CN108430035A - 一种基于对称基站的三维无线定位方法与系统 - Google Patents

一种基于对称基站的三维无线定位方法与系统 Download PDF

Info

Publication number
CN108430035A
CN108430035A CN201810428257.5A CN201810428257A CN108430035A CN 108430035 A CN108430035 A CN 108430035A CN 201810428257 A CN201810428257 A CN 201810428257A CN 108430035 A CN108430035 A CN 108430035A
Authority
CN
China
Prior art keywords
base station
coordinate
type
label
staff
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810428257.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108430035B (zh
Inventor
高军
甘睿
高源�
刘若愚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Northeastern University Qinhuangdao Branch
Original Assignee
Northeastern University Qinhuangdao Branch
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Northeastern University Qinhuangdao Branch filed Critical Northeastern University Qinhuangdao Branch
Priority to CN201810428257.5A priority Critical patent/CN108430035B/zh
Publication of CN108430035A publication Critical patent/CN108430035A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108430035B publication Critical patent/CN108430035B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/80—Services using short range communication, e.g. near-field communication [NFC], radio-frequency identification [RFID] or low energy communication
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于对称基站的三维无线定位方法及系统，所述方法包括以下步骤：S1，位于不同高度的工作人员均佩戴标签，所述标签具有唯一的ID；S2，在工作人员所处的三维空间中建立一个三维坐标系，并在所述的三维坐标系中对称布设基站；S3，基站获取工作人员的标签ID，并根据所述工作人员的标签ID、各个基站本身的坐标以及基站与标签之间的距离，定位获得各个工作人员的位置。本发明简单方便，实现了三维空间中对位于不同高度的人员的精确定位。另外，由于本发明中布设的是对称的基站组，因而可以减小由于某些环境因素所带来的误差，降低了共性的干扰，提高了定位的精确度，且定位方法简单易实施。

Description

一种基于对称基站的三维无线定位方法与系统
技术领域
本发明涉及一种基于对称基站的三维无线定位方法与系统，属于无线定位技术领域。
背景技术
在规则封闭的空间中进行工作时，例如在没有楼板间隔却需要在不同高度(如高炉、冷却塔)的工厂中进行工作时，由于人员分布不均匀，且作业位置较高，为保障工人安全，且便于工厂进行人员管控，对工作人员的实时位置进行监控是一项非常重要的工作。但是现有的平面定位算法复杂，且易受环境影响，定位误差大，很难得到实际应用。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种基于对称基站的三维无线定位方法与系统，它可以有效解决现有技术中存在的问题，实现三维空间中对位于不同高度的人员的精确定位。
为解决上述技术问题，本发明采用如下的技术方案：一种基于对称基站的三维无线定位方法，包括以下步骤：
S1，位于不同高度的工作人员均佩戴标签，所述标签具有唯一的ID；
S2，在工作人员所处的三维空间中建立一个三维坐标系，并在所述的三维坐标系中对称布设基站；
S3，基站获取工作人员的标签ID，并根据所述工作人员的标签ID、各个基站本身的坐标以及基站与标签之间的距离，定位获得各个工作人员的位置。
优选的，步骤S2中，在所述的三维坐标系中分别对称布设A型、B型、C型3种类型的基站；其中，对称布设的A型基站的x坐标和y坐标相同，z坐标不同；对称布设的B型基站的y坐标和z坐标相同，x坐标不同；对称布设的C型基站的x坐标和z坐标相同，y坐标不同。其中，对称布设的A型基站，可以测得标签的z坐标，对称布设的B型基站，可以测得标签的x坐标，对称布设的C型基站可以测得标签的y坐标，三种基站互不干扰，且通过采用对称布设的方式，从而可以有效降低因气温、湿度等环境因素所带来的影响，提高定位的精度。
更优选的，步骤S2中，在三维空间中分别对称布设A型、B型、C型3种类型的基站，且每种类型的基站布设3组，从而可以同时满足低成本及高精度的定位需求；而当每种类型的基站布设大于3组时，成本较高，低于3组时，定位误差又较大。
本发明的基于对称基站的三维无线定位方法中，所述的标签和基站中均包括蓝牙模块，标签的蓝牙模块自动发出信号，基站检测到进入其检测区域内的蓝牙信号的RSSI值，进而获得基站与标签之间的距离，通过采用蓝牙的方式，无需组网建立链接，而且精度高，成本低。
前述的基于对称基站的三维无线定位方法中，步骤S3中，工作人员的位置坐标为：
X＝[M2 1-M2 2+(X1 2-X2 2)]/2*(X1-X2)；
Y＝[P2 1-P2 2+(Y1 2-Y2 2)]/2*(Y1-Y2)；
Z＝[N2 1-N2 2+(Z1 2-Z2 2)]/2*(Z1-Z2)；
其中，X、Y、Z分别为工作人员所携带的标签的横纵竖坐标(也即工作人员的横纵竖坐标)，M1、M2为标签分别与两个对称设置的B型基站之间的距离，X1、X2分别为两个对称设置的B型基站的横坐标；P1、P2为标签分别与两个对称设置的C型基站之间的距离，Y1、Y2分别为两个对称设置的C型基站的纵坐标；N1、N2为标签分别与两个对称设置的A型基站之间的距离，Z1、Z2分别为两个对称设置的A型基站的竖坐标；A型基站、B型基站、C型基站的坐标已知。
实现前述方法的一种基于对称基站的三维无线定位系统，包括：位于不同高度的工作人员佩戴的标签和在三维空间中对称布设的基站，所述的标签具有唯一的ID，标签与各个基站无线连接。
优选的，所述的基站包括A型、B型、C型3种类型的基站；其中，对称布设的A型基站的x坐标和y坐标相同，z坐标不同；对称布设的B型基站的y坐标和z坐标相同，x坐标不同；对称布设的C型基站的x坐标和z坐标相同，y坐标不同。
更优选的，所述的A型、B型、C型3种类型的基站分别包括3组。
本发明所述的基于对称基站的三维无线定位系统中，还包括：上位机；所述的标签包括A蓝牙模块，所述的基站包括B蓝牙模块和WIFI模块；所述的A蓝牙模块和B蓝牙模块无线连接，WIFI模块与上位机无线连接。通过采用蓝牙的方式进行通信，无需组网建立链接，而且精度高，成本低；通过利用上位机，从而方便进行统一定位和显示。
与现有技术相比，本发明通过在三维空间中的三维坐标上对称布设基站，并使得位于不同高度的工作人员均佩戴一个标签，根据所述基站获得的工作人员的标签的ID、各个基站本身的坐标以及基站与标签之间的距离，即可定位获得各个工作人员的位置，简单方便，实现了三维空间中对位于不同高度的人员的精确定位。另外，由于本发明中布设的是对称的基站组，(由于对称基站的特殊性，都会产生一个两边等比例的误差)，因而可以减小由于某些环境因素(如湿度等)所带来的误差，降低了共性的干扰，提高了定位的精确度，且定位方法简单易实施。此外，本发明中采用蓝牙的方式来获取标签与基站之间的距离，标签与基站之间不需要建立链接，而且节点容量不受蓝牙协议限制且反应速度快；本发明可以在无阻隔物的分层空间定位，能够满足规则密闭空间中没有楼板间隔却需要不同高度(如工厂中的高炉、冷却塔)的操作空间的定位需求。
附图说明
图1是A型基站(x、y坐标相同)、B型基站(z、y坐标相同)、C型基站(x、z坐标相同)的示意图；
图2是B型基站的布设示意图；
图3是C型基站的布设示意图；
图4是A型基站的布设示意图；
图5是布设3组B型基站的示意图；
图6是本发明的方法流程图；
图7是本发明的系统结构连接示意图。
附图标记：1-标签，2-基站，3-上位机，4-A蓝牙模块，5-B蓝牙模块，6-WIFI模块。
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的说明。
具体实施方式
本发明的实施例1：一种基于对称基站的三维无线定位方法，如图6所示，包括以下步骤：
S1，位于不同高度的工作人员均佩戴标签，所述标签具有唯一的ID；
S2，在工作人员所处的三维空间中建立一个三维坐标系，并在所述的三维坐标系中对称布设基站；
S3，基站获取工作人员的标签ID，并根据所述工作人员的标签ID、各个基站本身的坐标以及基站与标签之间的距离，定位获得各个工作人员的位置。
具体的说，步骤S2中，在所述的三维坐标系中分别对称布设A型、B型、C型3种类型的基站；其中，对称布设的A型基站的x坐标和y坐标相同，z坐标不同；对称布设的B型基站的y坐标和z坐标相同，x坐标不同；对称布设的C型基站的x坐标和z坐标相同，y坐标不同。
所述的标签和基站中均包括蓝牙模块(可以在其内设置蓝牙4.0协议)，标签的蓝牙模块自动发出信号，基站检测到进入其检测区域内的蓝牙信号的RSSI值，进而获得基站与标签之间的距离。
步骤S3中，工作人员的位置坐标为：
X＝[M2 1-M2 2+(X1 2-X2 2)]/2*(X1-X2)；
Y＝[P2 1-P2 2+(Y1 2-Y2 2)]/2*(Y1-Y2)；
Z＝[N2 1-N2 2+(Z1 2-Z2 2)]/2*(Z1-Z2)；
其中，X、Y、Z分别为工作人员所携带的标签的横纵竖坐标(也即工作人员的横纵竖坐标)，M1、M2为标签分别与两个对称设置的B型基站之间的距离，X1、X2分别为两个对称设置的B型基站的横坐标；P1、P2为标签分别与两个对称设置的C型基站之间的距离，Y1、Y2分别为两个对称设置的C型基站的纵坐标；N1、N2为标签分别与两个对称设置的A型基站之间的距离，Z1、Z2分别为两个对称设置的A型基站的竖坐标；A型基站、B型基站、C型基站的坐标已知。
实现上述方法的一种基于对称基站的三维无线定位系统，如图7所示，包括：位于不同高度的工作人员佩戴的标签1和在三维空间中对称布设的基站2，所述的标签1具有唯一的ID，标签1与各个基站2无线连接。
所述的基站2包括A型、B型、C型3种类型的基站；其中，对称布设的A型基站的x坐标和y坐标相同，z坐标不同；对称布设的B型基站的y坐标和z坐标相同，x坐标不同；对称布设的C型基站的x坐标和z坐标相同，y坐标不同。
所述的A型、B型、C型3种类型的基站分别包括3组。
还包括：上位机3；所述的标签1包括A蓝牙模块4，所述的基站2包括B蓝牙模块5和WIFI模块6；所述的A蓝牙模块4和B蓝牙模块5无线连接，WIFI模块6与上位机3无线连接。
实施例2：一种基于对称基站的三维无线定位方法，包括以下步骤：
S1，位于不同高度的工作人员均佩戴标签，所述标签具有唯一的ID；
S2，在工作人员所处的三维空间中建立一个三维坐标系，并在所述的三维坐标系中对称布设基站；
S3，基站获取工作人员的标签ID，并根据所述工作人员的标签ID、各个基站本身的坐标以及基站与标签之间的距离，定位获得各个工作人员的位置。
其中，所述的基站与标签之间的距离可以通过uwb的方式获取。
实现上述方法的一种基于对称基站的三维无线定位系统，包括：位于不同高度的工作人员佩戴的标签1和在三维空间中对称布设的基站2，所述的标签1具有唯一的ID，标签1与各个基站2无线连接。
所述的标签1和基站2中均设有uwb模块。
实施例3：一种基于对称基站的三维无线定位方法，包括以下步骤：
S1，位于不同高度的工作人员均佩戴标签，所述标签具有唯一的ID；
S2，在工作人员所处的三维空间中建立一个三维坐标系，并在所述的三维坐标系中对称布设基站；
S3，基站获取工作人员的标签ID，并根据所述工作人员的标签ID、各个基站本身的坐标以及基站与标签之间的距离，定位获得各个工作人员的位置。
步骤S2中，在所述的三维坐标系中分别对称布设A型、B型、C型3种类型的基站；其中，对称布设的A型基站的x坐标和y坐标相同，z坐标不同；对称布设的B型基站的y坐标和z坐标相同，x坐标不同；对称布设的C型基站的x坐标和z坐标相同，y坐标不同。
实现上述方法的一种基于对称基站的三维无线定位系统，包括：位于不同高度的工作人员佩戴的标签1和在三维空间中对称布设的基站2，所述的标签1具有唯一的ID，标签1与各个基站2无线连接。
所述的基站2包括A型、B型、C型3种类型的基站；其中，对称布设的A型基站的x坐标和y坐标相同，z坐标不同；对称布设的B型基站的y坐标和z坐标相同，x坐标不同；对称布设的C型基站的x坐标和z坐标相同，y坐标不同。
实施例4：一种基于对称基站的三维无线定位方法，包括以下步骤：
S1，位于不同高度的工作人员均佩戴标签，所述标签具有唯一的ID；
S2，在工作人员所处的三维空间中建立一个三维坐标系，并在所述的三维坐标系中对称布设基站；
S3，基站获取工作人员的标签ID，并根据所述工作人员的标签ID、各个基站本身的坐标以及基站与标签之间的距离，定位获得各个工作人员的位置。
其中，所述的标签和基站中均包括蓝牙模块，标签的蓝牙模块自动发出信号，基站检测到进入其检测区域内的蓝牙信号的RSSI值，进而获得基站与标签之间的距离。
实现上述方法的一种基于对称基站的三维无线定位系统，包括：位于不同高度的工作人员佩戴的标签1和在三维空间中对称布设的基站2，所述的标签1具有唯一的ID，标签1与各个基站2无线连接。
还包括：上位机3；所述的标签1包括A蓝牙模块4，所述的基站2包括B蓝牙模块5和WIFI模块6；所述的A蓝牙模块4和B蓝牙模块5无线连接，WIFI模块6与上位机3无线连接。
具体实施时，为保证wifi信号的覆盖范围，可以在工作人员所处的三维空间中多放置几个wifi基站。
本发明的一种实施例的工作原理：
以简易长方体工厂为例，在该长方体工厂中建立三维坐标系；其中，建立三维坐标系时可以以三维空间的某个顶点为原点，以空间的3条相互垂直的棱作为XYZ轴，如图1所示，也可以选择任意的原点和XYZ轴。在所述的三维坐标系中分别对称布设A型(两个A型基站以二者z坐标的中点所在的平面(该平面与xy平面平行)为基准对称)、B型(两个B型基站以二者x坐标的中点所在的平面(该平面与yz平面平行)为基准对称)、C型(两个C型基站以二者y坐标的中点所在的平面(该平面与xz平面平行)为基准对称)3种类型的基站；其中，对称布设的A型基站的x坐标和y坐标相同，z坐标不同；对称布设的B型基站的y坐标和z坐标相同，x坐标不同；对称布设的C型基站的x坐标和z坐标相同，y坐标不同。
当工作人员在工厂工作时，其所携带的标签1以比如0.2s的频率不断向附近的基站2发射信号，A、B、C三种类型的基站2检测到进入其检测区域内的蓝牙信号的强弱，即RSSI值，然后通过WIFI模块6将信号传送至上位机3，上位机3通过现有算法：
其中，d为标签与基站之间的距离，单位是m；RSSI为rssi信号强度，为负数；A为距离基站1m时的rssi值的绝对值，最佳范围在45～49之间；n为环境衰减因子，需要测试矫正，最佳范围在3.25～4.5之间)将RSSI值转换为对应的标签与各个基站之间的距离，然后通过利用对称布设的各个基站本身的坐标以及基站与标签之间的距离，定位获得携带该标签的工作人员的三维坐标。
具体的说，比如计算标签的横坐标时，如图2所示，根据布设的B型基站本身的坐标，以及获得B型基站与标签之间的距离，可得：
标签的X坐标为：X＝[M2 1-M2 2+(X1 2-X2 2)]/2*(X1-X2)；
其中，M1、M2为标签分别与两个对称设置的B型基站之间的距离，X1、X2分别为两个对称设置的B型基站的已知的横坐标；
图2中，
——蓝牙标签；
——B型基站；
A、B、C——工厂已知长宽高；
YB1、ZB1分别为两个对称设置的B型基站的已知的纵坐标和竖坐标。
同理，根据图3中所述的C型基站的布设示意图，可以求得：
标签的Y坐标为：Y＝[P2 1-P2 2+(Y1 2-Y2 2)]/2*(Y1-Y2)；
其中，P1、P2为标签分别与两个对称设置的C型基站之间的距离，Y1、Y2分别为两个对称设置的C型基站的纵坐标；
根据图4中所述的A型基站的布设示意图，可以求得：
标签的Z坐标为：Z＝[N2 1-N2 2+(Z1 2-Z2 2)]/2*(Z1-Z2)；
其中，N1、N2为标签分别与两个对称设置的A型基站之间的距离，Z1、Z2分别为两个对称设置的A型基站的竖坐标。
通过以上方法，从而确定了标签的位置。
为了提高精确度，每种类型的基站可以设置3组，以B型基站为例，如图5所示，标签相对于每一组基站都会有一个测出的横坐标值，三组横坐标的平均值即为标签的最终横坐标，其余纵竖坐标同理也可求出其较为精确的值。

Claims (9)

1.一种基于对称基站的三维无线定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，位于不同高度的工作人员均佩戴标签，所述标签具有唯一的ID；
S2，在工作人员所处的三维空间中建立一个三维坐标系，并在所述的三维坐标系中对称布设基站；
S3，基站获取工作人员的标签ID，并根据所述工作人员的标签ID、各个基站本身的坐标以及基站与标签之间的距离，定位获得各个工作人员的位置。
2.根据权利要求1所述的基于对称基站的三维无线定位方法，其特征在于，步骤S2中，在所述的三维坐标系中分别对称布设A型、B型、C型3种类型的基站；其中，对称布设的A型基站的x坐标和y坐标相同，z坐标不同；对称布设的B型基站的y坐标和z坐标相同，x坐标不同；对称布设的C型基站的x坐标和z坐标相同，y坐标不同。
3.根据权利要求2所述的基于对称基站的三维无线定位方法，其特征在于，步骤S2中，在三维空间中分别对称布设A型、B型、C型3种类型的基站，且每种类型的基站布设3组。
4.根据权利要求1所述的基于对称基站的三维无线定位方法，其特征在于，所述的标签和基站中均包括蓝牙模块，标签的蓝牙模块自动发出信号，基站检测到进入其检测区域内的蓝牙信号的RSSI值，进而获得基站与标签之间的距离。
5.根据权利要求2所述的基于对称基站的三维无线定位方法，其特征在于，步骤S3中，工作人员的位置坐标为：
X＝[M2 1-M2 2+(X1 2-X2 2)]/2*(X1-X2)；
Y＝[P2 1-P2 2+(Y1 2-Y2 2)]/2*(Y1-Y2)；
Z＝[N2 1-N2 2+(Z1 2-Z2 2)]/2*(Z1-Z2)；
其中，X、Y、Z分别为工作人员所携带的标签的横纵竖坐标，M1、M2为标签分别与两个对称设置的B型基站之间的距离，X1、X2分别为两个对称设置的B型基站的横坐标；P1、P2为标签分别与两个对称设置的C型基站之间的距离，Y1、Y2分别为两个对称设置的C型基站的纵坐标；N1、N2为标签分别与两个对称设置的A型基站之间的距离，Z1、Z2分别为两个对称设置的A型基站的竖坐标；A型基站、B型基站、C型基站的坐标已知。
6.实现权利要求1～5所述方法的一种基于对称基站的三维无线定位系统，其特征在于，包括：位于不同高度的工作人员佩戴的标签(1)和在三维空间中对称布设的基站(2)，所述的标签(1)具有唯一的ID，标签(1)与各个基站(2)无线连接。
7.根据权利要求6所述的基于对称基站的三维无线定位系统，其特征在于，所述的基站(2)包括A型、B型、C型3种类型的基站；其中，对称布设的A型基站的x坐标和y坐标相同，z坐标不同；对称布设的B型基站的y坐标和z坐标相同，x坐标不同；对称布设的C型基站的x坐标和z坐标相同，y坐标不同。
8.根据权利要求7所述的基于对称基站的三维无线定位系统，其特征在于，所述的A型、B型、C型3种类型的基站分别包括3组。
9.根据权利要求6所述的基于对称基站的三维无线定位系统，其特征在于，还包括：上位机(3)；所述的标签(1)包括A蓝牙模块(4)，所述的基站(2)包括B蓝牙模块(5)和WIFI模块(6)；所述的A蓝牙模块(4)和B蓝牙模块(5)无线连接，WIFI模块(6)与上位机(3)无线连接。
CN201810428257.5A 2018-05-07 2018-05-07 一种基于对称基站的三维无线定位方法与系统 Active CN108430035B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810428257.5A CN108430035B (zh) 2018-05-07 2018-05-07 一种基于对称基站的三维无线定位方法与系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810428257.5A CN108430035B (zh) 2018-05-07 2018-05-07 一种基于对称基站的三维无线定位方法与系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108430035A true CN108430035A (zh) 2018-08-21
CN108430035B CN108430035B (zh) 2024-03-22

Family

ID=63162360

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810428257.5A Active CN108430035B (zh) 2018-05-07 2018-05-07 一种基于对称基站的三维无线定位方法与系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108430035B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110602634A (zh) * 2019-08-14 2019-12-20 珠海格力电器股份有限公司 基于蓝牙的空间定位方法、终端及计算机可读介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050208952A1 (en) * 2004-03-16 2005-09-22 Dietrich Paul F Location of wireless nodes using signal strength weighting metric
CN102711040A (zh) * 2012-06-01 2012-10-03 中国矿业大学(北京) 基于无线传感器网络的煤矿井下一维定位方法和系统
CN103823203A (zh) * 2014-02-26 2014-05-28 上海交通大学 基于接收器方向的室内可见光三维定位系统及方法
CN105376855A (zh) * 2015-09-09 2016-03-02 华南师范大学 基于无线技术的自适应判断障碍物的室内定位方法和系统
CN106304332A (zh) * 2016-08-18 2017-01-04 广州市迪士普音响科技有限公司 智慧平台的人员定位方法和系统
CN208258089U (zh) * 2018-05-07 2018-12-18 东北大学秦皇岛分校 一种基于对称基站的三维无线定位系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050208952A1 (en) * 2004-03-16 2005-09-22 Dietrich Paul F Location of wireless nodes using signal strength weighting metric
CN102711040A (zh) * 2012-06-01 2012-10-03 中国矿业大学(北京) 基于无线传感器网络的煤矿井下一维定位方法和系统
CN103823203A (zh) * 2014-02-26 2014-05-28 上海交通大学 基于接收器方向的室内可见光三维定位系统及方法
CN105376855A (zh) * 2015-09-09 2016-03-02 华南师范大学 基于无线技术的自适应判断障碍物的室内定位方法和系统
CN106304332A (zh) * 2016-08-18 2017-01-04 广州市迪士普音响科技有限公司 智慧平台的人员定位方法和系统
CN208258089U (zh) * 2018-05-07 2018-12-18 东北大学秦皇岛分校 一种基于对称基站的三维无线定位系统

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
EUNCHAN KIM等: "Mobile Beacon-Based 3D-Localization with Multidimensional Scaling in Large Sensor Networks", IEEE COMMUNICATIONS LETTERS *
向祖权;靳超;许慧文;: "基于区域划分和目标搜索的室内RFID三维定位算法", 武汉理工大学学报(交通科学与工程版), no. 05 *
马斌;解亚男;邱海斌;王长涛;刘颖;韩杰;: "基于CPS的建筑内环境三维质心定位算法", 沈阳建筑大学学报(自然科学版), no. 02 *
高军等: "一种基于对称参考节点的三维定位方法", 大连工业大学学报 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110602634A (zh) * 2019-08-14 2019-12-20 珠海格力电器股份有限公司 基于蓝牙的空间定位方法、终端及计算机可读介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN108430035B (zh) 2024-03-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110708659B (zh) 一种适用于矿井路径的人员定位方法及系统
CN106550451B (zh) 一种多用户超宽带室内定位系统
WO2015117477A1 (zh) 一种室内定位方法、装置及计算机存储介质
CN102271394A (zh) 一种基于通话记录数据定位移动终端的方法和装置
CN108882215A (zh) 一种用于室内定位的蓝牙接收装置、方法及蓝牙系统
CN103777174A (zh) 基于有源多功能rfid标签室内定位系统
CN112689235A (zh) 一种基于蓝牙信号的定位方法及装置
CN103458503A (zh) 基于rssi和aoa的单基站三维定位系统及定位方法
CN104202728A (zh) 一种基于rssi的室内导航装置及方法
CN106324561A (zh) 基于超宽带的分布式异步定位系统及方法
Yan et al. Research on positioning system based on Zigbee communication
CN106705931A (zh) 一种自动获取基站天线方位角的方法、装置及系统
CN103630876A (zh) 基于RSSI的ZigBee节点定位方法
CN105992156A (zh) 一种基于蓝牙技术的移动节点定位方法
CN207010998U (zh) 一种快速高精度室内实时定位装置
CN108430035A (zh) 一种基于对称基站的三维无线定位方法与系统
CN108731662A (zh) 三维定位装置与方法
CN208258089U (zh) 一种基于对称基站的三维无线定位系统
CN205003276U (zh) 一种定位器及其室内定位系统
CN114268900A (zh) 一种室内定位方法及系统
CN107064757B (zh) 基于多传感器的变压器局部放电智能化检测装置及方法
CN103327609B (zh) 一种无线传感器网络节点定位方法
CN109828513A (zh) 一种化工生产巡控系统
CN202995030U (zh) 一种室内人员定位装置
CN111432340A (zh) 区域精准联合定位系统及定位方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant