CN108413974A - 传送自主/半自主特征的可用道路的方法和系统 - Google Patents

Abstract

提供一种用于车辆的导航的方法和设备。在一个实施例中，导航系统包括：地图数据库，该地图数据库包括自主道路数据的地图层以及地图数据的至少一个其它层；以及导航处理器，该导航处理器配置成根据偏好使用自主道路的设定并且基于自主道路数据的地图层和地图数据的至少一个其它层，为车辆确定偏好使用自主道路的目的地路线；以及基于自主道路数据的地图层以及地图数据的至少一个其它层，通过导航显示单元来显示用于车辆的显示地图，包括在导航显示单元上加亮自主道路。

Description

传送自主/半自主特征的可用道路的方法和系统

技术领域

技术领域总体涉及一种自主/半自主车辆，这些自主/半自主车辆使用自主驾驶地图来用于控制车辆。附加地，该技术领域涉及车辆导航地图。

背景技术

车辆导航系统用于沿着确定路线将驾驶员引导至目的地。当前的导航系统提供各种待选择的路线偏好设定，例如偏好高速公路还是地面路线。

在道路上执行测绘，以产生支持自主驾驶特征的自主驾驶道路数据，其通常称为自主驾驶地图。目前，使用将LiDAR(激光雷达)扫描与差分GPS相组合的测绘技术来制作自主道路数据。并非所有的道路都已经测绘，并且由此会缺少此类精确的自主道路数据。此种详细的自主道路数据能用于自主车辆控制。

随着时间推移，会测绘越来越多的道路，以使得道路自主车辆合适。因此，期望提供一种导航系统，该导航系统适合于识别针对自主驾驶测绘的道路。此外，期望确保导航地图和自主驾驶地图保持更新。此外，结合本发明的附图和背景技术，本发明的其它期望特征和特点会从本发明的后续详细描述中变得显而易见。

发明内容

提供一种用于车辆的导航的方法和设备。在一个实施例中，导航系统包括：地图数据库，该地图数据库包括自主道路数据的地图层以及导航地图数据的至少一个其它层；以及导航处理器，该导航处理器配置成执行如下至少一个：根据偏好使用自主道路的设定并且基于自主道路数据的地图层和导航地图数据的至少一个其它层，为车辆确定偏好使用自主道路的目的地路线；以及基于自主道路数据的地图层以及导航地图数据的至少一个其它层，通过导航显示单元来显示用于车辆的显示地图，包括在导航显示单元上加亮自主道路。

附图说明

之后会结合以下附图来描述示例性实施例，其中，类似的附图标记指代类似的元件，并且附图中：

图1是根据各种实施例的具有导航系统的车辆的功能性框图；

图2是说明根据各种实施例的导航系统的数据流图；

图3是根据各个实施例的导航处理器的流图，以说明导航系统的处理步骤；

图4是根据各个实施例的地图数据库中地图数据堆叠的视图；

图5是根据各个实施例的说明客户端界面的显示器；以及

图6是说明根据各个实施例的导航方法的流程图。

具体实施方式

以下详细描述在本质上仅仅是示例性的并且并不旨在限制本申请和使用。此外，不存在被任何前述的技术领域、背景技术、发明内容或者以下详细描述中提出的任何表述的或暗示的理论约束的意图。如这里使用地，术语模块和单元指代专用集成电路(ASIC)、电子电路、处理器(共享、专用或集群)和执行一个或多个软件或固件程序的存储器、组合逻辑电路和/或提供所描述的功能性的其它合适部件。具体地说，这里描述的单元和模块包括至少一个处理器、存储器和存储在存储器上的计算机程序指令，这些计算机程序指令用于实施相对于模块和单元描述的各种功能和过程。虽然这里描述了单独的模块和单元，但这并不排除集成拓扑。

这里可在功能和/或逻辑块部件以及各个处理步骤的方面描述本发明的实施例。应意识到的是，这些块部件可通过配置成执行特定功能的任何数量的硬件、软件和/或固件部件来实现。例如，本发明的实施例可采用各种集成电路部件，例如存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查询表等等，它们可在一个或多个微处理器或其它控制装置的控制下执行各种功能。此外，本领域技术人员会意识到的是，本发明的实施例可结合任何数量的转向控制系统来实践，并且这里描述的车辆系统仅仅是本发明的一个示例实施例。

出于简化起见，这里可并不详细地描述与信号处理、数据传输、发信号、控制以及系统的其它功能方面(以及系统的各个操作部件)相关联的传统技术。此外，这里包含的各个附图中示出的连接线旨在表示各个元件之间的示例功能关系和/或物理联接。应注意的是，在本发明的实施例中，可存在许多替代的或附加的功能关系或物理连接。

参照图1，示出系统，包括车辆102、车辆控制系统104、导航系统110、网络接口108以及远程服务器10。导航系统110包括导航处理器120、导航显示单元140、客户端界面130以及地图数据库150，该地图数据库具有存储在不同数据存储位置156a、b中的部分。附加地参照图2和4，地图数据库150包括自主驾驶地图152和导航地图154。

导航处理器120配置成处理来自两个不同来源152a、152b的地图数据，当车辆102处于自主能力道路处时，可选地确定路率路径并将导航指令发送至车辆控制系统104，和/或将可视数据发送至导航显示单元140。具体地说，导航处理器120配置成从自主驾驶地图152提取自主道路数据层151，并且通过导航显示单元140在可视显示中将自主道路数据层151与地图数据154的至少一个其它层叠加，用于供车辆102的驾驶员观察。附加地或替代地，导航处理器120配置成确定从开始位置(例如，车辆的当前位置)到目的地的路线，以使得基于在地图数据库150中识别自主能力道路来偏好采取自主道路。导航地图154的道路是否是自主道路基于自主驾驶地图152来确定。导航处理器120在导航算法中赋予额外的权重来支持此种道路。所确定路线能通过可听指令并且通过导航显示单元140上的可视显示通信给驾驶员。通过遵循来自导航处理器120的导航指令，能将车辆102引导至自主道路。在自主道路处，车辆的驾驶能由车辆控制系统104(可选地在驾驶员的辅助下)使用来自自主驾驶地图的数据操纵。

在各种实施例中，自主驾驶地图152存储在数据存储位置156a中。自主驾驶地图是能由车辆控制系统104使用的机器对机器地图，以执行自主或半自主车辆控制。例如通过诸如激光雷达装置的测距扫描装置以及差分或传统GPS测量来从道路的详细测绘中产生自主驾驶地图152。将测绘数据高度压缩以形成自主驾驶地图152，该自主驾驶地图基于通过车辆控制系统104操作自主或半自主车辆控制所需的测绘数据描述一系列道路属性，这些道路属性与全球定位测量相关联。

在各种实施例中，导航地图154存储在数据存储位置156b中。导航地图154是人机地图，其中，该人机地图设计成显示为被人通过导航显示单元140理解和观看，用于实现驾驶员导航车辆102的目的。自主驾驶地图152配置成与车辆控制系统104相互作用，但如果显示的话通常对驾驶员是难以理解的。例如这里将进一步描述的是，在一些实施例中，导航处理器120配置成用于从自主驾驶地图152中识别自主道路。基于所识别的道路，自主道路数据层相对于导航地图154的其它层标记自主道路，以使得自主道路在通过导航显示单元140显示时能在视觉上加以区分，和/或使得导航处理器120能够使用偏好自主道路导航。

在各种实施例中，远程服务器10包括导航系统110，该导航系统具有导航处理器120、导航显示单元140以及客户端界面130和地图数据库150。换言之，远程服务器10能镜像车辆102上导航系统110的特征。网络接口108和远程服务器10将车辆102与移动通信网络相连接。藉此，可将数据从远程服务器10发送至车辆102的网络接口108，该网络接口连接于车辆控制系统104。具体地说，所确定路线和/或可视显示数据能发送至车辆102。换言之，导航系统110设置在远程服务器10或车辆102或两者上。此外，车辆102中的自主地图数据152能通过网络接口108和移动电信网络或其它数据通信网络从远程服务器10更新。也就是说，随着自主能力道路的网络例如由于利用自主道路制图车辆的持续测绘而增长，从远程服务器10中更新车辆102中的地图数据库150。此外，对地图数据库150中预先存在的自主道路的自主道路特征的任何更新能从远程服务器10推送至车辆102。在各实施例中，远程服务器10通过多个单独的服务器实施。第一远程服务器能更新导航地图154，第二远程服务器能更新自主驾驶地图152，并且第三服务器能更新系统的新特征。第一、第二和第三服务器利用移动电信网络。

在各个实施例中，自主或半自主车辆控制系统104(包括车辆感测模块106)配置成处理来自导航系统110的车辆导航指令。因此，当车辆位于自主能力道路上时，能启用半自主或自主车辆控制，这使用自主地图152。车辆感测模块106包括车辆传感器，例如激光雷达感测装置、雷达感测装置、照相机感测装置和/或车辆到车辆和车辆到基础设置装置。感测模块能够融合所感测数据并且处理此类所融合数据，以察看道路和围绕该道路的物体。自主车辆控制系统104使用感测模块106、自主驾驶地图152以及来自导航系统110的导航指令，以安全地穿过所指定的路线到达目的地。

根据众所周知的SAE国际分类方案，这里描述的车辆102和车辆控制系统102可具有范围从零至五的自主能力水平。在各种实施例中，车辆102处于从一至五的自主水平下。因此，车辆102可具有以下自主驾驶能力的至少一个：自适应巡航控制(ACC)、利用自动转向的停车辅助、车道保持辅助(LKA)型II、加速、制动和转向的自主控制。车辆102可允许驾驶员能根据需求或按需要来通过加速、制动和转向接口来采取控制。具体地说，在自主制图数据可用的道路上，车辆102能够自主地操作以至这样的程度，驾驶员能安全地将他们的注意力从驾驶任务转移，但仍须在需要的时候接管控制，或者至这样的程度，无需驾驶员的注意力，但在地图数据库150中的自主制图数据不可用的道路上，则可能需要较大程度的驾驶员控制。

虽然这里示出的附图示出了具有元件的某些布置的示例，但附加的居间元件、装置、特征或部件可存在于实际的实施例中。还应理解地是，图1仅仅是说明性的并且无需按比例绘制。

现参照图2，示出来自图1的示例性导航系统110的部件的更详细视图，该导航系统包括地图数据库150、导航显示单元140、导航处理器120以及客户端界面130。例如之前已讨论的是，导航系统110可位于远程服务器10上、车辆102上或者分布在它们之间。当位于远程服务器10处时，来自导航系统100的显示和路线输出能经由移动电信网络传输至车辆102。

地图数据库150包括自主驾驶地图152和导航地图154。自主驾驶地图152从对使用测距装置的三维空间数据和全球定位数据的极度压缩而产生，以提供与全球位置数据相关联的自主道路特征来用于自主道路。构成自主驾驶地图152的信息是动态的，因为其可以被更新。在一示例中，自主驾驶地图从激光雷达测绘数据和差分GPS中产生。差分GPS是对GPS的增强，以提供改进的位置精确度，从15米标称GPS精确度至在最佳实施方式情形下的约10cm。激光雷达测绘提供围绕道路的三维360°图像。激光雷达测绘导致每英里有不切实际的大量原始形式数据包括在地图数据库150中。将数据压缩成描述符和其它数据特征，以允许通过车辆控制系统104进行自主驾驶操作。在附加的或替代的实施例中，自主驾驶地图由照相机测绘数据产生，该照相机测绘数据随着时间利用标准或差分GPS和多个重复采样值而获得。自主驾驶地图152由车辆控制系统104用来自主地控制车辆，即当处于此类数据可用的自主道路上时，根据来自导航系统110的质量将车辆引导至目的地。车辆的传感器系统106允许物体检测、追踪和规避。

例如能在图4所示示例中观察到的是，导航地图154是不同的各个层的总和。在所示的示例中，不同的各个层包含图像基础数据154a、海拔数据154b、水文数据154c、边界数据154d、土地使用面积数据154e以及导航道路154f。将各个层堆叠在一起。这意味着各个层是地理参考的、彼此对准并且合并在一起以创建一个导航地图。该导航地图154由导航处理器120使用，以使用导航算法来确定从开始位置至目的地位置的路线。导航地图154设计成用于通过导航显示单元140进行人类可视化。导航地图154进一步包括作为叠加或与其集成的附加地图层151，以识别在自主驾驶地图152中可获得自主制图数据的道路。这样，导航地图154能用于部分导航偏好的自主道路以实现路由目的，和/或导航地图154允许自主道路能连同其它传统的导航地图特征一起在视觉上加亮。

地图数据库150将来自自主数据的地图层151的能够自主驾驶的道路上的数据与地图数据的其它层154(a-f)相组合。这两个地图能在视觉上堆叠，即，自主数据的地图层151能叠加在导航地图上，它们然后能通过导航显示单元140显示，由此在地图数据154的至少一个其它层上向用户提供视觉参考，以示出允许自主/半自主车辆操作的道路。在这点上，这两个地图是地理参考的并且彼此对准。在各个实施例中，自主数据的地图层151和地图数据154的至少一个其它层潜在地是单独的地图，并且能保持分开用于叠加显示的目的。在各个实施例中，地图数据154的至少一个其它层和自主数据的地图层151能从不同的存储位置/来源156a、156b中获得。在各个实施例中，来自导航和自主道路地图的地图数据能以更为集成的方式组合，藉此，两个地图彼此通信，以使得导航地图能由来自自主驾驶地图152的自主道路数据标示，以允许不仅显示而且是来自组合地图的路线确定。基于通过自主数据的地图层151和地图数据的至少一个其它层154a-f确定的路线，导航系统110能够将导航指令输出至导航显示单元140，以将车辆102引导至用户的目的地。

地图数据库150可一开始利用自主道路数据层151连同导航地图数据的其它各层154一起创建。替代地，自主道路数据层151能通过导航处理器120或通过远程处理器从自主驾驶地图152获得。在接收到导航显示或导航路由确定需求时，自主道路数据层151的获得能实时地执行。此种获得能基于自主驾驶地图识别自主道路，地理参考来自自主驾驶地图152的自主道路以及导航地图中的道路，并且基于此来创建自主道路数据层151。

在示例性实施例中，导航处理器120是操作存储在存储器(非暂时性存储器)上的计算机可读指令的处理单元(参见图3)，在一个实施例中，该处理单元根据偏好使用自主道路的设定并且基于自主道路数据的地图层151来为车辆102确定偏好使用自主道路的到目的地路线。附加地或替代地，导航处理器120配置成基于自主道路数据的地图层151以及地图数据154的至少一个其它层，通过导航显示单元140来产生对用于车辆102的路线的显示，包括在导航显示单元140上加亮自主道路。

在示例性实施例中，导航处理器120执行对来自自主数据的地图层151和数据154(导航地图)的至少一个其它层的数据的叠加。此外，在各实施例中，导航处理器120配置成接收来自用户的至少一个导航设定、确定基于导航设定的路线以及在显示单元上显示路线。这在图3中进一步说明，该图示出导航处理器120的不同模块以及外部输入和输出。

现参照图3，示出导航处理器120的示例性实施例，该导航处理器包括地图接收模块122、地图集成模块124、路线确定模块126、显示产生模块128以及导航设定模块130。图3进一步示出硬件模块，例如客户端界面130、导航显示单元140以及自主车辆控制系统104。

地图接收模块122配置成接收自主驾驶地图152和导航地图154的数据153。所接收的地图数据123能来自两个不同的来源，而然后传递至地图集成模块124。

在各实施例中，集成模块124配置成从自主驾驶地图124识别自主道路并且创建自主道路数据层151。集成模块124配置成通过使得地图数据123的层151、154a-f的GPS坐标相关联来地理参考相应的层151、154a-f。集成模块124配置成使得地理参考的地图层151、154a-f彼此对准。在地图集成模块124中，然后堆叠两个参考和对准的地图。在示例性实施例中，两个地图可视地连接于彼此，例如自主数据的地图层151会叠加在传统的导航地图154上，以允许在地图数据154的至少一个其它层上向用户提供哪个道路允许自主/半自主车辆操作的视觉参考。在各实施例中，集成模块124配置成进一步集成地图层151、154a-f，以使得至少一个地图数据154的其它层在其中具有基于自主数据的地图层151标记的自主道路，以允许通过导航算法进行路线确定，如下文进一步所描述地。设想创建自主道路数据层151的其它方法。

在示例性实施例中，导航处理器120配置成通过导航设定模块130产生导航设定菜单，该导航设定菜单能由客户端界面130使用。客户端界面130能作为触摸屏集成在导航显示单元140中，或者可以是用于接收来自用户的输入到导航处理器120的其它类型的接口。导航设定模块130配置成通过所产生的导航设定菜单接收来自用户的导航偏好。通过导航设定菜单的客户端界面130，一个用户可选项是通过偏好自主道路来确定路线。客户端界面130能用于基于导航设定菜单中通过客户端界面130的用户选择而从用户接收期望的目的地输入，产生偏好数据131并发送至路线确定模块126。

路线确定模块126配置成确定到达期望目的地的路线。此外，基于导航设定类似采用高速公路或地面路线的替代路线、在时间方面的最快与最短路线的传统列表，路线确定模块126能基于使用自主能力道路的偏好来确定路线。在使用偏好自主道路的情形下，路线确定模块126利用导航算法来确定开始和目标位置之间的路线。基于从集成模块124接收的集成地图数据123，通过路线确定模块126来识别自主能力道路。在这点上，可能的是，用户能从替代路线的列表中选出诸如最快路线或最短路线以及基于堆叠地图层数据123的自主路线。路线确定模块126产生表示所确定路线的路线数据127，该路线数据能如下文所描述地以各种示例性方式使用。

在示例性实施例中，显示产生模块128配置成接收路线数据127。显示产生模块128配置成产生显示，包括基于导航地图154的可视显示地图并且包括基于自主道路数据层151的加亮自主道路以及基于路线数据127加亮所确定路线。由显示产生模块128产生的可视地图传递至导航显示单元140。导航显示单元140可以是传统HMI显示器的一个。此外或替代地，当处于自主能力道路上时，路线数据127发送至自主车辆控制系统104。基于由路线确定模块126处理的路线数据并且基于自主车辆控制算法，自主车辆控制系统104将车辆引导至期望的目的地，该自主车辆控制算法考虑基于来自传感器模块106的传感器数据确定的障碍物数据。在一实施例中，能将路线数据127理解为输出至自主车辆控制系统104的导航指令。

现参照图4，示出自主道路数据的地图层151和地图数据的其它层(154a-f)的堆叠的示例。它们是地理参考的、对准、堆叠并且可显示的。当显示时，集成地图能由用户使用，以基于在地图数据154的至少一个其它层的显示上加亮的自主道路(例如，作为叠加)进行导航。附加地或替代地，集成可以是这样的，地图由导航处理器120使用，以确定偏好自主道路的如上所述路线。所确定路线能显示和/或发送至自主车辆控制系统104。

现参照图5，在导航显示单元140上在客户端界面中示出地图500的示例性说明，包括加亮自主道路和非自主能力道路505(例如自主地图不可用的道路)。自主道路510相对于非自主能力道路505以视觉区分的方式(例如，虚线)加亮。例如，不同的颜色可用于自主和非自主道路。在另一示例中，半自主道路能以诸如不同颜色或其它类型阴影的又一视觉区分的方式加亮。导航显示单元140可以是通用HMI显示器。客户端界面130能显示在导航显示单元上并且能利用触摸屏功能来控制。在另一示例性实施例中，客户端界面可包括机械接口。地图数据库150以各种方式显示车辆的本地数据的路线规划，其中，通过传感器模块106的GPS传感器确定车辆位置。在导航显示单元140上，来自自主数据的地图层151的自主道路510例如以红色重叠在地图数据154的至少一个其它层上，即当前车辆位置的环境中的道路。

现参照图6，示出根据各个实施例的导航方法600的示例。在步骤S10中，包括自主数据的地图层151和导航数据154的至少一个地图层的地图数据库由导航系统110通过导航处理器120接收。地图数据的地图层151和地图数据154的至少一个其它层可预先堆叠，即自主数据的自主地图层151和数据154的至少一个其它层是地理参考的并且彼此对准。

如果自主数据的地图层151和数据154的至少一个其它层并未预先堆叠，则方法600包括可选步骤S20，通过该步骤，自主数据的地图层151从自主驾驶地图152获得。将所获得的自主道路数据的地图层151和至少一个其它层的地图数据154集成。导航处理器120通过识别并且从自主道路地图152提取关于自主道路的全球定位数据基于两个地图层中的GPS数据将地图层151、154a-f彼此地理参考。此外，步骤S20可包括对准地理参考的地图层152、154用于显示。又再者，步骤S20可进一步包括集成地理参考的且对准的地图层152、154，以使得自主道路层151利用自主道路数据标记地图数据154的至少一个其它层，以允许基于其来确定路线。

在又一步骤S30中，导航处理器120通过客户端界面130接收自主道路偏好的导航设定。例如，驾驶员能从不同的导航设定中选择，以规划导航路线和/或如何显示导航。基于GPS的导航装置使得用户能经由客户端界面输入目的地地址/位置。也可输入开始地址/位置，但可将车辆102基于传感器模块106的GPS传感器的当前位置作为开始位置。软件使用基于至少一个导航设定的导航算法来计算开始和目的地位置之间的可选路线。与传统的导航系统不同，驾驶员能经由客户端界面130选择对于自主道路的偏好用于在显示器上显示自主道路和/或以偏好自主道路的方式确定路线路径。在另一示例中，偏好自主道路的导航设定可以是默认设定，以使得步骤S30是可选的。

在可选的下一步骤S40中，导航处理器120使用导航算法和目的地位置基于用户的导航设定来确定路线。在一示例中，导航处理器120会从自主数据的地图层151基于偏好自主能力道路的导航设定来确定路线。

在可选的下一步骤S50中，能显示路线。在另一示例中，能显示若干替代的路线路径，这些路线路径能被用户选择。显示可包括加亮的自主道路和在确定时出自步骤S30的所确定路线。也可能的是，显示步骤显示供用户浏览的地图，该地图基于自主道路数据层151加亮自主道路，而无需确定和显示路线。步骤S50可包括同时显示和可听的依次指令。为此，使用传感器模块106的GPS传感器跟踪车辆沿着所确定路线的行进。

在又一可选下一步骤S60中，导航处理器120将导航指令发送给车辆控制系统104。

在又一可选下一步骤S70中，车辆控制系统104与传感器模块106中GPS传感器组合地使用导航指令，以自主地控制车辆来穿过所确定路线。

虽然在前文详细描述中已呈现了至少一个示例性实施例，但应意识到的是存在各种各样变型。还应意识到的是，示例性实施例或多个示例性实施例仅仅是示例，且并不旨在以任何方式限制本发明的范围、可应用性或构造。而是，前文详细描述为本领域技术人员提供了用于实施示例性实施例或多个示例性实施例的便利指引图。应理解地是，在元件的功能和布置上能做出各种改变，而不会偏离在所附权利要求及其法律等同物中所阐述的本发明范围。

Claims (10)

1.一种导航系统，包括：

地图数据库，所述地图数据库包括：

自主道路数据的地图层，以及

地图数据的至少一个其它层；以及

导航处理器，所述导航处理器配置成执行如下至少一个：

根据偏好使用自主道路的设定并且基于所述自主道路数据的地图层和所述地图数据的至少一个其它层，为车辆确定偏好使用自主道路的目的地路线；以及

基于所述自主道路数据的地图层以及所述地图数据的至少一个其它层，通过所述导航显示单元来显示用于所述车辆的显示地图，包括在所述导航显示单元上加亮自主道路。

2.根据权利要求1所述的导航系统，进一步包括客户端界面，所述客户端界面包括菜单，所述菜单包括导航设定的列表，所述导航设定包括能通过所述客户端界面选择的偏好使用自主道路的设定。

3.根据权利要求1所述的导航系统，包括导航显示单元，其中，所述导航处理器配置成通过所述导航显示单元显示所述路线，所述路线包括自主道路基于所述自主道路数据的地图层的第一加亮以及非自主道路基于所述地图数据的至少一个其它层的第二加亮，其中，所述第一加亮和所述第二加亮以视觉区分的方式显示。

4.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述自主道路数据的地图层从自主驾驶地图获得，其中，所述导航处理器进一步配置成向用于基于所述自主驾驶地图的自主车辆控制的自主车辆控制系统输出导航指令。

5.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述自主道路数据的地图层从机器对机器自主地图中获得，所述机器对机器自主地图包括自主驾驶属性和全球定位数据。

6.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述自主道路数据的地图层包括识别自主驾驶能力道路和全球定位数据。

7.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述自主道路数据的地图层从自主地图获得，所述自主地图连接于移动通信网络用于接收来自远程服务器的地图更新，其中，所述导航处理器配置成基于所述自主地图的地图更新来更新所述自主道路数据的地图层。

8.根据权利要求1所述的导航系统，所述导航系统配置成从自主驾驶地图获得自主道路数据的至少一层，并且将所述自主道路数据的至少一层与导航地图的地图数据的其它层进行地理参考。

9.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述地图数据的至少一个其它层从导航地图获得，并且所述自主道路数据的地图层从自主驾驶地图获得，其中，所述导航地图和所述自主驾驶地图单独地存储在两个不同的存储位置上。

10.一种用于导航系统的方法，包括：

经由所述导航系统的导航处理器接收地图数据库，所述地图数据库包括自主道路数据层以及其它地图数据的至少一层；

经由所述导航处理器处理所述自主道路数据层和所述其它地图数据层，以进行如下至少一种：

根据偏好使用自主道路的设定并且基于所述自主道路数据的地图层和所述地图数据的至少一个其它层，为车辆确定偏好使用自主道路的目的地路线；以及

基于所述自主道路数据的地图层以及所述地图数据的至少一个其它层，通过导航显示单元来显示显示地图，包括在所述导航显示单元上加亮自主道路。