CN108414195B - 待测光源发射器的检测方法、装置、系统及存储装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了待测光源发射器的检测方法、装置、系统及存储装置。该检测方法包括获取对待测光源发射器拍摄得到的图像，其中，所述待测光源发射器包括至少一个待测光源；提取所述图像中包含的光源点；从所述光源点中查找到满足预设检测条件的光源点，并将所述查找到的光源点作为与所述待测光源对应的待测光源点；计算所述待测光源点的空间坐标以确定所述待测光源发射器的空间位置。通过上述检测方法能够提高对待测光源发射器的检测精确度，提高对待测光源发射器的定位精确度。

Description

待测光源发射器的检测方法、装置、系统及存储装置

技术领域

本发明涉及光学检测技术领域，具体而言涉及待测光源发射器的检测方法、装置、系统及存储装置。

背景技术

在光学检测中，通常采用多个波长在可见光范围外的光源作为光源发射器，利用相机对光源发射器进行拍摄进而对光源发射器进行检测，完成对光源发射器的空间定位。

然而，在实际应用中，收到周边环境的影响，相机会拍摄到光源发射器之外的干扰光源，例如太阳光点、灯光、无影灯、不知名微型干扰源等等，从而导致在后续对图像进行处理时，无法将光源发射器的光源点和干扰光源的光源点区分开，进而无法准确的识别出光源发射器的光源点，无法准确计算出光源发射器的空间坐标，无法准确获得光源发射器的空间位置。

发明内容

有鉴于此，本发明提供待测光源发射器的检测方法、装置、系统及存储装置，本发明的检测方法能够提高对待测光源发射器的检测精确度。

为实现上述目的，本发明提供一种待测光源发射器的检测方法，所述检测方法包括：

获取对待测光源发射器拍摄得到的图像，并提取所述图像中包含的光源点；其中，所述待测光源发射器包括至少一个待测光源；从所述光源点中查找到满足预设检测条件的光源点，并将所述查找到的光源点作为与所述待测光源对应的待测光源点；

计算所述待测光源点的空间坐标以确定所述待测光源发射器的空间位置。

其中，所述从所述光源点中查找到满足预设检测条件的光源点，包括：

从所述提取的光源点中查找到直径在预设直径范围内的光源点。

其中，所述从所述光源点中查找到满足预设检测条件的光源点，包括：

计算得到所述光源点之间的相对位置关系；

利用所述提取的光源点之间的相对位置关系，从所述提取的光源点中查找到满足预设位置关系的光源点。

其中，所述从所述光源点中查找到满足预设检测条件的光源点，包括：

计算得到每个所述提取的光源点的坐标信息；

从所述提取的光源点中查找到其坐标信息与预设干扰光源点的坐标信息不匹配的光源点。

其中，所述检测方法还包括：

获取对所述待测光源发射器拍摄得到的至少两帧图像，并分别提取所述至少两帧图像中包含的光源点；

对所述至少两帧图像中的光源点进行匹配，以得到多组匹配光源点，其中，每组匹配光源点包含每帧所述图像中的一个具有匹配关系的光源点；

利用每组匹配光源点的坐标信息计算得到对应光源点的至少一个移动距离，其中，每个移动距离表示所述光源点在一相邻两帧图像拍摄过程的移动情况；

从所述提取的光源点中查找到移动情况符合预设移动情况的光源点作为预设干扰光源点；其中，所述预设移动情况为在所述光源点计算得到的至少一个移动距离均小于预设距离阈值。

其中，所述获取对待测光源发射器拍摄得到的图像之后，还包括：

在所述图像中设置预设检测区域；

所述提取所述图像中包含的光源点，包括：

提取所述图像的所述预设检测区域内包含的光源点。

其中，设置所述预设检测区域包括：

获取所述待测光源发射器在之前拍摄得到的图像中的位置，根据所述位置设置预设检测区域；和/或

获取待测光源发射器的预设移动空间的空间范围，将所述图像中与所述空间范围对应区域作为所述预设检测区域。

另一方面，本发明提出了一种待测光源发射器的检测装置，所述检测装置包括相互连接的存储器和处理器；

所述存储器，用于存储所述处理器执行的程序数据，操作系统；

所述处理器，用于执行上述的待测光源发射器的检测方法。

另一方面，本发明还提出了一种待测光源发射器的检测系统，所述检测系统包括：待测光源发射器、相机以及检测装置，所述相机与所述检测装置连接；

所述相机，用于对所述待测光源发射器进行拍摄，并向所述检测装置传送拍摄到的图像；所述待测光源发射器包括至少一个待测光源；

所述检测装置，用于执行上述的待测光源发射器的检测方法。

另一方面，本发明还提出了一种存储装置，该存储装置存储有程序数据，所述程序数据被执行以实现上述的待测光源发射器的检测方法。

有益效果：区别于现有技术，本发明的待测光源发射器的检测方法通过设置预设检测条件，从对待测光源发射器拍摄到的图像中提取光源点；利用预设检测条件，从提取的光源点中筛选出满足预设检测条件的光源点，筛选出的光源点即为与待测光源发射器中的待测光源对应的光源点。通过上述的检测方式，能够将除待测光源发射器之前的其他干扰光源的光源点进行排除，相对准确的从图像中确定待测光源发射器的待测光源对应的光源点，进而能够相对准确的得到待测光源发射器的空间位置，待测光源发射器进行相对准确的空间定位。

附图说明

图1是本发明待测光源发射器的检测方法第一实施例的流程示意图；

图2是本发明待测光源发射器的检测系统一实施例的结构示意图；

图3是图1中步骤S12的一实施方式的流程示意图；

图4是图1中步骤S12的另一实施方式的流程示意图；

图5是本发明待测光源发射器的检测方法第二实施例的流程示意图；

图6a至图6b是拍摄到的相邻两帧图像的示意图；

图7是本发明待测光源发射器的检测方法第三实施例的流程示意图；

图8是本发明待测光源发射器的检测装置一实施例的结构示意图；

图9是本发明存储装置一实施例的结构示意图。

具体实施例

为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细描述。显然，所描述的实施方式仅仅是本发明的一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，均属于本发明保护的范围。

请参阅图1，图1是本发明待测光源发射器的检测方法第一实施例的流程示意图。如图1所示，本实施例的检测方法可包括如下步骤：

在步骤S11中，获取对待测光源发射器拍摄得到的图像，并提取图像中包含的光源点。

如图2所示，在待测光源发射器的检测系统中，通过相机102对待测光源发射器101进行拍摄得到相应的图像，检测装置103获取相机102拍摄到的图像，对图像进行处理进而对待测光源发射器101进行检查，其中，待测光源发射器101可以是可穿戴的光源发射器，待测光源发射器包括至少一个待测光源(图中未画出)。本实施例中以待测光源发射器为头戴光源发射器为例，该待测光源发射器包含三个待测光源。其中，相机可以为双目相机，进而可以通过对拍摄的图像进行处理得到待测光源的三维信息，进而对待测光源发射器进行空间定位。

本实施例中，获取相机对待测光源发射器进行拍照得到的图像，并从图像中提取得到每个待测光源的光源点；由于拍摄时可能会拍摄到除待测光源发射器之外的其他干扰光源，因此从获取的图像中提取到的光源点也可能包含与其他干扰光源对应的干扰光源点。本实施例即是通过后续步骤从提取的光源点中将与其他干扰光源对应的干扰光源点进行排除，或者从提取的光源点中筛选出与待测光源对应的光源点。

在步骤S12中，从光源点中查找到满足预设检测条件的光源点，并将查找到的光源点作为与待测光源对应的待测光源点。

本实施例根据待测光源发射器的待测光源的特点，设置预设检测条件，用于从提取的光源点中将与其他干扰光源对应的干扰光源点进行排除，或者从提取的光源点中筛选出与待测光源对应的光源点。具体的，即是从步骤S11中提出的光源点中查找满足该预设检测条件的光源点，查找到的满足预设检测条件的光源点即是与待测光源对应的待测光源点。

在步骤S13中，计算待测光源点的空间坐标。

计算查找到的光源点的空间坐标，即相当于计算得到了待测光源点的空间坐标，继而确定待测光源发射器的空间位置，完成对待测光源发射器的空间定位。

本实施例通过设置预设检测条件，从对待测光源发射器拍摄到的图像中提取光源点；利用预设检测条件查找到与待测光源发射器中的待测光源对应的光源点，能够将除待测光源发射器之前的其他干扰光源的光源点进行排除，相对准确的从图像中确定待测光源发射器的待测光源对应的光源点，进而能够相对准确的得到待测光源发射器的空间位置，待测光源发射器进行相对准确的空间定位。

进一步，请参阅图3，在一实施方式中，步骤S12可为：

在步骤S121中，从提取的光源点中查找到直径在预设直径范围内的光源点，并将查找到的光源点作为与待测光源对应的待测光源点。

本实施方式中，将预设检测条件设置为预设直径范围，从提取的光源点中查找到直径在预设直径范围内的光源点。

进一步，提取得到光源点后，计算提取到的每个光源点的直径，将每个光源点的直径与预设直径范围进行比对，将光源点中的直径在预设直径范围之外的光源点认为是干扰光源点，在预设直径范围之内的光源点则作为与待测光源对应的光源点。预设直径范围的设置可以根据待测光源的实际大小以及拍摄后图像的缩放比例进行调整设置，对于不同的待测光源和/或不同的相机，预设直径范围均可进行调整，因此本实施例对预设直径范围的具体数值不做具体限定，一般预设直径范围可设置为3～30个像素的宽度值。

在一实施方式中，预设直径范围由第一直径阈值和第二直径阈值构成，其中，第一直径阈值小于第二直径阈值，第一直径阈值与第二直径阈值之间的范围即为预设直径范围。将每个光源点的直径与预设直径范围进行比对，即是将每个光源点的直径分别与第一直径阈值和第二直径阈值进行比对，查找出直径大于第一直径阈值，且小于第二直径阈值的光源点。本实施方式中，第一直径阈值和第二直径阈值可以根据待测光源的实际大小，以及拍摄后图像是缩放比例进行调整设置，根据不同的待测光源、不同拍摄装置，可对第一直径阈值和第二直径阈值进行调整。

在其他实施方式中，预设直径范围可以为一预设直径阈值，在预设直径范围内则可理解为小于或等于预设直径阈值，即从提取的光源点中查找到直径小于或等于预设直径阈值的光源点。

进一步，请参阅图4，在另一实施方式中，步骤S12可包括如下步骤：

在步骤S122中，计算得到光源点之间的相对位置关系。

提取出图像中的光源点后，计算得到光源点之间的相对位置关系。本实施方式中的光源点之间的相对位置关系包括光源点之间的距离关系和相对方位关系。

在步骤S123中，利用提取的光源点之间的相对位置关系，从提取的光源点中查找到满足预设位置关系的光源点，并将查找到的光源点作为与待测光源对应的待测光源点。

如图2所示，待测光源发射器上的三个待测光源在同一直线上，且相邻两个待测光源之间的距离相同，因此在图像中与待测光源对应的光源点也应当具有和待测光源相同的位置关系的特点，即图像中与待测光源对应的光源点为在同一直线上的三个光源点，且相邻两个光源点之间的距离相同。

由此，本实施例将预设位置关系作为预设检测条件，而预设位置关系则是根据待测光源发射器包含的待测光源之间的相对位置关系设置的。例如，若待测光源发射器包含三个待测光源，且三个待测光源构成一个等边三角形，则预设位置关系即相对应的设置为三个光源点中每两个光源点之间的距离相等，且构成等边三角形；若待测光源发射器包含在一条直线上的四个待测光源，且四个待测光源之间的距离相等，则预设位置关系即设置为四个光源点在同一直线上，且相邻两个光源点之间的距离相等。

从光源点中查找到满足预设检测条件的光源点，即为利用提取的光源点之间的相对位置关系，从提取的光源点中查找到满足预设位置关系的光源点。例如，在根据预设位置关系，从提取的光源点中查找到三个能够构成等边三角形的光源点；或查找到在同一直线上，且相邻两个光源点之间的距离相等的四个光源点。本实施方式中即可将查找出的光源点作为与待测光源对应的光源点。

可以理解的是，图3和图4所示的步骤S12的两种实施方式可以相互结合，形成新的实施方案，即同时利用图3所示的步骤S121和图4所示的步骤S122、步骤S123，从提取的光源点中查找到满足预设检测条件的光源点，通过两种查找方式，提高了查找与待测光源对应的光源点的准确度。

进一步，请参阅图5，图5是本发明待测光源发射器的检测方法第二实施例的流程示意图。如图5所示，本实施例的检测方法可包括如下步骤：

在步骤S21中，获取对待测光源发射器拍摄得到的至少两帧图像，并分别提取至少两帧图像中包含的光源点。

本实施例中待测光源发射器包括至少一个待测光源，待测光源发射器可以为穿戴式光源发射器。由此，待测光源发射器是可移动的，而灯光、无影灯等干扰光源则是相对固定的，且对于太阳光而言，在短时间内，也是相对固定的。

因此，本实施例在对待测光源的光源点进行检测前，先获取对待测光源发射器拍摄得到的至少两帧图像，分别从至少两帧图像中提取出光源点，提取出的光源点包含有待测光源的光源点和干扰光源的光源点。由于待测光源是可移动的，而干扰光源是相对固定的，因此，在至少两帧图像中，与待测光源对应的光源点的位置会发生变化，即与待测光源对应的光源点出现了移动，而与干扰光源对应的光源点的位置几乎不会发生变化。

在步骤S22中，对至少两帧图像中的光源点进行匹配，以得到多组匹配光源点。

至少两帧图像中包含的光源点应当是对应的，因此，可以将至少两帧图像中光源点进行匹配，进而得到多组匹配的光源点。其中，每组匹配光源点包含每帧图像中的一个具有匹配关系的光源点，换言之，每组匹配光源点中包含的光源点对应同一光源。

如图6a和图6b所示，分别为拍摄得到的两帧图像A和a，在两帧图像中分别具有光源点A1、A2、A3、A4、A5和a1、a2、a3、a4、a5。在本实施例中，对两帧图像进行匹配可以得到5组匹配光源点，即A1-a1、A2-a2、A3-a3、A4-a4和A5-a5，即A1和a1分别为同一光源在两帧图像中对应的光源点，A2和a2分别为同一光源在两帧图像中对应的光源点，A3和a3分别为同一光源在两帧图像中对应的光源点，如此类推。

在步骤S23中，利用每组匹配光源点的坐标信息计算得到对应光源点的至少一个移动距离。

由于每组匹配光源点对应同一光源，因此可以根据每组匹配光源点中每个光源点的坐标信息计算得到在不同帧的图像中，每个光源点的移动距离，即每个移动距离表示光源点在一相邻两帧图像拍摄过程的移动情况。例如，通过图6a和图6b中的5组匹配光源点，计算得到5组匹配光源点中每个光源点的坐标信息，即可计算出光源点a1相对于A1的移动距离，a2相对于A2的移动距离，a3相对于A3的移动距离，a4相对于A4的移动距离以及a5相对于A5的移动距离。

本实施例中，可以通过计算相邻两帧图像中，光源点的移动距离；也可以通过计算任意帧图像与第一帧图像之间，光源点的移动距离。

在步骤S24中，从提取的光源点中查找到移动情况符合预设移动情况的光源点作为预设干扰光源点。

在根据述步骤中计算得到的每组匹配光源点的移动距离，从提取的光源点中查找到移动情况符合预设移动情况的光源点，将查找到的光源点作为干扰光源点。

进一步，预设移动情况即为预设移动距离，本实施例即是从提取的光源点中，根据每组匹配光源点的移动距离，查找到移动距离小于预设距离阈值的光源点。继续以图6a和图6b举例，根据上述步骤中计算得到的光源点A1和a1、A2和a2、A3和a3、A4和a4、以及A5和a5之间各自的移动距离分别为x1、x2、x3、x4、x5，将x1、x2、x3、x4、x5分别与预定距离阈值进行比较，查找到x1、x2、x3、x4、x5中小于预定距离阈值的移动距离，本实施例中，a1相对于A1的移动距离x1和a2相对于A2的移动距离x2小于预定距离阈值，进而确定在两帧图像中的移动距离小于预定距离阈值的光源点为a1和a2，则将光源点a1和a2即作为干扰光源点。查找出干扰光源点后，即可记录下干扰光源点的坐标信息，以便在后续步骤中通过干扰光源点的坐标信息从提取的光源点中确认哪些光源点是干扰光源点。

在步骤S25中，提取图像中包含的光源点。

此时，再次获取对待测光源发射器拍摄得到的图像，从图像中提取包含的光源点，该步骤可与图1所示的检测方法第一实施例中的步骤S11相同，此处不再赘述。

在步骤S26中，计算得到每个提取的光源点的坐标信息。

计算步骤S25中提取到的每个光源点的坐标信息，以便在后续步骤中利用计算得到的坐标信息对待测光源的光源点进行查找。

在步骤S27中，从提取的光源点中查找到其坐标信息与预设干扰光源点的坐标信息不匹配的光源点，并将查找到的光源点作为与待测光源对应的待测光源点。

将步骤S26中计算得到的光源点的坐标信息与步骤S24中的预设干扰光源点的坐标信息进行比对，从提取的光源点中查找到其坐标信息与预设干扰光源点的坐标信息不匹配的光源点，其中，本实施例中的不匹配指提取的光源点的坐标信息中的坐标值与预设干扰光源点的坐标信息中的坐标值之间的差值小于以预设差值。即此时提取的光源点的坐标信息与干扰光源点的坐标信息之间的差值小于预设差值，则将该光源点认为是干扰光源点。例如，提取的光源点的坐标为(X，Y)，预设干扰光源点的坐标为(X₀，Y₀)，则不匹配可以为|X-X₀|＜r1，且|Y-Y₀|＜r2，其中，r1和r2的数值可以相同，也可以不同。此外，不匹配还可以指提取的光源点的坐标信息中的坐标值与预设干扰光源点的坐标信息中的坐标值之间的差值在预设差值范围内，例如，(X-X₀)²+(X-X₀)²＜r²。

通过提取的光源点的坐标信息和预设干扰光源点的坐标信息，查找到提取的光源点与预设干扰光源点不匹配的光源点后，即可从提取的光源点中确定哪些光源点是干扰光源点，哪些光源点不是干扰光源点，进而查找到的光源点作为与待测光源对应的待测光源点。

在步骤S28中，计算待测光源点的空间坐标。

计算查找到的光源点的空间坐标，即相当于计算得到了待测光源点的空间坐标，继而确定待测光源发射器的空间位置，完成对待测光源发射器的空间定位。

可以理解的是，本实施例可以和图1至图5所示的本发明待测光源发射器的检测方法第一实施例进行结合，形成新的实施例。将本实施例与图1至图5所示的本发明待测光源发射器的检测方法第一实施例结合得到的实施例能够进一步提高从提取的光源点中查找到与待测光源对应的光源点的准确度

进一步，请参阅图7，图7是本发明待测光源发射器的检测方法第三实施例的流程示意图。如图7所示，本实施例的检测方法可包括如下步骤：

在步骤S31中，获取对待测光源发射器拍摄得到的图像。

本实施例中待测光源发射器包括至少一个待测光源，待测光源发射器可以为穿戴式光源发射器。本实施例获取拍摄装置对待测光源发射器进行拍照得到相应的图像。由于拍摄时可能会将除待测光源发射器之外的其他干扰光源也拍摄到，因此在图像中提取到的光源点也会可能包含与待测光源对应的光源点之外的干扰光源点。

在步骤S32中，在图像中设置预设检测区域。

在得到的图像中设置预设检测区域，其中，本实施例的设置预设检测区域可根据待测光源发射器在之前拍摄得到的图像中的位置进行设置，即获取在之前对待测光源发射器进行拍摄得到的图像中，待测光源发射器的位置，进而根据该位置在当前对待测光源发射器拍摄得到的图像中设置预设检测区域。

此外，在其他实施方式中，还可以通过待测光源发射器的预设移动空间来设置预设检测区域。具体的，在实际应用中通常对待测光源发射器设置有限定的预设移动空间，只有待测光源发射器在预设移动空间内时，才会对待测光源发射器进行空间定位，否则认为待测光源发射器超过检测范围，不会执行对待测光源发射器进行空间定位的动作。因此，可以获取待测光源发射器的预设移动空间的空间范围，在图像中将与该空间范围对应的区域作为预设检测区域；进一步，获取预设移动空间的边缘处的坐标信息，根据预设移动空间的边缘处的坐标信息即可在图像中确定出预设检测区域。

在步骤S33中，提取图像的预设检测区域内包含的光源点。

从获取的图像中提取包含的光源点，本实施例中限定的预设检测区域，因此提取光源点时仅提取预设检测区域内的光源点即可，提取到的光源点包含待测光源发射器的待测光源对应的光源点，也包含待测光源之外的其他干扰光源对应的光源点。

在步骤S34中，从光源点中查找到满足预设检测条件的光源点，并将查找到的光源点作为与待测光源对应的待测光源点。

本实施例中，查找满足预设检测条件的光源点可以与图3或图4所示的提取方式相同，也可以与图5所示的检测方法第二实施例中的步骤S27相同，此处不再赘述。

在步骤S35中，计算待测光源点的空间坐标。

计算查找到的光源点的空间坐标，即相当于计算得到了待测光源点的空间坐标，继而确定待测光源发射器的空间位置，完成对待测光源发射器的空间定位。

本实施例通过在图像中限定检测区域，可以减少提取到的光源点的数量，提高计算效率和计算量。可以理解的是，本实施例可以与图1至图4所示的待测光源发射器的检测方法第一实施例，以及图5所示的待测光源发射器的检测方法第二实施例进行结合，形成新的实施例。

进一步，请参阅图8，图8是本发明待测光源发射器的检测装置一实施例的结构示意图。如图8所示，本实施例的待测光源发射器的检测装置200包括相互连接的存储器201和处理器202；存储器201用于存储处理器202执行的程序数据和操作系统；处理器202用于执行存储器201中的程序数据，实现图1至图7所示的待测光源发射器的检测方法第一实施例至第三实施例。

进一步，本发明还提出了待测光源发射器的检测系统实施例，本实施例的检测系统的结构示意图如图2所示，包括待测光源发射器101、相机102以及检测装置103，相机102与检测装置103连接。

其中，相机102用于对待测光源发射器101进行拍摄，并向检测装置103传送拍摄到的图像；待测光源发射器101包括至少一个待测光源(图中未画出)。检测装置可以为图8所示的待测光源发射器的检测装置200，此处不再赘述。

进一步，本发明还公开一存储装置实施例，本实施例中的存储装置存储有程序数据，如图9所示，存储装置300可包括至少一个存储块31，程序数据分别存储在至少一个存储块31中，或存储在部分存储块31中。程序数据能够被执行以实现如图1至图7所示的待测光源发射器的检测方法第一实施例至第三实施例，此处不再赘述。

本实施例中的存储装置可为图8所示的待测光源发射器的检测装置200中的存储器201，可以为具有存储功能的U盘、网盘、存储硬盘等存储介质，此外，还可以为具有存储功能的终端、服务器等装置。

以上仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围。

Claims (5)

1.一种待测光源发射器的检测方法，其特征在于，包括：

获取双目相机对待测光源发射器拍摄得到的图像，并提取所述图像中包含的光源点；其中，所述待测光源发射器包括至少一个待测光源；

从所述光源点中查找到满足预设检测条件的光源点，并将查找到的光源点作为与所述待测光源对应的待测光源点；

计算所述待测光源点的空间坐标以确定所述待测光源发射器的空间位置；其中，

所述获取双目相机对待测光源发射器拍摄得到的图像之前，还包括：

获取所述双目相机对所述待测光源发射器拍摄得到的至少两帧图像，并分别提取所述至少两帧图像中包含的光源点；

对所述至少两帧图像中的光源点进行匹配，以得到多组匹配光源点，其中，每组所述匹配光源点包含所述至少两帧图像中的一组具有匹配关系的光源点；

利用每组所述匹配光源点的坐标信息计算得到对应光源点的至少一个移动距离，其中，每个所述移动距离表示所述对应光源点在所述至少两帧图像中一相邻两帧图像拍摄过程的移动情况；

从所述至少两帧图像中提取的光源点中查找到移动情况符合预设移动情况的光源点作为预设干扰光源点；其中，所述预设移动情况为所述对应光源点计算得到的至少一个移动距离均小于预设距离阈值；

所述获取双目相机对待测光源发射器拍摄得到的图像之后，还包括：

在所述图像中设置预设检测区域；

所述提取所述图像中包含的光源点，包括：

提取所述图像的所述预设检测区域内包含的光源点；

所述从所述光源点中查找到满足预设检测条件的光源点，并将查找到的光源点作为与所述待测光源对应的待测光源点，包括：

计算得到每个提取的所述光源点的坐标信息；

从提取的所述光源点中查找到其坐标信息与所述预设干扰光源点的坐标信息不匹配的光源点，并将查找到的光源点作为与所述待测光源对应的待测光源点。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，

设置所述预设检测区域包括：

获取所述待测光源发射器在之前拍摄得到的图像中的位置，根据所述位置设置预设检测区域；和/或

获取待测光源发射器的预设移动空间的空间范围，将所述双目相机对所述待测光源发射器拍摄得到的图像中与所述空间范围对应区域作为所述预设检测区域。

3.一种待测光源发射器的检测装置，其特征在于，包括相互连接的存储器和处理器；

所述存储器，用于存储所述处理器执行的程序数据，操作系统；

所述处理器，用于执行权利要求1至权利要求2任意一项所述的待测光源发射器的检测方法。

4.一种待测光源发射器的检测系统，其特征在于，包括：待测光源发射器、双目相机以及检测装置，所述双目相机与所述检测装置连接；

所述双目相机，用于对所述待测光源发射器进行拍摄，并向所述检测装置传送拍摄到的图像；所述待测光源发射器包括至少一个待测光源；

所述检测装置，用于执行权利要求1至权利要求2任意一项所述的待测光源发射器的检测方法。

5.一种存储装置，其特征在于，存储有程序数据，所述程序数据能够被执行以实现如权利要求1至权利要求2任意一项所述的待测光源发射器的检测方法。

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