CN108403196B - 一种胎头旋转器械 - Google Patents

Abstract

一种胎头旋转器械，包括牵拉机构、旋转机构、动力系统、握持机构和缓冲装置，所述牵拉机构包括牵拉基座以及若干关节基座，所述关节基座上通过铰链连接设置若干关节，所述关节的前后侧分别设有前牵拉部和后牵拉部；所述旋转机构包括软轴，所述牵拉基座的底部设有驱动轴，软轴的一端与驱动轴连接；所述握持机构包括中空的握持杆，所述缓冲装置为套设在牵拉机构外侧以及握持机构上部外侧的硅胶套，硅胶套为中空结构，在位于握持机构处的硅胶套外表面设有充气接头，充气接头分别与硅胶套的中空内腔以及外部充气装置连接。能够通过与手法旋转胎头一样的操作方法进行胎头方位不正的调整，并且没有负压，安全可靠。

Description

一种胎头旋转器械

技术领域

本发明涉及一种胎头旋转器械。

背景技术

头位难产是产科经常遇到的困难，解决这个问题的措施一般是手法旋转胎头，或者是采用产钳或胎头吸引器旋转胎头方位。手法旋转胎头相对来说更为直接、有效，也更为安全，但是对于人员的要求较高。

辅助器具目前也有多种，例如CN99247675.5公开的一种用于剖宫产手术的胎头牵引器，包括由橡胶制成的半球状触头部和与其连为一体的手柄，手柄装于半球状触头部的顶部，在半球状触头部的中上部位设有一端与其内部连通的吸气管。该牵引器用于牵引胎儿头部，能缩短手术时间，避免出现新生儿窒息、羊水吸入等一系列并发症发生。

CN200720017344.9也公开了一种止回式负压胎头吸引器，属于医疗器械领域，主要解决胎头吸引问题。它胎头端和橡皮软管分别位于吸引管的两端、在吸引管设有牵引柄、其特征在于，在吸引管的上端或橡皮软管的管路上设有止回阀。操作时，注射器抽吸形成负压后，关闭止回阀就可以使吸引器内维持负压，取下注射器，牵拉胎头娩出。打开止回阀，吸引器内恢复常压，即可取下胎头吸引器。本实用新型操作简便，不损伤橡皮软管，结构规范合理，不易漏气；使分娩更加安全可靠。主要用于头位难产时协助娩出。

另外还有一次性器械，例如CN200520033774.0公开了一种一次性使用吸引式助产器，它包括两大部分，助产器部分和手动抽气机部分，它们通过扩口连接管7相连，扩口连接管7套在手动抽气机部分的接嘴10上，接嘴10中空，向上分别接调节阀、真空表9及单向控制阀14，调节阀阀体11与手动抽气机为一次性盖状连接，单向控制阀14上接气缸16，气缸16内有活塞19，活塞19通过连杆18与手柄15相连，气缸16上设置有单向平衡阀22。本实用新型具有以下优点：构思巧妙，简单易行，手动控制负压，医务人员容易掌握、控制，操作更加灵活方便，也更为安全，同时解除了助产医生的体力负担，不受电、空间和地域的影响，产品生产为一次性用品，清洁卫生，避免交叉感染，有广泛的商业开发前景。

现有的这些辅助器具基本均是采用负压吸引原理，直接作用于胎头进行抽吸，可缩短分娩手术时间，但是对于头位难产的处理效果其实有限，对于胎头方位不正的很多情况来说，负压吸引力过小可能达不到预期的效果，负压吸引力过大的话则可能对胎儿尤其是其头部造成损伤。

发明内容

鉴于以上情形，为了解决上述技术存在的问题，本发明提出一种胎头旋转器械，能够通过与手法旋转胎头一样的操作方法进行胎头方位不正的调整，并且没有负压，安全可靠。

根据本发明的一种胎头旋转器械，包括牵拉机构、旋转机构、动力系统、握持机构和缓冲装置，所述牵拉机构包括牵拉基座以及固定设置在所述牵拉基座上的若干关节基座，所述关节基座上通过铰链连接设置若干关节，所述关节的前后侧分别设有前牵拉部和后牵拉部，所述前牵拉部和后牵拉部分别通过牵拉引线与动力系统中设置的牵拉系统连接；所述旋转机构包括软轴，软轴的一端与动力系统中设置的旋转驱动电机连接；所述牵拉基座的底部设有驱动轴，软轴的另一端与驱动轴连接；所述握持机构包括中空的握持杆，握持杆上方固定设有支承座，所述支承座中部设有通孔，通孔中设有轴承，牵拉基座的驱动轴安装在轴承中，软轴穿过所述通孔与驱动轴连接；所述缓冲装置为套设在牵拉机构外侧以及握持机构上部外侧的硅胶套，硅胶套为中空结构，在位于握持机构处的硅胶套外表面设有充气接头，充气接头分别与硅胶套的中空内腔以及外部充气装置连接。

优选地，所述牵拉基座上设有四根关节基座，所述四根关节基座在牵拉基座上平行设置。

优选地，所述牵拉基座上设有四根平行设置的关节基座，并且牵拉基座的一端向外伸展，在所述向外伸展的牵拉基座端部设有倾斜设置的第五个关节基座，所述关节基座上通过铰链连接设置若干关节。

优选地，所述牵拉基座为长条形，四根关节基座在沿牵拉基座的长度方向上平行设置。

优选地，所述前牵拉部/后牵拉部为固定设置在关节上的片状挂耳，所述挂耳中设有用于系扣牵拉引线的圆孔。

优选地，所述握持杆的底部为圆环形结构，握持杆的顶部为长方形环状结构，所述长方形环状结构的顶部外围设有固定法兰边，所述支承座安装在所述固定法兰边上。所述支承座为长方形，支承座的中部设有通孔。

优选地，所述支承座上还设有供牵拉引线聚拢并穿过的引线孔。所述引线孔在安装轴承的通孔左右设置，分别聚拢左右两侧的牵拉引线，避免引线交缠紊乱。

优选地，所述支承座下方固定设置软轴支承软管，所述软轴支承软管一端的顶部开口与支承座上安装轴承的通孔对应，软轴穿过并支承在所述软轴支承软管中，软轴支承软管的另一端穿出握持杆后延伸设置至动力系统。

优选地，所述握持杆内还设有一根或一根以上的引导软管，所述牵拉引线收拢在引导软管中，引导软管的另一端穿出握持杆后延伸设置至动力系统。所述软轴支承软管和引导软管的外围可以再设置一层外包管，一方面增加防护性能，另一方面也能收拢部件，防止散乱交缠。

优选地，所述关节基座上通过第一铰链连接设置第一关节，第一关节上方通过第二铰链连接设置第二关节，第二关节上方通过第三铰链连接设置第三关节；所述第一关节、第二关节、第三关节上分别设置第一前牵拉部和第一后牵拉部、第二前牵拉部和第二后牵拉部以及第三前牵拉部和第三后牵拉部，所述第一前牵拉部和第一后牵拉部、第二前牵拉部和第二后牵拉部以及第三前牵拉部和第三后牵拉部分别通过牵拉引线与动力系统中设置的牵拉系统连接。

优选地，所述牵拉系统为微型卷扬机或者旋转电机，牵拉引线的一端连接在所述微型卷扬机的卷筒上或者旋转电机的回转输出轴上并可绕其收卷，牵拉引线的另一端连接在第一前牵拉部和第一后牵拉部、第二前牵拉部和第二后牵拉部以及第三前牵拉部和第三后牵拉部上，第一前牵拉部和第一后牵拉部、第二前牵拉部和第二后牵拉部以及第三前牵拉部和第三后牵拉部分别对应连接一牵拉引线以及一牵拉系统。

优选地，所述第一关节和第二关节上设有关节引线导向管。用于引导牵拉引线。

优选地，所述硅胶套贴合牵拉基座、关节基座、关节、支承座以及握持杆上部的外表面。

优选地，所述软轴的连接接头为四方头或六边形头，旋转驱动电机的输出轴端和驱动轴的轴端均相应设置方孔或六边形孔，软轴的连接接头与所述方孔或六边形孔过盈配合。

在采取本发明提出的技术后，根据本发明实施例的胎头旋转器械，具有以下有益效果：

1)可以通过与手法旋转胎头一样的操作方法进行胎头方位不正的调整，并且没有负压，安全可靠。通过牵拉机构和旋转机构以及其它结构对其的辅助配合，使若干关节组合后所仿形模拟的手掌能够像人手一样对胎头进行操作，实现了胎头旋转所需的牵拉胎头、推动胎头、旋转胎头等功能。

2)通过缓冲装置与其它部件的结合，可以获得良好的外部接触手感以及安全性能，内部的运动机构不会直接作用于人体，确保安全。

3)通过牵拉引线及配合机构、软轴及配合机构的设置，可以获得更小的体积，确保在头位难产或类似手术中能够得到有效地应用。

附图说明

图1为本申请实施例1的胎头旋转器械外形结构图；

图2为本申请实施例1的胎头旋转器械内部结构图；

图3为图2的左视图(局部)；

图4为本申请实施例1的胎头旋转器械牵拉机构结构图；

图5为本申请实施例1的胎头旋转器械握持机构及连接部件结构图；

图6为本申请实施例2的胎头旋转器械内部结构图。

附图标记说明：

牵拉机构1

牵拉基座10

驱动轴100

旋转机构2

软轴20

软轴支承软管201

动力系统3

牵拉引线30

关节引线导向管301

引线孔302

引导软管303

牵拉系统31

旋转驱动电机32

关节基座40

关节41

前牵拉部42

后牵拉部43

第一铰链401

第一关节411

第二铰链402

第二关节412

第三铰链403

第三关节413

第一前牵拉部421

第一后牵拉部431

第二前牵拉部422

第二后牵拉部432

第三前牵拉部423

第三后牵拉部433

握持机构5

握持杆50

支承座51

轴承511

缓冲装置9

硅胶套91

充气接头910

具体实施方式

下面将结合附图给出的实施例对本发明作进一步详细的说明。所描述的实施例包括帮助理解的各种具体细节，但它们只能被看作是示例性的，是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。同时，为了使说明书更加清楚简洁，将省略对本领域熟知功能和构造的详细描述。

实施例1

请参考图1和图2，一种胎头旋转器械，包括牵拉机构1、旋转机构2、动力系统3、握持机构5和缓冲装置9，所述牵拉机构1包括牵拉基座10以及固定设置在所述牵拉基座10上的若干关节基座40，所述关节基座40上通过铰链连接设置若干关节41，所述关节41的前后侧分别设有前牵拉部42和后牵拉部43，所述前牵拉部42和后牵拉部43分别通过牵拉引线30与动力系统3中设置的牵拉系统31连接；所述旋转机构2包括软轴20，软轴20的一端与动力系统3中设置的旋转驱动电机32连接；所述牵拉基座10的底部设有驱动轴100，软轴20的另一端与驱动轴100连接；所述握持机构5包括中空的握持杆50，握持杆50上方固定设有支承座51，所述支承座51中部设有通孔，通孔中设有轴承511，牵拉基座10的驱动轴100安装在轴承511中，软轴20穿过所述通孔与驱动轴100连接；所述缓冲装置9为套设在牵拉机构1外侧以及握持机构5上部外侧的硅胶套91，硅胶套91为中空结构，在位于握持机构5处的硅胶套91外表面设有充气接头910，充气接头910分别与硅胶套91的中空内腔以及外部充气装置连接。

请结合图4所示，所述牵拉基座10上设有四根关节基座40，所述四根关节基座40在牵拉基座10上平行设置。所述牵拉基座10为长条形，四根关节基座40在沿牵拉基座10的长度方向上平行设置。

所述前牵拉部42/后牵拉部43为固定设置在关节41上的片状挂耳，所述挂耳中设有用于系扣牵拉引线30的圆孔。

请结合图5所示，所述握持杆50的底部为圆环形结构，握持杆50的顶部为长方形环状结构，所述长方形环状结构的顶部外围设有固定法兰边，所述支承座51安装在所述固定法兰边上。所述支承座51为长方形，支承座51的中部设有通孔。

所述支承座51上还设有供牵拉引线30聚拢并穿过的引线孔302。所述引线孔302在安装轴承511的通孔左右设置，分别聚拢左右两侧的牵拉引线30，避免引线交缠紊乱。

所述支承座51下方固定设置软轴支承软管201，所述软轴支承软管201一端的顶部开口与支承座51上安装轴承511的通孔对应，软轴20穿过并支承在所述软轴支承软管201中，软轴支承软管201的另一端穿出握持杆50后延伸设置至动力系统3。

所述握持杆50内还设有一根或一根以上的引导软管303，所述牵拉引线30收拢在引导软管303中，引导软管303的另一端穿出握持杆50后延伸设置至动力系统3。所述软轴支承软管201和引导软管303的外围可以再设置一层外包管，一方面增加防护性能，另一方面也能收拢部件，防止散乱交缠。

请结合图3所示，所述关节基座40上通过第一铰链401连接设置第一关节411，第一关节411上方通过第二铰链402连接设置第二关节412，第二关节412上方通过第三铰链403连接设置第三关节413；所述第一关节411、第二关节412、第三关节413上分别设置第一前牵拉部421和第一后牵拉部431、第二前牵拉部422和第二后牵拉部432以及第三前牵拉部423和第三后牵拉部433，所述第一前牵拉部421和第一后牵拉部431、第二前牵拉部422和第二后牵拉部432以及第三前牵拉部423和第三后牵拉部433分别通过牵拉引线30与动力系统3中设置的牵拉系统31连接。

所述牵拉系统31为微型卷扬机或者旋转电机，牵拉引线30的一端连接在所述微型卷扬机的卷筒上或者旋转电机的回转输出轴上并可绕其收卷，牵拉引线30的另一端连接在第一前牵拉部421和第一后牵拉部431、第二前牵拉部422和第二后牵拉部432以及第三前牵拉部423和第三后牵拉部433上，第一前牵拉部421和第一后牵拉部431、第二前牵拉部422和第二后牵拉部432以及第三前牵拉部423和第三后牵拉部433分别对应连接一牵拉引线30以及一牵拉系统31。

所述第一关节411和第二关节412上设有关节引线导向管301。用于引导牵拉引线30。

所述硅胶套91贴合牵拉基座10、关节基座40、关节41、支承座51以及握持杆50上部的外表面。

所述软轴20的连接接头为四方头或六边形头，旋转驱动电机32的输出轴端和驱动轴100的轴端均相应设置方孔或六边形孔，软轴20的连接接头与所述方孔或六边形孔过盈配合。

下面进一步阐述本申请的方案，请参阅图1至5。

根据本申请的胎头旋转器械，关节基座40上通过铰链连接设置若干关节41，所述关节41的前后侧分别设有前牵拉部42和后牵拉部43，所述前牵拉部42和后牵拉部43分别通过牵拉引线与动力系统3中设置的牵拉系统31连接。通过牵拉系统31带动牵拉引线30移动，在连接前牵拉部42和后牵拉部43的牵拉引线受到的牵引力相对均衡的情况下，关节41将保持平衡即保持竖直状态，在一侧的牵拉引线加大牵引力，而另一侧的牵拉引线不进行牵拉或减弱牵引力的时候，关节41将围绕所述铰链进行旋转，关节41将可以形成类似人手的弯曲姿势，进而可以通过弯曲的关节指节拨动或牵拉胎头。

握持机构5包括中空的握持杆50，握持杆50中空结构主要供软轴20及牵拉引线30穿过后连接至动力系统3。握持杆50可以设置为上大下小的结构，上部主要通过支承座51支承牵拉机构1，握持杆50的底部主要供手持或者将握持结构5通过例如卡箍或其它方式固定在手术部位附件进行手术操作，握持杆50底部可以设置为圆形，长度可以稍长，本申请附图考虑图幅因素对尺寸进行了调整，以表达清楚结构关系。

在设置了多节关节41并对每个关节41进行操控的情况下，将能更好地形成仿形人手进行胎头矫正操作。较优的实施方式为，设置四个关节基座40，每个关节基座40上依次铰接三节关节41，将形成类似人手的仿形结构，并能完成关节(类似人手指节)的弯曲和牵拉基座的旋转(类似人手旋转)，这种方式将能以医护人员熟悉的手法/手部操作进行手术，利于医护人员的感知判断和经验移植。相对纯粹的人手操作来说，上述运动的动力来源均可以通过可控制的高精度电机提供，通过确保设计上的部件尺寸精确性，将能保证很高的操作/运动精度，有利于提高手术效果。在具体手术时，医护人员可以配合B超仪器，进行操作控制。

所述牵拉系统31可以为微小型的卷扬机，或者是直接通过旋转电机的回转输出轴对牵拉引线30进行卷绕以带动牵拉引线30移动，进而牵动前牵拉部42和后牵拉部43。

本申请所述的前牵拉部42和后牵拉部43中的前、后只是相对而言，在具体设计时可以设计为对称结构，使用时将会不受前后限制，只要启动对应侧的牵拉系统31电机即可进行操控，方便灵活。

根据本申请的胎头旋转器械，硅胶套91为中空结构，在位于握持机构5处的硅胶套91外表面设有充气接头910，充气接头910分别与硅胶套91的中空内腔以及外部充气装置连接，可以通过外部充气装置对硅胶套91内部充气，以形成缓冲，避免内部构件直接接触人体，避免造成伤害，也可以通过充气气压大小的调节，调整器械尤其是若干关节41处最终发挥作用的外部结构大小，提高操作的灵活性。

所述硅胶套91贴合牵拉基座10、关节基座40、关节41、支承座51以及握持杆50上部的外表面，便于包裹相关结构，一方面形成缓冲，避免伤害人体，另一方面贴合各个部件也可以尽量减小体积。

根据本申请的胎头旋转器械，旋转机构2包括软轴20，软轴20的一端与动力系统3中设置的旋转驱动电机32连接；所述牵拉基座10的底部设有驱动轴100，软轴20的另一端与驱动轴100连接。通过软轴连接提供关节41即仿形机械手的旋转功能，便于推动旋转胎头。

软轴是刚性很小具有弹性可自由弯曲传动的轴，用于联接不同一轴线和不在同一方向或有相对运动的两轴以传递旋转运动和扭矩，能把旋转运动和转矩灵活地传到任何位置。在本申请中，通过软轴及其它部件的配合设计，能够实现在动力系统3相对固定的情况下，灵活地通过手持握持机构5或者将握持结构5通过例如卡箍或其它方式固定在手术部位附件进行手术操作，不需要过多考虑器械的设置角度、长度等方面的限制，得以专注于手术本身。另外相对其它形式的机械手而言，体积得以最小化，便于手术使用。

软轴20的连接接头，可以采用插销式连接，以节约占用空间。软轴20的接头设置为四方头或六边形头，旋转驱动电机32的输出轴端和驱动轴100的轴端均相应设置方孔或六边形孔，通过稍过盈配合使用，以形成一定的插入力，防止在电机的高速运转中软轴脱落。考虑更多的可靠性，也可以在旋转驱动电机32的输出轴端和驱动轴100的轴端打入销钉，将软轴20的两端固定。

根据本申请的胎头旋转器械，通过设置第一前牵拉部421和第一后牵拉部431、第二前牵拉部422和第二后牵拉部432以及第三前牵拉部423和第三后牵拉部433并分别对应连接一牵拉引线30以及一牵拉系统31。便于对各个关节(指节)的弯曲度分别进行控制。由于每个关节对应设置了一个牵拉系统31，在具体操控时可以分别依次进行启动/停止以执行操作实现所需要的动作功能。当然根据需要，也可以将其同侧的启动/停止电路合并，例如前牵拉部42对应的牵拉系统31合并，进行统一的启动/停止操作，这种情况下各个关节将获得统一的弯曲角度/弧度。更为便利的控制方式是可以通过计算机进行控制，通过设定程序，控制处理器对各个牵拉系统31的启闭电路进行通断，以快速获得所需要的运动。

根据本申请的胎头旋转器械，可以通过与手法旋转胎头一样的操作方法进行胎头方位不正的调整，并且没有负压，安全可靠。通过牵拉机构1和旋转机构2以及其它结构对其的辅助配合，使若干关节41组合后所仿形模拟的手掌能够像人手一样对胎头进行操作，实现了胎头旋转所需的牵拉胎头、推动胎头、旋转胎头等功能。

根据本申请的胎头旋转器械，通过缓冲装置9与其它部件的结合，可以获得良好的外部接触手感以及安全性能，内部的运动机构不会直接作用于人体，确保安全。

根据本申请的胎头旋转器械，通过牵拉引线30及配合机构、软轴20及配合机构的设置，可以获得更小的体积，确保在头位难产或类似手术中能够得到有效地应用。

根据本申请的胎头旋转器械，与手法旋转类似，适用于因持续性枕横位或枕后位，产程停滞2h以上，阴道检查宫口开大6～9cm，或初产妇第二产程超过1.5h，经产妇宫口开全超过1h者。也适用于因产母合并心脏病、妊娠高血压综合征、剖宫产史或胎儿窘迫，需行产钳或胎头吸引器缩短第二产程，而胎方位为枕横位或枕后位者。

实施例2

如图6所示，一种胎头旋转器械，本实施例与实施例1的区别在于，所述牵拉基座10上设有四根平行设置的关节基座40，并且牵拉基座10的一端向外伸展，在所述向外伸展的牵拉基座10端部设有倾斜设置的第五个关节基座40，所述关节基座40上通过铰链连接设置若干关节41。所述第五个关节基座40上的关节41的牵拉引线30和牵拉系统31，与另外四个关节基座40上的关节41的牵拉引线30和牵拉系统31分别设置，可以单独调节所述第五个关节基座40上的关节41。

本实施例通过设置第五个关节基座40及其关节41，可以实现类似于人手大拇指的功能，便于操控第五个关节基座40上的关节41与另外四个关节基座40上的关节41相互配合，实现抓持胎头的动作，在牵拉胎头、推动胎头、旋转胎头等功能之外，能够实现抓持胎头，丰富操作手法，以满足更复杂的实际医疗情况。

本申请所述的“上”、“下”或者“上方”、“下方”是以正常使用的放置状态而言的相对上下关系，亦即本申请附图所大致展示的上下关系。在放置状态发生变化时，例如翻转时，相应的位置关系也应随之转换以理解或实施本申请的技术方案。

Claims (10)

1.一种胎头旋转器械，其特征在于，包括牵拉机构(1)、旋转机构(2)、动力系统(3)、握持机构(5)和缓冲装置(9)，所述牵拉机构(1)包括牵拉基座(10)以及固定设置在所述牵拉基座(10)上的若干关节基座(40)，所述关节基座(40)上通过铰链连接设置若干关节(41)，所述关节(41)的前后侧分别设有前牵拉部(42)和后牵拉部(43)，所述前牵拉部(42)和后牵拉部(43)分别通过牵拉引线(30)与动力系统(3)中设置的牵拉系统(31)连接；所述旋转机构(2)包括软轴(20)，软轴(20)的一端与动力系统(3)中设置的旋转驱动电机(32)连接；所述牵拉基座(10)的底部设有驱动轴(100)，软轴(20)的另一端与驱动轴(100)连接，所述软轴(20)是具有刚性和弹性且可自由弯曲传动的轴；所述握持机构(5)包括中空的握持杆(50)，握持杆(50)上方固定设有支承座(51)，所述支承座(51)中部设有通孔，通孔中设有轴承(511)，牵拉基座(10)的驱动轴(100)安装在轴承(511)中，软轴(20)穿过所述通孔与驱动轴(100)连接；所述缓冲装置(9)为套设在牵拉机构(1)外侧以及握持机构(5)上部外侧的硅胶套(91)，硅胶套(91)为中空结构，在位于握持机构(5)处的硅胶套(91)外表面设有充气接头(910)，充气接头(910)分别与硅胶套(91)的中空内腔以及外部充气装置连接。

2.根据权利要求1所述的一种胎头旋转器械，其特征在于，所述牵拉基座(10)上设有四根关节基座(40)，所述四根关节基座(40)在牵拉基座(10)上平行设置；或者，所述牵拉基座(10)上设有四根平行设置的关节基座(40)，并且牵拉基座(10)的一端向外伸展，在所述向外伸展的牵拉基座(10)端部设有倾斜设置的第五个关节基座(40)，所述关节基座(40)上通过铰链连接设置若干关节(41)。

3.根据权利要求1所述的一种胎头旋转器械，其特征在于，所述前牵拉部(42)/后牵拉部(43)为固定设置在关节(41)上的片状挂耳，所述挂耳中设有用于系扣牵拉引线(30)的圆孔。

4.根据权利要求1所述的一种胎头旋转器械，其特征在于，所述握持杆(50)的底部为圆环形结构，握持杆(50)的顶部为长方形环状结构，所述长方形环状结构的顶部外围设有固定法兰边，所述支承座(51)安装在所述固定法兰边上。

5.根据权利要求1所述的一种胎头旋转器械，其特征在于，所述支承座(51)上还设有供牵拉引线(30)聚拢并穿过的引线孔(302)。

6.根据权利要求1所述的一种胎头旋转器械，其特征在于，所述支承座(51)下方固定设置软轴支承软管(201)，所述软轴支承软管(201)一端的顶部开口与支承座(51)上安装轴承(511)的通孔对应，软轴(20)穿过并支承在所述软轴支承软管(201)中，软轴支承软管(201)的另一端穿出握持杆(50)后延伸设置至动力系统(3)。

7.根据权利要求1所述的一种胎头旋转器械，其特征在于，所述握持杆(50)内还设有一根或一根以上的引导软管(303)，所述牵拉引线(30)收拢在引导软管(303)中，引导软管(303)的另一端穿出握持杆(50)后延伸设置至动力系统(3)。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的一种胎头旋转器械，其特征在于，所述关节基座(40)上通过第一铰链(401)连接设置第一关节(411)，第一关节(411)上方通过第二铰链(402)连接设置第二关节(412)，第二关节(412)上方通过第三铰链(403)连接设置第三关节(413)；所述第一关节(411)、第二关节(412)、第三关节(413)上分别设置第一前牵拉部(421)和第一后牵拉部(431)、第二前牵拉部(422)和第二后牵拉部(432)以及第三前牵拉部(423)和第三后牵拉部(433)，所述第一前牵拉部(421)和第一后牵拉部(431)、第二前牵拉部(422)和第二后牵拉部(432)以及第三前牵拉部(423)和第三后牵拉部(433)分别通过牵拉引线(30)与动力系统(3)中设置的牵拉系统(31)连接。

9.根据权利要求8所述的一种胎头旋转器械，其特征在于，所述牵拉系统(31)为微型卷扬机或者旋转电机，牵拉引线(30)的一端连接在所述微型卷扬机的卷筒上或者旋转电机的回转输出轴上并可绕其收卷，牵拉引线(30)的另一端连接在第一前牵拉部(421)和第一后牵拉部(431)、第二前牵拉部(422)和第二后牵拉部(432)以及第三前牵拉部(423)和第三后牵拉部(433)上，第一前牵拉部(421)和第一后牵拉部(431)、第二前牵拉部(422)和第二后牵拉部(432)以及第三前牵拉部(423)和第三后牵拉部(433)分别对应连接一牵拉引线(30)以及一牵拉系统(31)。

10.根据权利要求1所述的一种胎头旋转器械，其特征在于，所述硅胶套(91)贴合牵拉基座(10)、关节基座(40)、关节(41)、支承座(51)以及握权利要求书3持杆(50)上部的外表面。