CN108427290A - 一种液压机滑块平行运动控制系统及控制方法 - Google Patents
一种液压机滑块平行运动控制系统及控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108427290A CN108427290A CN201810572174.3A CN201810572174A CN108427290A CN 108427290 A CN108427290 A CN 108427290A CN 201810572174 A CN201810572174 A CN 201810572174A CN 108427290 A CN108427290 A CN 108427290A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- master cylinder
- sliding block
- displacement
- control
- slider
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
- G05B13/042—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Presses (AREA)
Abstract
本发明公开了一种液压机滑块平行运动控制系统及控制方法,主要包括主缸,用于提供推力从而驱动滑块;位移传感器,用于检测滑块位移;调速模块,用于控制主缸运动;控制器,用于采集位移传感器信号、执行控制算法并将控制指令信号传给调速模块中的控制元件。本发明采用空间坐标转换技术,直接针对液压机滑块的位移与偏转角姿态同时进行平移运动控制与主动调平控制,适用于主缸数量冗余的液压机滑块平行控制。
Description
技术领域
本发明涉及一种液压机滑块平行运动控制系统及控制方法,特别是涉及主缸数量冗余、主缸主动调平的液压机。
背景技术
当液压机滑块台面较大、存在偏载时,需要对液压机滑块进行平行运动控制,包括滑块的平移运动控制与倾斜调平控制。目前的技术方案往往是通过液压缸的同步跟随控制来实现液压机滑块的平行运动,这种方法没有实质上明确滑块平移运动控制与倾斜调平控制的内在联系,对多个主缸的控制缺乏协调性,不能得到最佳的控制效果,以上劣势在主缸数量多于滑块运行自由度时更为突出。
发明内容
本发明的目的在于提供一种液压机滑块平行运动控制系统及控制方法,能够协调冗余数量主缸实现滑块的平移运动控制与主动调平控制。
本发明的技术方案如下:
一种液压机滑块平行运动控制系统,至少包括主缸,用于提供推力从而驱动滑块。
位移传感器,用于检测滑块位移。
调速模块,用于控制主缸运动。
控制器,用于采集位移传感器信号、执行控制算法并将控制指令信号传给调速模块中的控制元件。
其中:所述调速模块是由比例阀、比例泵等液压控制元件组成的,具有流量动态调节能力;所述调速模块与所述主缸之间通过管路连接;所述控制器与所述位移传感器、调速模块之间电气连接。
一种根据权利要求1所述的液压机滑块平行运动控制系统的控制方法,至少包括如下步骤:
步骤1:在液压机滑块的平面投影中心o建立两根正交的坐标轴x与y,滑块o点的位移为zo,滑块绕坐标轴x的转角为θ x ,滑块绕坐标轴y的转角为θ y ,滑块运行姿态状态向量为:
。
步骤2:所述位移传感器在步骤1建立的xoy坐标系中的坐标为(x Si ,y Si ),下标i表示所述位移传感器的编号,可以构建所述位移传感器的坐标转换矩阵:
。
所述位移传感器的数量为p。
所述位移传感器在滑块上测量点的位移为zs i ,下标i表示所述位移传感器的编号,所述位移传感器采集的位移向量为:
。
Xs与Xo存在空间映射关系为:
。
上标T表示矩阵的转置,上标-1表示矩阵的逆。故Xo可以通过对所述位移传感器的检测结果进行坐标变换得到。
步骤3:所述主缸在步骤1建立的xoy坐标系中的坐标为(xc i ,yc i ),下标i表示所述主缸的编号,可以构建所述主缸的坐标转换矩阵:
。
所述主缸的数量为q。
所述主缸的位移为zc i ,下标i表示所述主缸的编号,所述主缸的位移向量为:
。
Xc与Xo存在空间映射关系为:
。
步骤4:设定滑块的期望运行姿态向量为:
。
滑块运行过程中不希望发生偏转,所以θ xd 与θ yd 恒为0。滑块运行时的姿态跟踪误差为:
。
步骤5:针对滑块运行姿态Xo设计闭环控制算法,目的是让Eh尽可能小,设控制算法计算得到的控制向量为Co。
步骤6:因为Xo的维度是3,所以Co的维度也是3,然而需要控制的主缸数量为q,主缸的控制向量需要对Co进行坐标变换得到:
。
所述位移传感器的数量p与所述主缸的数量q均不小于滑块运行姿态状态向量Xo的维数。
本发明的优点是设计巧妙,使用方便,采用空间坐标转换技术,直接针对液压机滑块的位移与偏转角姿态同时进行平移运动控制与主动调平控制,适用于主缸数量冗余的液压机滑块平行控制。
附图说明
图1为本发明控制系统的原理示意图。
图2为本发明控制方法中涉及的空间平面投影示意图。
图3为本发明控制方法的控制框图。
图4为本发明调速模块的一种实现原理图。
图1中:1-主缸,2-位移传感器3,调速模块,4-控制器,101-滑块。
图2中:101-滑块,201-第一位移传感器,202-第二位移传感器,203-第三位移传感器,204-第四位移传感器,301-第一主缸,302-第二主缸,303-第三主缸,304-第四主缸。
图4中:401-比例控制阀,402-比例变量泵,403-恒压泵。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步的说明。
参见图1,本发明主要包括:
主缸1,用于提供推力从而驱动滑块。
位移传感器2,用于检测滑块位移。
调速模块3,用于控制主缸运动。
控制器4,用于采集位移传感器信号、执行控制算法并将控制指令信号传给调速模块中的控制元件。
其中:所述调速模块3是由比例阀、比例泵等液压控制元件组成的,具有流量动态调节能力;所述调速模块3与所述主缸1之间通过管路连接;所述控制器4与所述位移传感器2、调速模块3之间电气连接。
参见图2,不失一般性地以4个主缸驱动滑块运行为例阐述液压机滑块平行运动控制系统的控制方法,其特征在于:至少包括如下步骤:
步骤1:在液压机滑块的平面投影中心o建立两根正交的坐标轴x与y,滑块o点的位移为zo,滑块绕坐标轴x的转角为θ x ,滑块绕坐标轴y的转角为θ y ,滑块运行姿态状态向量为:
。
步骤2:所述位移传感器2的数量为4,用第一至第四位移传感器坐标构建坐标转换矩阵:
。
第一至第四位移传感器采集的位移向量为:
。
Xs与Xo存在空间映射关系为:
。
Xo可以通过对所述位移传感器2的检测结果进行坐标变换得到。
步骤3:所述主缸1的数量为4,用第一至第四主缸坐标构建坐标转换矩阵:
。
第一至第四主缸坐标的位移向量为:
。
Xc与Xo存在空间映射关系为:
。
步骤4:设定滑块的期望运行姿态向量为:
。
滑块运行过程中不希望发生偏转,所以θ xd 与θ yd 恒为0。滑块运行时的姿态跟踪误差为:
。
步骤5:针对滑块运行姿态Xo设计闭环控制算法,目的是让Eh尽可能小,设控制算法计算得到的控制向量为Co。
步骤6:因为Xo的维度是3,所以Co的维度也是3,然而需要控制的主缸数量为q,主缸的控制向量需要对Co进行坐标变换得到:
。
上述例子中所述主缸1数量为4,滑块的运动自由度为3,所以所述主缸1数量是冗余的。
参见图1、图2,液压机滑块具有3个运动自由度:上下直线运动;左右翻转运动;前后翻转运动。只考虑上下直线运动控制时,滑块的运行至少需要1个所述主缸1驱动,滑块的运行姿态至少需要1个所述位移传感器2测量;考虑上下直线运动与一个方向翻转运动时,滑块的运行至少需要2个所述主缸1驱动,滑块的运行姿态至少需要2个所述位移传感器2才能测量;同时考虑上下直线运动与两个方向翻转运动时,滑块的运行至少需要3个所述主缸1驱动,滑块的运行姿态至少需要3个所述位移传感器2才能测量, 并且所述主缸1必须布置为两排或两列。
综上所述,本发明所述位移传感器的数量p与所述主缸的数量q均不小于滑块运行姿态状态向量Xo的维数。
参见图3,本发明所述控制器4采集所述传感器2检测的滑块位移信号Xs, Xs经过坐标转换以后得到滑块的运行姿态Xo,所述控制器4根据设定的滑块期望运行姿态Xd与实际运行姿态Xo执行控制算法从而计算出控制指令Co,Co经过坐标转换以后得到控制指令Cc,Cc的维数与主缸的数量q相等,所以Cc可以分配给所述调速模块3,每个所述调速模块3分别调节所对应的所述主缸1的运动从而实现Xo跟随Xd。
参见图4,本发明所述调速模块3可以是比例控制阀、或者是比例变量泵、或者是它们的组合,具备流量的电液控制功能。
Claims (3)
1.一种液压机滑块平行运动控制系统,其特征是:至少包括
主缸(1),用于提供推力从而驱动滑块;
位移传感器(2),用于检测滑块位移;
调速模块(3),用于控制主缸运动;
控制器(4),用于采集位移传感器信号、执行控制算法并将控制指令信号传给调速模块中的控制元件;
其中:所述调速模块(3)是由比例阀、比例泵等液压控制元件组成的,具有流量动态调节能力;所述调速模块(3)与所述主缸(1)之间通过管路连接;所述控制器(4)与所述位移传感器(2)、调速模块(3)之间电气连接。
2.根据权利要求1所述的一种液压机滑块平行运动控制系统的控制方法,其特征在于:至少包括如下步骤:
步骤1:在液压机滑块的平面投影中心o建立两根正交的坐标轴x与y,滑块o点的位移为zo,滑块绕坐标轴x的转角为θ x ,滑块绕坐标轴y的转角为θ y ,滑块运行姿态状态向量为:
步骤2:所述位移传感器(2)在步骤1建立的xoy坐标系中的坐标为(x Si ,y Si ),下标i表示所述位移传感器(2)的编号,可以构建所述位移传感器(2)的坐标转换矩阵:
所述位移传感器(2)的数量为p;
所述位移传感器(2)在滑块上测量点的位移为zs i ,下标i表示所述位移传感器(2)的编号,所述位移传感器(2)采集的位移向量为:
Xs与Xo存在空间映射关系为:
上标T表示矩阵的转置,上标-1表示矩阵的逆;
故Xo可以通过对所述位移传感器(2)的检测结果进行坐标变换得到;
步骤3:所述主缸(1)在步骤1建立的xoy坐标系中的坐标为(xc i ,yc i ),下标i表示所述主缸(1)的编号,可以构建所述主缸(1)的坐标转换矩阵:
所述主缸(1)的数量为q;
所述主缸(1)的位移为zc i ,下标i表示所述主缸(1)的编号,所述主缸(1)的位移向量为:
Xc与Xo存在空间映射关系为:
步骤4:设定滑块的期望运行姿态向量为:
滑块运行过程中不希望发生偏转,所以θ xd 与θ yd 恒为0;
滑块运行时的姿态跟踪误差为:
步骤5:针对滑块运行姿态Xo设计闭环控制算法,目的是让Eh尽可能小,设控制算法计算得到的控制向量为Co;
步骤6:因为Xo的维度是3,所以Co的维度也是3,然而需要控制的主缸数量为q,主缸的控制向量需要对Co进行坐标变换得到:
。
3.根据权利要求1、权利要求2所述的一种液压机滑块平行运动控制系统及控制方法,其特征在于:所述位移传感器(2)的数量p与所述主缸(1)的数量q均不小于滑块运行姿态状态向量Xo的维数。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810572174.3A CN108427290B (zh) | 2018-06-06 | 2018-06-06 | 一种液压机滑块平行运动控制系统及控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810572174.3A CN108427290B (zh) | 2018-06-06 | 2018-06-06 | 一种液压机滑块平行运动控制系统及控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN108427290A true CN108427290A (zh) | 2018-08-21 |
CN108427290B CN108427290B (zh) | 2023-06-23 |
Family
ID=63164653
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201810572174.3A Active CN108427290B (zh) | 2018-06-06 | 2018-06-06 | 一种液压机滑块平行运动控制系统及控制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN108427290B (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109177240A (zh) * | 2018-09-14 | 2019-01-11 | 南通锻压设备如皋有限公司 | 一种复合材料液压机的四角调平系统及控制方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101637978A (zh) * | 2008-12-09 | 2010-02-03 | 天津市天锻压力机有限公司 | 一种纵梁液压机纠偏控制系统 |
KR20130019282A (ko) * | 2011-08-16 | 2013-02-26 | 삼성전자주식회사 | 초정밀 위치 제어 장치 및 그 6자유도 스테이지의 위치 및 자세 정보 산출 방법 |
CN104999695A (zh) * | 2015-06-15 | 2015-10-28 | 浙江大学 | 一种实现液压机超低速稳定运行的电液控制系统 |
CN105172194A (zh) * | 2015-09-30 | 2015-12-23 | 天津市天锻压力机有限公司 | 模糊pid速度控制的液压机电气系统 |
CN106239971A (zh) * | 2016-08-25 | 2016-12-21 | 江苏大学 | 一种液压机电液比例调节控制系统 |
CN107263890A (zh) * | 2017-06-30 | 2017-10-20 | 福建海源自动化机械股份有限公司 | 用于复合材料压机的力矩调平控制方法及调平装置 |
-
2018
- 2018-06-06 CN CN201810572174.3A patent/CN108427290B/zh active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101637978A (zh) * | 2008-12-09 | 2010-02-03 | 天津市天锻压力机有限公司 | 一种纵梁液压机纠偏控制系统 |
KR20130019282A (ko) * | 2011-08-16 | 2013-02-26 | 삼성전자주식회사 | 초정밀 위치 제어 장치 및 그 6자유도 스테이지의 위치 및 자세 정보 산출 방법 |
CN104999695A (zh) * | 2015-06-15 | 2015-10-28 | 浙江大学 | 一种实现液压机超低速稳定运行的电液控制系统 |
CN105172194A (zh) * | 2015-09-30 | 2015-12-23 | 天津市天锻压力机有限公司 | 模糊pid速度控制的液压机电气系统 |
CN106239971A (zh) * | 2016-08-25 | 2016-12-21 | 江苏大学 | 一种液压机电液比例调节控制系统 |
CN107263890A (zh) * | 2017-06-30 | 2017-10-20 | 福建海源自动化机械股份有限公司 | 用于复合材料压机的力矩调平控制方法及调平装置 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
赵长财;杨盛福;刘培培;董国疆;曹秒艳;郝海滨;: "大型模锻液压机平衡系统原理及其理论研究" * |
陈莹: "特大型热成型压机滑块平行控制系统研究" * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109177240A (zh) * | 2018-09-14 | 2019-01-11 | 南通锻压设备如皋有限公司 | 一种复合材料液压机的四角调平系统及控制方法 |
CN109177240B (zh) * | 2018-09-14 | 2020-07-17 | 南通锻压设备如皋有限公司 | 一种复合材料液压机的四角调平系统及控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108427290B (zh) | 2023-06-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7406982B2 (en) | Hydraulic system control method using a differential pressure compensated flow coefficient | |
CN105823456B (zh) | 一种支撑轴弯曲间隙及刚度自动测量装置及其测量方法 | |
CN107002941A (zh) | 云台调整方法、系统、装置以及云台 | |
CN108563234A (zh) | 一种水下无人机自平衡控制方法及系统 | |
CN110989639A (zh) | 一种基于应力矩阵的水下航行器编队控制方法 | |
CN106773654B (zh) | 一种分数阶pid控制器参数优化整定方法 | |
CN109434839A (zh) | 一种基于单目视觉辅助定位的机器人自标定方法 | |
US10315736B2 (en) | Suspension systems for multi-hulled water craft | |
CN106052986A (zh) | 三向六自由度力位移混合控制方法 | |
CN107263890B (zh) | 用于复合材料压机的力矩调平控制方法及调平装置 | |
CN108427290A (zh) | 一种液压机滑块平行运动控制系统及控制方法 | |
CN105751518A (zh) | 一种fdm3d打印机及其自动调平打印方法和系统 | |
CN110081046A (zh) | 一种基于反步控制的多电液伺服执行器跟踪同步控制方法 | |
Karvonen et al. | Analysis by simulation of different control algorithms of a digital hydraulic two-actuator system | |
CN208351263U (zh) | 一种液压机滑块平行运动控制系统 | |
Figueiredo et al. | Vision-based localization and positioning of an AUV | |
CN110107563A (zh) | 存在负载干扰情况下多电液伺服执行器分布协同控制方法 | |
EP1019885B1 (en) | Motion-imparting apparatus | |
CN108508873B (zh) | 超声波辅助检测的潜艇舵系统故障诊断与容错控制方法 | |
CN110027002A (zh) | 一种基于多电机驱动的仿生关节控制系统及方法 | |
US6468082B1 (en) | Motion-imparting apparatus | |
US20120283882A1 (en) | Method and apparatus for controlling multiple variable displacement hydraulic pumps | |
CN109508051A (zh) | 基于对称气缸的动态负压伺服控制系统与方法 | |
CN107084896B (zh) | 电液伺服双轴疲劳试验装置的正弦波幅值和相位控制方法 | |
CN110243239A (zh) | 基于气膜减阻技术的水下航行器姿态控制装置及其装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
TA01 | Transfer of patent application right | ||
TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20230522 Address after: 226500 North Park Road, Chengbei street, Rugao City, Nantong City, Jiangsu Province (Forging Industry Park, economic and Technological Development Zone) Applicant after: NANTONG METALFORMING EQUIPMENT Co.,Ltd. Address before: 226500 Jiangsu Nantong Rugao Economic Development Zone Forging Industry Park Applicant before: NANTONG FORGING EQUIPMENT Co.,Ltd. |
|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |