，包括：
从所述ADS-B接收机按照预设频率接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息。
53.根据权利要求45～52任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器获取所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息，包括：
从所述ADS-B接收机按照不同频率接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息。
54.根据权利要求53所述的无人机，其特征在于，所述处理器从所述ADS-B接收机按照不同频率接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息，包括：
根据所述无人机与所述至少一个飞行器之间的距离调整所述ADS-B接收机接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息的频率。
55.根据权利要求54所述的无人机，其特征在于，所述处理器从所述存储器中读取指令实现：
获取第一飞行器的飞行状态信息中的位置信息，以及所述无人机的飞行状态信息中的位置信息；
根据该飞行器的位置信息和所述无人机的位置信息计算所述无人机与该第一飞行器之间的距离。
56.根据权利要求54或55所述的无人机，其特征在于，所述无人机与所述至少一个飞行器的距离包括水平距离和/或高度差。
57.根据权利要求54～56任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器根据所述无人机与所述至少一个飞行器之间的距离调整所述ADS-B接收机接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息的频率，包括：
所述频率与所述距离负相关。
58.根据权利要求45～57任一项所述的无人机，其特征在于，所述ADS-B接收机工作在1090MHz和/或978MHz两个频段。
59.根据权利要求47～58任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器在确定所述无人机的飞行状态为避让状态时，进一步包括：
获取避让路线，控制所述无人机根据所述避让路线飞行。
60.根据权利要求59所述的无人机，其特征在于，所述处理器获取避让路线，包括：
获取所述无人机与第一飞行器的第一方向矢量；所述第一方向矢量是指，从所述无人机的头部指向所述第一飞行器；
将所述第一方向矢量的反方向确定为所述避让路线。
61.根据权利要求60所述的无人机，其特征在于，所述处理器获取避让路线，包括：
获取所述无人机与飞行轨迹交点的第二方向矢量；所述第二方向矢量是指，从所述无人机的头部指向所述飞行轨迹交点；
将所述第二方向矢量的反方向确定为所述避让路线。
62.根据权利要求61所述的无人机，其特征在于，所述处理器获取避让路线，包括：
将竖直向下方向确定为所述避让路线。
63.根据权利要求47～62任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器在确定所述无人机的飞行状态为避让状态时，进一步包括：
生成避让消息，并将所述避让消息发送给控制终端。
64.根据权利要求47～62任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器在确定所述无人机的飞行状态为预警状态时，进一步包括：
向控制终端发送碰撞风险系数。
65.根据权利要求47～62任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器在确定所述无人机的飞行状态为预警状态时，还包括：
生成预警消息，并将所述预警消息发送给控制终端。
66.根据权利要求65所述的无人机，其特征在于，所述处理器生成预警消息，并将所述预警消息发送给控制终端，包括：
根据碰撞风险系数确定预警级别；
根据所述预警级别生成相应的预警消息，并将所述相应的预警消息发送给所述控制终端。
67.根据权利要求65或66所述的无人机，其特征在于，所述处理器从所述存储器中读取指令实现：
获取来自控制终端的控制指令，根据所述控制指令控制所述无人机的飞行状态。
68.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储若干条指令，所述处理器从所述存储器中读取指令实现：
获取所述无人机的飞行状态信息，以及所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息；
根据所述至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态。
69.根据权利要求68所述的控制终端，其特征在于，所述飞行状态信息包括位置信息、高度信息、速度信息、航向信息、识别号中的一种或多种。
70.根据权利要求68或69所述的控制终端，其特征在于，所述无人机的飞行状态包括正常状态、预警状态和避让状态。
71.根据权利要求68～70任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器根据所述至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态，包括：
根据第一飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机与所述第一飞行器的碰撞风险系数，所述至少一个飞行器包括所述第一飞行器；
根据所述碰撞风险系数控制所述无人机的飞行状态。
72.根据权利要求71所述的控制终端，其特征在于，若所述碰撞风险系数为飞行器的飞行时间，则所述处理器根据第一飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机与所述第一飞行器的碰撞风险系数，包括：
根据所述第一飞行器的飞行状态信息计算第一飞行轨迹；
根据所述无人机的飞行状态信息计算第二飞行轨迹；
根据所述第一飞行轨迹和所述第二飞行轨迹计算所述无人机与所述第一飞行器的飞行轨迹交点；
根据所述第一飞行器的速度信息计算所述第一飞行器到所述飞行轨迹交点的飞行时间。
73.根据权利要求72所述的控制终端，其特征在于，若所述碰撞风险系数为无人机的飞行半径，则所述处理器根据第一飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机与所述第一飞行器的碰撞风险系数，包括：
根据所述无人机的速度信息和所述第一飞行器的飞行时间计算所述无人机的飞行半径。
74.根据权利要求73所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，若所述碰撞风险系数为安全距离，则所述处理器根据第一飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机与所述第一飞行器的碰撞风险系数，包括：
根据所述无人机的飞行状态信息中的位置信息计算所述无人机到所述飞行轨迹交点的距离；
根据所述无人机到所述飞行轨迹交点的距离和所述无人机的飞行半径计算安全距离。
75.根据权利要求68～74任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器获取所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息，包括：
从所述ADS-B接收机按照预设频率接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息。
76.根据权利要求68～75任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器获取所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息，包括：
从所述ADS-B接收机按照不同频率接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息。
77.根据权利要求76所述的控制终端，其特征在于，所述处理器从所述ADS-B接收机按照不同频率接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息，包括：
根据所述无人机与所述至少一个飞行器之间的距离调整所述ADS-B接收机接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息的频率。
78.根据权利要求77所述的控制终端，其特征在于，所述处理器从所述存储器中读取指令实现：
获取第一飞行器的飞行状态信息中的位置信息，以及所述无人机的飞行状态信息中的位置信息；
根据该飞行器的位置信息和所述无人机的位置信息计算所述无人机与该第一飞行器之间的距离。
79.根据权利要求77或78所述的控制终端，其特征在于，所述无人机与所述至少一个飞行器的距离包括水平距离和/或高度差。
80.根据权利要求77～79任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器根据所述无人机与所述至少一个飞行器之间的距离调整所述ADS-B接收机接收所述至少一个飞行器的飞行状态信息的频率，包括：
所述频率与所述距离负相关。
81.根据权利要求68～80任一项所述的控制终端，其特征在于，所述ADS-B接收机工作在1090MHz和/或978MHz两个频段。
82.根据权利要求70～81任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在所述无人机的飞行状态为避让状态时，进一步包括：
获取避让路线，控制所述无人机根据所述避让路线飞行。
83.根据权利要求82所述的控制终端，其特征在于，所述处理器获取避让路线，包括：
获取所述无人机与第一飞行器的第一方向矢量；所述第一方向矢量是指，从所述无人机的头部指向所述第一飞行器；
将所述第一方向矢量的反方向确定为所述避让路线。
84.根据权利要求82所述的控制终端，其特征在于，所述处理器获取避让路线，包括：
获取所述无人机与飞行轨迹交点的第二方向矢量；所述第二方向矢量是指，从所述无人机的头部指向所述飞行轨迹交点；
将所述第二方向矢量的反方向确定为所述避让路线。
85.根据权利要求82所述的控制终端，其特征在于，所述处理器获取避让路线，包括：
将竖直向下方向确定为所述避让路线。
86.根据权利要求70～85任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在确定所述无人机的飞行状态为避让状态时，进一步包括：
生成避让指令，并将所述避让指令发送给所述无人机。
87.根据权利要求70～85任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在确定所述无人机的飞行状态为预警状态时，进一步包括：
向所述无人机发送碰撞风险系数，以使所述无人机根据所述碰撞风险系数确定预警级别。
88.根据权利要求70～87任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器在确定所述无人机的飞行状态为预警状态时，进一步包括：
生成预警指令，并将所述预警指令发送给所述无人机。
89.一种机器可读存储介质，其特征在于，配置在无人机侧，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
获取所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息；
获取所述无人机的飞行状态信息；
根据所述至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态。
90.一种机器可读存储介质，其特征在于，配置在控制终端侧，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
获取所述无人机的飞行状态信息，以及所述无人机搭载的ADS-B接收机探测到的至少一个飞行器的飞行状态信息；
根据所述至少一个飞行器的飞行状态信息和所述无人机的飞行状态信息控制所述无人机的飞行状态。
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