CN108443639A - 管道检测机器人控制系统 - Google Patents

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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing

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Abstract

管道检测机器人控制系统，它涉及一种检测机械装置的系统。它包含通讯接口、智能仪表，它还包含上位机、爬行机器人，所述的爬行机器人包含控制板、倾角传感器、激光测距仪、摄像头、照明灯、电流检测模块、云台舵机、电源和两轮驱动，上位机与爬行机器人连接，控制板左侧与倾角传感器、激光测距仪、摄像头、照明灯、电流检测模块、云台舵机相连接，右侧与电源和两轮驱动相连接。采用上述技术方案后，本发明有益效果为：改善了管道检测机器人的运动控制策略，加强了通讯的稳定性，完善了指令的发送与接收，增强了实用性。

Description

管道检测机器人控制系统
技术领域
本发明涉及一种检测机械装置的系统，具体涉及管道检测机器人控制系统。
背景技术
城市排水管网是城市的重要基础设施之一，排水管网的结构稳固和功能保障是城市用水污染防治和城市排污、排涝、防洪等安全的重要保障。由于管道经常处于潮湿的环境和工作条件下，很容易发生腐蚀、裂痕等缺陷，管道又通常埋于地下，由于工作条件的限制，很难实时的对其检测和维护，导致内部潜在的缺陷得不到维护而引起泄露事故等。
管道机器人是一种可在管道内行走的机械装置，它可以携带一种或多种传感器及操作装置，在工作人员的远距离控制下实现排水管道检测及简单的疏通清理维修工作，改善管道维护人员的恶劣工作条件，保障其人身安全，提高排水管道检修维护清理的效率，是一种较为理想的管道自动化检测设备。
目前的管道检测机器人控制系统主要存在以下问题：1、通讯不够稳定；2、指令的接收与发送不够完善。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供管道检测机器人控制系统，它具有通讯稳定、可靠等优点。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案是：它包含通讯接口4、智能仪表3，它还包含爬行机器人2、上位机1，所述的爬行机器人2包含控制板21、倾角传感器22、激光测距仪23、摄像头24、照明灯25、电流检测模块26、云台舵机27、电源28和两轮驱动29，上位机1与爬行机器人2连接，控制板21左侧与倾角传感器22、激光测距仪23、摄像头24、照明灯25、电流检测模块26、云台舵机27相连接，右侧与电源28和两轮驱动29相连接。
所述的上位机1包含显示器11和工控机12，上位机1通过智能仪表3与控制板21连接。
所述的控制板21通过通讯接口4与两轮驱动29连接。
所述的两轮驱动29包含驱动器291、电机292、编码器293，驱动器291与电机292、编码器293相连。
所述的倾角传感器22采用的是日本理音(RION)针对工业现场控制领域推出的串口输出型双轴倾角传感器。
所述的激光测距仪23使用HOKUYO公司生产的2D激光测距仪UBG-04LX-F01。
所述的云台舵机27使用韩国生产的 Hitec 大转矩舵机。
本发明的工作原理：通过上位机1对爬行机器人2发出控制信号，同时上位机1接收爬行机器人2传输上来的各种信号，如视频信号、传感器信号等，并对其作出相应的处理。爬行机器人2对管道内部的信息进行检测，并将其发送给上位机1，同时接收上位机1所发出的控制指令，并作出相应动作。
采用上述技术方案后，本发明有益效果为：改善了管道检测机器人的运动控制策略，加强了通讯的稳定性，完善了指令的发送与接收，增强了实用性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的结构示意图。
附图标记说明： 上位机1、显示器11、工控机12、爬行机器人2、控制板21、倾角传感器22、激光测距仪23、摄像头24、照明灯25、电流检测模块26、云台舵机27、电源28、两轮驱动29、驱动器291、电机292、编码器293、智能仪表3、通讯接口4。
具体实施方式
参看图1所示，本具体实施方式采用的技术方案是它包含通讯接口4、智能仪表3，它还包含爬行机器人2、上位机1，所述的爬行机器人2包含控制板21、倾角传感器22、激光测距仪23、摄像头24、照明灯25、电流检测模块26、云台舵机27、电源28和两轮驱动29，上位机1与爬行机器人2连接，控制板21左侧与倾角传感器22、激光测距仪23、摄像头24、照明灯25、电流检测模块26、云台舵机27相连接，右侧与电源28和两轮驱动29相连接。
所述的上位机1包含显示器11和工控机12，上位机1通过智能仪表3与控制板21连接。智能仪表3可以实现点对点的通信方式，且能实现联网功能。
所述的控制板21通过通讯接口4与两轮驱动29连接。
所述的两轮驱动29包含驱动器291、电机292、编码器293，驱动器291与电机292、编码器293相连。两轮驱动29由两组驱动器291与电机292、编码器293相连构成。所述的电机是直流伺服电机，编码器是光电编码器。
所述的倾角传感器22采用的是日本理音(RION)针对工业现场控制领域推出的串口输出型双轴倾角传感器。串口输出型双轴倾角传感器具有精度高、信噪比低、功耗低、稳定性高等优点。
所述的激光测距仪23使用HOKUYO公司生产的2D激光测距仪UBG-04LX-F01。HOKUYO公司UBG-04LX-F01 2D激光扫描测距产品拥有4m, 240°测量范围，DC12V输入，28ms扫描时间。
所述的云台舵机27使用韩国生产的 Hitec 大转矩舵机。
本发明的工作原理：通过上位机1对爬行机器人2发出控制信号，同时上位机1接收爬行机器人2传输上来的各种信号，如视频信号、传感器信号等，并对其作出相应的处理。爬行机器人2对管道内部的信息进行检测，并将其发送给上位机1，同时接收上位机1所发出的控制指令，并作出相应动作。
采用上述技术方案后，本发明有益效果为：改善了管道检测机器人的运动控制策略，加强了通讯的稳定性，完善了指令的发送与接收，增强了实用性。
以上所述，仅用以说明本发明的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本发明的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (4)

1.管道检测机器人控制系统，它包含通讯接口(4)、智能仪表(3),其特征在于：它还包含爬行机器人(2)、上位机(1)，所述的爬行机器人(2)包含控制板(21)、倾角传感器(22)、激光测距仪(23)、摄像头(24)、照明灯(25)、电流检测模块(26)、云台舵机(27)、电源(28)和两轮驱动(29)，上位机(1)与爬行机器人(2)连接，控制板(21)左侧与倾角传感器(22)、激光测距仪(23)、摄像头(24)、照明灯(25)、电流检测模块(26)、云台舵机(27)相连接，右侧与电源(28)和两轮驱动(29)相连接。
2.根据权利要求1所述的管道检测机器人控制系统，其特征在于：所述的上位机(1)包含显示器(11)和工控机(12)，上位机(1)通过智能仪表(3)与控制板(21)连接。
3.根据权利要求1所述的管道检测机器人控制系统，其特征在于：所述的控制板(21)通过通讯接口(4)与两轮驱动(29)连接。
4.根据权利要求1所述的管道检测机器人控制系统，其特征在于：所述的两轮驱动(29)包含驱动器(291)、电机(292)、编码器(293)，驱动器(291)与电机(292)、编码器(293)相连。
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