CN108472893A - 用于操纵轮胎的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于操纵轮胎的方法和设备。所述方法包括：‑在检测线(4)和轮胎(100)之间产生第一相对移动，以用于获取所述轮胎(100)的第一边缘(106)相对于参照物(5)的位置；‑在所述检测线(4)和所述轮胎(100)之间产生第二相对移动，并且获取所述轮胎(100)的第二边缘(107)相对于所述参照物(5)的位置；‑基于所述第一边缘和所述第二边缘(107)相对于所述参照物(5)的位置定位抓持装置(6)并且抓持所述轮胎(100)。

Description

用于操纵轮胎的方法和设备

技术领域

本发明涉及用于操纵轮胎，特别是生轮胎的方法和设备。

背景技术

用于车辆车轮的轮胎通常包括胎体结构，所述胎体结构包括至少一个胎体帘布层，所述至少一个胎体帘布层具有与相应的环形锚固结构接合的相应地相对的端部折片，所述环形锚固结构与通常称作“胎圈”的区域结合成一体，所述胎圈具有基本上对应于轮胎在相应安装轮辋上的所谓“配合直径”的内径。

胎体结构与带束结构相联，所述带束结构可包括一个或多个带束层，所述一个或多个带束层布置成相对于彼此以及相对于胎体帘布层径向叠置并且具有相对于轮胎的圆周发展方向交叉取向和/或基本平行于轮胎的圆周发展方向(0度层)的纺织或金属增强帘线。胎面带施加在带束结构的径向外部位置中并且由与构成轮胎的其它半成品相似的弹性体材料制成。

弹性体材料的相应侧壁还施加在胎体结构的侧表面上的轴向外部位置中，每个侧壁均从胎面带的侧边缘中的一个延伸直到胎圈的相应环形锚固结构处为止。

在通过组装相应部件构造生轮胎之后，通常进行模制和硫化处理，以为了通过弹性体复合物的交联确定轮胎的结构稳定性以及赋予轮胎所需部位处所需的胎面花纹，并且在轮胎侧壁处赋予任何区别性或信息图形标志。

生轮胎虽然尚未稳定化，但由环面结构限定，该环面结构围绕旋转轴线发展并且相对于垂直于所述旋转轴线的轴向中线平面基本对称。特别地，环面结构在两个胎圈之间延伸，所述两个胎圈在生轮胎中基本上代表沿着生轮胎自身的轴向方向的最靠外边缘。在经硫化的轮胎中，沿着轴向方向的基本最靠外边缘替代地通常位于侧壁处。

术语“弹性体材料”用于表示包括至少一种弹性体聚合物和至少一种增强填料的复合物。优选地，这样的复合物还包含添加剂，诸如，例如交联剂和/或增塑剂。由于存在交联剂，因此这样的材料可以通过加热交联，以便形成最终制品。

术语“轮胎”用于表示任何生轮胎(即，在构造处理结束时获得但还未模制和硫化的轮胎)以及经模制和硫化的轮胎。

“轴向中线平面”用于表示垂直于旋转轴线并与轮胎自身的轴向外部部分等距的平面。

“检测线”用于表示代表适于识别轮胎存在的检测器的操作方向的拦截线。

轮胎的“边缘”意指至少在轮胎的理论轮廓中的关键(strategic)部分，例如轮胎的轴向最靠外轮廓部分。边缘的示例可以由胎圈(代表生轮胎的极限位置)或侧壁或侧壁和胎面之间的通道位置表示。

术语“在轮胎内”是指靠近轮胎的旋转轴线在胎圈之间轴向和径向延伸的基本圆柱形区域。

在高度自动化的轮胎构造处理中，在构造步骤期间，正在处理的轮胎的形状通常由其构造鼓限定，以便辅助操纵正在处理的鼓/轮胎组件。在所谓的“单步骤”处理的情况下，该方面尤为明显，在所述“单步骤”处理的情况中，胎体仅在整个构造处理结束时以生轮胎的形式与其构造鼓分离。

在构造处理结束和模制和硫化开始之间，通常在与其构造鼓分离的生轮胎上实施一些辅助动作，包括施加条形码、施加一个或多个产品标签或更一般地说将生轮胎转移到自动操纵设备。通过使用可包括生轮胎的抓持装置的操纵设备来执行这些辅助动作。

本申请人已经注意到，在执行这些辅助动作时，因为生轮胎尚未硫化并且不再由所述成形鼓支撑，所以生轮胎不具有几何稳定的形状。

本申请人已经认识到，该情况不允许实现从构造开始直到模制/硫化步骤的轮胎制造处理的更大程度的自动化。

本申请人还已经认识到，为了使轮胎的构造处理下游的所述处理也自动化，不必使生轮胎的形状完全稳定化以至于延长轮胎在关于所述辅助动作的处理部分中的暂停时间，但可足以从检测属于轮胎自身的特定参照点开始获得轮胎的位置。

本申请人已经发现，根据预定参照物的位置来获取生轮胎的两个边缘的位置允许以自动的方式管理需要操纵生轮胎自身的辅助动作，而同时又不会不利地影响制造处理期间生轮胎的暂停时间。

本申请人还已经发现，这种获取也可以有利地用于将在模制和硫化处理结束时实施的轮胎的任何处理。

发明内容

根据其第一方面，本发明涉及一种操纵轮胎的方法。

优选地，该方法包括在检测线和轮胎之间产生第一相对移动，以用于通过所述检测线获取所述轮胎的第一边缘相对于参照物的位置。

优选地，该方法包括在所述检测线和所述轮胎之间产生第二相对移动，以用于通过所述检测线获取所述轮胎的第二边缘相对于所述参照物的位置。

优选地，该方法包括基于所述第一边缘和所述第二边缘相对于所述参照物的位置定位抓持装置并且通过所述抓持装置抓持所述轮胎。

本申请人认为，通过以两个相对移动进行操作来获取轮胎的两个边缘的位置，根据这两个边缘的位置直到获知其相对于所选参照物的空间位置，可以以受控的方式来抓持轮胎。

本申请人还认为，通过按照根据本发明的操纵方法进行操作，还可以使辅助动作自动化，而同时对暂停时间没有负面影响。

根据其第二方面，本发明涉及一种用于操纵轮胎的设备。

优选地，操纵设备包括抓持装置，该抓持装置包括至少一个检测器，所述检测器适于在由检测器自身限定的检测线处检测轮胎的边缘，其中，所述检测器相对于参照物定位在预定距离处。

优选地，操纵设备包括与所述抓持装置可操作地相联的控制单元。

优选地，控制单元被编程为执行所述轮胎的操纵方法。

本申请人认为，根据本发明的操纵设备允许还在对于实际制造是辅助的动作期间优化轮胎的管理，而同时不会使设备结构自身过重或使设备结构过于复杂。

在以上方面中的一个或多个中，本发明可以包括以下特征中的一个或多个。

优选地，为了产生所述第一相对移动和/或所述第二相对移动，所述检测线和/或所述轮胎平行于所述轮胎的轴向方向移动。

本申请人认为，平行于轴向方向的移动允许简化轮胎边缘位置的获取和轮胎的抓持两者。

优选地，所述检测线布置成垂直于所述轴向方向。

优选地，为了产生所述第一相对移动和/或所述第二相对移动，所述检测线和/或所述轮胎基本上按照所述轮胎的轴向方向移动。

优选地，为了产生所述第一相对移动和/或所述第二相对移动，所述检测线在所述轮胎内移动。

本申请人认为，检测器在轮胎内的移动允许进行操作以有效地实现从内部抓持，与此同时通过适当的转移装置从外部保持轮胎。

优选地，所述第一边缘和所述第二边缘是轮胎的轴向最靠外边缘。甚至更优选地，所述第一边缘和所述第二边缘是各自布置在分别在相对于轮胎的轴向中线平面的相对侧上的胎圈处的边缘。

本申请人认为，选择两个胎圈处的区域允许限定轮胎内的抓持区域的空间位置以及可能外推附加数据，例如两个边缘之间的距离。

优选地，可以设想从所述第一边缘和所述第二边缘之间的距离开始计算轮胎相对于所述参照物的几何中心。

优选地，可以设想计算所述第一边缘和所述第二边缘之间的距离。

优选地，可以设想从第一边缘和第二边缘的位置、几何中心的位置以及与轮胎的理论轮廓相关的预设数据开始确定轮胎的空间位置。

本申请人认为，获知轮胎的空间位置允许优化抓持和随后的辅助动作两者。

优选地，所述抓持装置与所述检测线成一体并限定所述参照物。

本申请人认为，通过将检测线直接设置在抓持装置上，简化了对轮胎的操纵。

优选地，定位所述抓持装置包括在抓持所述轮胎之前在所述抓持装置与所述轮胎之间产生相对定位移动，以用于到达预定的相互抓持位置，在所述相互抓持位置中，所述抓持装置从所述第一边缘或所述第二边缘突出预定距离。

本申请人认为，可以相对于后续的站管理轮胎和抓持装置两者的整体尺寸。

优选地，所述抓持装置包括径向扩张夹具，所述径向扩张夹具包括所述参照物并由相对于所述轮胎可移动的拟人机器人的端部承载，所述检测线布置在所述径向扩张夹具的区段上。甚至更优选地，抓持所述轮胎包括基于所述第一边缘和所述第二边缘的位置在所述轮胎内扩张所述径向扩张夹具。

本申请人认为，径向扩张夹具的使用代表了转移轮胎的最有效方式之一，并且这通过根据第一边缘和第二边缘的位置执行抓持得以进一步优化。

优选地，相对于所述径向扩张夹具确定轮胎的几何中心位置。

优选地，产生所述第一相对移动和/或所述第二相对移动包括产生相对拦截移动，在所述相对拦截移动中，所述检测线相对于轮胎具有受控的拦截速度，所述受控的拦截速度分别具有适于拦截所述第一边缘和/或所述第二边缘的方向。

优选地，所述抓持装置在所述轮胎内移动。

优选地，产生所述第一相对移动或所述第二相对移动包括继续所述相对拦截移动，直到所述检测线拦截所述轮胎的所述第一边缘或所述第二边缘为止。甚至更优选地，产生所述第一相对移动或所述第二相对移动包括通过在所述检测线和所述轮胎之间产生相对检测移动来反转所述相对拦截移动，在所述相对检测移动中，所述检测线相对于轮胎具有受控的检测速度，所述受控的检测速度具有与受控的拦截速度相反的方向和更低的绝对值(modulus)。甚至更优选地，产生所述第一相对移动或所述第二相对移动包括继续所述相对检测移动，直到所述检测线再次拦截所述第一边缘或所述第二边缘为止，从而检测所述第一边缘或所述第二边缘相对于所述参照物的位置。

本申请人认为，以两种不同速度实施获取不会延长轮胎在制造处理的辅助部分中的暂停时间，并且同时使整个过程自动化。特别地，本申请人认为，通过在检测器和轮胎之间产生高速相对拦截移动以识别轮胎的存在以及低速相对检测移动来检测所拦截的边缘相对于参照物的精确位置，实现了这些优势。

优选地，可以设想基于所述第一边缘和所述第二边缘相对于所述参照物的位置在被抓持的所述轮胎上执行至少一个辅助动作。甚至更优选地，所述辅助动作包括选自以下动作中的至少一种动作：施加条形码、施加一个或多个产品标签、将所述轮胎释放到自动操纵设备。

优选地，所述抓持装置包括设置有多个径向可扩张区段并由拟人机器人的端部承载的径向扩张夹具。

本申请人认为，该实施例特别通用并且允许高速工作。

优选地，所述控制单元被编程为在轮胎内移动所述夹具，以用于产生所述第一相对移动和所述第二相对移动。

优选地，所述控制单元被编程为用于基于所述第一边缘和所述第二边缘的位置在所述轮胎内扩张所述径向扩张夹具。

本申请人认为，在轮胎内使用径向扩张夹具是优化辅助动作的自动化的结果的实施方式。

优选地，所述控制单元被编程为用于在抓持所述轮胎之前在所述抓持装置和所述轮胎之间产生相对定位移动，以用于到达预定的相互抓持位置，在所述相互抓持位置中，所述抓持装置从所述第一边缘或所述第二边缘突出预定距离。

优选地，所述检测器布置在所述径向扩张夹具的区段上，使得所述检测线布置成垂直于所述区段。

优选地，所述检测器在与径向扩张夹具的自由端相距一定距离处布置在区段上，所述自由端在径向扩张夹具自身上限定参照物。

优选地，所述检测器布置在所述抓持装置上，使得所述检测线布置成垂直于轮胎的轴向方向。

优选地，所述控制单元被编程为用于从第一边缘和第二边缘的位置、几何中心的位置以及与轮胎的理论轮廓相关的预设数据开始确定轮胎的空间位置。

优选地，所述轮胎是生轮胎。

优选地，检测器包括能够检测电磁辐射并提供与所检测到的辐射强度成比例的输出信号的光电检测器或装置。

甚至更优选地，检测器是光电传感器或光电池。

附图说明

从根据本发明的用于操纵轮胎的方法和设备的优选但非排他性实施例的详细描述，其它特征和优点将变得更加明显。

以下参照附图给出这样的描述，所提供的附图仅用于说明而非限制，其中：

-图1示意性地示出了用于操纵生轮胎的设备；

-图2a-2f示出了处于不同操作条件下的图1中的设备；

-图3示出了生轮胎的示意性轴向剖视图。

具体实施方式

参照所提到的附图，附图标记1总体上表示用于操纵生轮胎的设备。

图3示意性地示出了生轮胎100。由于生轮胎还没有接受模制和硫化，因此其形状未稳定化。在任何情况中，所述生轮胎均可以被限定为环面结构，所述环面结构围绕旋转轴线101卷绕并且相对于垂直于旋转轴线101的轴向中线平面102基本对称。

旋转轴线101限定生轮胎的轴向方向。

特别地，环面结构在通常由术语“胎圈”103、104限定的两个开放端部之间延伸，所述胎圈在生轮胎中代表沿着生轮胎自身的轴向方向的基本上最靠外边缘并且分别布置在生轮胎的相对于轴向中线平面102的相对侧上。附图标记105表示生轮胎100的侧壁。

一般而言，参照图1，操纵设备1包括至少一个检测器2，其适于在由检测器自身限定的检测线4处检测生轮胎100的边缘。检测器2相对于参照物5定位在预定距离处。

参照附图，检测器2是光电池。

参照图1，操纵设备1包括抓持装置6。检测器2布置在抓持装置6中，所述抓持装置由此包括检测器自身。

在这种情况下，检测器2相对于由抓持装置6的一个端部限定的参照物5定位在预定距离“D”处。此外，检测器2可相对于生轮胎100与抓持装置6成一体地移动。优选地，相对于预定参照系已知参照物5在抓持装置6上的位置。

根据可能的实施例，抓持装置6包括设置有多个可径向扩张区段8的径向扩张夹具7。优选地，检测器2布置在区段8中的一个中，甚至更优选地布置在与径向扩张夹具7的自由端相距距离“D”的位置处，所述自由端在径向扩张夹具7自身上限定参照物5。优选地，相对于预定参照系已知参照物5在径向扩张夹具7上的位置。

优选地，检测器2布置在径向扩张夹具7上，使得其检测线4布置成垂直于夹具自身的轴向发展部。

径向扩张夹具7由拟人机器人9的一个端部承载，该拟人机器人是抓持装置6的一部分。这样，径向扩张夹具7可以相对于生轮胎100以前进速度和后退速度移动。优选地，径向扩张夹具7可以沿着其轴向发展部以平行于生轮胎的轴向方向的前进速度和后退速度移动，如将在下文详细描述。

操纵设备1还包括控制单元10，该控制单元与抓持装置6可操作地相联并且被编程为执行一个或多个动作，如将在下文描述。

操纵设备1适于执行操纵轮胎的方法，在所述方法中，在生轮胎上执行一个或多个辅助动作，例如选自：

-施加条形码；

-施加一个或多个产品标签；

-将生轮胎100释放到未示出的自动管理系统。

可以例如通过抓持装置6进行轮胎的操纵。

生轮胎100预先布置成在模制和硫化之前在其上进行至少一个辅助动作。例如，通过转移装置11从构造线，优选地在组装和成型站处拾取生轮胎100。优选地，转移装置11是空中转移装置，其适于在生轮胎的径向外表面处(即，胎面带处)保持生轮胎100。

在使用中，抓持装置6抓持生轮胎100并使其可用于随后的动作。特别地，在径向扩张夹具的情况下，拟人机器人9将径向扩张夹具7轴向地插入生轮胎100内，并且一旦到达正确的相对定位，就使其扩张以便从内侧(即，所谓“胎圈”处)抓持生轮胎。然后拟人机器人9转移生轮胎100以执行随后的动作。如将在下文描述，通过获取轮胎的两个参照边缘的位置，可以优化后续操纵，这不仅是因为夹具正确地定位在轮胎内，而且是因为可以计算轮胎相对于夹具自身的几何中心位置，并且通过用最初预期的理论轮廓的数据对它们进行内插来利用这样的数据获知轮胎的空间位置，以用于正确执行随后的辅助动作。

在施加条形码的情况下，轮胎由抓持装置6直接操纵，特别是由拟人机器人9操纵，其将轮胎布置在条形码施加站处。

在施加一个或多个产品标签的情况下，轮胎由抓持装置6直接操纵，特别是由拟人机器人9操纵，其将轮胎布置在产品标签施加站处。

如果生轮胎100被释放到自动管理系统，则例如设想将生轮胎放置在保持篮(未示出)上，所述保持篮例如至少部分地由具有截头圆锥形状的容纳壁限定。

保持篮可以包括另外检测器，所述另外检测器适于在由所述另外检测器自身限定的另外检测线处检测生轮胎的另外边缘。

为了操纵轮胎，设想在检测线4和生轮胎100之间产生第一相对移动并且获取生轮胎100的第一边缘106相对于参照物5的位置。此后，设想在检测线4和生轮胎100之间产生第二相对移动并且获取生轮胎100的第二边缘107相对于参照物5的位置。

优选地，第一边缘和第二边缘是生轮胎100的轴向最靠外边缘，所述轴向最靠外边缘各自布置在分别在相对于轴向中线平面102的相对侧上的胎圈103、104处。

根据可能的实施例，为了产生第一相对移动，检测线和/或生轮胎100平行于生轮胎100的轴向方向移动。优选地，检测线在生轮胎内移动。

根据可能的实施例，为了产生第二相对移动，检测线和/或生轮胎100平行于生轮胎100的轴向方向移动。优选地，检测线在生轮胎100内移动。

一旦获取了第一边缘和第二边缘的位置，就可以设想基于第一边缘106和第二边缘107相对于参照物5的位置来抓持生轮胎100，例如通过抓持装置6抓持，并且优选地从第一边缘和第二边缘的位置开始确定生轮胎的几何中心C相对于参照物5的位置。

根据可能的实施例，基于第一边缘106和第二边缘107相对于参照物5的位置由径向扩张夹具7抓持生轮胎100。在这种情况下，抓持生轮胎100包括基于第一边缘106和第二边缘107的位置在生轮胎100内使径向扩张夹具7径向扩张。

优选地，控制单元10被编程为用于：

-在检测线4和生轮胎100之间产生第一相对移动并获取第一边缘106相对于参照物5的位置；

-在检测线4和生轮胎100之间产生第二相对移动并获取第二边缘107相对于参照物5的位置；

-基于第一边缘106和第二边缘107相对于参照物5的位置来致动抓持生轮胎100的抓持装置。

根据可能的实施例，进一步设想计算第一边缘106和第二边缘107之间的距离L。根据可能的实施例，控制单元10被编程为用于这样的计算。

控制单元10还被编程为用于计算几何中心C，即，用于从第一边缘和第二边缘的位置开始，例如从第一边缘106和第二边缘107之间的距离L开始确定生轮胎的几何中心C相对于参照物5的位置。

根据可能的实施例，控制单元10被编程为用于在生轮胎内移动夹具以产生第一相对移动和第二相对移动并且基于第一边缘106和第二边缘107的位置使径向扩张夹具7在生轮胎100内径向扩张。

根据可能的实施例，进一步设想从第一边缘和第二边缘的位置、几何中心“C”的位置以及与轮胎轮廓相关的预设数据开始确定生轮胎的空间位置。特别地，确定生轮胎100的几何中心“C”相对于抓持装置6，优选地径向扩张夹具7的位置。

在抓持生轮胎100之前，设想在抓持装置6，优选地径向扩张夹具7和生轮胎100之间产生相对定位移动，以到达预定的相互抓持位置，在所述相互抓持位置中，抓持装置6从第一边缘106或第二边缘107突出预定距离“h”。

根据可能的实施例，控制单元10被编程为用于产生这样的相对定位移动。

此外，控制单元10被编程为用于在辅助动作期间操纵生轮胎，如上所述。

特别参照保持篮上的支撑，生轮胎以平行于生轮胎的轴向方向的支撑速度移动，直到遇到布置成例如平行于保持篮的容纳壁的另外检测线。控制单元10被编程为用于根据生轮胎100的布置在侧壁108处的外边缘的位置将生轮胎放置在保持篮上。

下文参照图2a-2b参考生轮胎100的第一边缘106描述轮胎的至少一个边缘的位置的获取。

该获取包括第一动作，在所述第一动作中，在检测器2的检测线4和生轮胎100之间产生第一相对拦截移动。在该第一相对拦截移动中，检测线4具有相对于生轮胎100的第一受控拦截速度Vi1，所述第一受控拦截速度具有适于拦截第一边缘106的方向。优选地，第一受控拦截速度Vi1平行于生轮胎100的轴向方向。

为了产生受控拦截速度Vi1，检测器2在生轮胎100内以平行于生轮胎100的轴向方向的第一前进速度Vav1移动。

然后，继续第一相对拦截移动，直到检测线4拦截生轮胎100的第一边缘106为止。

然后反转第一相对拦截移动，从而在检测线4和生轮胎100之间产生第一相对检测移动。在该第一相对检测移动中，检测线4具有相对于生轮胎100的第一受控检测速度Vr1，所述第一受控检测速度具有与第一受控拦截速度Vi1相反的方向和较低的绝对值。

继续第一相对检测移动，直到检测线4再次拦截第一边缘106为止，从而检测所述第一边缘相对于参照物5的位置。

为了产生第一受控检测速度Vr1，抓持装置6以及因此与其成一体的检测器2以平行于生轮胎的轴向方向的第一后退速度Var1在生轮胎内移动。

优选地，第一后退速度Var1具有与第一前进速度Vav1相反的方向和较低的绝对值。

获取第一边缘106的位置包括存储相对于参照物5的该位置。

在径向扩张夹具7的情况下，其通过拟人机器人9以第一前进速度Vav1和第一后退速度Var1沿着其轴向发展部移动。此外，径向扩张夹具7以及因此检测器2在生轮胎内移动。

下面参照图2c-2d描述轮胎的第二边缘107的位置的获取。特别地，通过存储第一边缘106和第二边缘107相对于参照物5的位置两者来针对第二边缘107重复针对第一边缘106所执行的动作。

特别地，可以设想产生第二相对拦截移动，在所述第二相对拦截移动中，检测线4具有相对于生轮胎100的第二拦截速度Vi2，所述第二拦截速度具有适于拦截第二边缘107的方向。优选地，第二受控拦截速度Vi1等于第一受控拦截速度Vi1。

根据可能的实施例，第二受控拦截速度Vi2平行于生轮胎100的轴向方向。

在上述操纵设备1的情况下，为了产生第二受控拦截速度Vi2，抓持装置6以及因此与其成一体的检测器2以平行于生轮胎的轴向方向的前进速度Vav2在生轮胎内移动。

然后，继续第二相对拦截移动，直到检测线4拦截第二边缘107为止，并且第二相对拦截移动反转，从而在检测线和生轮胎100之间产生第二相对检测移动。在该第二相对检测移动中，检测线4具有相对于生轮胎100的第二受控检测速度Vr2，所述第二受控检测速度具有与第二受控拦截速度Vi2相反的方向和较低的绝对值。优选地，第二受控检测速度Vr2等于第一受控检测速度Vr1。

继续第二相对检测移动，直到检测线4再次拦截第二边缘107为止，从而检测所述第二边缘相对于参照物5的位置。

为了产生第二受控检测速度Vr2，抓持装置6以及因此检测器2以平行于生轮胎100的轴向方向的第二后退速度Var2在生轮胎100内移动。

优选地，第二后退速度Var2具有与第二前进速度Vav2相反的方向和较低的绝对值。

获取第二边缘107的位置包括存储相对于参照物5的该位置。

在径向扩张夹具7的情况下，其通过拟人机器人9以第二前进速度Vav2和第二后退速度Var2沿着其轴向发展部移动。此外，径向扩张夹具7以及因此检测器2在生轮胎内移动。

图2e示意性地示出了一旦已获取第一边缘和第二边缘的位置就基于第一边缘106和第二边缘107相对于参照物5的位置抓持生轮胎100的时刻，其中随后移除转移装置11。特别地，径向扩张夹具7在生轮胎100内扩张。图2f示出了生轮胎100被抓持装置6，特别是被径向扩张夹具7抓持的最终时刻。

在以上描述中，具体参照了用于操纵生轮胎的方法和设备。在不背离权利要求的保护范围的前提下，本领域技术人员可以调整本发明的教导使其适用于经模制和硫化的轮胎的操纵。

Claims (20)

1.一种操纵轮胎的方法，其包括：

-在检测线(4)和轮胎(100)之间产生第一相对移动，以用于通过所述检测线(4)获取所述轮胎(100)的第一边缘(106)相对于参照物(5)的位置；

-在所述检测线(4)和所述轮胎(100)之间产生第二相对移动，以用于通过所述检测线(4)获取所述轮胎(100)的第二边缘(107)相对于所述参照物(5)的位置；

-基于所述第一边缘和所述第二边缘(107)相对于所述参照物(5)的位置定位抓持装置(6)并且通过所述抓持装置(6)抓持所述轮胎(100)。

2.根据权利要求1所述的操纵轮胎的方法，其中，为了产生所述第一相对移动和/或所述第二相对移动，所述检测线(4)和/或所述轮胎(100)平行于所述轮胎(100)的轴向方向(101)移动。

3.根据权利要求2所述的操纵轮胎的方法，其中，所述检测线(4)布置成垂直于所述轴向方向(101)。

4.根据权利要求2或3所述的操纵轮胎的方法，其中，为了产生所述第一相对移动和/或所述第二相对移动，所述检测线(4)和/或所述轮胎(100)基本上按照所述轮胎(100)的所述轴向方向(101)移动。

5.根据前述权利要求中一项或多项所述的操纵轮胎的方法，其中，所述第一边缘(106)和所述第二边缘(107)是轮胎(100)的轴向最靠外边缘。

6.根据前述权利要求中一项或多项所述的操纵轮胎的方法，其中，所述第一边缘(106)和所述第二边缘(107)各自布置在分别在相对于所述轮胎(100)的轴向中线平面(102)的相对侧上的胎圈处。

7.根据前述权利要求中一项或多项所述的操纵轮胎的方法，其包括从所述第一边缘(106)和所述第二边缘(107)之间的距离(L)开始计算所述轮胎(100)相对于所述参照物(5)的几何中心(C)。

8.根据权利要求7所述的操纵轮胎的方法，其包括从所述第一边缘(106)和所述第二边缘(107)的位置、所述几何中心(C)的位置以及与轮胎的理论轮廓相关的预设数据开始确定所述轮胎(100)的空间位置。

9.根据前述权利要求中一项或多项所述的操纵轮胎的方法，其中，所述抓持装置(6)与所述检测线(4)成一体并限定所述参照物(5)。

10.根据任意的前述权利要求所述的操纵轮胎的方法，其中，定位所述抓持装置(6)包括在抓持所述轮胎(100)之前在所述抓持装置(6)和所述轮胎(100)之间产生相对定位移动，以用于到达预定的相互抓持位置，在所述相互抓持位置中，所述抓持装置(6)从所述第一边缘(106)或所述第二边缘(107)突出预定距离(h)。

11.根据任意的前述权利要求所述的操纵轮胎的方法，其中，所述抓持装置(6)包括径向扩张夹具(7)，所述径向扩张夹具包括所述参照物(5)并且由能够相对于所述轮胎(100)移动的拟人机器人(9)的端部承载，所述检测线(4)布置在所述径向扩张夹具(7)的区段(8)上，并且其中，抓持所述轮胎(100)包括基于所述第一边缘(106)和所述第二边缘(107)的位置使所述径向扩张夹具(7)在所述轮胎(100)内扩张。

12.根据前述权利要求中一项或多项所述的操纵轮胎的方法，其中，产生所述第一相对移动和/或所述第二相对移动包括产生相对拦截移动，在所述相对拦截移动中，所述检测线(4)具有相对于所述轮胎(100)的受控拦截速度(Vi1，Vi2)，所述受控拦截速度分别具有适于拦截所述第一边缘(106)和/或所述第二边缘(107)的方向。

13.根据权利要求12所述的操纵轮胎的方法，其中，产生所述第一相对移动或所述第二相对移动包括：

-继续所述相对拦截移动，直到所述检测线(4)拦截所述轮胎(100)的所述第一边缘(106)或所述第二边缘(107)为止；

-通过在所述检测线(4)和所述轮胎(100)之间产生相对检测移动来反转所述相对拦截移动，在所述相对检测移动中，所述检测线(4)具有相对于所述轮胎(100)的受控检测速度(Vr1，Vr2)，所述受控检测速度具有与所述受控拦截速度(Vi1，Vi2)相反的方向和更低的绝对值；

-继续所述相对检测移动，直到所述检测线(4)再次拦截所述第一边缘(106)或所述第二边缘(107)为止，从而检测所述第一边缘或所述第二边缘相对于所述参照物(5)的位置。

14.根据前述权利要求中一项或多项所述的操纵轮胎的方法，其包括：

-基于所述第一边缘(106)和所述第二边缘(107)相对于所述参照物(5)的位置在被抓持的所述轮胎(100)上执行至少一个辅助动作，其中，所述辅助动作包括选自以下动作中的至少一个动作：

-施加条形码；

-施加一个或多个产品标签；

-将所述轮胎释放到自动管理系统。

15.一种轮胎(100)的操纵设备(1)，其包括：

抓持装置(6)，其包括至少一个检测器(2)，所述检测器适于在由检测器自身限定的检测线(4)处检测轮胎(100)的边缘(106，107)，其中，所述检测器(2)定位在相对于参照物(5)的预定距离处；

控制单元(10)，其可操作地与所述抓持装置(6)相联并被编程为执行根据权利要求1至14中任一项所述的操纵轮胎(100)的方法。

16.根据权利要求15所述的操纵设备(1)，其中，所述抓持装置(6)包括径向扩张夹具(7)，所述径向扩张夹具设置有多个可径向扩张的区段(8)并由拟人机器人(9)的端部承载。

17.根据权利要求16所述的操纵设备(1)，其中，所述控制单元(10)被编程为用于：

使所述径向扩张夹具(7)在所述轮胎内部移动，以产生所述第一相对移动和所述第二相对移动；

基于所述第一边缘和所述第二边缘的位置，使所述径向扩张夹具(7)在所述轮胎(100)内扩张。

18.根据权利要求16或17所述的操纵装置(1)，其中，所述检测器(2)布置在所述径向扩张夹具(7)的区段(8)上，使得所述检测线(4)布置成垂直于所述区段(8)。

19.根据权利要求16至18中任一项所述的操纵设备(1)，其中，所述检测器(2)在与所述径向扩张夹具(7)的自由端相距一定距离(D)处布置在区段(8)上，所述自由端限定所述径向扩张夹具(7)自身上的所述参照物(5)。

20.根据权利要求15至19中一项或多项所述的操纵设备(1)，其中，所述控制单元被编程为在抓持所述轮胎(100)之前在所述抓持装置(6)和所述轮胎(100)之间产生相对定位移动，以到达预定的相互抓持位置，在所述相互抓持位置中，所述抓持装置(6)从所述第一边缘(106)或所述第二边缘(107)突出预定距离(h)。