CN108459631B - 一种声共振混合控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明属于多相流混合相关技术领域，其公开了一种声共振混合控制系统，所述声共振混合控制系统包括混合机、控制器及人机操作终端，所述人机操作终端连接于所述控制器，其用于供用户输入设定振幅值及设定近共振频率比；所述混合机包括伺服电机，所述伺服电机连接于所述控制器；所述控制器用于根据所述混合机的状态数据来实时控制所述伺服电机的转速及相位，进而实现激励频率及激振力的调节，由此实现所述声共振混合控制系统的工作频率及工作振幅的调节。所述声共振混合装置通过调节激振频率及激振力来实现对振动的稳定控制，提高了稳定性及安全性，减小了工作频率及工作振幅的波动，可靠性较高。

Description

一种声共振混合控制系统
技术领域
本发明属于多相流混合相关技术领域，更具体地，涉及一种声共振混合控制系统。
背景技术
声共振混合具有高效、安全和环保等优点，在航天、航空、国防、化工和能源等领域具有广阔的应用前景，尤其适用于高固含量复合含能材料等难混合材料的混合。声共振混合机在共振或者邻近共振状态下工作，可以获得常规振动系统难以达到的振动强度。
由于振动机械在近共振区域内工作，振幅响应对外界影响因素(如负载质量波动、环境干扰等)敏感。同时，多相流混合过程复杂，涉及到负载质量变化、能量耗散等。这些因素使得系统具有时变、强耦合、非线性、不稳定性等特性。在共振点附近，频率比(激振频率与系统共振频率之比)变化会较大地影响工作振幅，可以通过调节激振频率来实现振幅的控制，但是负载变化较大时会造成频率调节量较大，使得工作频率较大范围偏离需求的振动频率，而声共振混合过程对振动频率和幅值比较敏感，要实现各批次混合质量的一致性，需要同时将振动频率及幅值控制在设定值的误差范围内，如此进一步增大了振动稳定控制的难度。
此外，在变负载系统中，系统的振动频率不是固定的，即使不改变激励参数，也会因为负载的变化而造成振幅的不稳定。另一方面，对于变负载系统，仅仅依靠调节频率比难以达到稳定准确的控制，而激振力对振幅的控制较为稳定，因此，声共振混合振动控制需要同时调节激振力频率和幅值，系统属于多输入多输出强耦合非线性控制系统，传统单一的控制方法难以实现振动的准确稳定控制。相应地，本领域存在着发展一种能够实现振动的稳定控制的声共振混合控制系统的技术需求。
发明内容
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种声共振混合控制系统，其基于现有声共振混合机的振动控制特点，研究及设计了一种通过调节激振频率及激振力来实现对振动的稳定控制的声共振混合控制系统。所述声共振混合控制系统的所述控制器用于根据所述混合机的状态数据来实时控制所述伺服电机的转速及相位，进而实现激励频率及激振力的调节，由此实现所述声共振混合控制系统的工作频率及工作振幅的调节，减小了工作频率及工作振幅的波动，提高了稳定性及安全性。此外，所述声共振混合控制系统通过调节激振频率及激振力使得混合机工作在要求的频率范围内且尽量靠近共振点振动，有效地增大了负载质体及混合容器的振动强度，降低了功耗，提高了效率。
为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种声共振混合控制系统，所述声共振混合控制系统包括混合机、控制器及人机操作终端，所述人机操作终端连接于所述控制器，其用于供用户输入设定振幅值及设定近共振频率比；所述混合机包括伺服电机，所述伺服电机连接于所述控制器；所述控制器用于根据所述混合机的状态数据来实时控制所述伺服电机的转速及相位，进而实现激励频率及激振力的调节，由此实现所述声共振混合控制系统的工作频率及工作振幅的调节。
进一步地，所述混合机包括激励单元及伺服驱动器，所述激励单元包括所述伺服电机、偏心块及编码器，所述偏心块及所述编码器分别设置在所述伺服电机的输出轴上；所述伺服驱动器连接所述伺服电机及所述控制器。
进一步地，所述声共振混合控制系统还包括多自由度振动单元、混合容器及加速度传感器，所述混合容器固定连接于所述激励单元的容器安装板上；所述加速度传感器设置在所述容器安装板上，其用于实时测量所述混合容器的振动加速度并将检测到的振动加速度值传输给所述控制器。
进一步地，所述控制器包括数据分析模块、振幅比较模块、频率比较模块及系统特性识别模块，所述数据分析模块用于接收所述加速度传感器检测到的所述混合容器的加速度值、以及所述编码器检测到的所述伺服电机的转速及相位差，并将得到的数据进行分析以得到工作频率、激振频率、工作振幅值、伺服电机的转速及相位，同时将得到的所述工作振幅值及所述激振频率分别传输给所述振幅比较模块及所述频率比较模块；所述数据分析模块还用于将得到的所述工作频率、所述伺服电机的转速及相位传输给所述系统特性识别模块。
进一步地，所述控制器还包括振幅解耦模块及振幅反馈调节模块，所述振幅比较模块用于将来自所述数据分析模块的所述工作振幅值及来自所述人机操作终端的设定振幅值进行求差计算，并将计算获得的偏差值作为振幅控制量分别传输给所述振幅解耦模块及所述振幅反馈调节模块。
进一步地，所述振幅解耦模块用于根据接收到的所述振幅控制量来计算振幅控制参数，并将计算得到的振幅控制参数传输给所述振幅反馈调节模块。
进一步地，所述控制器还包括转速控制模块及相位差控制模块；所述振幅反馈调节模块用于根据来自所述振幅比较模块的振幅控制量及来自所述振幅解耦模块的振幅控制参数来计算转速控制值及相位差控制值，并将所述转速控制值及所述相位差控制值分别传输给所述转速控制模块及所述相位差控制模块。
进一步地，所述系统特性识别模块用于根据接收到的所述工作频率、所述伺服电机的转速及相位来计算所述声共振混合控制系统的第二阶共振频率，并将计算获得的所述第二阶共振频率传输至所述频率比较模块。
进一步地，所述控制器还包括频率解耦模块及频率反馈调节模块；所述频率比较模块用于根据来自所述系统识别模块的第二阶共振频率、来自所述数据分析模块的激振频率及来自所述人机操作终端的设定近共振频率比来计算频率调节值，并将计算获得的所述频率调节值分别传输给所述频率解耦模块及所述频率反馈调节模块。
进一步地，所述频率解耦模块用于根据来自所述频率比较模块的频率调节值来计算频率控制参数，并将计算获得的所述频率控制参数传输给所述频率反馈调节模块；所述频率反馈调节模块用于根据来自所述频率解耦模块的频率控制参数及来自所述频率比较模块的频率调节值来计算转速调节值及相位差调节值，并将计算获得的所述转速调节值及所述相位差调节值分别传输给所述转速控制模块及所述相位差控制模块；所述转速控制模块用于根据接收到的数据来控制所述伺服电机的转速，所述相位差控制模块用于根据接收到的数据来控制所述伺服电机的相位。
总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，本发明提供的声共振混合控制系统主要具有以下有益效果：
1.所述控制器用于根据所述混合机的状态数据来实时控制所述伺服电机的转速及相位，进而实现激励频率及激振力的调节，由此实现所述声共振混合控制系统的工作频率及工作振幅的调节，减小了工作频率及工作振幅的波动，提高了稳定性及安全性。
2.所述声共振混合控制系统通过调节激振频率及激振力使得混合机工作在要求的频率范围内且靠近共振点振动，有效地增大了负载质体及混合容器的振动强度，降低了功耗，提高了效率。
3.所述声共振混合控制系的模块化程度较高，控制简单，易于实现，灵活性较高，有利于推广应用。
4.所述声共振混合控制系统无需专门的仪器，降低了控制成本，且安全，高效。
附图说明
图1是本发明提供的声共振混合控制系统的结构示意图。
图2是图1中的声共振混合控制系统的混合机的激励单元布置及其受力分析示意图。
图3是图1中的声共振混合控制系统的控制原理框图。
在所有附图中，相同的附图标记用来表示相同的元件或结构，其中：1-数据分析模块，2-振幅比较模块，3-振幅解耦模块，4-振幅反馈调节模块，5-系统特性识别模块，6-频率比较模块，7-频率解耦模块，8-频率反馈调节模块，9-转速控制模块，10-相位差控制模块，21-多自由度振动单元，22-混合容器，23-激励单元，24-伺服驱动器，25-加速度传感器，26-控制器，27-人机操作终端。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
请参阅图1、图2及图3，本发明提供的声共振混合控制系统能够使混合机在要求的频率范围内尽量靠近共振点振动，有效地增大了负载质体以及所述混合容器的振动强度，降低了驱动功耗，在一定程度上减小了设备对地基的作用力。
所述声共振混合控制系统包括多自由度振动单元21、混合容器22、激励单元23、伺服驱动器24、加速度传感器25、控制器26及人机操作终端27。本实施方式中，所述多自由度振动单元21、所述混合容器22、所述激励单元23及所述伺服驱动器24包含于混合机。所述混合容器22固定连接于所述激励单元23的容器安装板上，所述激励单元23用于驱动所述混合容器22振动。所述激励单元23固定连接于所述多自由度振动单元21上，其包括四台伺服电机、偏心块及编码器，所述偏心块及所述编码器分别设置在所述伺服电机的输出轴上。所述伺服驱动器24连接所述伺服电机及所述控制器26，所述控制器26发送指令给所述伺服驱动器24以实现对所述伺服电机的转速及相位的调节。
所述加速器传感器25设置在所述容器固定板上，其用于实时测量所述混合容器22的振动加速度并将检测到的振动加速度值传输给所述控制器26。所述人机操作终端27连接于所述控制器26，其用于供用户输入设定振幅值及设定近共振频率比。所述控制器26用于根据所述加速度传感器25的检测数据及所述人机操纵终端27的输入值来控制所述伺服电机的转速和相位。
所述激励单元23中，每两个所述伺服电机及固定于其输出轴上的偏心块及编码器组成一个激励组，所述激励单元23共有两个所述激励组。所述激励组中的一对偏心块中，两个所述偏心块的相位角在水平位置时相差180°，且两个所述偏心块的旋转方向相反，如此两个所述偏心块的水平力在内部被抵消，只产生垂直方向上的力，两个所述激励组产生的水平方向的激励力始终为0，垂直方向激励力为：
F＝m0ew2sin(wt+(θ1+θ2)/2)cos((θ1-θ2)/2)
式中，m0为偏心块的质量，e为偏心块的偏心距，w为偏心块的转动角频率大小，θ1和θ2分别为两个激励组的固定相位角。通过调节两个所述激励组的相位差(θ1-θ2)，可以在不改变转角频率的情况下实现垂直方向上的激振力的调节，即通过调节所述伺服电机的转速来实现所述偏心块的转动角速度及相位差的调节，实现了激励频率和激振力的调节。
所述控制器26包括数据分析模块1、振幅比较模块2、振幅解耦模块3、振幅反馈调节模块4、系统特性识别模块5、频率比较模块6、频率解耦模块7、频率反馈调节模块8、转速控制模块9及相位差控制模块10。
所述数据分析模块1用于接收所述加速度传感器25检测的所述混合容器22的加速度值、以及所述编码器测到的所述伺服电机的转速和相位差，并将得到的数据通过FFT分析以获得所述声共振混合控制系统的工作频率、激振频率、工作振幅值、伺服电机的转速及相位，并将得到的所述工作振幅值及所述激振频率分别传输给所述振幅比较模块2及所述频率比较模块6。同时，所述数据分析模块1还将分析得到的所述工作频率、所述伺服电机的转速及相位传输给所述系统特性识别模块5。
所述振幅比较模块2将来自所述数据分析模块1的所述工作振幅值及来自所述人机操作终端12的设定振幅值进行求差计算，并将计算获得的偏差值作为振幅控制量分别传输给所述振幅解耦模块3及所述振幅反馈调节模块4。
所述振幅解耦模块3用于根据接收到的所述振幅控制量来计算振幅控制参数，并将计算得到的振幅控制参数传输给所述振幅反馈调节模块4。所述振幅反馈调节模块4用于根据来自所述振幅比较模块2的振幅控制量及来自所述振幅解耦模块3的振幅控制参数来计算转速控制值及相位差控制值，并将所述转速控制值及所述相位差控制值分别传输给所述转速控制模块9及所述相位差控制模块10。
所述系统特性识别模块5用于根据接收到的所述工作频率、所述伺服电机的转速及相位来计算所述声共振混合控制系统的第二阶共振频率，并将计算获得的所述第二阶共振频率传输至所述频率比较模块6。
所述频率比较模块6用于根据来自所述系统识别模块5的第二阶共振频率、来自所述数据分析模块1的激振频率及来自所述人机操作终端12的设定近共振频率比来计算频率调节值，并将计算获得的所述频率调节值分别传输给所述频率解耦模块7及所述频率反馈调节模块8。
所述频率解耦模块7用于根据来自所述频率比较模块6的频率调节值来计算频率控制参数，并将计算获得的所述频率控制参数传输给所述频率反馈调节模块8。
所述频率反馈调节模块8用于根据来自所述频率解耦模块7的频率控制参数及来自所述频率比较模块6的频率调节值来计算转速调节值及相位差调节值，并将计算获得的所述转速调节值及所述相位差调节值分别传输给所述转速控制模块9及所述相位差控制模块10。
所述转速控制模块9用于根据接收到的所述转速控制值及所述转速调节值来计算伺服电机的转速值，并将计算获得的所述转速值传输至所述伺服驱动器24，进而所述伺服驱动器24根据接收到的数据来控制所述伺服电机的转速。
所述相位差控制模块10用于根据接收到的所述相位差控制值及所述相位差调节值来计算相位差，并将计算获得的所述相位差传输给所述伺服驱动器24，进而所述伺服驱动器24根据接收到的数据来控制所述伺服电机的相位。
本实施方式中，所述振幅解耦模块3及所述振幅反馈调节模块4分别采用BP神经网络算法及PID反馈调节算法；所述频率解耦模块7及所述频率反馈调节模块8分别采用BP神经网络算法及PID反馈调节算法。
工作时，所述声共振混合控制系统可以实现以下几种控制功能：
(1)零激振力启动控制：由于多自由度振动系统具有多个共振点，如果设备由低速逐渐启动会经历设备的多个共振点，导致设备振动不稳定，而本发明提供的声共振混合控制系统通过调节两个所述激励组的相位差，使得激励力为0，逐渐增加伺服电机的转速直至达到指定转速后，调节两个激励组的相位差，以增加激振力，增加了振动幅值线性，从而保证了系统的平稳启动。
(2)加料过程中的振动稳定控制：添加物料会引起系统共振频率变化，使得系统振幅发生变化，而单纯的通过调节相位角来改变激振力的方式会极大地增加系统功耗，难以发挥系统在共振点附近工作的优点，为此本发明提供的声共振混合控制系统实时采集系统的共振频率，同时根据设定的共振频率来获得新的频率控制目标值，进而根据所述频率控制目标值来调节伺服电机的转速，使得所述声共振混合控制系统在邻近新的共振点工作，结合相位角的调整，以实现在较小功耗下达到设定的振动强度。
(3)混合过程的振动稳定控制：混合过程中存在剧烈的流体运动，消耗能量，增加了振动系统的阻尼，且使得系统特性发生变化；而本发明提供的声共振混合控制系统实时获取系统共振频率，并根据设定的共振频率比来得到新的频率控制目标值，进而调节伺服电机的转速，使得系统在邻近新的共振点工作，同时结合相位角的调整来实现在较小功耗下达到设定的振动强度。
(4)零激振力停机控制：为了避免电机转速逐渐减小过程中经历多个共振点，本发明提供的声共振混合控制系统通过调节两个激励组的相位差，以使激励力为0，同时逐渐减小伺服电机的转速直至转速为0。
本发明提供的声共振混合控制系统，所述声共振混合控制系统的所述控制器用于根据所述混合机的状态数据来实时控制所述伺服电机的转速及相位，进而实现激励频率及激振力的调节，由此实现所述声共振混合控制系统的工作频率及工作振幅的调节，减小了工作频率及工作振幅的波动，提高了稳定性及安全性。此外，所述声共振混合控制系统通过调节激振频率及激振力使得混合机工作在要求的频率范围内且尽量靠近共振点振动，有效地增大了负载质体及混合容器的振动强度，降低了功耗，提高了效率。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种声共振混合控制系统，其特征在于：
所述声共振混合控制系统包括混合机、控制器及人机操作终端，所述人机操作终端连接于所述控制器，其用于供用户输入设定振幅值及设定近共振频率比；所述混合机包括伺服电机，所述伺服电机连接于所述控制器；所述控制器用于根据所述混合机的状态数据来实时控制所述伺服电机的转速及相位，进而实现激励频率及激振力的调节，由此实现所述声共振混合控制系统的工作频率及工作振幅的调节。
2.如权利要求1所述的声共振混合控制系统，其特征在于：所述混合机包括激励单元及伺服驱动器，所述激励单元包括所述伺服电机、偏心块及编码器，所述偏心块及所述编码器分别设置在所述伺服电机的输出轴上；所述伺服驱动器连接所述伺服电机及所述控制器。
3.如权利要求2所述的声共振混合控制系统，其特征在于：所述声共振混合控制系统还包括多自由度振动单元、混合容器及加速度传感器，所述混合容器固定连接于所述激励单元的容器安装板上；所述加速度传感器设置在所述容器安装板上，其用于实时测量所述混合容器的振动加速度并将检测到的振动加速度值传输给所述控制器。
4.如权利要求3所述的声共振混合控制系统，其特征在于：所述控制器包括数据分析模块、振幅比较模块、频率比较模块及系统特性识别模块，所述数据分析模块用于接收所述加速度传感器检测到的所述混合容器的加速度值、以及所述编码器检测到的所述伺服电机的转速及相位差，并将得到的数据进行分析以得到工作频率、激振频率、工作振幅值、伺服电机的转速及相位，同时将得到的所述工作振幅值及所述激振频率分别传输给所述振幅比较模块及所述频率比较模块；所述数据分析模块还用于将得到的所述工作频率、所述伺服电机的转速及相位传输给所述系统特性识别模块。
5.如权利要求4所述的声共振混合控制系统，其特征在于：所述控制器还包括振幅解耦模块及振幅反馈调节模块，所述振幅比较模块用于将来自所述数据分析模块的所述工作振幅值及来自所述人机操作终端的设定振幅值进行求差计算，并将计算获得的偏差值作为振幅控制量分别传输给所述振幅解耦模块及所述振幅反馈调节模块。
6.如权利要求5所述的声共振混合控制系统，其特征在于：所述振幅解耦模块用于根据接收到的所述振幅控制量来计算振幅控制参数，并将计算得到的振幅控制参数传输给所述振幅反馈调节模块。
7.如权利要求5所述的声共振混合控制系统，其特征在于：所述控制器还包括转速控制模块及相位差控制模块；所述振幅反馈调节模块用于根据来自所述振幅比较模块的振幅控制量及来自所述振幅解耦模块的振幅控制参数来计算转速控制值及相位差控制值，并将所述转速控制值及所述相位差控制值分别传输给所述转速控制模块及所述相位差控制模块。
8.如权利要求7所述的声共振混合控制系统，其特征在于：所述系统特性识别模块用于根据接收到的所述工作频率、所述伺服电机的转速及相位来计算所述声共振混合控制系统的第二阶共振频率，并将计算获得的所述第二阶共振频率传输至所述频率比较模块。
9.如权利要求8所述的声共振混合控制系统，其特征在于：所述控制器还包括频率解耦模块及频率反馈调节模块；所述频率比较模块用于根据来自所述系统特性识别模块的第二阶共振频率、来自所述数据分析模块的激振频率及来自所述人机操作终端的设定近共振频率比来计算频率调节值，并将计算获得的所述频率调节值分别传输给所述频率解耦模块及所述频率反馈调节模块。
10.如权利要求9所述的声共振混合控制系统，其特征在于：所述频率解耦模块用于根据来自所述频率比较模块的频率调节值来计算频率控制参数，并将计算获得的所述频率控制参数传输给所述频率反馈调节模块；所述频率反馈调节模块用于根据来自所述频率解耦模块的频率控制参数及来自所述频率比较模块的频率调节值来计算转速调节值及相位差调节值，并将计算获得的所述转速调节值及所述相位差调节值分别传输给所述转速控制模块及所述相位差控制模块；所述转速控制模块用于根据接收到的数据来控制所述伺服电机的转速，所述相位差控制模块用于根据接收到的数据来控制所述伺服电机的相位。
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