CN108437960B - 电子制动系统及其控制方法 - Google Patents

电子制动系统及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108437960B
CN108437960B CN201810153708.9A CN201810153708A CN108437960B CN 108437960 B CN108437960 B CN 108437960B CN 201810153708 A CN201810153708 A CN 201810153708A CN 108437960 B CN108437960 B CN 108437960B
Authority
CN
China
Prior art keywords
hydraulic pressure
brake pedal
disposed
supply device
brake system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810153708.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108437960A (zh
Inventor
孙周喜
崔成镐
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
HL Mando Corp
Original Assignee
Mando Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from KR1020180018179A external-priority patent/KR102515675B1/ko
Application filed by Mando Corp filed Critical Mando Corp
Publication of CN108437960A publication Critical patent/CN108437960A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108437960B publication Critical patent/CN108437960B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/40—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition comprising an additional fluid circuit including fluid pressurising means for modifying the pressure of the braking fluid, e.g. including wheel driven pumps for detecting a speed condition, or pumps which are controlled by means independent of the braking system
    • B60T8/4072—Systems in which a driver input signal is used as a control signal for the additional fluid circuit which is normally used for braking
    • B60T8/4081—Systems with stroke simulating devices for driver input
    • B60T8/4086—Systems with stroke simulating devices for driver input the stroke simulating device being connected to, or integrated in the driver input device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/40—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition comprising an additional fluid circuit including fluid pressurising means for modifying the pressure of the braking fluid, e.g. including wheel driven pumps for detecting a speed condition, or pumps which are controlled by means independent of the braking system
    • B60T8/4072—Systems in which a driver input signal is used as a control signal for the additional fluid circuit which is normally used for braking
    • B60T8/4081—Systems with stroke simulating devices for driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
    • B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
    • B60T7/042—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated by electrical means, e.g. using travel or force sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2220/00—Monitoring, detecting driver behaviour; Signalling thereof; Counteracting thereof
    • B60T2220/04—Pedal travel sensor, stroke sensor; Sensing brake request

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本发明公开电子制动系统及其控制方法。包括：主缸，其与储存工作油的储液器连接，并具备主腔和配置于所述主腔的主活塞，且根据制动踏板的踏力，吐出工作油；传感器单元，其测量所述制动踏板的位移；踏板模拟器，其提供基于所述制动踏板的踏力产生的反力，且具备与所述主缸连接而收纳工作油的模拟腔；液压致动器，其配置于所述主缸与所述轮缸之间，控制传递到所述轮缸的液压的流动；第一液压供给装置，其利用与所述制动踏板的位移对应地输出的电信号而进行工作，向所述液压致动器供给液压；以及第二液压供给装置，其配置于所述储液器与所述主缸之间，向所述制动踏板提供振动踏感。

Description

电子制动系统及其控制方法
技术领域
本发明涉及电子制动系统及其控制方法。
背景技术
通常，以往车辆是适用电子制动系统而有效且稳定地执行制动的。
此时，以往电子制动系统分为生成驾驶者踏力的部分和向车轮形成制动力的部分。
但是，以往的电子制动系统在制动时切实地提供当前制动踏板的踏感的程度有限。
作为一例，以往车辆在作为电子制动系统而适用进行制动时防止车轮的滑动的防抱死制动系统(ABS：Anti-Lock Brake System)和在车辆的急启动或急加速时防止驱动轮的滑行的制动牵引力控制系统(BTCS：Brake Traction Control System)和将防抱死制动系统和牵引力控制组合而控制制动液压而稳定地维持车辆的行驶状态的车辆姿势控制系统(ESC：Electronic Stability Control System)中的至少一个的情况下，在制动时有效地生成与ABS和BTCS及ESC中的至少一个对应的带有振动感(vibration feeling)的踏感的程度有限。
发明内容
本发明的实施例提供一种在驾驶者踩下制动踏板时提供切实的制动踏板的踏感而能够提高车辆的可靠性的电子制动系统及其控制方法。
另外，本发明的实施例提供一种能够抑制驾驶者所感觉到的制动时的不安感的电子制动系统及其控制方法。
根据本发明的一个侧面，电子制动系统包括：主缸，其与储存工作油的储液器连接，并具备主腔和配置于所述主腔的主活塞，且根据制动踏板的踏力，吐出工作油；传感器单元，其测量所述制动踏板的位移；踏板模拟器，其提供基于所述制动踏板的踏力产生的反力，且具备与所述主缸连接而收纳工作油的模拟腔；液压致动器，其配置于所述主缸与所述轮缸之间，控制传递到所述轮缸的液压的流动；第一液压供给装置，其利用与所述制动踏板的位移对应地输出的电信号而进行工作，向所述液压致动器供给液压；以及第二液压供给装置，其配置于所述储液器与所述主缸之间，向所述制动踏板提供振动踏感。
所述主缸包括：第一主活塞，其通过所述制动踏板而直接被加压；第一主腔，其收纳有所述第一主活塞；第二主活塞，其通过所述第一主活塞而间接被加压；以及第二主腔，其收纳有所述第二主活塞，所述第二液压供给装置配置于连接第二主腔和所述储液器的油路上。
所述第二液压供给装置在防抱死制动系统、制动牵引力控制系统及车辆姿势控制系统中的至少一个进行制动时进行工作。
在所述第二液压供给装置的驱动时，向所述第二主腔传递液压脉动，向所述制动踏板提供振动踏感。
所述第二液压供给装置包括：泵单元，其配置于储液器与所述主缸之间的储液油路上；以及双向电子控制阀，其配置于在所述储液油路上并列配置的第一旁油路上。
所述第二液压供给装置还包括止回阀，该止回阀配置于在所述第一旁油路上并列配置的第二旁油路上。
所述止回阀是允许从所述储液器向所述主缸的流动的单向阀。
所述泵单元是通过偏心旋转轴而进行进退移动的活塞泵。
在所述泵单元的驱动时，开放所述双向电子控制阀。
所述传感器单元配置于所述制动踏板及所述主缸中的至少任意一个上。
根据本发明的另一侧面，上述电子制动系统的控制方法，驾驶员对所述制动踏板进行加压时，将所述主缸的液压引导到所述踏板模拟器而生成踏感，驱动所述第一液压供给装置而利用与所述制动踏板的位移对应地输出的电信号而向所述液压致动器供给液压，判断是否为所述制动踏板要求振动踏力的情况，在所述制动踏板要求振动踏力的情况下，驱动所述第二液压供给装置。
在所述制动踏板要求振动踏力的情况是防抱死制动系统、制动牵引力控制系统及车辆姿势控制系统中的至少一个进行制动时。
所述第二液压供给装置包括：泵单元，其配置于储液器与所述主缸之间的储液油路上；以及双向电子控制阀，其配置于在所述储液油路上并列配置的第一旁油路上，所述第二液压供给装置的驱动对所述泵单元进行驱动，开放所述双向电子控制阀。
根据本发明的实施例的电子制动系统的踏感生成控制装置及其控制方法，在驾驶者踩下制动踏板时提供切实的制动踏板的踏感，从而能够提高车辆的可靠性。
另外，本发明的实施例的电子制动系统及其控制方法能够抑制驾驶者所感觉到的制动时的不安感。
另外，本发明的实施例的电子制动系统在防抱死制动系统、制动牵引力控制系统及车辆姿势控制系统中的至少一个进行制动时也向制动踏板传递振动来实现实际踏感。
附图说明
图1是表示本发明的一个实施例的电子制动系统的非制动时的状态的油压回路图。
图2是表示本发明的一个实施例的电子制动系统的框图。
图3是表示本发明的一个实施例的电子制动系统的的第二液压供给装置的驱动时，制动踏板的感觉的曲线图。
图4是表示本发明的另一实施例的电子制动系统的控制方法的顺序图。
图5是表示本发明的又一实施例的电子制动系统的控制方法的顺序图。
图6是表示本发明的又一实施例的电子制动系统的控制方法的顺序图。
具体实施方式
下面，参照附图，对本发明的实施例进行详细说明。下面的实施例用于向本领域的技术人员充分地传达本发明的思想。本发明不限于在此所示的实施例，也可以其他的形态具体地实现。为了对本发明进行清楚的说明，在附图中对于与说明无关的部分省略了图示，并且为了帮助理解本发明，多少扩大构成要素的尺寸而进行了图示。
图1是表示本发明的一个实施例的电子制动系统的非制动时的状态的油压回路图，图2是表示本发明的一个实施例的电子制动系统的框图，图3是表示本发明的一个实施例的电子制动系统的的第二液压供给装置的驱动时，制动踏板的感觉的曲线图。
参照图1，图2，电子制动系统1包括：主缸20，其产生液压；储液器30，其与主缸20结合而储存工作油；输入杆12，其基于制动踏板10的踏力而加压主缸20；轮缸40，其被传递液压而执行各车轮RR,RL,FR,FL的制动；踏板变位传感器11，其检测制动踏板10的位移；模拟装置，其提供基于制动踏板10的踏力产生的反力；第一液压供给装置70，其从踏板变位传感器11以电信号的方式接收驾驶员的制动意图而机械地进行工作；液压致动器80，其包括控制向配置于各2个车轮RR,RL,FR,FL 的轮缸40传递的液压的流动的第一油压回路81和第二油压回路82；第二液压供给装置100，其配置于储液器30与主缸20之间，向制动踏板10提供振动踏感；以及第一电子控制单元90(ECU,Electronic Control Unit),其基于液压信息、各种传感器信息及踏板变位信息等，控制第一液压供给装置70、液压致动器80、第二液压供给装置100及阀等。
踏板变位传感器11直接检测制动踏板10的位移，或检测主缸20的后述的活塞 21a的移动距离来测量制动踏板10的位移。
主缸20具备至少一个腔，可产生液压。作为一例，主缸20具备第一主腔20a 和第二主腔20b。
在第一主腔20a内配置有与输入杆12连接的第一活塞21a，在第二主腔20b内配置有第二活塞22a。另外，第一主腔20a与第一液压端口24a连通而使工作油流出及流入，第二主腔20b与第二液压端口24b连通而使工作油流出及流入。作为一例，第一液压端口24a与第一备用油路251连接，第二液压端口24b与第二备用油路252 连接。
另外，主缸20具有2个主腔20a,20b，由此，可确保发生故障时的安全。例如， 2个主腔20a,20b中的一个主腔20a通过第一备用油路251与车辆的右侧前轮FR和左侧后轮RL，另一个主腔20b通过第二备用油路252与左侧前轮FL和右侧后轮RR。这样，独立构成2个主腔20a,20b，由此即使在一侧主腔发生故障时也能够制动车辆。
或者，不同于图示，将2个主腔中的一个主腔连接于2个前轮FR,FL，另一个主腔连接于2个后轮RR,RL，2个主腔分别连接于4个轮缸。
另外，在主缸20的第一活塞21a与第二活塞22a之间配置第一弹簧21b，在第二活塞22a与主缸20的末端配置第二弹簧22b。第一弹簧21b收纳于第一主腔20a 内，第二弹簧22b收纳于第二主腔20b内。
第一弹簧21b和第二弹簧22b被根据制动踏板10的冲程的不同而移动的第一活塞21a和第二活塞22a所压缩而储存弹力。另外，推动第一活塞21a的力小于弹力时，利用第一弹簧21b和第二弹簧22b中储存的还原弹力推动第一活塞21a和第二活塞22a而恢复原状。
加压主缸20的第一活塞21a的输入杆12可与第一活塞21a紧密接触。可以没有主缸20与输入杆12之间的间隙。由此，踩踏制动踏板10时，可在无踏板无效冲程区间的情况下直接加压主缸20。
储液器30可包括3个储液腔31，32，33。作为一例，3个储液腔31，32，33 并排成一列。
相邻的储液腔31，32，33可利用隔壁划分。例如，第一储液腔31和第二储液腔 32可由第一隔壁划分，第二储液腔32和第三储液腔33可由第二隔壁划分。
另外，第一隔壁和第二隔壁的一部分开放而使第一至第三储液腔31，32，33相互连通。由此，第一至第三储液腔31，32，33的压力可以相同。作为一例，第一至第三储液腔31，32，33的压力可以相同为大气压。
另外，第一主腔20a通过第一储液油路61而与第一储液腔31连接，第二主腔 20b通过第二储液油路62而与第二储液腔32连接。
另外，主缸20包括配置于第一储液油路61的前后的2个密封部件和配置于第二储液油路62的前后的2个密封部件。密封部件为突出于主缸20的内壁或活塞21a,22a 的外周面的环状。
另外，在第一储液油路61上具有止回阀67，该止回阀67允许从储液器30流入到第一主腔20a的工作油的流动并切断从第一主腔20a流入到储液器30的工作油的流入。止回阀67仅允许一个方向的流体流动。
另外，第一储液油路61的止回阀67的前方和后方通过旁油路66连接。另外，在旁油路66上具备检查阀60。
检查阀60可以是双向电子控制阀，其控制储液器30与主缸20之间的工作油流动。另外，检查阀60是平时打开，并在从第一电子控制单元90接收到关闭信号时关闭阀的常开型的电磁阀。
模拟装置50与后述的第一备用油路251连接而提供基于制动踏板10的踏力的反力。提供的反力与驾驶员提供的踏力相当，由此可基于驾驶员的意图而细致地调节制动力。
参照图1，模拟装置50包括：踏板模拟器，其具有模拟腔51，其储存从主缸20 的第一液压端口24a流出的工作油；配置于模拟腔51内的反力活塞52；对该反力活塞52进行弹性支撑的反力弹簧53；以及与模拟腔51的前端部连接的模拟阀54。
反力活塞52和反力弹簧53通过流入到模拟腔51的工作油来在模拟腔51内以一定范围实现位移。
另外，图示的反力弹簧53仅仅是向反力弹簧52提供弹力的一个实施例，可包括基于形状变形而储存弹力的多种实施例。作为一例，可由橡胶等材质构成，或者可为线圈或板状，由此包括储存弹力的多样的部件。
模拟阀54可配置于连接第一备用油路251和模拟腔51的油路上。另外，模拟腔 51的前端通过模拟阀54和第一备用油路251而与主缸20连接，模拟腔51的后端与储液器30连接。
另外，模拟阀54可构成为平时维持关闭状态的常闭型电磁阀。模拟阀54在驾驶员向制动踏板10施加踏力时打开，将第一主腔20a内的工作油传递给模拟腔51。
在第一主腔20a与踏板模拟器50之间具备模拟止回阀55，以与模拟阀54并联连接。模拟止回阀55允许模拟腔51的工作油向第一主腔20a流动，且切断第一主腔 20a的工作油通过设置了止回阀55的油路流向模拟腔51。由此，制动踏板10的踏力解除时，通过模拟止回阀55，模拟腔51内的工作油流出，因此能够确保踏板模拟压力的快速恢复。
对踏板模拟装置50的动作进行说明，驾驶员向制动踏板10提供踏力时，通过打开的模拟阀54流入的工作油对踏板模拟器50的反力活塞52进行加压，反力活塞52 压缩反力弹簧53并推动的模拟腔51内的工作油传递给储液器30。另外，在此过程中，驾驶员感受到踏感。
相反，驾驶员解除对制动踏板10的踏力时，解除了压力的反力活塞52因反力弹簧53的弹力而回归到原始位置，储液器30的工作油流入到模拟腔51内并使工作油充满于模拟腔51内。另外，在模拟腔51内充满于反力活塞52的前端的工作油通过设置于模拟阀54的油路和设置了止回阀55的油路而回归到主缸20内。
如上，在制动状况和解除状况下，在模拟腔51的内部始终是充满工作油的状态，因此，模拟装置50的动作时，反力活塞52的摩擦最小化，可提高模拟装置50的耐久性，不仅如此，还可切断从外部流入异物。
第一液压供给装置70提供传递给轮缸40的油压。第一液压供给装置70可以是多样的。作为一例，利用马达(未图示)的驱动力进行移动的活塞(未图示)推动腔内的工作油而将液压传递给轮缸40。或者，第一液压供给装置70可由利用马达驱动的泵或高压蓄电池构成。
更具体为，驾驶员加压制动踏板10时，随着制动踏板10的位移不同，从踏板变位传感器11送出电信号，通过该信号，使马达进行动作。另外，在马达与活塞之间配置将马达的旋转运动变换为直线运动的动力转换部。动力转换部可包括螺杆、螺杆齿轮和/或齿条和齿轮、滚珠丝杠等。
液压致动器80可由分别控制2个车轮的第一油压回路81和第二油压回路82构成。作为一例，第一油压回路81控制右侧前轮FR和左侧后轮RL，第二油压回路82 控制左侧前轮FL和右侧后轮RR。另外，各个车轮FR,FL,RR,RL上设置有轮缸40而接收液压，实现了制动。
在连接第一液压端口24a和第一油压回路81的第一备用油路251上配置有控制液压流动的第一截止阀261，在连接第二液压端口24b和第二油压回路82的第二备用油路252上配置有控制液压流动的第二截止阀262。
液压致动器80可包括配置于各个轮缸40的前端而控制液压的进给阀(未图示)、在进给阀与轮缸40之间分支而与储液器30连接的排出阀(未图示)。
储液器30与第一液压供给装置70连接。另外，第一液压供给装置70可分开形成与储液器30连接的油线路(未图示)和从轮缸40连接到储液器30的卸下线路(未图示)。由此，可防止在ABS制动时，卸下线路中发生的气泡流入到第一液压供给装置70的腔内，防止ABS性能下降。
另外，未说明的参照标号“PS1”是检测油压回路81，82的油压的油压油路传感器，“PS2”是测量主缸20的油压的备用油路压力传感器。
第二液压供给装置100为向制动踏板10提供振动踏感而配置于储液器30与主缸20之间。
第二液压供给装置100包括：配置于储液器30与主缸20之间的第二储液油路 62上的泵单元110，120；配置于与第二储液油路62并列配置的第一旁油路64上的双向电子控制阀130；配置于与第一储液油路64并列配置的第二旁油路65上的止回阀140；用于控制泵单元110，120和电子控制阀130的第二电子控制单元(未图示)。
泵单元110，120包括根据第二电子控制单元(未图示)的命令而动作的马达120 和按照马达120的驱动力来动作并提升液压的泵110。泵单元通过马达120的偏心轴旋转而使泵活塞进行进退。如上的泵单元的驱动时吐出的液压发生脉动。
泵110的前端和后端的第二储液油路62上分别配置有第一止回阀111和第二止回阀112。第一止回阀111和第二止回阀112仅向从储液器30到主缸20的方向传递工作油，向相反方向则不传递工作油。或者，不同于图示，仅在泵110的前端和后端中的任意一个上配置止回阀。
电子控制阀130可构成为在储液器30与主缸20之间控制双向的油流动的电磁阀。具体为，电子控制阀130可构成为以平常时打开而从电子控制单元接收到关闭信号时关闭阀的方式动作的常开型的电磁阀。
止回阀140仅向从储液器30到主缸20的方向传递工作油，向相反方向则不传递工作油。
第二电子控制单元可与第一电子控制单元90一体形成，或者分开形成。另外，第二电子控制单元与第一电子控制单元90分开形成时，因第一电子控制单元的故障而第一液压供给装置70不是正常地动作时也可由第二电子控制单元向第二液压供给装置100发出命令，在这一点上是有利的。即，即使在第一电子控制单元不正常动作时，也可利用第二液压供给装置100，向轮缸40提供液压。
以下，说明驱动根据一个实施例的第二液压供给装置来向制动踏板传递振动踏感的控制。
驾驶员向制动踏板10提供踏力而执行制动动作时，利用踏板变位传感器11的信号，第一电子控制单元90关闭第一备用油路251和第二备用油路252上的第一截止阀261和第二截止阀262，打开模拟阀54，驱动第一液压供给装置70。
由此，第一主腔20a的工作油加压踏板模拟器50的反力活塞52，反力活塞52 压缩反力弹簧53而推动，因此驾驶员受到图3的A所示的一定力的踏感。
另外，从第一液压供给装置70生成的工作油通过液压致动器80的阀(未图示) 向轮缸40传递，执行制动动作。
此时，执行了ABS等safety制动功能时，第二电子控制单元驱动马达120而将储液器30的工作油通过第二储液油路62引导到主缸20的第二主腔20b。第二备用油路252上的第二截止阀262为关闭状态，因此引导到第二主腔20b的工作油向第二活塞22a传递压力脉动，通过第一旁油路64而向泵110的入口侧引导。
通过这样的动作，通过泵110吐出的工作油通过第二储液油路62和第一旁油路 64进行循环，因以偏心活塞泵形态形成的泵110的吐出行程发生的周期的液压脉动传递给主缸20的第二主腔20b，向第二主腔20b传递的液压脉动通过第二活塞22a 和第一活塞21a传递给制动踏板10，如图3的B，向驾驶员提供振动踏感。由此，驾驶员通过振动踏感，可获知制动动作时safety制动功能被激活。
此时，使马达120和液压致动器80的阀同步，与流入到轮缸40的工作油的断 xu的流动对应地驱动泵单元。
另外，电子控制单元130可在检查模式时用作诊断阀。检查模式是为了检查模拟阀54上是否发生泄漏而使第一液压供给装置70产生液压来检查是否有压力损失的模式。如果，从第一液压供给装置70吐出的液压流入到储液器30而发生压力损失，则难以得知模拟阀54上是否发生了泄漏。
由此，在检查模式下，关闭电子控制阀130，使与第一液压供给装置70连接的油压回路构成为关闭路。即，关闭电子控制阀130和模拟阀54及排出阀(未图示)，由此切断关闭第一液压供给装置70和储液器30的油路来构成关闭路。
另外，第二液压供给装置100在第一液压供给装置70发生故障的非常时期驱动泵单元110，120，关闭电子控制阀130，由此还可执行对主缸20的液压加上从第二液压供给装置100生成的液压，使轮缸40进行动作的功能。可提供驾驶员期望的充分的制动压力，可以驾驶员期望的速度迅速生成制动压力。
第二液压供给装置100还包括设置于泵110的下端而测量液压的压力传感器 150。压力传感器150测量从泵110吐出的液压，电子控制单元在判断为压力传感器150测量的液压的大小小时，可提升马达120的旋转速度。具体为，基于包括驾驶员踩踏制动踏板10时踏板冲程和踏板踏力的踏板信息估计驾驶员要求的目标压力，通过压力传感器350来执行反馈控制。
图4是表示本发明的另一实施例的电子制动系统的控制方法的顺序图。
本发明的另一实施例的电子制动系统的第二电子控制单元包括输入部102a、判断部102b和控制部104。
输入部102a输入由踏板变位传感器11检测的制动踏板10的当前踏力信号，并根据输入的当前踏力信号而输入由模拟装置50生成的当前踏感(pedal feeling)信息。
判断部102b判断是否为输入到输入部102a的当前踏力信号的大小大于所设定的目标踏力信号的大小的第一状态。
另外，当判断为第一状态时，判断部102b判断是否为需要按照所设定的目标踏感信息而补偿当前踏感信息的第二状态。
判断部102b在判断是否为第二状态时，当判断为在一定时间内的踏感判断区间中用于生成当前踏感信息的当前踏感的当前反力值未达到用于生成所设定的目标踏感信息的目标踏感的目标反力值时，判断为需要按照目标反力值而补偿当前反力值。
当由判断部102b判断为第一状态并判断为第二状态时，控制部104对模拟装置 50进行控制，以按照目标踏感信息而补偿当前踏感信息。
此时，目标踏感信息包括振动模式B ，以在由ABS(Anti Blocking System：防抱死制动系统)和BTCS(Brake Traction Control System：制动牵引力控制系统) 及ESC(Electronic Stability Control：车辆姿势控制系统)中的至少一个进行制动时感觉到带有振动感(vibration feeling)的踏感。
即，目标反力值包括振动模式，以感觉到带有振动感(vibration feeling)的踏感。
此时，可将输入部102a和判断部102b及控制部104提供到第一电子控制单元9 0。
另外，可将输入部102a和判断部102b及控制部104提供到在单芯片内部具备处理器和存储器及输入/输出装置而控制整体动作并进行输入及判断和补偿踏感信息的 MCU(Micro Control Unit：微控制单元，未图示)。
另外，输入部102a、判断部102b及控制部104不限于此，只要是能够控制车辆的整体动作并进行输入及判断和补偿踏感信息的所有输入单元和判断单元及控制单元均可。
作为一例，当驾驶者踩下制动踏板10时，踏板变位传感器11检测并判断是否为当前踏力信号的大小大于所设定的目标踏力信号的大小的第一状态。
在此，当判断为第一状态时，模拟装置50通过基于输入杆12的动作的主缸20 的动作而输入制动踏板10的当前踏力信号。
之后，模拟装置50根据当前踏力信号而生成当前反力值并生成当前踏感信息。
判断部102b判断是否为需要按照所设定的目标踏感信息而补偿当前踏感信息的第二状态。
当判断部102b基于通过压力传感器150输入的输入值判断为在一定时间内的踏感判断区间用于生成当前踏感信息的当前踏感的当前反力值未达到用于生成所设定的目标踏感信息的目标踏感的目标反力值时，判断为需要按照目标反力值而补偿当前反力值的第二状态。
当判断为第二状态时，控制部104通过电子控制阀130的开放动作和马达120 的驱动动作及泵110的抽吸动作，按照用于生成目标踏感信息的目标踏感的目标反力值而补偿用于生成当前踏感信息的当前踏感的当前反力值。
另外，控制部104将通过电子控制阀130的开放动作和马达120的驱动动作及泵110的抽吸动作而补偿的目标反力值提供给模拟装置50，并对模拟装置50进行控制，以在制动踏板10感觉到目标踏感信息的目标踏感。
利用本发明的另一实施例的电子制动系统的控制方法500包括第一输入步骤S502和第一判断步骤S504及第二输入步骤S506和第二判断步骤S508及踏感调节步骤S510。
首先，在第一输入步骤S502中，输入部(102a)输入由踏板变位传感器11检测的制动踏板10的当前踏力信号
之后，在第一判断步骤S504中，由判断部102b判断是否为输入到输入部102a 的当前踏力信号的大小大于判断部102b中所设定的目标踏力信号的大小的第一状态。
之后，在第二输入步骤S506中，当由判断部102b判断为第一状态时，输入部 102a输入根据所输入的当前踏力信号而由模拟装置50生成的当前踏感(pedal feeling)信息。
之后，在第二判断步骤S508中，由判断部102b判断是否为需要按照判断部102b 中所设定的目标踏感信息来补偿当前踏感信息的第二状态。
在此，在第二判断步骤S508中，当由判断部102b来判断是否为第二状态时，当由判断部102b判断为用于生成当前踏感信息的当前踏感的当前反力值未达到判断部 102b中所设定的用于生成目标踏感信息的目标踏感的目标反力值。
之后，在踏感调节步骤S510中，在由判断部102b判断为第二状态时，由控制部 104对模拟装置50进行控制，以按照目标踏感信息补偿当前踏感信息。
此时，目标踏感信息可包括振动模式(图3的B )，以在ABS(Anti BlockingSystem：防抱死制动系统)和BTCS(Brake Traction Control System：制动牵引力控制系统)及ESC(Electronic Stability Control：车辆姿势控制系统) 中的至少一个进行制动时感觉到带有振动感(vibration feeling)的踏感。
即，目标反力值包括振动模式(图3的B)，以感觉到带有振动感(vibrationfeeling)的踏感。
利用本发明的又一实施例的电子制动系统的控制方法(800，900)与利用另一实施例的控制方法(图4的500)相同地，包括第一输入步骤(S802，S902)和第一判断步骤(S804，S904)及第二输入步骤(S806，S906)和第二判断步骤(S808，S908) 及踏感调节步骤(S810，S910)。
又一实施例的电子制动系统的控制方法(800，900)与利用另一实施例的电子制动系统的控制方法(图4的500)的步骤功能及它们之间的有机连接关系相同，因此省略对此的各个说明。
在此，利用图5的实施例的电子制动系统的控制方法(800)还包括第一识别步骤S805，利用图6的实施例的电子制动系统的控制方法(900)还包括第二识别步骤 S909。
即，在第一识别步骤S805中，当由判断部102b判断为第一状态时，根据控制部 104的控制而识别出制动踏板10的当前踏力信号的大小大于目标踏力信号的大小的状态。
另外，在第二识别步骤S909中，当由判断部102b判断为第二状态时，根据控制部104的控制而识别当前踏感信息。
作为一例，在第二识别步骤S909中，当由判断部102b判断为第二状态时，由作为识别部的压力表来识别用于生成当前踏感信息的当前踏感的当前反力值或按照目标踏感信息补偿要补偿的目标踏感信息或当前踏感信息。

Claims (13)

1.一种电子制动系统，其包括：
主缸，其与储存工作油的储液器连接，并具备主腔和配置于所述主腔的主活塞，且根据制动踏板的踏力，吐出工作油；
传感器单元，其测量所述制动踏板的位移；
踏板模拟器，其提供基于所述制动踏板的踏力产生的反力，且具备与所述主缸连接而收纳工作油的模拟腔；
液压致动器，其配置于所述主缸与轮缸之间，控制传递到所述轮缸的液压的流动；
第一液压供给装置，其利用与所述制动踏板的位移对应地输出的电信号而进行工作，向所述液压致动器供给液压；以及
第二液压供给装置，其配置于所述储液器与所述主缸之间，向所述制动踏板提供振动踏感。
2.根据权利要求1所述的电子制动系统，其中，
所述主缸包括：第一主活塞，其通过所述制动踏板而直接被加压；第一主腔，其收纳有所述第一主活塞；第二主活塞，其通过所述第一主活塞而间接被加压；以及第二主腔，其收纳有所述第二主活塞，
所述第二液压供给装置配置于连接第二主腔和所述储液器的油路上。
3.根据权利要求1所述的电子制动系统，其中，
所述第二液压供给装置在防抱死制动系统、制动牵引力控制系统及车辆姿势控制系统中的至少一个进行制动时进行工作。
4.根据权利要求2所述的电子制动系统，其中，
在所述第二液压供给装置的驱动时，向所述第二主腔传递液压脉动，向所述制动踏板提供振动踏感。
5.根据权利要求1所述的电子制动系统，其中，
所述第二液压供给装置包括：泵单元，其配置于储液器与所述主缸之间的储液油路上；以及双向电子控制阀，其配置于在所述储液油路上并列配置的第一旁油路上。
6.根据权利要求5所述的电子制动系统，其中，
所述第二液压供给装置还包括止回阀，该止回阀配置于在所述第一旁油路上并列配置的第二旁油路上。
7.根据权利要求6所述的电子制动系统，其中，
所述止回阀是允许从所述储液器向所述主缸的流动的单向阀。
8.根据权利要求5所述的电子制动系统，其中，
所述泵单元是通过偏心旋转轴而进行进退移动的活塞泵。
9.根据权利要求5所述的电子制动系统，其中，
在所述泵单元的驱动时，开放所述双向电子控制阀。
10.根据权利要求1所述的电子制动系统，其中，
所述传感器单元配置于所述制动踏板及所述主缸中的至少任意一个上。
11.一种电子制动系统的控制方法，该控制方法控制权利要求1所述的电子制动系统，其中，
驾驶员对所述制动踏板进行加压时，将所述主缸的液压引导到所述踏板模拟器而生成踏感，
驱动所述第一液压供给装置而利用与所述制动踏板的位移对应地输出的电信号而向所述液压致动器供给液压，
判断是否为所述制动踏板要求振动踏力的情况，
在所述制动踏板要求振动踏力的情况下，驱动所述第二液压供给装置。
12.根据权利要求11所述的电子制动系统的控制方法，其中，
在所述制动踏板要求振动踏力的情况是防抱死制动系统、制动牵引力控制系统及车辆姿势控制系统中的至少一个进行制动时。
13.根据权利要求11所述的电子制动系统的控制方法，其中，
所述第二液压供给装置包括：泵单元，其配置于储液器与所述主缸之间的储液油路上；以及双向电子控制阀，其配置于在所述储液油路上并列配置的第一旁油路上，
所述第二液压供给装置的驱动对所述泵单元进行驱动，开放所述双向电子控制阀。
CN201810153708.9A 2017-02-15 2018-02-22 电子制动系统及其控制方法 Active CN108437960B (zh)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2017-0020649 2017-02-15
KR20170020649 2017-02-15
KR10-2018-0018179 2018-02-14
KR1020180018179A KR102515675B1 (ko) 2017-02-15 2018-02-14 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108437960A CN108437960A (zh) 2018-08-24
CN108437960B true CN108437960B (zh) 2020-08-07

Family

ID=62982560

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810153708.9A Active CN108437960B (zh) 2017-02-15 2018-02-22 电子制动系统及其控制方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10870418B2 (zh)
CN (1) CN108437960B (zh)
DE (1) DE102018202352A1 (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ITUB20156916A1 (it) * 2015-12-09 2017-06-09 Freni Brembo Spa Impianto frenante per veicoli di tipo brake by wire munito di simulatore di feedback idraulico, e metodo di attuazione di un impianto frenante per veicoli
KR102356598B1 (ko) * 2017-05-23 2022-01-28 주식회사 만도 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어 방법
DE102017211877A1 (de) * 2017-07-12 2019-01-17 Robert Bosch Gmbh Steuervorrichtung und Verfahren zum Betreiben eines hydraulischen Bremssystems eines Fahrzeugs
KR102424997B1 (ko) * 2017-09-29 2022-07-26 주식회사 만도 전자식 브레이크 시스템
WO2021150058A1 (ko) * 2020-01-23 2021-07-29 주식회사 만도 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법
CN113022525B (zh) * 2020-12-23 2022-07-19 万向钱潮股份有限公司 一种电动制动助力双向压力特性补偿方法
CN113276811B (zh) * 2021-06-17 2022-10-28 中汽创智科技有限公司 一种基于制动系统的踏板感传递控制方法及控制系统
CN113771811B (zh) * 2021-10-22 2022-06-10 吉林大学 一种具有备份功能的汽车线控制动系统及其压力控制方法
DE102022122523A1 (de) 2022-09-06 2024-03-07 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren zur Optimierung der Dosierbarkeit der Bremskraft bei einer ABS-Bremsung

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3203563A1 (de) * 1982-02-03 1983-08-11 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Antiblockiersystem
US4655511A (en) * 1984-03-16 1987-04-07 Robert Bosch Gmbh Hydraulic brake booster with travel simulator and associated anti-skid brake system
US4720152A (en) * 1985-07-05 1988-01-19 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Anti-skid device for motor vehicles
CN102596664A (zh) * 2009-10-28 2012-07-18 丰田自动车株式会社 制动控制装置
CN105691370A (zh) * 2014-12-09 2016-06-22 株式会社万都 电子制动系统

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4861234A (en) * 1988-09-28 1989-08-29 Allied-Signal Inc. Low-noise pump assembly
DE19523946A1 (de) * 1995-07-05 1997-01-09 Teves Gmbh Alfred Schlupfgeregelte hydraulische Bremsanlage mit Ladepumpe
DE102013204778A1 (de) * 2012-03-22 2013-09-26 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur haptischen Information des Fahrers eines Kraftfahrzeugs
DE102013216477A1 (de) * 2013-08-20 2015-02-26 Continental Teves Ag & Co. Ohg Bremsanlage für Kraftfahrzeuge
DE102013227065B4 (de) * 2013-12-23 2016-02-18 Robert Bosch Gmbh Hydraulisches Bremssystem mit erstem und zweitem Bremsdruckerzeuger sowie Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems
DE102014224467A1 (de) * 2014-11-28 2016-06-02 Robert Bosch Gmbh Hydraulisches Bremssystem und Verfahren

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3203563A1 (de) * 1982-02-03 1983-08-11 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Antiblockiersystem
US4655511A (en) * 1984-03-16 1987-04-07 Robert Bosch Gmbh Hydraulic brake booster with travel simulator and associated anti-skid brake system
US4720152A (en) * 1985-07-05 1988-01-19 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Anti-skid device for motor vehicles
CN102596664A (zh) * 2009-10-28 2012-07-18 丰田自动车株式会社 制动控制装置
CN105691370A (zh) * 2014-12-09 2016-06-22 株式会社万都 电子制动系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN108437960A (zh) 2018-08-24
DE102018202352A1 (de) 2018-08-16
US20180229702A1 (en) 2018-08-16
US10870418B2 (en) 2020-12-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108437960B (zh) 电子制动系统及其控制方法
KR101332693B1 (ko) 차량용 전자식 브레이크 시스템
EP3461704B1 (en) Electronic brake systems and operating methods thereof
KR101392840B1 (ko) 차량용 전자식 브레이크 시스템
KR101935463B1 (ko) 통합 전자제어 유압제동 시스템
KR20170045523A (ko) 전자식 브레이크 시스템의 진단방법
KR101392225B1 (ko) 차량용 전자식 브레이크 시스템
KR20170031400A (ko) 전자식 브레이크 시스템
KR20170059042A (ko) 전자식 브레이크 시스템
KR20170089450A (ko) 전자식 브레이크 시스템
KR20170045519A (ko) 전자식 브레이크 시스템
US9944262B2 (en) Electric brake system
US10919506B2 (en) Electric brake system and method for controlling the same
KR20180109179A (ko) 전자식 브레이크 시스템
US9969379B2 (en) Method for detecting fluid leakage
KR20170130995A (ko) 전자식 브레이크 시스템
KR20170031396A (ko) 전자식 브레이크 시스템
US20170072919A1 (en) Electric brake system
CN107444376B (zh) 电子制动系统
KR101969892B1 (ko) 전자식 브레이크 시스템
JP2012001069A (ja) マスタシリンダ装置
KR20180128187A (ko) 전자식 브레이크 시스템
KR102530382B1 (ko) 전자식 브레이크 시스템 및 제어 방법
KR102515675B1 (ko) 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어 방법
KR20190035125A (ko) 전자식 브레이크 시스템 및 제어 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP01 Change in the name or title of a patent holder
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: Gyeonggi Do, South Korea

Patentee after: Hanna Wandu Co.,Ltd.

Address before: Gyeonggi Do, South Korea

Patentee before: MANDO Corp.