CN108357502B - 一种三车道目标显示的调节方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种三车道目标显示的调节方法，包括：通过车距传感器获取自车与目标车辆的原始横向距离和原始纵向距离；判断所述原始横向距离的值是否为零；若所述原始横向距离的值不为零，则对所述原始纵向距离进行滤波处理以得到经滤波处理的纵向距离，输出所述经滤波处理的纵向距离；根据所述经滤波处理的纵向距离对目标车辆进行三车道目标显示。本发明还提供了一种三车道目标显示的调节系统，包括：车距传感器、判断模块、滤波模块和显示模块。本发明解决了三车道内目标车辆来回跳动的问题，增强了主动安全显示的科技感，在SAE Level3上也有很好的展现，对仪表无特定要求，应用范围广，具有一定的普适性。
Description
技术领域
本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种三车道目标显示的调节方法及系统。
背景技术
自适应巡航控制系统是一种智能化的自动控制系统，它是在早已存在的巡航控制技术的基础上发展而来的。在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器(雷达)持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。现在当前各主机厂配有ADAS功能的车型，多数为单车道的仪表显示，随着国际国内各大汽车企业陆续开发并推出主动安全功能，其中自适应巡航系统三车道目标车辆的显示越来越受到关注，但是各主机厂对三车道目标显示应用极少。
在采用三车道显示方案时，由于在自适应巡航系统激活状态下，需要全部显示左车/右车/前车1/前车2，此外由于雷达探测到的自车与目标车辆的原始纵向距离dy值实时变化，且探测dy值变动较大，导致在仪表显示时会出现目标跳动/飘移等问题。
因此，有必要提供一种技术方案以解决三车道目标显示方案中目标来回跳动的问题。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种三车道目标显示的调节方法，具体技术方案如下：
一种三车道目标显示的调节方法，包括如下步骤：
通过车距传感器获取自车与目标车辆的原始横向距离和原始纵向距离；
判断所述原始横向距离的值是否为零；
若所述原始横向距离的值不为零，则对所述原始纵向距离进行滤波处理以得到经滤波处理的纵向距离，输出所述经滤波处理的纵向距离；
根据所述经滤波处理的纵向距离对目标车辆进行三车道目标显示。
进一步地，所述目标车辆包括第一车辆、第二车辆、第三车辆和第四车辆；
所述第一车辆、所述第二车辆位于自车所在车道，所述第一车辆位于自车的前方且所述第一车辆与自车前后相邻，所述第二车辆位于所述第一车辆的前方且所述第二车辆与所述第一车辆前后相邻；
所述第三车辆位于与自车所在车道相邻的左侧车道；
所述第四车辆位于与自车所在车道相邻的右侧车道。
进一步地，通过车距传感器获取自车与目标车辆的原始横向距离和原始纵向距离之前，还包括：
设置所述车距传感器的工作参数。
进一步地，对所述原始纵向距离进行滤波处理以得到经滤波处理的纵向距离，包括：
对所述原始纵向距离进行高斯滤波处理以得到经滤波处理的纵向距离；
和/或，对所述原始纵向距离进行平均滤波处理以得到经滤波处理的纵向距离。
进一步地，对所述原始纵向距离进行滤波处理以得到经滤波处理的纵向距离之前，还包括：
设置滤波处理参数，所述滤波参数包括窗口t以及窗口与周期的比值t/T；
所述窗口t的取值范围为1.0～3.0s；
所述窗口与周期的比值t/T的取值范围为20～50。
本发明还提供了一种三车道目标显示的调节系统，具体技术方案如下：
一种三车道目标显示的调节系统，包括如下模块：
车距传感器，用于通过车距传感器获取自车与目标车辆的原始横向距离和原始纵向距离；
判断模块，用于判断所述原始横向距离的值是否为零；
滤波模块，用于若所述原始横向距离的值不为零，则对所述原始纵向距离进行滤波处理以得到经滤波处理的纵向距离，输出所述经滤波处理的纵向距离；
显示模块，用于根据所述经滤波处理的纵向距离对目标车辆进行三车道目标显示。
进一步地，所述目标车辆包括第一车辆、第二车辆、第三车辆和第四车辆；
所述第一车辆、所述第二车辆位于自车所在车道，所述第一车辆位于自车的前方且所述第一车辆与自车前后相邻，所述第二车辆位于所述第一车辆的前方且所述第二车辆与所述第一车辆前后相邻；
所述第三车辆位于与自车所在车道相邻的左侧车道；
所述第四车辆位于与自车所在车道相邻的右侧车道。
进一步地，还包括：
第一赋值模块，用于设置所述车距传感器的工作参数。
进一步地，所述滤波模块包括：
高斯滤波模块，用于对所述原始纵向距离进行高斯滤波处理以得到经滤波处理的纵向距离；和/或，
平均滤波模块，用于对所述原始纵向距离进行平均滤波处理以得到经滤波处理的纵向距离。
进一步地，还包括：
第二赋值模块，用于设置滤波处理参数，所述滤波参数包括窗口t以及窗口与周期的比值t/T；
所述窗口t的取值范围为1.0～3.0s；
所述窗口与周期的比值t/T的取值范围为20～50。
实施本发明具有以下有益效果：
1、现有技术中自适应巡航系统目标车辆在仪表(或中控屏/HUD)的显示方案通常采用单车道显示，与其相比，本方案采用三车道目标显示，在仪表(或中控屏/HUD)显示三车道目标车辆，增强了主动安全显示的科技感，同是也把自车跟随目标以及潜在跟随目标显示出来，给驾驶员更好的感官体验。
2、本发明解决了三车道内目标车辆来回跳动的问题，在SAE Level3上也有很好的展现，在SAE级别下，Level 3指的是有条件自动化，即由无人驾驶系统完成所有的驾驶操作，根据系统要求，人类驾驶者提供适当的应答。
3、本发明对仪表无特定要求，应用范围广，具有一定的普适性。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是实施例1提供的一种三车道目标显示的调节方法的流程图；
图2是实施例1提供的自车与目标车辆之间距离的正态分布图；
图3是实施例2提供的一种三车道目标显示的调节系统的结构框图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。
实施例1
本发明提供了一种三车道目标显示的调节方法，下面将结合附图对本实施例进行详细说明。图1是实施例1提供的一种三车道目标显示的调节方法的流程图。为简化起见，仅示出了与文中所述的主题相关的那些步骤。总体的三车道目标显示的调节方法可具有许多其他步骤。请参照图1，本实施例提供的一种三车道目标显示的调节方法，包括如下步骤：
S101：通过车距传感器获取自车与目标车辆的原始横向距离和原始纵向距离；
所述车距传感器包括发射部、接收部和距离测定部，发射部能够以预定时间间隔以预定角度发射信号到目标车辆，接收部能够接收被目标车辆反射回的反射波，距离测定部根据从发射所述信号到接收到所述反射波为止的时间来运算与所述目标车辆之间的距离。
可选地，所述车距传感器还包括扫描部，扫描部沿水平方向和铅直方向分别以预定角度的扫描范围对所述发射部的信号发射方向和所述接收部的接收方向进行扫描。
具体地，所述车距传感器的信号可以是超声波形式的信号、光形式的信号，或者能够满足上述测量需求的其他形式的信号。
公知的是，雷达是利用电磁波探测目标的电子设备。雷达发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等信息。在本实施例的一则优选地实施方式中，所述车距传感器为能够同时探测自车与目标车辆或障碍物之间横向距离、纵向距离的二维测距雷达；其他探测到的数据中包括自车与目标车辆或障碍物之间横向距离、纵向距离的雷达也可用在本发明中。
S102：判断所述原始横向距离的值是否为零；
具体地，若所述原始横向距离的值为零，则此时为原始纵向距离赋值，令处理后的纵向距离数值为零，且不参与滤波处理。
S103：若所述原始横向距离的值不为零，则对所述原始纵向距离进行滤波处理以得到经滤波处理的纵向距离，输出所述经滤波处理的纵向距离；
S104：根据所述经滤波处理的纵向距离对目标车辆进行三车道目标显示。
具体地，所述目标车辆包括第一车辆、第二车辆、第三车辆和第四车辆；
所述第一车辆、所述第二车辆位于自车所在车道，所述第一车辆位于自车的前方且所述第一车辆与自车前后相邻，所述第二车辆位于所述第一车辆的前方且所述第二车辆与所述第一车辆前后相邻；
所述第三车辆位于与自车所在车道相邻的左侧车道；
所述第四车辆位于与自车所在车道相邻的右侧车道。
具体地，通过车距传感器获取自车与目标车辆的原始横向距离和原始纵向距离之前，还包括设置所述车距传感器的工作参数。
在自适应巡航系统激活状态下，三车道目标显示系统需要全部显示位于左侧车道第三车辆、位于右侧车道上的第四车辆，以及与自车在统一车道上行驶且位于自车前方的第一车辆和第二车辆(即左车/右车/前车1/前车2)。由于车距传感器探测到的目标车辆的原始纵向距离dy值实时变化，且探测dy值变动较大，导致在显示模块显示时会出现目标跳动/飘移等问题。
为规避上述目标跳动的问题，采用滤波方法对采集到的原始纵向距离进行处理，多种滤波方法可以在文中使用，例如高斯滤波、平均滤波、中值滤波，卡尔曼滤波等。
为解决目标跳动频繁的问题，在本实施例的一则较佳的实施方式中，采用高斯(正态分布)滤波策略解决目标跳动问题。图2是实施例1提供的自车与目标车辆之间距离的正态分布图，请参照图2，在定义上述策略后，采用一定的窗口/权重对一定周期的dy值进行高斯滤波策略，输出下一个周期的dy值，用于仪表的显示。对所述原始纵向距离进行高斯滤波处理以得到经滤波处理的纵向距离的详细过程如下：
其中，dxi(i＝0,1,2…)为目标车辆与自车的原始横向距离；dyi(i＝0,1,2…)为目标车辆与自车的原始纵向距离，t为窗口，Wi(i＝0,1,2…)为权重，T为周期，dylow为输出纵向距离：
当dxi＝0时，
dyi＝0；
当dxi≠0时，
如果dy1不为零，则dylow＝dy1；
紧挨着dy2不为零，则dylow＝[(w1*dy1+w2*dy2)/(w1+w2)]；
紧挨着dy3不为零，则dylow＝[(w1*dy1+w2*dy2+w3*dy3)/(w1+w2+w3)]；
……
紧挨着dyt/T不为零，dylow进行窗口为t的高斯滤波,
则dylow＝[(w1*dy1+w2*dy2+w3*dy3+…+wt/T*dyt/T)/(w1+w2+w3+…+wt/T)]；
紧挨着dyt/T+1值不为零，dylow进行窗口为t的高斯滤波,
则dylow＝[(w1*dy2+w2*dy3+…+wt/T-1*dyt/T+wt/T*dyt/T+1)/(w1+w2+…+wt/T-1+wt/T)]；
以此类推，紧挨着的dy值(dy≠0)，都进行窗口为t的高斯滤波。
在本实施例的另一则较佳的实施方式中，对所述原始纵向距离进行平均滤波处理以得到经滤波处理的纵向距离。其中，dxi(i＝0,1,2…)为车距传感器探测到的目标车辆与自车的原始纵向距离；dyi(i＝0,1,2…)为车距传感器探测到的目标车辆与自车的纵向距离，t为窗口，Wi(i＝0,1,2…)为权重，T为周期，dylow为输出纵向距离：
当dxi＝0时，
dyi＝0；
当dxi≠0时，
如果dy1不为零，则dylow＝dy1；
紧挨着dy2不为零，则dylow＝[(dy1+dy2)/2]；
紧挨着dy3不为零，则dylow＝[(dy1+dy2+dy3)/3]；
……
紧挨着dyt/T不为零，dylow进行窗口为t的平均滤波,
则dylow＝[(dy1+dy2+dy3+…+dyt/T)/(t/T)]；
紧挨着dyt/T+1值不为零，dylow进行窗口为t的平均滤波,
则dylow＝[(dy2+dy3+…+dyt/T+dyt/T+1)/(t/T)]；
以此类推，紧挨着的dy值(dy≠0)，都进行窗口为t的平均滤波。
具体地，对所述原始纵向距离进行滤波处理以得到经滤波处理的纵向距离之前，还包括：
设置滤波处理参数，所述滤波参数包括窗口t以及窗口与周期的比值t/T；
所述窗口t的取值范围为1.0～3.0s；在本实施例的一种实施方式中，所述滤波模块的窗口范围为1.0s；在本实施例的一种实施方式中，所述滤波模块的窗口范围为1.5s；在本实施例的一种实施方式中，所述滤波模块的窗口范围3.0s。
所述窗口与周期的比值t/T的取值范围为20～50。在本实施例的一种实施方式中，所述滤波模块的窗口与周期的比值t/T的取值范围为20；在本实施例的一种实施方式中，所述滤波模块的窗口与周期的比值t/T的取值范围为35；在本实施例的一种实施方式中，所述滤波模块的窗口与周期的比值t/T的取值范围为50。
实施本发明具有以下有益效果：
1、现有技术中自适应巡航系统目标车辆在仪表(或中控屏/HUD)的显示方案通常采用单车道显示，与其相比，本方案采用三车道目标显示，在仪表(或中控屏/HUD)显示三车道目标车辆，增强了主动安全显示的科技感，同是也把自车跟随目标以及潜在跟随目标显示出来，给驾驶员更好的感官体验。
2、由于雷达探测目标车辆的dy值实时变化，且探测dy值变动较大，导致在仪表显示时会出现目标跳动/飘移等问题，为解决上述问题，现有技术中，有的主机厂采用仪表做策略解决此问题，但是这并未改变本质，因为仪表厂家不一样的话，策略也是需要进行相应的更改，本发明用雷达进行滤波策略，直接从根源解决目标跳动频繁的问题，无需考虑仪表厂家的问题，、本发明对仪表无特定要求，应用范围广，具有普适性。
3、本发明解决了三车道内目标车辆来回跳动的问题，在SAE Level3上也有很好的展现，在SAE级别下，Level 3指的是有条件自动化，即由无人驾驶系统完成所有的驾驶操作，根据系统要求，人类驾驶者提供适当的应答。
实施例2
本发明提供了一种三车道目标显示的调节系统，下面将结合附图对本实施例进行详细说明。图3是实施例2提供的一种三车道目标显示的调节系统的结构框图，请参照图2，本实施例提供的三车道目标显示的调节系统，包括如下模块：
车距传感器201，用于通过车距传感器获取自车与目标车辆的原始横向距离和原始纵向距离；
所述车距传感器201包括发射部和接收部，发射部能够发射信号到目标车辆，接收部能够接收经目标车辆反射回的发射信号，所述车距传感器201根据探测信号的传播时间测量距离。
所述车距传感器201的信号可以是超声波形式的信号、光形式的信号，或者能够满足上述测量需求的其他形式的信号。
优选地，所述车距传感器201为能够同时探测自车与目标车辆或障碍物之间横向距离、纵向距离的二维测距雷达。
判断模块202，用于判断所述原始横向距离的值是否为零；
滤波模块203，用于若所述原始横向距离的值不为零，则对所述原始纵向距离进行滤波处理以得到经滤波处理的纵向距离，输出所述经滤波处理的纵向距离；
显示模块204，用于根据所述经滤波处理的纵向距离对目标车辆进行三车道目标显示。
具体地，显示模块204可以是仪表、中控屏或HUD中的任意一种或者其组合。
具体地，所述目标车辆包括第一车辆、第二车辆、第三车辆和第四车辆；所述第一车辆、所述第二车辆位于自车所在车道，所述第一车辆位于自车的前方且所述第一车辆与自车前后相邻，所述第二车辆位于所述第一车辆的前方且所述第二车辆与所述第一车辆前后相邻；所述第三车辆位于与自车所在车道相邻的左侧车道；所述第四车辆位于与自车所在车道相邻的右侧车道。
具体地，本实施例提供的三车道目标显示的调节系统还包括第一赋值模块，第一赋值模块用于设置所述车距传感器的工作参数。
在本实施例的一种实施方式中，所述滤波模块203包括高斯滤波模块，高斯滤波模块用于对所述原始纵向距离进行高斯滤波处理以得到经滤波处理的纵向距离。在本实施例的一种实施方式中，所述滤波模块203包括平均滤波模块，平均滤波模块用于对所述原始纵向距离进行平均滤波处理以得到经滤波处理的纵向距离。在本实施例的一种实施方式中，所述滤波模块203包括高斯滤波模块和平均滤波模块。
具体地，本实施例提供的三车道目标显示的调节系统还包括第二赋值模块，第二赋值模块用于设置滤波处理参数，所述滤波参数包括窗口t以及窗口与周期的比值t/T；所述窗口t的取值范围为1.0～3.0s；所述窗口与周期的比值t/T的取值范围为20～50。
实施本发明具有以下有益效果：
1、现有技术中自适应巡航系统目标车辆在仪表(或中控屏/HUD)的显示方案通常采用单车道显示，与其相比，本方案采用三车道目标显示，在仪表(或中控屏/HUD)显示三车道目标车辆，增强了主动安全显示的科技感，同是也把自车跟随目标以及潜在跟随目标显示出来，给驾驶员更好的感官体验。
2、由于雷达探测目标车辆的dy值实时变化，且探测dy值变动较大，导致在仪表显示时会出现目标跳动/飘移等问题，为解决上述问题，现有技术中，有的主机厂采用仪表做策略解决此问题，但是这并未改变本质，因为仪表厂家不一样的话，策略也是需要进行相应的更改，本发明用雷达进行滤波策略，直接从根源解决目标跳动频繁的问题，无需考虑仪表厂家的问题，、本发明对仪表无特定要求，应用范围广，具有普适性。
3、本发明解决了三车道内目标车辆来回跳动的问题，在SAE Level3上也有很好的展现，在SAE级别下，Level 3指的是有条件自动化，即由无人驾驶系统完成所有的驾驶操作，根据系统要求，人类驾驶者提供适当的应答。
本领域技术人员还可以了解到本发明实施例列出的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)，单元，和步骤可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。为清楚展示硬件和软件的可替换性(interchangeability)，上述的各种说明性部件(illustrative components)，单元和步骤已经通用地描述了它们的功能。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个系统的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本发明实施例保护的范围。
本发明实施例中所描述的各种说明性的逻辑块，或单元都可以通过通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路(ASIC)，现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑装置，离散门或晶体管逻辑，离散硬件部件，或上述任何组合的设计来实现或操作所描述的功能。通用处理器可以为微处理器，可选地，该通用处理器也可以为任何传统的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以通过计算装置的组合来实现，例如数字信号处理器和微处理器，多个微处理器，一个或多个微处理器联合一个数字信号处理器核，或任何其它类似的配置来实现。
本发明实施例中所描述的方法或算法的步骤可以直接嵌入硬件、处理器执行的软件模块、或者这两者的结合。软件模块可以存储于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM或本领域中其它任意形式的存储媒介中。示例性地，存储媒介可以与处理器连接，以使得处理器可以从存储媒介中读取信息，并可以向存储媒介存写信息。可选地，存储媒介还可以集成到处理器中。处理器和存储媒介可以设置于ASIC中，ASIC可以设置于用户终端中。可选地，处理器和存储媒介也可以设置于用户终端中的不同的部件中。
在一个或多个示例性的设计中，本发明实施例所描述的上述功能可以在硬件、软件、固件或这三者的任意组合来实现。如果在软件中实现，这些功能可以存储与电脑可读的媒介上，或以一个或多个指令或代码形式传输于电脑可读的媒介上。电脑可读媒介包括电脑存储媒介和便于使得让电脑程序从一个地方转移到其它地方的通信媒介。存储媒介可以是任何通用或特殊电脑可以接入访问的可用媒体。例如，这样的电脑可读媒体可以包括但不限于RAM，ROM，EEPROM，CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁性存储装置，或其它任何可以用于承载或存储以指令或数据结构和其它可被通用或特殊电脑、或通用或特殊处理器读取形式的程序代码的媒介。此外，任何连接都可以被适当地定义为电脑可读媒介，例如，如果软件是从一个网站站点、服务器或其它远程资源通过一个同轴电缆、光纤电脑、双绞线、数字用户线(DSL)或以例如红外、无线和微波等无线方式传输的也被包含在所定义的电脑可读媒介中。所述的碟片(disk)和磁盘(disc)包括压缩磁盘、镭射盘、光盘、DVD、软盘和蓝光光盘，磁盘通常以磁性复制数据，而碟片通常以激光进行光学复制数据。上述的组合也可以包含在电脑可读媒介中。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种三车道目标显示的调节方法，其特征在于，包括：
通过车距传感器获取自车与目标车辆的原始横向距离和原始纵向距离；
判断所述原始横向距离的值是否为零；
若所述原始横向距离的值为零，则为所述原始纵向距离赋值，令处理后的纵向距离数值为零，且不参与滤波处理；
若所述原始横向距离的值不为零，则对所述原始纵向距离进行滤波处理以得到经滤波处理的纵向距离，输出所述经滤波处理的纵向距离；
根据所述经滤波处理的纵向距离对目标车辆进行三车道目标显示。
2.根据权利要求1所述的调节方法，其特征在于，所述目标车辆包括第一车辆、第二车辆、第三车辆和第四车辆；
所述第一车辆、所述第二车辆位于自车所在车道，所述第一车辆位于自车的前方且所述第一车辆与自车前后相邻，所述第二车辆位于所述第一车辆的前方且所述第二车辆与所述第一车辆前后相邻；
所述第三车辆位于与自车所在车道相邻的左侧车道；
所述第四车辆位于与自车所在车道相邻的右侧车道。
3.根据权利要求1所述的调节方法，其特征在于，通过车距传感器获取自车与目标车辆的原始横向距离和原始纵向距离之前，还包括：
设置所述车距传感器的工作参数。
4.根据权利要求1所述的调节方法，其特征在于，对所述原始纵向距离进行滤波处理以得到经滤波处理的纵向距离，包括：
对所述原始纵向距离进行高斯滤波处理以得到经滤波处理的纵向距离；
和/或，对所述原始纵向距离进行平均滤波处理以得到经滤波处理的纵向距离。
5.根据权利要求1所述的调节方法，其特征在于，对所述原始纵向距离进行滤波处理以得到经滤波处理的纵向距离之前，还包括：
设置滤波处理参数，所述滤波处理参数包括窗口t以及窗口与周期的比值t/T；
所述窗口t的取值范围为1.0～3.0s；
所述窗口与周期的比值t/T的取值范围为20～50。
6.一种三车道目标显示的调节系统，其特征在于，包括：
车距传感器，用于通过车距传感器获取自车与目标车辆的原始横向距离和原始纵向距离；
判断模块，用于判断所述原始横向距离的值是否为零；
滤波模块，用于若所述原始横向距离的值为零，则为所述原始纵向距离赋值，令处理后的纵向距离数值为零，且不参与滤波处理；若所述原始横向距离的值不为零，则对所述原始纵向距离进行滤波处理以得到经滤波处理的纵向距离，输出所述经滤波处理的纵向距离；
显示模块，用于根据所述经滤波处理的纵向距离对目标车辆进行三车道目标显示。
7.根据权利要求6所述的调节系统，其特征在于，所述目标车辆包括第一车辆、第二车辆、第三车辆和第四车辆；
所述第一车辆、所述第二车辆位于自车所在车道，所述第一车辆位于自车的前方且所述第一车辆与自车前后相邻，所述第二车辆位于所述第一车辆的前方且所述第二车辆与所述第一车辆前后相邻；
所述第三车辆位于与自车所在车道相邻的左侧车道；
所述第四车辆位于与自车所在车道相邻的右侧车道。
8.根据权利要求6所述的调节系统，其特征在于，还包括：
第一赋值模块，用于设置所述车距传感器的工作参数。
9.根据权利要求6所述的调节系统，其特征在于，所述滤波模块包括：
高斯滤波模块，用于对所述原始纵向距离进行高斯滤波处理以得到经滤波处理的纵向距离；和/或，
平均滤波模块，用于对所述原始纵向距离进行平均滤波处理以得到经滤波处理的纵向距离。
10.根据权利要求6所述的调节系统，其特征在于，还包括：
第二赋值模块，用于设置滤波处理参数，所述滤波处理参数包括窗口t以及窗口与周期的比值t/T；
所述窗口t的取值范围为1.0～3.0s；
所述窗口与周期的比值t/T的取值范围为20～50。
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