CN108459270B - 马达输出速度的异常状态检测系统及检测方法 - Google Patents

Abstract

一种马达输出速度的异常状态检测系统及检测方法。在一伺服驱动系统的一伺服马达受控制模块驱动时，藉由一速度侦测模块侦测出多个对应于该伺服马达的输出角速度值，并藉由一处理单元依据该些输出角速度值换算出多个侦测时间所对应的多个输出角加速度值。藉由异常状态判断单元判断各侦测时间所对应的各输出角加速度值是否在多个各侦测时间所对应的角加速度标准范围内。若结果为否时，将所对应的至少一上述的侦测时间定义为至少一异常状态时间，据以判断出伺服驱动系统在异常状态时间处于一转速异常状态。

Description

马达输出速度的异常状态检测系统及检测方法

技术领域

本发明涉及一种马达异常状态检测系统及检测方法，尤其是指一种针对马达输出速度的异常状态检测系统及检测方法。

背景技术

马达工业发展至今已经历经将近两百年。从最初的简单的电磁线圈实验，发展到今日诸多类型的马达。为了配合不同的需求，使用者可以依据需求选择不同种类的马达。其中，若使用者需要不断地变换马达的转速，则使用者可选择伺服马达。

使用者可藉由操作控制器来对伺服马达发出控制指令，伺服马达会依照控制器所发出的控制指令来运作。伺服马达的主要特点是使用者可以藉由控制器精确地控制转速，且转速的可调整范围广。伺服马达可以稳定地等速运转之外，还可以根据控制指令随时变换转速。值得一提的是，伺服马达在极低转速的状况下也可以稳定转动，并能迅速地反应控制器所发出的控制指令。

为了确保伺服马达能在工作状态时正常运转，使用者必须时常地检测伺服马达的状况。藉此，避免在使用伺服马达时发生故障，进而延误作业的进行。以目前而言，使用者需将控制器、伺服马达与伺服马达驱动器连结至示波器，并将控制指令与伺服马达的转速反馈信号显示于示波器的显示器上。使用者以人工检视的方式比对控制指令与伺服马达的转速反馈信号在示波器上显示的波形是否相符，藉以判断伺服马达的运转是否有异常状况。

由于控制指令与伺服马达的转速反馈信号在示波器所显示的波形图中，转速反馈信号所回传的伺服马达实际转速与控制指令对伺服马达所下达的预定转速会有不可避免的误差。使用者以人工检视的方式较难以准确地判断转速反馈信号所回传的伺服马达实际转速与控制指令对伺服马达所下达的预定转速之间的误差是否在容许范围内，因而易造成误判。另外，由于以人工检视的方式来检测伺服马达需要花费大量的时间，因此若以人工检视的方式大量检测伺服马达，会造成检测作业时间过长与额外的成本支出。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是有鉴于在现有技术中，在以人工的方式检测伺服马达的运转状况时，容易造成误判而影响检测结果的精准度。另外，以人工检视的方式大量检测伺服马达，会造成检测作业时间过长与额外的成本支出的问题，提供一种马达输出速度的异常状态检测系统及检测方法。

为了实现上述目的，本发明提供了一种马达输出速度的异常状态检测系统，用以检测一伺服驱动系统的一伺服马达，包含一控制模块、一速度侦测模块与一状态分析模块。控制模块通信连结于伺服驱动系统，并产生一控制指令，藉以控制该伺服驱动系统，并依据控制指令定义出多个侦测时间所对应的多个角加速度标准范围。

速度侦测模块通信连结于伺服驱动系统，藉以在伺服马达受驱动时，侦测出伺服马达在多个侦测时间所对应的多个输出角速度值。状态分析模块包含一处理单元与一异常状态判断单元。处理单元通信连结于速度侦测模块，藉以储存输出角速度值，并依据输出角速度值换算出多个对应各该些侦测时间所对应的输出角加速度值。

异常状态判断单元连结控制模块与处理单元，用以比对各侦测时间所对应的各输出角加速度值是否在所对应的各角加速度标准范围内，据以对应地产生多个比对结果，并在比对结果中的至少之一为否时，将所对应的至少一上述的侦测时间定义为至少一异常状态时间，据以判断出伺服驱动系统在异常状态时间处于一转速异常状态。

由上述必要技术手段所衍生的一附属技术手段为处理单元产生一对应于侦测时间与所对应的输出角速度值的角速度函数数据，并藉由微分角速度函数数据而产生一角加速度函数数据。状态分析模块更包含一噪声滤除模块。噪声滤除模块通信连结异常状态判断单元，用以在异常状态时间的数量大于一预设异常数量值时滤除角加速度函数数据中的一噪声数据。

由上述必要技术手段所衍生的一附属技术手段为噪声滤除模块更包含一计时单元与一噪声滤除单元。计时单元将侦测时间中的至少二者定义出至少一时间区间中的之一。噪声滤除单元电性连接于计时单元，在各时间区间的异常状态时间的数量大于一预设异常数量值时，滤除角加速度函数数据中的一噪声数据。

本发明为解决现有技术的问题，另外采用的必要技术手段为提供一种马达输出速度的异常状态检测方法，用以判断一伺服驱动系统是否在一转速异常状态。在伺服驱动系统的一伺服马达受驱动时，撷取伺服马达在多个侦测时间所对应的多个输出角加速度值。接着，判断各侦测时间所对应的各输出角加速度值是否在多个各侦测时间所对应的角加速度标准范围内。若判断的结果为否时，将所对应的至少一上述的侦测时间定义为至少一异常状态时间，据以判断出伺服驱动系统在异常状态时间处于转速异常状态。

由上述必要技术手段所衍生的一附属技术手段为在撷取伺服马达在多个侦测时间所对应的多个输出角加速度值前，先产生一控制指令，藉以驱动伺服驱动系统，并依据控制指令定义出对应于侦测时间的角加速度标准范围。

由上述必要技术手段所衍生的一附属技术手段为在撷取伺服马达在多个侦测时间所对应的多个输出角加速度值时，是在伺服马达受驱动时，侦测伺服马达在侦测时间所对应的多个输出角速度值。再将输出角速度值换算为输出角加速度值。其中，输出角速度值是透过微分运算换算为输出角加速度值。

由上述必要技术手段所衍生的一附属技术手段为在撷取伺服马达在多个侦测时间所对应的多个输出角加速度值后，依据侦测时间与输出角加速度值产生一角加速度函数数据。

由上述必要技术手段所衍生的一附属技术手段为在判断出伺服驱动系统在异常状态时间处于转速异常状态后，判断侦测时间中的异常状态时间的数量是否大于一预设异常数量值。倘若结果为否时，则判定伺服驱动系统在一低噪声转速异常状态。倘若判断的结果为是时，滤除角加速度函数数据中的一噪声数据，藉以形成一去噪声角加速度函数数据。接着再判断去噪声角加速度函数数据中的侦测时间是否具有至少一异常状态时间。若判断结果为是时，则判定伺服驱动系统在一高噪声转速异常状态。

由上述必要技术手段所衍生的一附属技术手段为在判断侦测时间中的异常状态时间的数量是否大于一预设异常数量值时，需判断各时间区间中的异常状态时间的数量是否大于预设异常数量值。若判断结果为否时，则判定该伺服驱动系统在低噪声转速异常状态；若判断结果为是时，则接续滤除角加速度函数数据中的噪声数据，藉以形成去噪声角加速度函数数据。

承上所述，在本发明所提供马达输出速度的异常状态检测系统与检测方法中，控制模块会产生控制指令以控制伺服马达。藉由速度侦测模块与处理单元撷取伺服马达在侦测时间所对应的输出角加速度值。藉由异常状态判断单元判断各侦测时间所对应的各输出角加速度值是否在对应的角加速度标准范围内。若结果为否时，将所对应侦测时间定义为异常状态时间，据以判断出伺服驱动系统在异常状态时间处于转速异常状态。

另外，当各时间区间中的异常状态时间的数量大于预设异常数量值时，可藉由噪声滤除单元滤除角加速度函数数据中的噪声数据，以再次判断去噪声角加速度函数数据中的侦测时间是否具有异常状态时间。

相较于先前技术，本发明所提供马达输出速度的异常状态检测系统与检测方法系藉由异常状态判断单元判断各侦测时间所对应的各输出角加速度值是否在对应的角加速度标准范围内。因而取代了现有技术中，以人工检视的方式比对控制指令与与伺服马达的转速反馈信号在示波器上显示的波形。藉此，避免了因误判而影响检测结果的精准度。另外，以本发明所提供马达输出速度的异常状态检测系统与检测方法进行伺服马达的检测，可避免以人工检视的方式所额外支出的时间成本与人力成本。

以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。

附图说明

图1为本发明第一实施例所提供的马达输出速度的异常状态检测系统的方块图；

图2A与图2B为本发明所提供的马达输出速度的异常状态检测方法的流程图；

图3为本发明第一实施例所提供的马达输出速度的异常状态检测方法的角速度函数数据的曲线图；

图4为本发明第一实施例所提供的马达输出速度的异常状态检测方法的角加速度函数数据的曲线图；

图5为本发明第二实施例所提供的马达输出速度的异常状态检测方法的角速度函数数据的曲线图；

图6为本发明第二实施例所提供的马达输出速度的异常状态检测方法的角加速度函数数据的曲线图；

图7为本发明第三实施例所提供的马达输出速度的异常状态检测方法的角速度函数数据的曲线图；

图8为本发明第三实施例所提供的马达输出速度的异常状态检测方法的角加速度函数数据的曲线图；

图9为本发明第三实施例所提供的马达输出速度的异常状态检测方法的去噪声角速度数据的曲线图；以及

图10为本发明第三实施例所提供的马达输出速度的异常状态检测方法的去噪声角加速度函数数据的曲线图。

其中，附图标记

1 马达输出速度的异常状态检测系统

11 控制模块

12 速度侦测模块

13 状态分析模块

131 处理单元

132 异常状态判断单元

133 噪声滤除模块

1331 计时单元

1332 噪声滤除单元

14 显示模块

2 伺服驱动系统

21 伺服马达

22 伺服驱动器

R 角加速度标准范围

S 控制指令

具体实施方式

下面结合附图对本发明的结构原理和工作原理作具体的描述：

请参阅图1，图1为本发明第一实施例所提供的马达输出速度的异常状态检测系统的方块图。如图所示，本发明第一实施例提供一种马达输出速度的异常状态检测系统1。马达输出速度的异常状态检测系统1用以检测一伺服驱动系统2的一伺服马达21。其中，伺服驱动系统2包含伺服马达21与一用以驱动伺服马达21的伺服驱动器22。马达输出速度的异常状态检测系统1包含一控制模块11、一速度侦测模块12、一状态分析模块13与一显示模块14。在实务上，马达输出速度的异常状态检测系统1可整合成一现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array；FPGA)，但不以此为限。

控制模块11通信连结于伺服驱动系统2。操作者可透过操作界面来操作控制模块11。在实务上，控制模块11例如可为一微控制器(Micro control Unit；MCU)与一可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller；PLC)中的之一(并不限于此)，并也可包含一指令暂存器、一指令解码器、一状态暂存器、一微操作信号发生器一控制芯片或一控制程序，但不以此为限。另外，在本实施例当中，侦测时间的单位为毫秒(ms)。

速度侦测模块12通信连结于伺服驱动系统2。其中，速度侦测模块12可以有线或无线等方式通信连结于伺服驱动系统2。在实务上，速度侦测模块12可包含一时序撷取装置、一光电转速计、一接触转速计或一转速侦测程序，但不以此为限。状态分析模块13包含一处理单元131、一异常状态判断单元132与一噪声滤除模块133。处理单元131通信连结于速度侦测模块12。在实务上，处理单元131可包含一微分运算器、一算术逻辑器、一累加器或一暂存器组，但不以此为限。

异常状态判断单元132连结控制模块11与处理单元131。异常状态判断单元132可包含一算术逻辑器、一累加器、一暂存器组、一计数器、一指令暂存器、一指令解码器、一状态暂存器、一时钟发生器或一微操作信号发生器，但不以此为限。

噪声滤除模块133通信连结异常状态判断单元132，包含一计时单元1331与一噪声滤除单元1332。其中，计时单元1331例如为一计数器或一时钟发生器，但不以此为限。噪声滤除单元1332电性连接于计时单元1331。噪声滤除单元1332例如为一低通滤波器、一高通滤波器、一带通滤波器、一带阻滤波器、一全通滤波器、一原子线滤波器或一滤波程序，并且可为数位滤波器，但不以此为限。

显示模块14通信连结于状态分析模块13。在实务上，显示模块14可为投影式显示器、立体成像显示器、有机发光二极管显示器、电子纸、系统整合型面板、发光二极管显示器、液晶显示器或阴极射线管显示器(CRT)，但不以此为限。

控制模块11产生一控制指令S，藉以控制伺服驱动系统2并依据控制指令S定义出多个侦测时间所对应的多个角加速度标准范围R(显示于图4、图6、图8与图10)。

速度侦测模块12在伺服马达21受驱动时，侦测出伺服马达21在各该些侦测时间所对应的多个输出角速度值。其中，在物理学的定义中，输出角速度值以弧度每秒(rad/s)为单位，在本实施例当中则以每分钟转速(rpm；Revolution(s)Per Minute)作为输出角速度值的单位。

处理单元131储存输出角速度值，并依据输出角速度值换算出多个对应于该些侦测时间的输出角加速度值。其中，在物理学的定义中，输出角加速度值以弧度每秒平方(rad/s2)为单位，在本实施例当中则以每分钟转速变化量(rpm/s)作为输出角速度值的单位。在本实施例当中，处理单元131产生一对应于侦测时间与所对应的输出角速度值的角速度函数数据，并藉由微分角速度函数数据而产生一角加速度函数数据。其中，在角速度函数数据当中包含对应于侦测时间的变数，处理单元131藉由微分对应于侦测时间的变数以形成角加速度函数数据。

异常状态判断单元132用以比对各侦测时间所对应的各输出角加速度值是否在所对应的各角加速度标准范围R内，据以对应地产生多个比对结果，并在比对结果中的至少之一为否时，将所对应的至少一上述的侦测时间定义为至少一异常状态时间，据以判断出伺服驱动系统2在异常状态时间处于一转速异常状态。

计时单元1331将侦测时间中的至少二者定义出至少一时间区间中的之一。噪声滤除单元1332在各时间区间的异常状态时间的数量大于一预设异常数量值时，滤除角加速度函数数据中的一噪声数据。其中，噪声数据的产生因素包含马达的控制增益不佳与反馈量化等因素，但不以此为限。显示模块14以EXCEL报表、曲线图或表格的方式显示角速度函数数据与角加速度函数数据，藉此了然地供操作者观察伺服驱动系统2的运转状态。

请一并参阅图1至图4，图2A与图2B为本发明所提供的马达输出速度的异常状态检测方法的流程图；图3为本发明第一实施例所提供的马达输出速度的异常状态检测方法的角速度函数数据的曲线图；图4为本发明第一实施例所提供的马达输出速度的异常状态检测方法的角加速度函数数据的曲线图。如图所示，本发明第一实施例更提供一种马达输出加速度的异常状态检测方法，用以判断伺服驱动系统2是否在转速异常状态。

首先，藉由控制模块11产生控制指令S，藉以驱动伺服驱动系统2，并依据控制指令S定义出对应于侦测时间的角加速度标准范围R(步骤S1)。在本实施例当中，控制指令S使伺服马达21的输出角速度值为以最高输出角速度值为3000rpm转动90圈，并由0rpm渐增至3000rpm，再渐减至0rpm，而角加速度标准范围R为-6rpm/s至6rpm/s。其中，角加速度标准范围R根据控制指令S而设定。在其他实施例当中，角加速度标准范围R的设定并不以此为限。

接着，在伺服马达21受驱动时，藉由速度侦测模块12侦测伺服马达21在各侦测时间所对应的多个输出角速度值(步骤S21)，再藉由处理单元131将各侦测时间的输出角速度值微分为各侦测时间的输出角加速度值(步骤S22)。

接着，藉由异常状态判断单元132判断各侦测时间所对应的各输出角加速度值是否在各侦测时间所对应的角加速度标准范围R内(步骤S3)。与此同时，处理单元131依据各侦测时间与各输出角加速度值产生角加速度函数数据(步骤S9)。在本实施例当中，各输出角加速度值皆位于角加速度标准范围R内，也就是各输出角加速度值皆在-6(单位为rpm/s)至6(单位为rpm/s)的范围内。因此，当判断出各侦测时间所对应的各输出角加速度值皆在各侦测时间所对应的角加速度标准范围R内时，异常状态判断单元132则判定伺服驱动系统2在一转速正常状态(步骤S10)。

请一并参阅图1、图2A、图2B图5与图6，图5为本发明第二实施例所提供的马达输出速度的异常状态检测方法的角速度函数数据的曲线图；图6为本发明第二实施例所提供的马达输出速度的异常状态检测方法的角加速度函数数据的曲线图。

如图所示，在本发明第二实施例当中，马达输出速度的异常状态检测系统1的架构与第一实施例相同，但在藉由异常状态判断单元132判断各侦测时间所对应的各输出角加速度值是否在各侦测时间所对应的角加速度标准范围R内(步骤S3)时，异常状态判断单元132判断出各侦测时间所对应的各输出角加速度值并未都在角加速度标准范围R内。

因此，再藉由异常状态判断单元132将所对应的至少一上述的侦测时间定义为至少一异常状态时间，据以判断出伺服驱动系统2在异常状态时间处于转速异常状态(步骤S4)。接着，再进一步藉由计时单元1331将侦测时间中的至少二者定义出至少一时间区间中的之一，并判断各时间区间中的异常状态时间的数量是否大于预设异常数量值(步骤S5)。

在本实施例当中，各时间区间为400ms，预设异常数量值设定为1。在各时间区间当中，仅在第1200ms与第1600ms之间与第2000ms至第2400ms之间的时间区间各具有一个异常状态时间。因此，可判断各时间区间中的异常状态时间的数量未大于预设异常数量值，且仅有两个时间区间具有异常状态时间。藉此，判定伺服驱动系统2在一低噪声转速异常状态(步骤S6)。

请一并参阅图1、图2A、图2B图7与图8，图7为本发明第三实施例所提供的马达输出速度的异常状态检测方法的角速度函数数据的曲线图；图8为本发明第三实施例所提供的马达输出速度的异常状态检测方法的角加速度函数数据的曲线图。

如图所示，在本发明第三实施例当中，马达输出速度的异常状态检测系统1的架构与第一实施例相同，但在本实施例当中，控制指令S系使伺服马达21的输出角速度为以最高输出角速度值为300(单位为rpm)转动10圈，并由0(单位为rpm)渐增至300(单位为rpm)，再渐减至0(单位为rpm)，而角加速度标准范围R亦为-6rpm/s至6rpm/s。

其中，在藉由异常状态判断单元132判断各侦测时间所对应的各输出角加速度值是否在各侦测时间所对应的角加速度标准范围R内(步骤S3)时，异常状态判断单元132判断出各侦测时间所对应的各输出角加速度值并未都在角加速度标准范围R内。因此，再藉由异常状态判断单元132将所对应的至少一上述的侦测时间定义为至少一异常状态时间，据以判断出伺服驱动系统2在异常状态时间处于转速异常状态(步骤S4)。

接着，再进一步藉由计时单元1331将侦测时间中的至少二者定义出至少一时间区间中的之一，并判断各时间区间中的异常状态时间的数量是否大于预设异常数量值(步骤S5)。在本实施例当中，各时间区间为200ms，预设异常数量值为1。在第400ms至第2800ms之间的时间区间当中，各时间区间的异常状态时间的数量皆大于预设异常数量值。由于在本实施例的伺服马达21的输出角速度值远低于第一实施例的伺服马达21的输出角速度值。因此，噪声数据会被放大，而需进一步地滤除噪声数据。

请一并参阅图1、图2A、图2B、图9与10，图9为本发明第三实施例所提供的马达输出速度的异常状态检测方法的去噪声角速度数据的曲线图；图10为本发明第三实施例所提供的马达输出速度的异常状态检测方法的去噪声角加速度函数数据的曲线图。

如图所示，由于判断出第400ms至第2800ms之间的时间区间当中，各时间区间的异常状态时间的数量皆大于预设异常数量值。因此，需藉由噪声滤除单元1332滤除处理单元131依据各侦测时间与各输出角加速度值所产生角加速度函数数据中的噪声数据，藉以形成一去噪声角加速度函数数据(步骤S71)。接着，判断去噪声角加速度函数数据中的侦测时间是否具有异常状态时间(步骤S72)。

在本实施例的去噪声角加速度函数数据当中，在第2400ms至第2800ms的时间区间具有一异常状态时间，因此可判定伺服驱动系统2在一高噪声转速异常状态(步骤S8)。在其他实施例的去噪声角加速度函数数据当中，倘若各时间区间皆不具有异常状态时间，则可判定伺服驱动系统2在高噪声转速正常状态(步骤S11)。

顺带一提，为了更明了地说明角速度函数数据与角加速度函数数据的曲线图，在此以较平滑的曲线作说明。在实务上，角速度函数数据与角加速度函数数据的曲线图可能为振荡频繁的曲线图。

综上所述，在本发明所提供马达输出速度的异常状态检测系统与检测方法中，控制模块会产生控制指令以控制伺服马达以较高的输出角速度运转。藉由速度侦测模块与处理单元撷取伺服马达在侦测时间所对应的输出角加速度值。藉由异常状态判断单元判断各侦测时间所对应的各输出角加速度值是否在对应的角加速度标准范围内。若输出角加速度值在对应的角加速度标准范围外，则将所对应侦测时间定义为异常状态时间，据以判断出伺服驱动系统在异常状态时间处于转速异常状态。

另外，当伺服马达以较低的输出角速度运转而使各时间区间中的异常状态时间的数量大于预设异常数量值时，可藉由噪声滤除单元滤除角加速度函数数据中的噪声数据，藉以形成去噪声角加速度函数数据。接着，判断去噪声角加速度函数数据中的侦测时间是否具有异常状态时间。若各时间区间中的异常状态时间的数量不大于预设异常数量值时，则可判定出伺服驱动系统在异常状态时间处于高噪声转速异常状态。

相较于现有技术，本发明所提供马达输出速度的异常状态检测系统与检测方法系藉由异常状态判断单元判断各侦测时间所对应的各输出角加速度值是否在对应的角加速度标准范围内。此外，在各时间区间中的异常状态时间的数量大于预设异常数量值时，可藉由噪声滤除单元滤除噪声数据，再判断伺服驱动系统是否在高噪声转速异常状态。

藉此，取代了现有技术中，以人工检视的方式比对控制指令与伺服马达的转速反馈信号在示波器上显示的波形。因此，避免了因误判而影响检测结果的精准度。另外，以本发明所提供马达输出速度的异常状态检测系统与检测方法进行伺服马达的检测可避免以人工检视的方式所额外支出的时间成本与人力成本。

当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (7)

1.一种马达输出速度的异常状态检测系统，用以检测一伺服驱动系统的一伺服马达，其特征在于，包含：

一控制模块，通信连结于该伺服驱动系统，并产生一控制指令，藉以控制该伺服驱动系统，并依据该控制指令定义出多个侦测时间所对应的多个角加速度标准范围；

一速度侦测模块，通信连结于该伺服驱动系统，藉以在该伺服马达受驱动时，侦测出该伺服马达在该多个侦测时间所对应的多个输出角速度值；以及

一状态分析模块，包含：

一处理单元，通信连结于该速度侦测模块，藉以储存该多个输出角速度值，并依据该多个输出角速度值换算出多个对应于该多个侦测时间的输出角加速度值；以及

一异常状态判断单元，连结该控制模块与该处理单元，用以比对各侦测时间所对应的各输出角加速度值是否在所对应的各角加速度标准范围内，据以对应地产生多个比对结果，并在该多个比对结果中的至少之一为否时，将所对应的至少一上述的侦测时间定义为至少一异常状态时间，据以判断出该伺服驱动系统在该至少一异常状态时间处于一转速异常状态；

其中，该处理单元产生一对应于该多个侦测时间与所对应的该多个输出角速度值的角速度函数数据，并藉由微分该角速度函数数据而产生一角加速度函数数据；该状态分析模块还包含一噪声滤除模块，该噪声滤除模块通信连结该异常状态判断单元，用以在该至少一异常状态时间的数量大于一预设异常数量值时滤除该角加速度函数数据中的一噪声数据。

2.如权利要求1所述的马达输出速度的异常状态检测系统，其特征在于，该噪声滤除模块还包含：

一计时单元，将该多个侦测时间中的至少二者定义出至少一时间区间中的之一；以及

一噪声滤除单元，电性连接于该计时单元，在各时间区间的该至少一异常状态时间的数量大于该预设异常数量值时，滤除该角加速度函数数据中的该噪声数据。

3.一种马达输出速度的异常状态检测方法，用以判断一伺服驱动系统是否在一转速异常状态，其特征在于，包含以下步骤：

a、在该伺服驱动系统的一伺服马达受驱动时，撷取该伺服马达在多个侦测时间所对应的多个输出角加速度值；

b、判断各侦测时间所对应的各输出角加速度值是否在各该多个侦测时间所对应的多个角加速度标准范围内；以及

c、在该步骤b的判断结果为否时，将所对应的至少一上述的侦测时间定义为至少一异常状态时间，据以判断出该伺服驱动系统在该至少一异常状态时间处于该转速异常状态；

其中，在步骤a、与步骤c之间，还包含以下步骤：

e、依据该多个侦测时间与该多个输出角加速度值产生一角加速度函数数据；

在步骤c之后，还包含以下步骤：

f、在判断出该伺服驱动系统在该至少一异常状态时间处于该转速异常状态后，判断该多个侦测时间中的该至少一异常状态时间的数量是否大于一预设异常数量值；

g、在该步骤f、的判断结果为否时，判定该伺服驱动系统在一低噪声转速异常状态；

h、在该步骤f的判断结果为是时，滤除该角加速度函数数据中的一噪声数据，藉以形成一去噪声角加速度函数数据，并判断该去噪声角加速度函数数据中的该多个侦测时间是否具有该至少一异常状态时间；以及

i、在该步骤h的判断结果为是时，判定该伺服驱动系统在一高噪声转速异常状态。

4.如权利要求3所述的马达输出速度的异常状态检测方法，其特征在于，在步骤a之前，还包含以下步骤：

d、产生一控制指令，藉以驱动该伺服驱动系统，并依据该控制指令定义出对应于该多个侦测时间的该多个角加速度标准范围。

5.如权利要求3所述的马达输出速度的异常状态检测方法，其特征在于，在步骤a中还包含以下步骤：

a1、在该伺服马达受驱动时，侦测该伺服马达在该多个侦测时间所对应的多个输出角速度值；以及

a2、将该多个输出角速度值换算为该多个输出角加速度值。

6.如权利要求5所述的马达输出速度的异常状态检测方法，其特征在于，该多个输出角速度值透过微分运算换算为该多个输出角加速度值。

7.如权利要求3所述的马达输出速度的异常状态检测方法，其特征在于，该多个侦测时间中的至少二者定义出至少一时间区间中之一，在步骤f中，还包含以下步骤：

f1、判断各时间区间中的该至少一异常状态时间的数量是否大于该预设异常数量值，若判断结果为否时，接续执行步骤g；若判断结果为是时，则接续执行步骤h。

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