CN108366099A - 基于全景无人机的控制方法、系统、装置和全景无人机 - Google Patents

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CN108366099A CN201810064299.5A CN201810064299A CN108366099A CN 108366099 A CN108366099 A CN 108366099A CN 201810064299 A CN201810064299 A CN 201810064299A CN 108366099 A CN108366099 A CN 108366099A
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Abstract

本发明提供一种基于全景无人机的控制方法、系统、装置和全景无人机，所述方法包括：接收云服务器通过移动通信网络发送的飞行控制数据；根据所述飞行控制数据进行飞行；在飞行时采集飞行数据；采集全景视频；将所述飞行数据和所述全景视频分别通过移动通信网络发送至所述云服务器，并由所述云服务器通过移动通信网络将所述飞行数据和所述全景视频发送至控制中心终端；其中，发送至所述云服务器的全景视频存储于所述云服务器，用于供第三方平台通过所述云服务器提供的视频共享接口获取所述全景视频。通过移动通信网络，接收由云服务器发送的飞行控制数据，提高了飞行控制数据的传输效率，增加了可控距离，从而提高了控制效率。

Description

基于全景无人机的控制方法、系统、装置和全景无人机
技术领域
本发明涉及无人机领域，特别是涉及一种基于全景无人机的控制方法、系统、装置和全景无人机。
背景技术
随着无人机技术的不断发展，无人机在航拍、地形勘探和目标跟踪等场合应用越来越多。为了同步获取无人机拍摄的视频，以及及时监控无人机的运行情况，需要将拍摄的视频和无人机的运行数据实时返回至控制终端。目前无人机拍摄的视频主要是二维画面，视角范围有限，视觉效果不佳。由于全景视频能够带来全方位的视觉体验，全景无人机逐步成为研究热点。
全景无人机对飞行控制数据和所采集的全景视频传输的实时性要求高。目前对于飞行控制数据和全景视频所采用的传输方式，提高传输实时性和增加可控距离不能同时满足，因而导致全景无人机的控制效率低。
发明内容
基于此，有必要针对目前全景无人机的控制效率低的技术问题，提供了一种基于全景无人机的控制方法、系统、装置和全景无人机。
一种基于全景无人机的控制方法，所述方法包括：
接收云服务器通过移动通信网络发送的飞行控制数据；
根据所述飞行控制数据进行飞行；
在飞行时采集飞行数据；
采集全景视频；
将所述飞行数据和所述全景视频分别通过移动通信网络发送至所述云服务器，并由所述云服务器通过移动通信网络将所述飞行数据和所述全景视频发送至控制中心终端；
其中，发送至所述云服务器的全景视频存储于所述云服务器，用于供第三方平台通过所述云服务器提供的视频共享接口获取所述全景视频。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
获取当前的飞行位置信息；
通过移动通信网络将所述飞行位置信息发送至云服务器，并由所述云服务器通过移动通信网络将所述飞行位置信息发送至控制中心终端；
其中，所述飞行位置信息用于指示所述控制中心终端根据所述飞行位置信息确定飞行控制数据，并通过移动通信网络将所述飞行控制数据发送至所述云服务器。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
检测剩余电量；
当所述剩余电量低于低电量阈值时，生成相应的低电量告警信息；
通过移动通信网络，将所述低电量告警信息发送至所述云服务器，由所述云服务器将所述低电量告警信息转发至所述控制中心终端；所述低电量告警信息用于指示所述控制中心终端根据所述飞行位置信息确定用于触发返航的飞行控制数据；
所述根据所述飞行控制数据进行飞行，包括：
根据所述飞行控制数据进行返航。
在其中一个实施例中，所述飞行数据包括飞行速度、飞行高度和俯仰角；所述飞行控制数据包括预设飞行速度、预设飞行高度和预设俯仰角；所述方法还包括：
分别将所述飞行速度、所述飞行高度和所述俯仰角与相应的所述预设飞行速度、所述预设飞行高度和所述预设俯仰角进行匹配；
当所述飞行速度与所述预设飞行速度匹配失败时，将当前飞行速度调整为所述预设飞行速度；
当所述飞行高度与所述预设飞行高度匹配失败时，将当前飞行高度调整为所述预设飞行高度；
当所述俯仰角与所述预设俯仰角匹配失败时，将当前俯仰角调整为所述预设俯仰角。
在其中一个实施例中，所述飞行数据包含飞行位置信息；所述方法还包括：
检测与障碍物的距离；
当所述距离小于预设距离阈值时，生成相应的障碍物告警信息；所述障碍物告警信息包含所述障碍物相对于所述飞行数据中的飞行位置信息的方位信息；
通过移动通信网络，将所述障碍物告警信息发送至所述云服务器，由所述云服务器将所述障碍物告警信息转发至所述控制中心终端；所述障碍物告警信息用于指示所述控制中心终端根据所述方位信息更新相应的飞行控制数据。
一种基于全景无人机的控制系统，其特征在于，所述系统包括：全景无人机、云服务器和控制中心终端；
所述全景无人机，用于接收所述云服务器通过移动通信网络发送的飞行控制数据；还用于根据所述飞行控制数据进行飞行；还用于在飞行时采集飞行数据；还用于采集全景视频；还用于将所述飞行数据和所述全景视频分别通过移动通信网络发送至所述云服务器；
所述云服务器，用于接收所述全景无人机分别发送的所述飞行数据和所述全景视频；还用于通过移动通信网络将所述飞行数据和所述全景视频发送至所述控制中心终端；还用于存储所述飞行数据和所述全景视频；还用于将存储的所述全景视频通过视频共享接口发送至第三方平台；
所述控制中心终端，用于通过移动通信网络向所述云服务器发送所述飞行控制数据；还用于接收所述云服务器通过移动通信网络发送的所述飞行数据和所述全景视频。
一种基于全景无人机的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
飞行控制数据接收模块，用于接收云服务器通过移动通信网络发送的飞行控制数据；
飞行控制模块，用于根据所述飞行控制数据进行飞行；
飞行数据采集模块，用于在飞行时采集飞行数据；
全景视频采集模块，用于采集全景视频；
发送模块，用于将所述飞行数据和所述全景视频分别通过移动通信网络发送至所述云服务器，并由所述云服务器通过移动通信网络将所述飞行数据和所述全景视频发送至控制中心终端；其中，发送至所述云服务器的全景视频存储于所述云服务器，用于供第三方平台通过所述云服务器提供的视频共享接口获取所述全景视频。
在其中一个实施例中，所述装置还包括：
飞行位置信息获取模块，用于获取当前的飞行位置信息；
飞行位置信息发送模块，用于通过移动通信网络将所述飞行位置信息发送至云服务器，并由所述云服务器通过移动通信网络将所述飞行位置信息发送至控制中心终端；其中，所述飞行位置信息用于指示所述控制中心终端根据所述飞行位置信息确定飞行控制数据，并通过移动通信网络将所述飞行控制数据发送至所述云服务器。
一种全景无人机，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
接收云服务器通过移动通信网络发送的飞行控制数据；
根据所述飞行控制数据进行飞行；
在飞行时采集飞行数据；
采集全景视频；
将所述飞行数据和所述全景视频分别通过移动通信网络发送至所述云服务器，并由所述云服务器通过移动通信网络将所述飞行数据和所述全景视频发送至控制中心终端；
其中，发送至所述云服务器的全景视频存储于所述云服务器，用于供第三方平台通过所述云服务器提供的视频共享接口获取所述全景视频。
一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
接收云服务器通过移动通信网络发送的飞行控制数据；
根据所述飞行控制数据进行飞行；
在飞行时采集飞行数据；
采集全景视频；
将所述飞行数据和所述全景视频分别通过移动通信网络发送至所述云服务器，并由所述云服务器通过移动通信网络将所述飞行数据和所述全景视频发送至控制中心终端；
其中，发送至所述云服务器的全景视频存储于所述云服务器，用于供第三方平台通过所述云服务器提供的视频共享接口获取所述全景视频。
上述基于全景无人机的控制方法、系统、装置和全景无人机，通过移动通信网络，接收由云服务器发送的飞行控制数据，提高了飞行控制数据的传输效率，增加了可控距离，从而提高了控制效率。进一步地，实时采集飞行数据和全景视频，并通过移动通信网络发送至云服务器，再由云服务器通过移动通信网络发送至监控中心终端。监控中心终端根据接收的飞行数据实时监控全景无人机的飞行，还可以根据飞行数据及时更新飞行控制数据，提高了监控效率，进一步提高了控制效率。此外，将采集的全景视频发送并存储至云服务器，供第三方平台从云服务器获取所存储的全景视频，实现了全景视频的实时共享。
附图说明
图1为一个实施例中基于全景无人机的控制方法的应用环境图；
图2为一个实施例中全景无人机的内部结构示意图；
图3为一个实施例中基于全景无人机的控制方法的流程示意图；
图4为另一个实施例中基于全景无人机的控制方法的流程示意图；
图5为一个实施例中基于全景无人机的控制系统的结构框图；
图6为一个实施例中基于全景无人机的控制装置的结构框图；
图7为另一个实施例中基于全景无人机的控制装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，在一个实施例中，提供了一种基于全景无人机的控制方法的应用环境图。参照图1，该基于全景无人机的控制方法应用于基于全景无人机的控制系统。该系统包括全景无人机110、云服务器120和控制中心终端130，全景无人机110和控制中心终端130分别通过移动通信网络与云服务器120。云服务器120具体可以是单个服务器或由多个服务器组成的服务器集群。控制中心终端130具体可以是台式终端或移动终端，移动终端具体可以是手机、平板电脑和笔记本电脑等中的至少一种，台式终端具体可以是台式计算机。
图2为一个实施例中全景无人机的内部结构示意图。如图2所示，该全景无人机包括通过系统总线连接的处理器、存储器、摄像头和通信接口。其中，存储器可包括非易失性存储介质和内存储器。该全景无人机的非易失性存储介质存储有计算机程序。该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现一种基于全景无人机的控制方法。全景无人机的内存储器为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该内存储器可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现一种基于全景无人机的控制方法。该处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个全景无人机的运行。该全景无人机的摄像头用于采集全景视频。该全景无人机的通信接口用于据以与云服务器通信，比说通过移动通信网络接收云服务器发送的飞行控制数据，向云服务器发送飞行数据和全景视频。
本领域技术人员可以理解，图2中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的全景无人机的限定，具体的全景无人机可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
如图3所示，在一个实施例中，提供了一种基于全景无人机的控制方法，本实施例以该方法应用于图1中的全景无人机来举例说明。该方法具体包括以下步骤：
S302，接收云服务器通过移动通信网络发送的飞行控制数据。
其中，移动通信网络是实现移动用户端之间相互通信和信息交换通信系统。移动通信网络具体可以是4G(the 4th Generation mobile communication technology，第四代移动通信技术)或5G(the 5th Generation mobile communication technology，第五代移动通信技术)，也可以是覆盖面广且传输实时性好的其他移动通信网络。飞行控制数据是控制全景无人机飞行的数据。飞行控制数据具体可以包括飞行速度、飞行高度、俯仰角和飞行航线等中的至少一种。
具体地，全景无人机接收由控制中心终端生成并通过移动通信网络发送至云服务器，再由云服务器通过移动通信网络转发的飞行控制数据。
S304，根据飞行控制数据进行飞行。
具体地，全景无人机解析接收的飞行控制数据，并根据解析的飞行控制数据进行飞行。
在一个实施例中，全景无人机实时接收由云服务器通过移动通信网络转发的来自控制中心终端的飞行控制数据。飞行控制数据指定了当前的飞行速度、飞行高度、俯仰角和飞行方向等数据，全景无人机根据接收的飞行控制数据进行飞行。
在一个实施例中，全景无人机接收由云服务器通过移动通信网络转发的来自控制中心终端的飞行控制数据。飞行控制数据指定了飞行速度、飞行高度、俯仰角飞行航线等，全景无人机实时获取当前的飞行位置信息，并根据接收的飞行控制数据和所获取的当前的飞行位置信息进行飞行。
在一个实施例中，飞行控制数据可以指定飞行速度、飞行高度和目的地等，全景无人机根据接收的飞行控制数据和当前的飞行位置信息进行自主飞行。
S306，在飞行时采集飞行数据。
其中，飞行数据是全景无人机当前飞行时的数据。飞行数据具体可以包括飞行速度、飞行高度、俯仰角，飞行方向和飞行位置信息等中的至少一种。具体地，全景无人机根据云服务器发送的飞行控制数据进行飞行时，实时采集自身的飞行数据。
在一个实施例中，全景无人机根据飞行控制数据飞行时，实时采集自身的飞行数据的步骤具体可以是，实时采集自身的飞行速度、飞行方向、飞行高度、俯仰角和飞行位置信息，并将实时采集的飞行数据经由云服务器通过移动通信网络发送至控制中心终端。
在一个实施例中，全景无人机根据飞行控制数据飞行时，通过GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)获取当前的飞行位置信息，通过飞行控制模块获取当前的飞行速度、飞行方向、飞行高度、俯仰角等飞行数据。
S308，采集全景视频。
其中，全景视频是包含360度视角景象的视频。全景视频通过调节可观看各个视角的景象。全景无人机根据飞行控制数据飞行时，实时采集全景视频。
在一个实施例中，全景无人机飞行时，通过多于一个的摄像头，在同一时间点从不同视角拍摄相应的图像，并由全景拍摄模块将该多个相同时间点不同视角拍摄的图像拼接成该时间点对应的全景图像，由多个相邻时间点对应的全景图像的构成相应的全景视频。
在一个实施例中，全景无人机包含全景拍摄设备，全景拍摄设备由前后两个200度的2K(镜头分辨率)镜头组成，全景无人机飞行过程中，两个镜头实时采集图像，再由全景拍摄设备硬件模块将两个镜头在相同时间点分别采集的图像对应无缝拼接，拼接成360度的全景图像，多个全景图像组合成相应的全景视频。
在一个实施例中，全景无人机包含有3D(three-dimensional)摄像机，全景无人机飞行过程中，由3D摄像机拍摄全方位360度的全景视频。
S310，将飞行数据和全景视频分别通过移动通信网络发送至云服务器，并由云服务器通过移动通信网络将飞行数据和全景视频发送至控制中心终端；其中，发送至云服务器的全景视频存储于云服务器，用于供第三方平台通过云服务器提供的视频共享接口获取全景视频。
其中，控制中心终端是控制和监控全景无人机的飞行的终端。控制中心终端具体可以是生成并发送飞行控制数据的终端，也可以是接收全景无人机通过云服务器发送的当前飞行数据，以实时监控全景无人机的飞行的终端。第三方平台是除了云服务器和监控中心终端以外的其他平台。第三方平台具体可以是网络视频平台，比如腾讯直播平台。视频共享接口是云服务器和第三方平台之间进行数据交互的接口。视频共享接口具体可以是第三方平台从云服务器获取全景视频的接口。
具体地，全景无人机将飞行时采集的飞行数据通过移动通信网络实时发送至云服务器，以及将采集的全景视频通过移动通信网络实时发送至云服务器。云服务器存储所接收的飞行数据和全景视频，并将接收的飞行数据和全景视频通过移动通信网络实时发送至控制中心终端。当云服务器接收到第三方平台发送的全景视频共享请求时，通过视频共享接口将相应的全景视频发送至第三方平台。
在一个实施例中，全景无人机通过移动通信网络将采集的全景视频实时发送至云服务器，再由云服务器通过移动通信网络实时转发至控制中心终端时，可基于RTMP协议或UDP协议。
上述基于全景无人机的控制方法，通过移动通信网络，接收由云服务器发送的飞行控制数据，提高了飞行控制数据的传输效率，增加了可控距离，从而提高了控制效率。进一步地，实时采集飞行数据和全景视频，并通过移动通信网络发送至云服务器，再由云服务器通过移动通信网络发送至监控中心终端。监控中心终端根据接收的飞行数据实时监控全景无人机的飞行，还可以根据飞行数据及时更新飞行控制数据，提高了监控效率，进一步提高了控制效率。此外，将采集的全景视频发送并存储至云服务器，供第三方平台从云服务器获取所存储的全景视频，实现了全景视频的实时共享。
在一个实施例中，上述基于全景无人机的控制方法，还包括：获取当前的飞行位置信息；通过移动通信网络将飞行位置信息发送至云服务器，并由云服务器通过移动通信网络将飞行位置信息发送至控制中心终端；其中，飞行位置信息用于指示控制中心终端根据飞行位置信息确定飞行控制数据，并通过移动通信网络将飞行控制数据发送至云服务器。
其中，飞行位置信息是全景无人机启动或飞行时获取的当前位置信息。具体地，当全景无人机启动时，全景无人机获取当前的飞行位置信息，通过移动通信网络将获取的飞行位置信息发送云服务器，并由云服务器通过移动通信网络转发至控制中心终端。控制中心终端根据接收的飞行位置信息生成相应的飞行控制数据，将生成的飞行控制数据通过移动通信网络发送至云服务器，并由云服务器通过移动通信网络将该飞行控制数据发送至全景无人机，以使得全景无人机根据接收的飞行控制数据进行飞行。
在一个实施例中，全景无人机飞行过程中实时采集当前的飞行位置信息，将采集的飞行位置信息通过移动通信网络，由云服务器发送至控制中心终端，以使得控制中心终端对应于该飞行位置信息反馈的相应的飞行控制数据。
在一个实施例中，全景无人机的飞行航线以及相应的飞行控制数据是由控制中心终端预先设定的。当全景无人机将自身启动时获取的飞行位置信息经由云服务器发送至控制中心终端时，控制中心终端根据接收的飞行位置信息和预先设定的飞行航线的起点位置信息，确定全景无人机由当前位置飞行至飞行航线起点位置时对应的飞行控制数据，并将该飞行控制数据经由云服务器发送至全景无人机。当全景无人机根据接收的飞行控制数据飞行至飞行航线起点位置时，根据控制中心预先设定的飞行航线和相应的飞行控制数据飞行。
上述实施例中，通过移动通信网络将当前获取的飞行位置信息，经由云服务器发送至控制中心终端，并通过移动通信网络接收控制中心终端对应于飞行位置信息反馈、经由云服务器转发的飞行控制数据，提高了飞行控制数据与当前飞行位置信息的适应度，以及提高了飞行控制数据的传输效率，从而提高了控制效率。
在一个实施例中，上述基于全景无人机的控制方法，还包括：检测剩余电量；当剩余电量低于低电量阈值时，生成相应的低电量告警信息；通过移动通信网络，将低电量告警信息发送至云服务器，由云服务器将低电量告警信息转发至控制中心终端；低电量告警信息用于指示控制中心终端根据飞行位置信息确定用于触发返航的飞行控制数据；步骤S304包括：根据飞行控制数据进行返航。
其中，剩余电量是全景无人机的电源模块中剩余的电量。低电量阈值是预先设定的用于与剩余电量比较的阈值。低电量阈值具体可以是电源模块中剩余电量占总电量的比率。低电量告警信息是用于触发低电量告警的信息。低电量告警信息具体可以是数字、字母和符号等字符中的至少一种。低电量告警信息具体可以是检测的剩余电量低于低电量阈值时触发的告警信息。
具体地，全景无人机在飞行过程中实时检测电源模块的剩余电量，并将检测的剩余电量与预设的低电量阈值相比较。当检测的剩余电量低于低电量阈值时，全景无人机生成相应的低电量告警信息，并将所生成的低电量告警信息通过移动通信网络发送至云服务器，再由云服务器通过移动通信网络转发至控制中心终端。控制中心终端接收到低电量告警信息时，获取当前时间点接收的飞行位置信息，并根据获取的飞行位置信息生成用于控制全景无人机返航的飞行控制数据。全景无人机通过移动通信网络接收云服务器发送的用于指示返航的飞行控制数据，并根据接收的飞行控制数据进行返航。
上述实施例中，将实时检测的剩余电量和预设的低电量阈值相比较，当剩余电量低于低电量阈值时，则生成并发送低电量告警信息，以使得触发控制中心终端生成并发送用于指示全景无人机返航的飞行控制数据，以避免全景无人机因电量不足导致无法返航的问题，提高了全景无人机的控制效率。
在一个实施例中，上述基于全景无人机的控制方法中，飞行数据包括飞行速度、飞行高度和俯仰角；飞行控制数据包括预设飞行速度、预设飞行高度和预设俯仰角；上述方法还包括：分别将飞行速度、飞行高度和俯仰角与相应的预设飞行速度、预设飞行高度和预设俯仰角进行匹配；当飞行速度与预设飞行速度匹配失败时，将当前飞行速度调整为预设飞行速度；当飞行高度与预设飞行高度匹配失败时，将当前飞行高度调整为预设飞行高度；当俯仰角与预设俯仰角匹配失败时，将当前俯仰角调整为预设俯仰角。
其中，飞行速度是单位时间内的飞行距离。飞行高度是全景无人机飞行时相对于地面的高度距离。俯仰角用于表示全景无人机飞行时机体相对于中心所在水平线的倾斜程度。预设飞行速度是控制中心终端指定的飞行速度，预设飞行高度是控制中心终端指定的飞行高度，预设俯仰角是控制中心终端指定的仰俯角。
具体地，全景无人机接收云服务器通过移动通信网络发送的飞行控制数据，解析接收的飞行控制数据，获得相应的预设飞行数据、预设飞行高度和预设俯仰角。全景无人机飞行过程中实时采集飞行数据的步骤，具体包括全景无人机飞行过程中分别实时采集飞行速度、飞行高度和俯仰角。全景无人机将采集的飞行速度与解析获得的预设飞行速度进行匹配，当匹配失败时，将自身当前的飞行速度调整为预设飞行速度。全景无人机将采集的飞行高度与解析获得的预设飞行高度进行匹配，当匹配失败时，将自身当前的飞行高度调整为预设飞行高度。全景无人机将采集的俯仰角与解析获得的预设俯仰角进行匹配，当匹配失败时，将自身当前的俯仰角调整为预设俯仰角。
上述实施例中，根据实时采集的飞行数据与接收的飞行控制数据的匹配情况，依据飞行控制数据自动调整当前的飞行状态，保证了全景无人机依据控制中心终端的飞行控制数据飞行，提高了控制效率。
在一个实施例中，飞行数据包含飞行位置信息；上述基于全景无人机的控制方法还包括：检测与障碍物的距离；当距离小于预设距离阈值时，生成相应的障碍物告警信息；障碍物告警信息包含障碍物相对于飞行数据中的飞行位置信息的方位信息；通过移动通信网络，将障碍物告警信息发送至云服务器，由云服务器将障碍物告警信息转发至控制中心终端；障碍物告警信息用于指示控制中心终端根据方位信息更新相应的飞行控制数据。
其中，障碍物是影响全景无人机飞行的物体。预设距离阈值是预先设定的距离值。预设距离阈值用于与检测的距离比较，以判定是否存在影响全景无人机飞行的障碍物。障碍物告警信息是用于触发告警的信息。障碍物告警信息用于提示存在影响飞行的障碍物。方位信息是障碍物相对于全景无人机的位置信息。
具体地，全景无人机飞行过程中实时获取当前的飞行位置信息，以及通过飞行控制模块实时检测与周边障碍物的距离，并将检测的距离与预设距离阈值相比较。当检测的距离小于预设距离阈值时，全景无人机通过飞行控制模块确定障碍物相对于当前飞行位置信息的方位信息，并根据确定的方位信息以及当前的飞行位置信息生成相应的障碍物告警信息。全景无人机通过移动通信网络，将所生成的障碍物告警信息发送至云服务器，再由云服务器通过移动通信网络转发至控制中心终端。控制中心终端根据接收的障碍物告警信息更新相应的飞行控制数据。
在一个实施例中，当检测的距离小于预设距离阈值时，全景无人机通过飞行控制模块确定障碍物相对于当前飞行位置信息的方位信息，并根据所确定的方位信息生成相应的障碍物告警信息，通过云服务器将生成的障碍物告警信息发送至控制中心终端。控制中心终端根据接收的障碍物告警信息获取当前的飞行位置信息，以及障碍物相对于当前飞行位置信息的方位信息，并根据获取的飞行位置信息和方位信息生成相应的飞行控制数据。
上述实施例中，根据实时检测的与障碍物之间的距离和预设距离阈值，确定用于指示控制中心终端对应更新飞行控制数据的障碍物告警信息，并根据更新的飞行控制数据进行飞行，以避免碰撞上障碍物，影响飞行，从而提高了全景无人机的控制效率。
如图4所示，在一个具体的实施例中，提供了一种基于全景无人机的控制方法，该方法具体包括以下步骤：
S402，获取当前的飞行位置信息。
S404，通过移动通信网络将飞行位置信息发送至云服务器，并由云服务器通过移动通信网络将飞行位置信息发送至控制中心终端；其中，飞行位置信息用于指示控制中心终端根据飞行位置信息确定飞行控制数据，并通过移动通信网络将飞行控制数据发送至云服务器。
S406，接收云服务器通过移动通信网络发送的飞行控制数据。
S408，根据飞行控制数据进行飞行。
S410，在飞行时采集飞行数据。
S412，采集全景视频。
S414，将飞行数据和全景视频分别通过移动通信网络发送至云服务器，并由云服务器通过移动通信网络将飞行数据和全景视频发送至控制中心终端；其中，发送至云服务器的全景视频存储于云服务器，用于供第三方平台通过云服务器提供的视频共享接口获取全景视频。
上述实施例中，根据控制中心终端对应于接收的飞行位置信息反馈的飞行控制数据进行飞行，实时采集飞行数据和全景视频，并将采集的飞行数据和全景视频通过移动通信网络发送至云服务器，由云服务器转发至控制中心终端。通过移动通信网络传输数据提高了数据传输效率和传输距离，提高了控制效率，实时采集并返回飞行数据，以使得控制中心终端实时监控飞行状态，根据监控的飞行状态实时更新飞行控制数据，进一步提高了控制效率。
如图1所述，在一个实施例中，提供了一种基于全景无人机的控制系统，该系统包括：全景无人机110、云服务器120和控制中心终端130。
全景无人机110，用于接收云服务器通过移动通信网络发送的飞行控制数据；还用于根据飞行控制数据进行飞行；还用于在飞行时采集飞行数据；还用于采集全景视频；还用于将飞行数据和全景视频分别通过移动通信网络发送至云服务器。
云服务器120，用于接收全景无人机分别发送的飞行数据和全景视频；还用于通过移动通信网络将飞行数据和全景视频发送至控制中心终端；还用于存储飞行数据和全景视频；还用于将存储的全景视频通过视频共享接口发送至第三方平台。
控制中心终端130，用于通过移动通信网络向云服务器发送飞行控制数据；还用于接收云服务器通过移动通信网络发送的飞行数据和全景视频。
上述基于全景无人机的控制系统，通过移动通信网络，接收由云服务器发送的飞行控制数据，提高了飞行控制数据的传输效率，增加了可控距离，从而提高了控制效率。进一步地，实时采集飞行数据和全景视频，并通过移动通信网络发送至云服务器，再由云服务器通过移动通信网络发送至监控中心终端。监控中心终端根据接收的飞行数据实时监控全景无人机的飞行，还可以根据飞行数据及时更新飞行控制数据，提高了监控效率，进一步提高了控制效率。此外，将采集的全景视频发送并存储至云服务器，供第三方平台从云服务器获取所存储的全景视频，实现了全景视频的实时共享。
在一个实施例中，上述基于全景无人机的控制系统中，全景无人机110，还用于获取当前的飞行位置信息；还用于通过移动通信网络将飞行位置信息发送至云服务器。云服务器120，还用于接收全景无人机发送的飞行位置信息；还用于通过移动通信网络将飞行位置信息发送至控制中心终端。控制中心终端130，还用于接收云服务器发送的飞行位置信息；还用于根据接收的飞行位置信息确定飞行控制数据，并通过移动通信网络将飞行控制数据发送至云服务器。
上述实施例中，通过移动通信网络将当前获取的飞行位置信息，经由云服务器发送至控制中心终端，并通过移动通信网络接收控制中心终端对应于飞行位置信息反馈、经由云服务器转发的飞行控制数据，提高了飞行控制数据与当前飞行位置信息的适应度，以及提高了飞行控制数据的传输效率，从而提高了控制效率。
在一个实施例中，上述基于全景无人机的控制系统中，全景无人机110，还用于检测剩余电量；还用于当剩余电量低于低电量阈值时，生成相应的低电量告警信息；还用于通过移动通信网络，将低电量告警信息发送至云服务器。云服务器120，还用于将全景无人机发送的低电量告警信息转发至控制中心终端。控制中心终端130，还用于接收低电量告警信息；还用于根据低电量告警信息获取相应的方位信息，并根据飞行位置信息确定用于触发返航的飞行控制数据；还用于通过云服务器将飞行控制数据发送至全景无人机。全景无人机110还用于根据飞行控制数据进行返航。
上述实施例中，将实时检测的剩余电量和预设的低电量阈值相比较，当剩余电量低于低电量阈值时，则生成并发送低电量告警信息，以使得触发控制中心终端生成并发送用于指示全景无人机返航的飞行控制数据，以避免全景无人机因电量不足导致无法返航的问题，提高了全景无人机的控制效率。
在一个实施例中，上述基于全景无人机的控制系统中，飞行数据包括飞行速度、飞行高度和俯仰角；飞行控制数据包括预设飞行速度、预设飞行高度和预设俯仰角；全景无人机110还用于分别将飞行速度、飞行高度和俯仰角与相应的预设飞行速度、预设飞行高度和预设俯仰角进行匹配；还用于当飞行速度与预设飞行速度匹配失败时，将当前飞行速度调整为预设飞行速度；当飞行高度与预设飞行高度匹配失败时，将当前飞行高度调整为预设飞行高度；当俯仰角与预设俯仰角匹配失败时，将当前俯仰角调整为预设俯仰角。
上述实施例中，根据实时采集的飞行数据与接收的飞行控制数据的匹配情况，依据飞行控制数据自动调整当前的飞行状态，保证了全景无人机依据控制中心终端的飞行控制数据飞行，提高了控制效率。
在一个实施例中，飞行数据包含飞行位置信息；上述基于全景无人机的控制系统中，全景无人机110还用于检测与障碍物的距离；还用于当距离小于预设距离阈值时，生成相应的障碍物告警信息；障碍物告警信息包含障碍物相对于飞行数据中的飞行位置信息的方位信息；还用于通过移动通信网络，将障碍物告警信息发送至云服务器，由云服务器将障碍物告警信息转发至控制中心终端；障碍物告警信息用于指示控制中心终端根据方位信息更新相应的飞行控制数据。
上述实施例中，根据实时检测的与障碍物之间的距离和预设距离阈值，确定用于指示控制中心终端对应更新飞行控制数据的障碍物告警信息，并根据更新的飞行控制数据进行飞行，以避免碰撞上障碍物，影响飞行，从而提高了全景无人机的控制效率。
如图5所示，在一个实施例中，上述基于全景无人机的控制系统中的全景无人机具体可以包含数传模块、飞行控制模块、动力模块、电源模块、图传模块和全景拍摄模块。控制中心终端接收的全景视频可通过VR(Virtual Reality，虚拟现实)终端进行实时展示。
具体地，电源模块用于全景无人机中的各个模块供电。给飞行控制模块用于通过GPS获取当前的飞行位置信息，并将获取的飞行位置信息传输至数传模块。数传模块用于通过移动通信网络将飞行位置信息发送至云服务器，接收云服务器通过移动通信网络发送的飞行控制数据，并将飞行控制数据传输至飞行控制模块。飞行控制模块还用于根据飞行控制数据向动力模块发送相应的飞行控制指令，以使得动力模块根据接收的飞行控制指令控制全景无人机；还用于实时采集当前的飞行数据，并将采集的飞行数据传输至数传模块，由数传模块通过移动通信网络发送至云服务器。全景拍摄模块用于在飞行过程中实时采集全景视频，并将采集的全景视频传输至图传模块。图传模块用于通过移动通信网络将全景视频实时发送至云服务器。
在一个具体的实施例中，上述基于全景无人机的控制系统中，控制中心终端通过移动通信网络接收云服务器发送的全景视频，将接收的全景视频接入全景播放器，搭载虚拟360度全景屏。将VR眼镜通过数据线连接至控制中心终端，VR眼镜内的陀螺仪获取观影者头部运动数据，并将获取的运动数据转换为遥控信号以控制全景播放器，全景播放器根据遥控信号在虚拟360度全景屏上截取110度观影视角，并根据观影者的头部运动数据实时截取并展示相应的观影视角，以实现360度全景展示。
如图6所述，在一个实施例中，提供了一种基于全景无人机的控制装置600。参照图6，基于全景无人机的控制装置600包括：飞行控制数据接收模块601、飞行控制模块602、飞行数据采集模块603、全景视频采集模块604和发送模块605。
飞行控制数据接收模块601，用于接收云服务器通过移动通信网络发送的飞行控制数据；
飞行控制模块602，用于根据飞行控制数据进行飞行；
飞行数据采集模块603，用于在飞行时采集飞行数据；
全景视频采集模块604，用于采集全景视频；
发送模块605，用于将飞行数据和全景视频分别通过移动通信网络发送至云服务器，并由云服务器通过移动通信网络将飞行数据和全景视频发送至控制中心终端；其中，发送至云服务器的全景视频存储于云服务器，用于供第三方平台通过云服务器提供的视频共享接口获取全景视频。
上述基于全景无人机的控制装置，通过移动通信网络，接收由云服务器发送的飞行控制数据，提高了飞行控制数据的传输效率，增加了可控距离，从而提高了控制效率。进一步地，实时采集飞行数据和全景视频，并通过移动通信网络发送至云服务器，再由云服务器通过移动通信网络发送至监控中心终端。监控中心终端根据接收的飞行数据实时监控全景无人机的飞行，还可以根据飞行数据及时更新飞行控制数据，提高了监控效率，进一步提高了控制效率。此外，将采集的全景视频发送并存储至云服务器，供第三方平台从云服务器获取所存储的全景视频，实现了全景视频的实时共享。
如图7所示，在一个实施例中，上述基于全景无人机的控制装置600还包括：飞行位置信息获取模块606和飞行位置信息发送模块607。
飞行位置信息获取模块606，用于获取当前的飞行位置信息。
飞行位置信息发送模块607，用于通过移动通信网络将飞行位置信息发送至云服务器，并由云服务器通过移动通信网络将飞行位置信息发送至控制中心终端；其中，飞行位置信息用于指示控制中心终端根据飞行位置信息确定飞行控制数据，并通过移动通信网络将飞行控制数据发送至云服务器。
上述实施例中，通过移动通信网络将当前获取的飞行位置信息，经由云服务器发送至控制中心终端，并通过移动通信网络接收控制中心终端对应于飞行位置信息反馈、经由云服务器转发的飞行控制数据，提高了飞行控制数据与当前飞行位置信息的适应度，以及提高了飞行控制数据的传输效率，从而提高了控制效率。
在一个实施例中，上述基于全景无人机的控制装置600还包括：检测模块608和告警模块609。检测模块608，用于检测剩余电量。告警模块609，用于当剩余电量低于低电量阈值时，生成相应的低电量告警信息。发送模块605，还用于通过移动通信网络，将低电量告警信息发送至云服务器，由云服务器将低电量告警信息转发至控制中心终端；低电量告警信息用于指示控制中心终端根据飞行位置信息确定用于触发返航的飞行控制数据。飞行控制模块602，还用于根据飞行控制数据进行返航。
上述实施例中，将实时检测的剩余电量和预设的低电量阈值相比较，当剩余电量低于低电量阈值时，则生成并发送低电量告警信息，以使得触发控制中心终端生成并发送用于指示全景无人机返航的飞行控制数据，以避免全景无人机因电量不足导致无法返航的问题，提高了全景无人机的控制效率。
在一个实施例中，飞行数据包括飞行速度、飞行高度和俯仰角；飞行控制数据包括预设飞行速度、预设飞行高度和预设俯仰角；飞行控制模块602，还用于分别将飞行速度、飞行高度和俯仰角与相应的预设飞行速度、预设飞行高度和预设俯仰角进行匹配；当飞行速度与预设飞行速度匹配失败时，将当前飞行速度调整为预设飞行速度；当飞行高度与预设飞行高度匹配失败时，将当前飞行高度调整为预设飞行高度；当俯仰角与预设俯仰角匹配失败时，将当前俯仰角调整为预设俯仰角。
上述实施例中，根据实时采集的飞行数据与接收的飞行控制数据的匹配情况，依据飞行控制数据自动调整当前的飞行状态，保证了全景无人机依据控制中心终端的飞行控制数据飞行，提高了控制效率。
在一个实施例中，所述飞行数据包含飞行位置信息；检测模块608还用于检测与障碍物的距离。告警模块609还用于当所述距离小于预设距离阈值时，生成相应的障碍物告警信息；所述障碍物告警信息包含所述障碍物相对于所述飞行数据中的飞行位置信息的方位信息；通过移动通信网络，将所述障碍物告警信息发送至所述云服务器，由所述云服务器将所述障碍物告警信息转发至所述控制中心终端；所述障碍物告警信息用于指示所述控制中心终端根据所述方位信息更新相应的飞行控制数据。
上述实施例中，根据实时检测的与障碍物之间的距离和预设距离阈值，确定用于指示控制中心终端对应更新飞行控制数据的障碍物告警信息，并根据更新的飞行控制数据进行飞行，以避免碰撞上障碍物，影响飞行，从而提高了全景无人机的控制效率。
一种全景无人机，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行以下步骤：接收云服务器通过移动通信网络发送的飞行控制数据；根据飞行控制数据进行飞行；在飞行时采集飞行数据；采集全景视频；将飞行数据和全景视频分别通过移动通信网络发送至云服务器，并由云服务器通过移动通信网络将飞行数据和全景视频发送至控制中心终端；其中，发送至云服务器的全景视频存储于云服务器，用于供第三方平台通过云服务器提供的视频共享接口获取全景视频。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，还使得处理器执行以下步骤：获取当前的飞行位置信息；通过移动通信网络将飞行位置信息发送至云服务器，并由云服务器通过移动通信网络将飞行位置信息发送至控制中心终端；其中，飞行位置信息用于指示控制中心终端根据飞行位置信息确定飞行控制数据，并通过移动通信网络将飞行控制数据发送至云服务器。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，还使得处理器执行以下步骤：检测剩余电量；当剩余电量低于低电量阈值时，生成相应的低电量告警信息；通过移动通信网络，将低电量告警信息发送至云服务器，由云服务器将低电量告警信息转发至控制中心终端；低电量告警信息用于指示控制中心终端根据飞行位置信息确定用于触发返航的飞行控制数据；根据飞行控制数据进行飞行包括：根据飞行控制数据进行返航。
在一个实施例中，飞行数据包括飞行速度、飞行高度和俯仰角；飞行控制数据包括预设飞行速度、预设飞行高度和预设俯仰角；计算机程序被处理器执行时，还使得处理器执行以下步骤：分别将飞行速度、飞行高度和俯仰角与相应的预设飞行速度、预设飞行高度和预设俯仰角进行匹配；当飞行速度与预设飞行速度匹配失败时，将当前飞行速度调整为预设飞行速度；当飞行高度与预设飞行高度匹配失败时，将当前飞行高度调整为预设飞行高度；当俯仰角与预设俯仰角匹配失败时，将当前俯仰角调整为预设俯仰角。
在一个实施例中，飞行数据包含飞行位置信息；计算机程序被处理器执行时，还使得处理器执行以下步骤：检测与障碍物的距离；当距离小于预设距离阈值时，生成相应的障碍物告警信息；障碍物告警信息包含障碍物相对于飞行数据中的飞行位置信息的方位信息；通过移动通信网络，将障碍物告警信息发送至云服务器，由云服务器将障碍物告警信息转发至控制中心终端；障碍物告警信息用于指示控制中心终端根据方位信息更新相应的飞行控制数据。
上述全景无人机，通过移动通信网络，接收由云服务器发送的飞行控制数据，提高了飞行控制数据的传输效率，增加了可控距离，从而提高了控制效率。进一步地，实时采集飞行数据和全景视频，并通过移动通信网络发送至云服务器，再由云服务器通过移动通信网络发送至监控中心终端。监控中心终端根据接收的飞行数据实时监控全景无人机的飞行，还可以根据飞行数据及时更新飞行控制数据，提高了监控效率，进一步提高了控制效率。此外，将采集的全景视频发送并存储至云服务器，供第三方平台从云服务器获取所存储的全景视频，实现了全景视频的实时共享。
一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行以下步骤：接收云服务器通过移动通信网络发送的飞行控制数据；根据飞行控制数据进行飞行；在飞行时采集飞行数据；采集全景视频；将飞行数据和全景视频分别通过移动通信网络发送至云服务器，并由云服务器通过移动通信网络将飞行数据和全景视频发送至控制中心终端；其中，发送至云服务器的全景视频存储于云服务器，用于供第三方平台通过云服务器提供的视频共享接口获取全景视频。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，还使得处理器执行以下步骤：获取当前的飞行位置信息；通过移动通信网络将飞行位置信息发送至云服务器，并由云服务器通过移动通信网络将飞行位置信息发送至控制中心终端；其中，飞行位置信息用于指示控制中心终端根据飞行位置信息确定飞行控制数据，并通过移动通信网络将飞行控制数据发送至云服务器。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时，还使得处理器执行以下步骤：检测剩余电量；当剩余电量低于低电量阈值时，生成相应的低电量告警信息；通过移动通信网络，将低电量告警信息发送至云服务器，由云服务器将低电量告警信息转发至控制中心终端；低电量告警信息用于指示控制中心终端根据飞行位置信息确定用于触发返航的飞行控制数据；根据飞行控制数据进行飞行包括：根据飞行控制数据进行返航。
在一个实施例中，飞行数据包括飞行速度、飞行高度和俯仰角；飞行控制数据包括预设飞行速度、预设飞行高度和预设俯仰角；计算机程序被处理器执行时，还使得处理器执行以下步骤：分别将飞行速度、飞行高度和俯仰角与相应的预设飞行速度、预设飞行高度和预设俯仰角进行匹配；当飞行速度与预设飞行速度匹配失败时，将当前飞行速度调整为预设飞行速度；当飞行高度与预设飞行高度匹配失败时，将当前飞行高度调整为预设飞行高度；当俯仰角与预设俯仰角匹配失败时，将当前俯仰角调整为预设俯仰角。
在一个实施例中，飞行数据包含飞行位置信息；计算机程序被处理器执行时，还使得处理器执行以下步骤：检测与障碍物的距离；当距离小于预设距离阈值时，生成相应的障碍物告警信息；障碍物告警信息包含障碍物相对于飞行数据中的飞行位置信息的方位信息；通过移动通信网络，将障碍物告警信息发送至云服务器，由云服务器将障碍物告警信息转发至控制中心终端；障碍物告警信息用于指示控制中心终端根据方位信息更新相应的飞行控制数据。
上述计算机可读存储介质，通过移动通信网络，接收由云服务器发送的飞行控制数据，提高了飞行控制数据的传输效率，增加了可控距离，从而提高了控制效率。进一步地，实时采集飞行数据和全景视频，并通过移动通信网络发送至云服务器，再由云服务器通过移动通信网络发送至监控中心终端。监控中心终端根据接收的飞行数据实时监控全景无人机的飞行，还可以根据飞行数据及时更新飞行控制数据，提高了监控效率，进一步提高了控制效率。此外，将采集的全景视频发送并存储至云服务器，供第三方平台从云服务器获取所存储的全景视频，实现了全景视频的实时共享。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上方法实施例中的各个步骤不限定执行顺序，可以进行任意调整，为使描述简洁，未对上述方法实施例中各个步骤的所有可能排列组合都进行描述，然而，只要所有这些步骤的排列组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种基于全景无人机的控制方法，所述方法包括：
接收云服务器通过移动通信网络发送的飞行控制数据；
根据所述飞行控制数据进行飞行；
在飞行时采集飞行数据；
采集全景视频；
将所述飞行数据和所述全景视频分别通过移动通信网络发送至所述云服务器，并由所述云服务器通过移动通信网络将所述飞行数据和所述全景视频发送至控制中心终端；
其中，发送至所述云服务器的全景视频存储于所述云服务器，用于供第三方平台通过所述云服务器提供的视频共享接口获取所述全景视频。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取当前的飞行位置信息；
通过移动通信网络将所述飞行位置信息发送至云服务器，并由所述云服务器通过移动通信网络将所述飞行位置信息发送至控制中心终端；
其中，所述飞行位置信息用于指示所述控制中心终端根据所述飞行位置信息确定飞行控制数据，并通过移动通信网络将所述飞行控制数据发送至所述云服务器。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
检测剩余电量；
当所述剩余电量低于低电量阈值时，生成相应的低电量告警信息；
通过移动通信网络，将所述低电量告警信息发送至所述云服务器，由所述云服务器将所述低电量告警信息转发至所述控制中心终端；所述低电量告警信息用于指示所述控制中心终端根据所述飞行位置信息确定用于触发返航的飞行控制数据；
所述根据所述飞行控制数据进行飞行，包括：
根据所述飞行控制数据进行返航。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行数据包括飞行速度、飞行高度和俯仰角；所述飞行控制数据包括预设飞行速度、预设飞行高度和预设俯仰角；所述方法还包括：
分别将所述飞行速度、所述飞行高度和所述俯仰角与相应的所述预设飞行速度、所述预设飞行高度和所述预设俯仰角进行匹配；
当所述飞行速度与所述预设飞行速度匹配失败时，将当前飞行速度调整为所述预设飞行速度；
当所述飞行高度与所述预设飞行高度匹配失败时，将当前飞行高度调整为所述预设飞行高度；
当所述俯仰角与所述预设俯仰角匹配失败时，将当前俯仰角调整为所述预设俯仰角。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行数据包含飞行位置信息；所述方法还包括：
检测与障碍物的距离；
当所述距离小于预设距离阈值时，生成相应的障碍物告警信息；所述障碍物告警信息包含所述障碍物相对于所述飞行数据中的飞行位置信息的方位信息；
通过移动通信网络，将所述障碍物告警信息发送至所述云服务器，由所述云服务器将所述障碍物告警信息转发至所述控制中心终端；所述障碍物告警信息用于指示所述控制中心终端根据所述方位信息更新相应的飞行控制数据。
6.一种基于全景无人机的控制系统，其特征在于，所述系统包括：全景无人机、云服务器和控制中心终端；
所述全景无人机，用于接收所述云服务器通过移动通信网络发送的飞行控制数据；还用于根据所述飞行控制数据进行飞行；还用于在飞行时采集飞行数据；还用于采集全景视频；还用于将所述飞行数据和所述全景视频分别通过移动通信网络发送至所述云服务器；
所述云服务器，用于接收所述全景无人机分别发送的所述飞行数据和所述全景视频；还用于通过移动通信网络将所述飞行数据和所述全景视频发送至所述控制中心终端；还用于存储所述飞行数据和所述全景视频；还用于将存储的所述全景视频通过视频共享接口发送至第三方平台；
所述控制中心终端，用于通过移动通信网络向所述云服务器发送所述飞行控制数据；还用于接收所述云服务器通过移动通信网络发送的所述飞行数据和所述全景视频。
7.一种基于全景无人机的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
飞行控制数据接收模块，用于接收云服务器通过移动通信网络发送的飞行控制数据；
飞行控制模块，用于根据所述飞行控制数据进行飞行；
飞行数据采集模块，用于在飞行时采集飞行数据；
全景视频采集模块，用于采集全景视频；
发送模块，用于将所述飞行数据和所述全景视频分别通过移动通信网络发送至所述云服务器，并由所述云服务器通过移动通信网络将所述飞行数据和所述全景视频发送至控制中心终端；其中，发送至所述云服务器的全景视频存储于所述云服务器，用于供第三方平台通过所述云服务器提供的视频共享接口获取所述全景视频。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
飞行位置信息获取模块，用于获取当前的飞行位置信息；
飞行位置信息发送模块，用于通过移动通信网络将所述飞行位置信息发送至云服务器，并由所述云服务器通过移动通信网络将所述飞行位置信息发送至控制中心终端；其中，所述飞行位置信息用于指示所述控制中心终端根据所述飞行位置信息确定飞行控制数据，并通过移动通信网络将所述飞行控制数据发送至所述云服务器。
9.一种全景无人机，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
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