CN108415010A - 一种基于梯形lfmcw调制的雷达多目标检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于雷达目标检测技术领域，公开了一种基于梯形LFMCW调制的雷达多目标检测方法，包括：雷达目标发射梯形LFMCW信号，接收目标回波信号，产生数字差频信号；计算上扫频段谱峰、恒频段谱峰、下扫频段谱峰，将上扫频段和下扫频段谱峰两两组合得到两谱峰组合，并计算对应的频率和与幅度差，按幅度差升序排列得到序列S；按频率优先原则，标记满足第一频率匹配条件的三谱峰组合；若存在未成功匹配的恒频段谱峰，按频率优先原则，标记满足第二频率匹配条件的三谱峰组合；若P不等于L，按幅度信息优先原则，标记满足第二频率匹配条件的L‑P对三谱峰组合；计算得到目标的距离估计值和速度估计值。本发明能够减少虚假目标，提高检测可靠性。

Description

一种基于梯形LFMCW调制的雷达多目标检测方法

技术领域

本发明涉及雷达目标检测技术领域，尤其涉及一种基于梯形线性调频连续波(Linear Frequency Modulation Continuous Wave，LFMCW)调制的雷达多目标检测方法，可适用于复杂环境条件下的多目标雷达检测。

背景技术

调频连续波雷达，是指发射频率受特定信号调制的连续波雷达，它是一种发射线性调频连续波的雷达。调频连续波雷达通过比较回波信号频率与发射信号的频率之差的方法来获得目标的距离信息。其他测距测速雷达相比，调频连续波雷达具有分辨率高、无测距盲区、低截获率、低成本等一系列优点，被广泛应用于汽车防撞、电子警察、无接触测量、高度计等领域。

目前，调频连续波雷达的目标检测方法主要有基于频移键控连续波调制(Frequency-shift Keying Continuous Wave，FSKCW)的目标检测方法、基于对称三角波调制的目标检测方法、基于锯齿波调制的目标检测方法及基于梯形波调制的目标检测方法。其中，基于频移键控连续波调制的目标检测方法通过检测目标多普勒频移以及中频信号相位差得到运动目标参数。对于静止目标，由于其多普勒频移为零，因此使用频移键控连续波无法获得静止目标的目标信息；而基于对称三角波调制的目标检测方法使用对称三角波能够在一定程度上克服该问题，但是在多目标条件下存在上下扫频段频谱配对难的问题，因此该方法难以分辨多目标；基于锯齿波调制的目标检测方法通过对多个调频周期差频信号做二维快速傅里叶变换处理可以较好地解决速度距离耦合以及多目标分辨问题，然而通常由于硬件调频斜率限制以及测距精度要求，调频周期过长，从而导致速度模糊；基于梯形波调制的目标检测传统方法通过对上、下扫频段和恒频段的差拍信号频谱进行定量分析，能够解决上述目标检测方法存在的静止目标检测、上下扫频配对、速度模糊等一系列问题，但其实际应用中，例如交通流量统计、汽车防撞等多目标复杂环境下，易产生虚假目标。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种基于梯形LFMCW调制的雷达多目标检测方法，以至少解决在多目标复杂环境下现有技术易产生虚假目标的问题，能够减少虚假目标，提高多目标检测的可靠性。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

提供一种基于梯形LFMCW调制的雷达多目标检测方法，包括以下步骤：

步骤1，雷达向其检测范围内的目标发射梯形LFMCW信号，并接收目标回波信号；将所述目标回波信号与所述梯形LFMCW信号进行混频，得到混频信号；对所述混频信号经低通滤波器滤波后，再经模拟/数字A/D转换，得到数字差频信号；其中，所述数字差频信号包括上扫频段差频S_b，up、恒频段差频S_b，const以及下扫频段差频S_b，down；

步骤2，计算得到所述数字差频信号的上扫频段差频S_b，up、恒频段差频S_b，const以及下扫频段差频S_b，down的频谱，进而对所述数字差频信号的上扫频段差频S_b，up、恒频段差频S_b，const以及下扫频段差频S_b，down的频谱分别进行恒虚警检测，得到所述数字差频信号的上扫频段差频S_b，up、恒频段差频S_b，const以及下扫频段差频S_b，down的频谱中包含的谱峰，分别记为上扫频段谱峰、恒频段谱峰、下扫频段谱峰；

其中，第i个上扫频段谱峰记为p_i ^up，i＝1，2，…，M，p_i ^up对应的频率为f_i ^up、幅度为A_i ^up，M表示上扫频段差频S_b，up的频谱中包含的谱峰个数；第k个恒频谱峰记为p_k ^const，k＝1，2，…，P，p_k ^const对应的频率为f_k ^const、幅度为A_k ^const，P表示恒频段差频S_b，const的频谱中包含的谱峰个数；第j个下扫频谱峰记为p_i ^down，j＝1，2，…，N，p_j ^down对应的频率为f_j ^down、幅度为A_j ^down，N表示下扫频段差频S_b，down的频谱中包含的谱峰个数；

步骤3，将每个上扫频段谱峰分别与各上扫频段谱峰进行组合，得到M×N对两谱峰组合(p_i ^up，p_j ^down)；计算每对两谱峰组合对应的频率和与归一化幅度差，并按照幅度差从小到大的顺序对所述M×N对两谱峰组合进行排序得到序列S；

步骤4，对于第k个恒频段谱峰，将其对应的频率与序列S中两谱峰组合对应的频率和进行对比，确定序列S中是否存在与所述第k个恒频段谱峰满足第一频率匹配条件的第一两谱峰组合；若存在，则将所述第一两谱峰组合与所述第k个恒频段谱峰进行匹配，得到对应的三谱峰组合，并将所述第一两谱峰组合从序列S中删除；若不存在，则确定本阶段第k个恒频段谱峰未成功匹配到两谱峰组合；其中，所述第一频率匹配条件为：f_res表示预设的频谱分辨率，k依次取1、2、3…P；

判断P个恒频段谱峰中是否存在未成功匹配到两谱峰组合的恒频段谱峰：若是，则转至步骤5；否则，转至步骤6；

步骤5，对于步骤4中未成功匹配到两谱峰组合的各恒频段谱峰，确定经步骤4更新后的序列S中与该恒频段谱峰满足第二频率匹配条件的第二两谱峰组合，将所述第二两谱峰组合与该恒频段谱峰进行匹配，得到对应的三谱峰组合，并将所述第二两谱峰组合从更新后的序列S中删除，转至步骤6；

其中，所述第二频率匹配条件为：

步骤6，判断P是否等于L，L表示雷达最多可分辨的目标数目，L＝max(M，N，P)；若P不等于L，则转至步骤7；若P等于L，则转至步骤8；

步骤7，对经步骤5更新后的序列S中的各对两谱峰组合，将其对应的频率和与各恒频段谱峰对应的频率分别进行对，确定P个恒频段谱峰中与该对两谱峰组合满足第二频率匹配条件的恒频段谱峰，将所述恒频段谱峰与该对两谱峰组合进行匹配，得到对应的三谱峰组合，转至步骤8；

步骤8，对于步骤4至步骤7得到的每对三谱峰组合，根据其中的上扫频段谱峰、恒频段谱峰以及下扫频段谱峰对应的频率，计算得到目标的距离估计值和速度估计值。

基于本发明实施例提供的基于梯形LFMCW调制的雷达多目标检测方法，在对谱峰进行配对时，利用差拍信号的频率和幅度信息，根据频率为主，幅度为辅的匹配原则，能够属于同一目标的谱峰进行正确配对，因此能够降低虚假目标产生的概率，有利于获取准确的目标速度和距离信息，具有较高的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种基于梯形LFMCW调制的雷达多目标检测方法流程图；

图2为本发明实施例中雷达发射的梯形LFMCW信号、雷达接收的目标回波信号以及对应的差频信号的时间-频率关系图；

图3为梯形LFMCW解算原理示意图；

图4为传统梯形LFMCW解算方法出现虚假目标的情况示意图，图中白色椭圆表示虚假目标，黑色椭圆表示真实目标；

图5为对仿真数据采用传统LFMCW算法得到的20dB信噪比下解算虚假目标个数图；

图6为对仿真数据采用本发明方法得到的20dB信噪比下解算虚假目标个数图；

图7为对仿真数据采用传统LFMCW算法得到信噪比与解算虚假目标个数关系图；

图8为对仿真数据采用本发明方法得到的得到信噪比与解算虚假目标个数关系图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1所示为本发明实施例提供的一种基于梯形LFMCW调制的雷达多目标检测方法的流程示意图；

如图1所示，本发明实施例提供的基于梯形LFMCW调制的雷达多目标检测方法，具体可以包括以下步骤：

步骤1，雷达向其检测范围内的目标发射梯形LFMCW信号，并接收目标回波信号；将目标回波信号与梯形LFMCW信号进行混频，得到混频信号；对混频信号经低通滤波器滤波后，再经模拟/数字A/D转换，得到数字差频信号。

其中，数字差频信号包括上扫频段差频S_b，up、恒频段差频S_b，const以及下扫频段差频S_b，down。

示意性的，雷达向其检测范围内的目标发射的梯形LFMCW信号、雷达接收的目标回波信号以及对应的差频信号的时间-频率关系图具体可参见图2。图2中上半部分中实线梯形信号为发射信号，虚线梯形信号为接收信号，图2中下半部分所示为差频信号。观察图2，梯形LFMCW信号包括上扫频段差频S_b，up、恒频段差频S_b，const以及下扫频段差频S_b，down，调频带宽为B，每段信号持续时常分别为T_up、T_const和T_down，且T_up＝T_down＝T_const；类似的，目标回波信号对应包含上扫频段S_r，up、恒频段S_r，const和下扫频段S_r，down，目标距离引起的时间延迟为目标运动速度v引起的多普勒频移为其中C为光速，λ为雷达发射的梯形LFMCW信号的载波波长；差频信号在上扫频段、恒频段和下扫频段的频偏分别为f_up、f_const、f_down。

步骤2，计算得到数字差频信号的上扫频段差频S_b，up、恒频段差频S_b，const以及下扫频段差频S_b，down的频谱，进而对数字差频信号的上扫频段差频S_b，up、恒频段差频S_b，const以及下扫频段差频S_b，down的频谱分别进行恒虚警检测，得到数字差频信号的上扫频段差频S_b，up、恒频段差频S_b，const以及下扫频段差频S_b，down的频谱中包含的谱峰，分别记为上扫频段谱峰、恒频段谱峰、下扫频段谱峰。

其中，第i个上扫频段谱峰记为p_i ^up，^i＝1，2，…，^M，p_i ^up对应的频率为f_i ^up、幅度为A_i ^up，M表示上扫频段差频S_b，up的频谱中包含的谱峰个数；第k个恒频谱峰记为p_k ^const，k＝1，2，…，P，p_k ^const对应的频率为f_k ^const、幅度为A_k ^const，P表示恒频段差频S_b，const的频谱中包含的谱峰个数；第j个下扫频谱峰记为p_j ^down，j＝1，2，…，N，p_j ^down对应的频率为f_j ^down、幅度为A_j ^down，N表示下扫频段差频S_b，down的频谱中包含的谱峰个数。

步骤3，将每个上扫频段谱峰分别与各上扫频段谱峰进行组合，得到M×N对两谱峰组合(p_i ^up，p_j ^down)；计算每对两谱峰组合对应的频率和与归一化幅度差，并按照幅度差从小到大的顺序对M×N对两谱峰组合进行排序得到序列S。

具体的，步骤3中，计算每对两谱峰组合对应的频率和与归一化幅度差，具体包括：

根据第一预设公式：计算得到两谱峰组合(p_i ^up，p_j ^down)对应的频率和；以及，

根据第二预设公式：计算得到两谱峰组合(p_i ^up，p_j ^down)对应的归一化幅度差。

步骤4，对于第k个恒频段谱峰，按照频率优先原则，将其对应的频率与序列S中两谱峰组合对应的频率和进行对比，确定序列S中是否存在与第k个恒频段谱峰满足第一频率匹配条件的第一两谱峰组合；若存在，则将第一两谱峰组合与第k个恒频段谱峰进行匹配，得到对应的三谱峰组合，并将第一两谱峰组合从序列S中删除；若不存在，则确定本阶段第k个恒频段谱峰未成功匹配到两谱峰组合；判断P个恒频段谱峰中是否存在未成功匹配到两谱峰组合的恒频段谱峰：若是，则转至步骤5；否则，转至步骤6。

其中，第一频率匹配条件为：f_res表示预设的频谱分辨率，k依次取1、2、3…P。

步骤5，对于步骤4中未成功匹配到两谱峰组合的各恒频段谱峰，按照频率优先原则，确定经步骤4更新后的序列S中与该恒频段谱峰满足第二频率匹配条件的第二两谱峰组合，将第二两谱峰组合与该恒频段谱峰进行匹配，得到对应的三谱峰组合，并将第二两谱峰组合从更新后的序列S中删除，转至步骤6。

其中，第二频率匹配条件为：

步骤6，判断P是否等于L，L表示雷达最多可分辨的目标数目，L＝max(M，N，P)；若P不等于L，则转至步骤7；若P等于L，则转至步骤8。

步骤7，对经步骤4、步骤5更新后的序列S中的前L-P对两谱峰组合，按照幅度优先原则，将其对应的频率和与各恒频段谱峰对应的频率分别进行对比，确定P个恒频段谱峰中与该对两谱峰组合满足第二频率匹配条件的恒频段谱峰，将恒频段谱峰与该对两谱峰组合进行匹配，得到对应的L-P对三谱峰组合，转至步骤8。

需要说明的是，从步骤4至步骤7，将产生共L对三谱峰组合。具体来说，假设步骤4中P个恒频段谱峰均成功匹配到两谱峰组合，也即产生了P对三谱峰组合，则转至步骤6：若P等于L，三谱峰组合的数量即是L个；若P不等于L，则转至步骤7，步骤7中又产生L-P对三谱峰组合，一共是L对三谱峰组合；假设步骤4中P个恒频段谱峰中有Y个恒频段谱峰成功匹配到两谱峰组合，则仍有P-Y个恒频段谱峰未成功匹配到两谱峰组合，对于这P-Y个恒频段谱峰，经步骤5将产生P-Y对三谱峰组合，加起来仍然是P对三谱峰组合，再转至步骤6，与前述情况相同：若P等于L，三谱峰组合的数量即是L个；若P不等于L，则转至步骤7，步骤7中又产生L-P对三谱峰组合，一共是L对三谱峰组合。

步骤8，对于步骤4至步骤7得到的每对三谱峰组合，根据其中的上扫频段谱峰、恒频段谱峰以及下扫频段谱峰对应的频率，计算得到目标的距离估计值和速度估计值。

如前所述，步骤4至步骤7将得到的L对三谱峰组合，因此步骤8中是对每对三谱峰组合，根据其中的上扫频段谱峰、恒频段谱峰以及下扫频段谱峰对应的频率，计算得到对应的一个目标的距离估计值和速度估计值，最终将得到L个目标的距离估计值和速度估计值，L是雷达最多可分辨的目标数目。

步骤8中，根据上扫频段谱峰、恒频段谱峰以及下扫频段谱峰对应的频率，计算得到目标的距离估计值和速度估计值，具体包括：

根据恒频段对应的频率，计算得到目标的距离估计值以及，

根据上扫频段谱峰和下扫频段谱峰对应的频率，计算得到目标的速度估计值

其中，R_l表示第l个目标的距离估计值，v_l表示第l个目标的速度估计值，l＝1，2，…L，f_l，up、f_l，down、f_l，const分别为第l对三谱峰组合中上扫频谱峰、下扫频谱峰、恒频段谱峰对应的频率，C为光速，λ为雷达发射的LFMCW信号的载波波长。

至此，本发明实施例提供的基于梯形LFMCW调制的雷达多目标检测方法即结束。

为了清楚地说明本发明实施例提供的基于梯形LFMCW调制的雷达多目标检测方法的有益效果，以下先对传统LFMCW算法在多目标复杂场景下产生虚假目标的原因进行分析如下：

根据梯形信号目标解算理论，差频信号在上扫频段、恒频段和下扫频段的频偏分别可以表示为f_up＝f_d-uτ、f_down＝f_d+uτ、f_const＝f_d，其中u表示调谐频率。反映在距离-速度坐标轴上，f_up、f_const、f_down即为三条直线，而这三条直线的交点对应的速度和距离即为目标的信息，如图3所示。当在多目标复杂环境下，如图4所示，由于环境中有多个目标，对应的f_up、f_const、f_down即为多条直线，而传统的LFMCW算法在对这些频偏进行配对时，会将不同目标对应的f_up、f_const、f_down进行错误配对，这样就会产生虚假目标。

而基于本发明实施例提供的基于梯形LFMCW调制的雷达多目标检测方法，在对谱峰进行配对时，利用差拍信号的频率和幅度信息，根据频率为主，幅度为辅的匹配原则，能够属于同一目标的谱峰进行正确配对，因此能够降低虚假目标产生的概率，有利于获取准确的目标速度和距离信息，具有较高的可靠性。

以下通过仿真实验对本发明上述效果作进一步验证说明：

仿真实验1：本仿真实验中每次随机产生5个目标，在信噪比为20dB的条件下重复进行1000次蒙特卡洛实验，统计每次产生的虚假目标个数。

实验结果参见图5-图6，其中，图5为对仿真数据采用传统LFMCW算法得到的20dB信噪比下解算虚假目标个数图，图6为对仿真数据采用本发明方法得到的20dB信噪比下解算虚假目标个数图；图5和图6中，横轴表示信噪比，单位为dB，纵轴为解算虚假目标个数。

比较图5和图6，可以发现，经过本发明方法处理之后，虚假目标产生的次数及数量均减少。

仿真实验2：本仿真实验中每次随机产生5个目标，在不同的信噪比下重复进行1000次蒙特卡洛实验，统计总虚假目标个数。

实验结果参见图7-图8，其中图7为对仿真数据采用传统梯形LFMCW算法得到的信噪比与解算虚假目标个数关系图，图8为对仿真数据采用本发明方法得到的信噪比与解算虚假目标个数关系图。

比较图7和图8，可以发现，在不同信噪比下，本发明方法降低虚假目标出现概率的效果基本保持稳定，相比现有技术能够减少约50％的虚假目标。

综上，本发明实施例提供的基于梯形LFMCW调制的雷达多目标检测方法，根据LFMCW波形特点，通过分析同一目标在不同信号调制段的回波差拍频谱特点，结合频率和幅度信息确定信号频谱进行匹配原则，从而显著提高了频谱匹配的准确度，算法稳定有效，可解决多目标复杂环境下传统梯形信号处理方法易产生虚假目标的问题，能够提高多目标检测的可靠性。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (3)

1.一种基于梯形LFMCW调制的雷达多目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，雷达向其检测范围内的目标发射梯形LFMCW信号，并接收目标回波信号；将所述目标回波信号与所述梯形LFMCW信号进行混频，得到混频信号；对所述混频信号经低通滤波器滤波后，再经模拟/数字A/D转换，得到数字差频信号；其中，所述数字差频信号包括上扫频段差频S_b，up、恒频段差频S_b，const以及下扫频段差频S_b，down；

步骤2，计算得到所述数字差频信号的上扫频段差频S_b，up、恒频段差频S_b，const以及下扫频段差频S_b，down的频谱，进而对所述数字差频信号的上扫频段差频S_b，up、恒频段差频S_b，const以及下扫频段差频S_b，down的频谱分别进行恒虚警检测，得到所述数字差频信号的上扫频段差频S_b，up、恒频段差频S_b，const以及下扫频段差频S_b，down的频谱中包含的谱峰，分别记为上扫频段谱峰、恒频段谱峰、下扫频段谱峰；

其中，第i个上扫频段谱峰记为p_i ^up，i＝1，2，…，M，p_i ^up对应的频率为f_i ^up、幅度为A_i ^up，M表示上扫频段差频S_b，up的频谱中包含的谱峰个数；第k个恒频谱峰记为p_k ^const，k＝1，2，…，P，p_k ^const对应的频率为f_k ^const、幅度为A_k ^const，P表示恒频段差频S_b，const的频谱中包含的谱峰个数；第j个下扫频谱峰记为p_i ^down，j＝1，2，…，N，p_i ^down对应的频率为f_j ^down、幅度为A_j ^down，N表示下扫频段差频S_b，down的频谱中包含的谱峰个数；

步骤3，将每个上扫频段谱峰分别与各上扫频段谱峰进行组合，得到M×N对两谱峰组合(p_i ^up，p_i ^down)；计算每对两谱峰组合对应的频率和与归一化幅度差，并按照幅度差从小到大的顺序对所述M×N对两谱峰组合进行排序得到序列S；

步骤4，对于第k个恒频段谱峰，按照频率优先原则，将其对应的频率与序列S中两谱峰组合对应的频率和进行对比，确定序列S中是否存在与所述第k个恒频段谱峰满足第一频率匹配条件的第一两谱峰组合；若存在，则将所述第一两谱峰组合与所述第k个恒频段谱峰进行匹配，得到对应的三谱峰组合，并将所述第一两谱峰组合从序列S中删除；若不存在，则确定本阶段第k个恒频段谱峰未成功匹配到两谱峰组合；其中，所述第一频率匹配条件为：f_res表示预设的频谱分辨率，k依次取1、2、3…P；

判断P个恒频段谱峰中是否存在未成功匹配到两谱峰组合的恒频段谱峰：若是，则转至步骤5；否则，转至步骤6；

步骤5，对于步骤4中未成功匹配到两谱峰组合的各恒频段谱峰，按照频率优先原则，确定经步骤4更新后的序列S中与该恒频段谱峰满足第二频率匹配条件的第二两谱峰组合，将所述第二两谱峰组合与该恒频段谱峰进行匹配，得到对应的三谱峰组合，并将所述第二两谱峰组合从更新后的序列S中删除，转至步骤6：

其中，所述第二频率匹配条件为：

步骤6，判断P是否等于L，L表示雷达最多可分辨的目标数目，L＝max(M，N，P)；若P不等于L，则转至步骤7；若P等于L，则转至步骤8；

步骤7，对经步骤4、步骤5更新后的序列S中的前L-P对两谱峰组合，按照幅度优先原则，将对应的频率和与各恒频段谱峰对应的频率分别进行对比，确定P个恒频段谱峰中与该对两谱峰组合满足第二频率匹配条件的恒频段谱峰，将所述恒频段谱峰与该对两谱峰组合进行匹配，得到对应的L-P对三谱峰组合，转至步骤8；

步骤8，对于步骤4至步骤7得到的每对三谱峰组合，根据其中的上扫频段谱峰、恒频段谱峰以及下扫频段谱峰对应的频率，计算得到目标的距离估计值和速度估计值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤3中，所述计算每对两谱峰组合对应的频率和与归一化幅度差，包括：

根据第一预设公式：计算得到两谱峰组合(p_i ^up，p_i ^down)对应的频率和；

根据第二预设公式：计算得到两谱峰组合(p_i ^up，p_i ^down)对应的归一化幅度差；其中，A_max表示全部上扫频段谱峰和下扫频谱峰对应的归一化幅度中的最大值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤8中，根据上扫频段谱峰、恒频段谱峰以及下扫频段谱峰对应的频率，计算得到目标的距离估计值和速度估计值，包括：

根据恒频段对应的频率，计算得到目标的距离估计值

根据上扫频段谱峰和下扫频段谱峰对应的频率，计算得到目标的速度估计值

其中，R_l表示第l个目标的距离估计值，v_l表示第l个目标的速度估计值，l＝1，2，…L，f_l，up、f_l，down、f_l，const分别为第l对三谱峰组合中上扫频谱峰、下扫频谱峰、恒频段谱峰对应的频率，C为光速，λ为雷达发射的LFMCW信号的载波波长。