CN108414175A - 模拟微重力下弹性平面上粘附运动的振动测试与方法 - Google Patents

Abstract

模拟微重力下弹性平面上粘附运动的振动测试与方法，属机器人领域。该系统包括平台基座（10）、支撑标尺杆（14）、支撑顶板（17）、连接板（13）、弹性平板（9）、X向移动滑轨槽（15）、X向移动副、Z向移动滑轨槽（19）、Z向移动滑轨块（20）之间有Z向移动副、定滑轮（21）、上位机无线通讯模块（2）、计算机控制终端（3）、微惯性导航模块（8）、传感数据采集系统（18）、下位机无线通讯模块（25）等部件。该系统可以建立多种运动条件下的四足粘附动物运动数据库；模仿四足粘附动物以不同爬行速度下的运动步态，开展模拟微重力下足式机器人主体和尾巴仿生运动粘附爬行实验等。

Description

模拟微重力下弹性平面上粘附运动的振动测试与方法

技术领域

本发明属于机器人技术应用领域，具体涉及一种模拟微重力下弹性平面上粘附运动的振动测试与方法。

背景技术

自1956年前苏联发射第一颗人造卫星以来，人类的生活越来越多地受益于航天技术的发展。航天技术深刻地改变了人类的生活，代表了国家科技实力和综合国力，同时关系到国家经济利益和国防安全，也影响了世界各国的空间安全观。航天技术的前沿领域包括在轨服务，深空探测等，其中在轨服务指通过人、机器人或两者协同在空间完成对航天器故障维修、延寿、任务执行能力提升的空间操作，主要包括在轨装配、在轨检测维护和后勤支持等服务任务。应用于空间在轨服务的空间机器人是当今机器人研究领域最为前沿的课题之一。

因此，地面模拟微重力环境开展前期空间机器人地面实验研究，对空间机器人在轨实际应用具有重要意义和实用价值。特别是未来采用空间粘附机器人，如在国际空间站太阳电池翼、卫星太阳能电池板等表面粘附移动作业时，在代替宇航员完成重要的在轨维护任务方面起到具有重要作用。

国内外一般采用悬挂法、气浮法、水浮法来尽可能模拟空间微重力环境。目前针对足式粘附机器人在微重力环境下的模拟方式，主要通过气球悬挂方式抵消重力作用的影响，开展硬质地面的水平面上的观测机器人运动（国家发明专利：戴振东，汪中原，孙功勋.仿壁虎机器人在微重力环境下的实验系统及地面实验方法. 专利申请号：CN201510273695.5）。申请人曾针对仿壁虎空间机器人在微重力下的飞行过程中姿态调控与着陆瞬间粘附的科学问题研究，提出了相关的飞行姿态调控与着陆的实验系统及方法，（国家发明专利：俞志伟，戴振东，杨斌，吉爱红，汪中原. 仿壁虎空间机器人姿态调控与着陆实验系统及方法. 专利申请号：CN201510096242.X），但未提出真正在弹性平面上足式粘附运动的振动测试及其调控方法。

目前为止，针对地面模拟微重力环境下在弹性平面(如国际空间站太阳电池翼、卫星太阳能电池板)上的足式粘附运动引起的振动测试及其调控方法还尚未报道。

发明内容

本发明的目的在于提供一种模拟微重力下弹性平面上粘附运动的振动测试与方法。

一种模拟微重力下弹性平面上粘附运动的振动测试系统,其特征在于:该系统包括平台基座、支撑标尺杆、支撑顶板、连接板、弹性平板；其中平台基座水平放置，支撑标尺杆垂直固定于平台基座上，支撑顶板水平放置并固定于支撑标尺杆顶端；连接板固定于支撑标尺杆上；弹性平板呈悬臂方式安装于连接板上；其中弹性平板根部通过Y轴向A号力矩传感器和Y轴向B号力矩传感器并联连接于连接板，弹性平板末端为自由端；设XYZ坐标系，其中Z方向与弹性平板垂直，Y方向与支撑顶板垂直， X方向平行支撑顶板和弹性平板；上述弹性平板的长度、宽度和厚度方向分别与X、Y和Z向一致；该系统还包括X向移动滑轨槽 、X向移动副、Z向移动滑轨槽、Z向移动滑轨块之间有Z向移动副、定滑轮；其中X向移动滑轨槽固定于支撑顶板，Z向移动滑轨槽通过 X向移动副安装于X向移动滑轨槽中，Z向移动滑轨块通过Z向移动副安装于Z向移动滑轨槽中，定滑轮固定于Z向移动滑轨块；细绳一端连接配重物，另一端绕过定滑轮与被测物相连；该系统还包括上位机无线通讯模块、计算机控制终端、微惯性导航模块、传感数据采集系统、下位机无线通讯模块；下位机无线通讯模块安装于被测物上，微惯性导航模块安装于弹性平板的末端；传感数据采集系统安装在支撑顶板顶部；上位机无线通讯模块与计算机控制终端相连，用于与下位机无线通讯模块无线通讯；传感数据采集系统通过数据线采集微惯性导航模块、Y轴向A号力矩传感器和Y轴向B号力矩传感器信号；计算机控制终端与传感数据采集系统通过数据总线相连。该系统还包括光源、X向高速摄像机、Z向高速摄像机、Y向高速摄像机；光源对准被测物； X向高速摄像机沿X轴对准弹性平板的水平侧面； Y向高速摄像机沿Y轴对准弹性平板竖直侧面； Z向高速摄像机沿Z轴对准柔弹性平板法向面；X向高速摄像机、Y向高速摄像机和Z向高速摄像机分别与计算机控制终端通过数据总线相连。

所述的模拟微重力下弹性平面上四足粘附运动的振动测试系统的测试方法,其特征在于包括以下过程: 步骤1、将足式机器人主体或安装背带的四足粘附动物悬挂在细绳一端、细绳另一端系在配重物, 配重物和被测物体总体重量相等,构成模拟微重力环境条件；上述将足式机器人主体带有尾巴，足式机器人主体与尾巴之间具有Y向转动副； 步骤2、使X向高速摄像机、Y向高速摄像机、Z向高速摄像机均对准被测物体及其观测区域，通过计算机控制终端高速记录被测物体在X、Y和Z轴向运动步态视频图像信息；步骤3、弹性平板根部安装有Y轴向A号力矩传感器和Y轴向B号力矩传感器，用于检测弹性平板振动时根部所受的Y轴向扭矩；弹性平板末端安装微惯性导航模块用于检测弹性平板末端的振动加速度和姿态角；步骤4、X向高速摄像机、Y向高速摄像机、Z向高速摄像机记录四足粘附动物在不同的爬行速度的运动步态，结合Y轴向A号力矩传感器和Y轴向B号力矩传感器获取的弹性平板振动时根部所受的Y轴向扭矩、微惯性导航模块获取的弹性平板末端的振动加速度和姿态角振动参数，建立多种运动条件下的四足粘附动物运动数据库；步骤5、模仿四足粘附动物以不同爬行速度下的运动步态，开展足式机器人主体和尾巴仿生运动粘附爬行实验，通过Y轴向A号力矩传感器和Y轴向B号力矩传感器检测的弹性平板振动时根部所受的Y轴向扭矩、微惯性导航模块获取的弹性平板末端的振动加速度和姿态角振动参数，建立多种运动条件下的足式机器人的运动数据库；步骤6、比较足式机器人的运动数据库与四足粘附动物运动数据库，获取影响弹性平板振动的主要因素，建立弹性平板粘附运动振动数学模型；

所述的模拟微重力下弹性平面上四足粘附运动的振动测试系统的测试方法,其特征在于包括以下过程:步骤7、基于Y轴向A号力矩传感器和Y轴向B号力矩传感器检测的弹性平板振动时根部所受的Y轴向扭矩、微惯性导航模块获取的弹性平板末端的振动加速度和姿态角振动参数反馈，结合弹性平板粘附运动振动数学模型，调控足式机器人主体和尾巴运动形式，控制足式机器人粘附运动时，实现弹性平板的振动参数可控目标。

所述的模拟微重力下弹性平面上粘附运动的振动测试与方法，可应用于记录、观测四足粘附动物在模拟微重力下的运动形式，弹性平板根部扭矩和末端的振动加速度和姿态角振动参数；也可基于采集的弹性平板根部扭矩和末端的振动加速度和姿态角振动参数反馈，来调控足式机器人主体的四肢运动形式和尾巴摆动方式，在模拟微重力下的达到弹性平板振动可控的目标，有助于未来空间粘附机器人在微重力环境下弹性平板 (如国际空间站太阳电池翼、卫星太阳能电池板)上的粘附运动调控技术储备和地面仿真演示。

本发明与现有技术相比有如下优点：

1、本发明针对微重力环境下空间足式机器人在弹性表面粘附运动时的性能测试需求，巧妙地设计了悬臂结构的弹性平板，安装可采集加速度、姿态角和扭矩信息的多传感器装置，采用3维图像和视频采集装置进行振动力学和运动步态的同步跟踪、采集和处理数据，填补了该领域内测试方法的空白。

2、本发明的结构简单、运动原理清晰、运动实现方便，满足空间足式机器人和四足粘附动物在弹性平板行走时的性能分析要求，提高了地面模拟微重力环境下的空间足式机器人在弹性表面粘附运动的实验测试性能。

3、 本发明记录了四足机器人及四足粘附动物的视频图像、弹性平板根部振动扭矩、末端加速度和姿态信号，为四足机器人及四足粘附动物的进一步实验分析提供充足的传感数据，为空间机器人微重力环境下在弹性平面粘附运动性能测试提供了有利途径和良好的实验设备。

为此，我们在生物粘附运动的仿生基础上，开展地面模拟微重力环境下，在弹性平板上进行四足粘附运动实验和四足粘附动物（如壁虎）的运动机理研究，在国内外属于前瞻性研究，设计的模拟微重力下弹性平面上粘附运动的振动测试与方法将具有一定创新性，开展的地面模拟微重力环境下在弹性平板的四足粘附运动的振动测试与调控方法研究，其相关科学问题的研究预计可取得国际领先成果。

附图说明

图1是本发明模拟微重力下弹性平面上粘附运动的振动测试与方法框图I；

图2是本发明模拟微重力下弹性平面上粘附运动的振动测试与方法框图II。

上述图中标号名称：1、光源、2、上位机无线通讯模块、3、计算机控制终端、4、X向高速摄像机、5、X向三脚架、6、Z向高速摄像机、7、Z向三脚架、8、微惯性导航模块、9、弹性平板、10、平台基座、11、Y轴向A号力矩传感器、12、Y轴向B号力矩传感器II、13、连接板、14、支撑标尺杆、15、X向移动滑轨槽、16、X向高速摄像机、17、支撑顶板、18、传感数据采集系统、19、Z向移动滑轨槽、20、Z向移动滑轨块、21、定滑轮、22、配重物、23、细绳、24、足式机器人主体、25、下位机无线通讯模块、26、尾巴、27、四足粘附动物、28、背带。

图中X向为弹性平面水平方向；Y向为针对重力方向；Z向为法向水平方向。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明：

结合图1，本实施例为一种模拟微重力下弹性平面上粘附运动的振动测试与调控方法，包括光源1、上位机无线通讯模块2、计算机控制终端3、X向高速摄像机4、X向三脚架5、Z向高速摄像机6、Z向三脚架7、微惯性导航模块8、弹性平板9、平台基座10、Y轴向A号力矩传感器11、Y轴向B号力矩传感器12、连接板13、支撑标尺杆14、X向移动滑轨槽15、Y向高速摄像机16、支撑顶板17、传感数据采集系统18、Z向移动滑轨槽19、Z向移动滑轨块20、定滑轮21、配重物22、细绳23、足式机器人主体24、下位机无线通讯模块25、尾巴26组成。

如图1所示，所述的一种模拟微重力下弹性平面上粘附运动的振动测试与方法，其特征在于：该系统主体结构包括平台基座10、支撑标尺杆14和支撑顶板17，其中平台基座10水平放置，支撑标尺杆14垂直固定于平台基座11上，支撑顶板17水平放置并固定于支撑标尺杆14顶端；X向高速摄像机4固定在X向三脚架5上，X向高速摄像机4沿X轴对准弹性平板9的水平侧面；Y向高速摄像机16固定于支撑顶板17上，Y向高速摄像机16沿Y轴对准弹性平板9竖直侧面；Z向高速摄像机6固定在Z向三脚架7上，Z向高速摄像机6沿Z轴对准柔弹性平板9法向面；X向高速摄像机4、Y向高速摄像机16和Z向高速摄像机6分别与计算机控制终端3通过数据总线相连；连接板13与弹性平板9之间，通过Y轴向A号力矩传感器11和Y轴向B号力矩传感器12并联连接；连接板13与支撑标尺杆14固定，使弹性平板9的长度、宽度和厚度方向分别与X、Y和Z向一致；弹性平板9呈悬臂安装方式，靠近连接板13部分为弹性平板9的根部位置，另一端为弹性平板9的末端位置；弹性平板9的末端位置安装有微惯性导航模块8；传感数据采集系统18安装在支撑顶板17顶部，通过数据线采集微惯性导航模块8、Y轴向A号力矩传感器11和Y轴向B号力矩传感器12信号，计算机控制终端3与传感数据采集系统18通过数据总线相连；X向移动滑轨槽15与支撑顶板17固定，Z向移动滑轨槽19与X向移动滑轨槽15之间有X向移动副；Z向移动滑轨槽19与Z向移动滑轨块20之间有Z向移动副；Z向移动滑轨块20与定滑轮21固连；配重物22绕过定滑轮21与足式机器人主体24相连；下位机无线通讯模块25安装于足式机器人主体24上，上位机无线通讯模块2与计算机控制终端3相连，保持与下位机无线通讯模块25无线通讯；足式机器人主体24与尾巴26之间具有Y向转动副；光源1安装于支撑顶板17底部，对准足式机器人。

结合图2，本实施例为一种模拟微重力下弹性平面上粘附运动的振动测试与方法，包括光源1、上位机无线通讯模块2、计算机控制终端3、X向高速摄像机4、X向三脚架5、Z向高速摄像机6、Z向三脚架7、微惯性导航模块8、弹性平板9、平台基座10、Y轴向A号力矩传感器11、Y轴向B号力矩传感器12、连接板13、支撑标尺杆14、X向移动滑轨槽15、Y向高速摄像机16、支撑顶板17、传感数据采集系统18、Z向移动滑轨槽19、Z向移动滑轨块20、定滑轮21、配重物22、细绳23、四足粘附动物27、背带28组成。

如图2所示，所述的一种模拟微重力下弹性平面上粘附运动的振动测试与方法，其特征在于：该系统主体结构包括平台基座10、支撑标尺杆14和支撑顶板17，其中平台基座10水平放置，支撑标尺杆14垂直固定于平台基座11上，支撑顶板17水平放置并固定于支撑标尺杆14顶端；X向高速摄像机4固定在X向三脚架5上，X向高速摄像机4沿X轴对准弹性平板9的水平侧面；Y向高速摄像机16固定于支撑顶板17上，Y向高速摄像机16沿Y轴对准弹性平板9竖直侧面；Z向高速摄像机6固定在Z向三脚架7上，Z向高速摄像机6沿Z轴对准柔弹性平板9法向面；X向高速摄像机4、Y向高速摄像机16和Z向高速摄像机6分别与计算机控制终端3通过数据总线相连；连接板13与弹性平板9之间，通过Y轴向A号力矩传感器11和Y轴向B号力矩传感器12并联连接；连接板13与支撑标尺杆14固定，使弹性平板9的长度、宽度和厚度方向分别与X、Y和Z向一致；弹性平板9呈悬臂安装方式，靠近连接板13部分为弹性平板9的根部位置，另一端为弹性平板9的末端位置；弹性平板9的末端位置安装有微惯性导航模块8；传感数据采集系统18安装在支撑顶板17顶部，通过数据线采集微惯性导航模块8、Y轴向A号力矩传感器11和Y轴向B号力矩传感器12信号，计算机控制终端3与传感数据采集系统18通过数据总线相连；上位机无线通讯模块2与计算机控制终端3相连；X向移动滑轨槽15与支撑顶板17固定，Z向移动滑轨槽19与X向移动滑轨槽15之间有X向移动副；Z向移动滑轨槽19与Z向移动滑轨块20之间有Z向移动副；Z向移动滑轨块20与定滑轮21固连；背带28安装在四足粘附动物27 上，组成配重物22绕过定滑轮21与背带28相连；光源1安装于支撑顶板17底部，对准四足粘附动物27。

所述的一种模拟微重力下弹性平面上粘附运动的振动测试与方法，其特征在于包括以下过程：

步骤1、将足式机器人主体24或安装背带28的四足粘附动物27 (如仿壁虎机器人或生物壁虎)悬挂在细绳23一端、细绳23另一端系在配重物22, 配重物22和被测物体总体重量相等,构成模拟微重力环境条件；

步骤2、使X向高速摄像机4、Y向高速摄像机16、Z向高速摄像机6均对准被测物体及其观测区域，通过计算机控制终端3高速记录被测物体在X、Y和Z轴向运动步态视频图像信息；

步骤3、弹性平板9根部安装有Y轴向A号力矩传感器11和Y轴向B号力矩传感器12，用于检测弹性平板9振动时根部所受的Y轴向扭矩；弹性平板9末端安装微惯性导航模块8用于检测弹性平板9末端的振动加速度和姿态角；

步骤4、X向高速摄像机4、Y向高速摄像机16、Z向高速摄像机6记录四足粘附动物27在不同的爬行速度的运动步态，结合Y轴向A号力矩传感器11和Y轴向B号力矩传感器12获取的弹性平板9振动时根部所受的Y轴向扭矩、微惯性导航模块8获取的弹性平板9末端的振动加速度和姿态角振动参数，建立多种运动条件下的四足粘附动物27运动数据库；

步骤5、模仿四足粘附动物27以不同爬行速度下的运动步态，开展足式机器人主体24和尾巴26仿生运动粘附爬行实验，通过Y轴向A号力矩传感器11和Y轴向B号力矩传感器12检测的弹性平板9振动时根部所受的Y轴向扭矩、微惯性导航模块8获取的弹性平板9末端的振动加速度和姿态角振动参数，建立多种运动条件下的足式机器人的运动数据库；

步骤6、比较足式机器人的运动数据库与四足粘附动物27运动数据库，获取影响弹性平板9振动的主要因素，建立弹性平板9粘附运动振动数学模型；

步骤7、基于Y轴向A号力矩传感器11和Y轴向B号力矩传感器12检测的弹性平板9振动时根部所受的Y轴向扭矩、微惯性导航模块8获取的弹性平板9末端的振动加速度和姿态角振动参数反馈，结合弹性平板9粘附运动振动数学模型，调控足式机器人主体24和尾巴26运动形式，控制足式机器人粘附运动时，实现弹性平板9的振动参数可控目标。

所述的模拟微重力下弹性平面上粘附运动的振动测试与方法，可应用于记录、观测四足粘附动物27在模拟微重力下的运动形式，弹性平板9根部扭矩和末端的振动加速度和姿态角振动参数；也可基于采集的弹性平板9根部扭矩和末端的振动加速度和姿态角振动参数反馈，来调控足式机器人主体24的四肢运动形式和尾巴26摆动方式，在模拟微重力下的达到弹性平板9振动可控的目标，有助于未来空间粘附机器人在微重力环境下弹性平板9 (如国际空间站太阳电池翼、卫星太阳能电池板)上的粘附运动调控技术储备和地面仿真演示。

Claims (3)

1.一种模拟微重力下弹性平面上粘附运动的振动测试系统,其特征在于:

该系统包括平台基座（10）、支撑标尺杆（14）、支撑顶板（17）、连接板（13）、弹性平板（9）；其中平台基座（10）水平放置，支撑标尺杆（14）垂直固定于平台基座（11）上，支撑顶板（17）水平放置并固定于支撑标尺杆（14）顶端；连接板（13）固定于支撑标尺杆（14）上；弹性平板（9）呈悬臂方式安装于连接板（13）上；其中弹性平板（9）根部通过Y轴向A号力矩传感器（11）和Y轴向B号力矩传感器（12）并联连接于连接板（13），弹性平板（9）末端为自由端；设XYZ坐标系，其中Z方向与弹性平板（9）垂直，Y方向与支撑顶板（17）垂直， X方向平行支撑顶板（17）和弹性平板（9）；上述弹性平板（9）的长度、宽度和厚度方向分别与X、Y和Z向一致；

该系统还包括X向移动滑轨槽（15） 、X向移动副、Z向移动滑轨槽（19）、Z向移动滑轨块（20）之间有Z向移动副、定滑轮（21）；其中X向移动滑轨槽（15）固定于支撑顶板（17），Z向移动滑轨槽（19）通过 X向移动副安装于X向移动滑轨槽（15）中，Z向移动滑轨块（20）通过Z向移动副安装于Z向移动滑轨槽（19）中，定滑轮（21）固定于Z向移动滑轨块（20）；细绳（23）一端连接配重物（22），另一端绕过定滑轮（21）与被测物相连；

该系统还包括上位机无线通讯模块（2）、计算机控制终端（3）、微惯性导航模块（8）、传感数据采集系统（18）、下位机无线通讯模块（25）；下位机无线通讯模块（25）安装于被测物上，微惯性导航模块（8）安装于弹性平板（9）的末端；传感数据采集系统（18）安装在支撑顶板（17）顶部；上位机无线通讯模块（2）与计算机控制终端（3）相连，用于与下位机无线通讯模块（25）无线通讯； 传感数据采集系统（18）通过数据线采集微惯性导航模块（8）、Y轴向A号力矩传感器（11）和Y轴向B号力矩传感器（12）信号；计算机控制终端（3）与传感数据采集系统（18）通过数据总线相连；

该系统还包括光源（1）、X向高速摄像机（4）、Z向高速摄像机（6）、Y向高速摄像机（16）；光源（1）对准被测物； X向高速摄像机（4）沿X轴对准弹性平板（9）的水平侧面； Y向高速摄像机（16）沿Y轴对准弹性平板（9）竖直侧面； Z向高速摄像机（6）沿Z轴对准柔弹性平板（9）法向面；X向高速摄像机（4）、Y向高速摄像机（16）和Z向高速摄像机（6）分别与计算机控制终端（3）通过数据总线相连。

2.根据权利要求1所述的模拟微重力下弹性平面上四足粘附运动的振动测试系统的测试方法,其特征在于包括以下过程:

步骤1、将足式机器人主体（24）或安装背带（28）的四足粘附动物（27）悬挂在细绳（23）一端、细绳（23）另一端系在配重物（22）, 配重物（22）和被测物体总体重量相等,构成模拟微重力环境条件；上述将足式机器人主体（24）带有尾巴（26），足式机器人主体（24）与尾巴（26）之间具有Y向转动副；

步骤2、使X向高速摄像机（4）、Y向高速摄像机（16）、Z向高速摄像机（6）均对准被测物体及其观测区域，通过计算机控制终端（3）高速记录被测物体在X、Y和Z轴向运动步态视频图像信息；

步骤3、弹性平板（9）根部安装有Y轴向A号力矩传感器（11）和Y轴向B号力矩传感器（12），用于检测弹性平板（9）振动时根部所受的Y轴向扭矩；弹性平板（9）末端安装微惯性导航模块（8）用于检测弹性平板（9）末端的振动加速度和姿态角；

步骤4、X向高速摄像机（4）、Y向高速摄像机（16）、Z向高速摄像机（6）记录四足粘附动物（27）在不同的爬行速度的运动步态，结合Y轴向A号力矩传感器（11）和Y轴向B号力矩传感器（12）获取的弹性平板（9）振动时根部所受的Y轴向扭矩、微惯性导航模块（8）获取的弹性平板（9）末端的振动加速度和姿态角振动参数，建立多种运动条件下的四足粘附动物（27）运动数据库；

步骤5、模仿四足粘附动物（27）以不同爬行速度下的运动步态，开展足式机器人主体（24）和尾巴（26）仿生运动粘附爬行实验，通过Y轴向A号力矩传感器（11）和Y轴向B号力矩传感器（12）检测的弹性平板（9）振动时根部所受的Y轴向扭矩、微惯性导航模块（8）获取的弹性平板（9）末端的振动加速度和姿态角振动参数，建立多种运动条件下的足式机器人的运动数据库；

步骤6、比较足式机器人的运动数据库与四足粘附动物（27）运动数据库，获取影响弹性平板（9）振动的主要因素，建立弹性平板（9）粘附运动振动数学模型。

3.根据权利要求1所述的模拟微重力下弹性平面上四足粘附运动的振动测试系统的测试方法,其特征在于包括以下过程:

步骤7、基于Y轴向A号力矩传感器（11）和Y轴向B号力矩传感器（12）检测的弹性平板（9）振动时根部所受的Y轴向扭矩、微惯性导航模块（8）获取的弹性平板（9）末端的振动加速度和姿态角振动参数反馈，结合弹性平板（9）粘附运动振动数学模型，调控足式机器人主体（24）和尾巴（26）运动形式，控制足式机器人粘附运动时，实现弹性平板（9）的振动参数可控目标。