CN108354564B - 洗碗机器人 - Google Patents

洗碗机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN108354564B
CN108354564B CN201710057442.3A CN201710057442A CN108354564B CN 108354564 B CN108354564 B CN 108354564B CN 201710057442 A CN201710057442 A CN 201710057442A CN 108354564 B CN108354564 B CN 108354564B
Authority
CN
China
Prior art keywords
washing
head
robot
dishwasher
holding
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710057442.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108354564A (zh
Inventor
章航
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201710057442.3A priority Critical patent/CN108354564B/zh
Priority to PCT/CN2018/074215 priority patent/WO2018137694A1/zh
Publication of CN108354564A publication Critical patent/CN108354564A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108354564B publication Critical patent/CN108354564B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L15/00—Washing or rinsing machines for crockery or tableware
    • A47L15/42—Details
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L15/00—Washing or rinsing machines for crockery or tableware
    • A47L15/14—Washing or rinsing machines for crockery or tableware with stationary crockery baskets and spraying devices within the cleaning chamber
    • A47L15/18—Washing or rinsing machines for crockery or tableware with stationary crockery baskets and spraying devices within the cleaning chamber with movably-mounted spraying devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L15/00—Washing or rinsing machines for crockery or tableware
    • A47L15/37—Washing or rinsing machines for crockery or tableware with crockery cleaned by brushes
    • A47L15/39—Washing or rinsing machines for crockery or tableware with crockery cleaned by brushes with brushes on movable supports
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L15/00—Washing or rinsing machines for crockery or tableware
    • A47L15/42—Details
    • A47L15/46—Devices for the automatic control of the different phases of cleaning ; Controlling devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02B—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO BUILDINGS, e.g. HOUSING, HOUSE APPLIANCES OR RELATED END-USER APPLICATIONS
    • Y02B40/00—Technologies aiming at improving the efficiency of home appliances, e.g. induction cooking or efficient technologies for refrigerators, freezers or dish washers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Washing And Drying Of Tableware (AREA)

Abstract

一种可以像人一样洗碗的机器人，该机器人可以从堆放餐具的槽里自己拿起餐具，擦洗冲刷，干净之后分类叠放整齐。

Description

洗碗机器人
技术领域
一种机器人，尤其是一种可以像人一样洗碗的机器人。
背景技术
目前，洗碗机基本还需要人把餐具按要求摆放到机器里，同时，因为洗碗机的缺陷以及人摆放的问题，经常会洗不干净。另一方面，具有仿人手的机器人成本较高，而且比较笨拙，尤其是在拿持牢固和不损坏餐具之间很难取得平衡。我们需要一种能完全代替人洗碗的设备。
发明内容
本发明的目的就是解决洗碗机存在的问题，提供一种能像人一样洗碗的完全自动的洗碗机。
本发明的技术方案是这样实现的：该装置由洗碗槽、拿持臂、拿持头、刷洗臂、刷洗头、化油槽、电脑等组成。当洗碗机器人开始工作时，面对一堆杂乱堆放的碗盘，该装置会自行选择如何开始，首先洗什么。然后拿持臂控制拿持头用吸盘吸或抓起餐具，在拿持头拿起餐具并放在一个合适的位置之后，洗刷臂控制洗刷头移动到合适的位置。再后洗刷头涂抹洗碗液，并擦洗冲水，直到电脑通过摄像头确定洗干净为止，最后把洗干净的餐具放到合适的地方，再洗刷下一个餐具。
拿持臂和洗刷臂基本上是结构相同的单元，由可以沿垂直方向转动的万向节组成。拿持臂里主要是控制吸盘及抓手的电缆和探头信号传输电缆，洗刷臂里除了电源及信号电缆，还有水管、洗碗液管等等。拿持头和洗刷头都是可以多角度自由工作的多向结构。洗碗液预先加在专用容器里。广角摄像头监控该机器人的工作。
该装置配有化油槽，尽量减少油腻对环境的影响。
该洗碗机器人会记录工作情况，以便积累经验，不断提高工作水平。
有益效果
本发明的有益效果是，使洗碗完全机器人化，免除需要人部分参与的麻烦。
附图说明
图1为洗碗机器人全图。其中 1、广角摄像头，2、洗碗液盖，3、洗刷头，4、排水口，5、拿持头。
图2为洗碗机器人背面视图。其中 1、洗碗液盖，2、排水口，3、进水口，4、吸盘，5、刷球，6、喷水孔。
图3为洗碗机器人背面另一侧视图。其中 1、洗刷头，2、拿持头，3、摄像头，4、电源插座，5、排水口。
图4为化油槽打开示意图。其中 1、化油槽，2、进水单向阀，3、操作显示屏，4、拿持头，5、洗刷头，6、广角摄像头。
图5为洗碗机器人正在洗刷示意图。
图6为洗碗机器人正在摆放洗干净餐具示意图。
图7为洗碗机器人拿持头抓握筷子示意图。
具体实施方式
如图1所示，该洗碗机器人由洗碗槽、拿持臂、拿持头、刷洗臂、刷洗头等组成，拿持臂及洗刷臂均由类似结构组成，拿持头负责拿取及握持餐具、洗刷头负责擦洗及冲洗，冲洗力量比较大，且用热水冲洗，保证较好的效果。
如图2所示，洗碗液装在指定容器里，当洗碗液快用完时，该洗碗机器人会提醒添加。进水口一般接家用热水管，脏水经过化油槽由排水口排出。拿持臂、拿持头、刷洗臂、刷洗头等组成，臂杆通过由可以沿两个垂直方向转动的万向节连接。拿持头主要由两个吸盘及抓手组成，负责拿取及握持餐具、洗刷头主要由球形擦及喷水孔组成，负责擦洗及冲洗，冲洗力量比较大，且用热水冲洗，保证较好的效果。
如图3所示，电源插口在臂座上，臂座里有控制盒及洗碗液容器，控制盒里有电脑及驱动模块。
如图4所示，当化油槽需要清理时，该装置会提醒用户打开清理。广角摄像头会监控化油槽是不是放回来。
如图5所示，洗刷时，拿持头和洗刷头配合工作。
如图6所示，洗刷干净时，拿持头把餐具放到指定地方。
如图7所示，当洗刷筷子、刀叉等餐具时，拿持头伸出抓手抓住，供洗刷头刷洗。

Claims (1)

1.一种洗碗机器人，其特征在于，该洗碗机器人由洗碗槽、拿持臂、拿持头、洗刷臂、洗刷头、化油槽、电脑组成；拿持头由两个吸盘及抓手组成，洗刷盘子时，两个吸盘同时吸附在盘子的同一表面，分别控制拿持头上的两个吸盘伸出的距离，调整所吸附的盘子的倾斜角度，盘子洗刷完毕后，分别控制拿持头上的两个吸盘伸出的距离，调整所吸附的盘子的倾斜角度，将盘子堆叠摆放，洗刷头由球形擦及喷水孔组成；当洗碗机器人开始工作时，面对一堆杂乱堆放的碗盘，该洗碗机器人会自行选择如何开始，首先洗什么；然后拿持臂控制拿持头用吸盘吸或抓起餐具，在拿持头拿起餐具并放在一个合适的位置之后，洗刷臂控制洗刷头移动到合适的位置；再后洗刷头涂抹洗碗液，并擦洗冲水，直到电脑通过摄像头确定洗干净为止，最后把洗干净的餐具放到合适的地方，再洗刷下一个餐具；拿持臂和洗刷臂的结构相同，由可以沿垂直方向转动的万向节组成；拿持臂内部设有控制吸盘及抓手的电缆和探头信号传输电缆，洗刷臂内部除了设有电源及信号电缆之外，还设有水管、洗碗液管；拿持头和洗刷头都是可以多角度自由工作的多向结构；洗碗液预先加在专用容器里，当洗碗液快用完时，该洗碗机器人会提醒添加；广角摄像头监控该洗碗机器人的工作；该洗碗机器人配有化油槽，减少油腻对环境的影响；该洗碗机器人会记录工作情况，以便积累经验，不断提高工作水平；
该洗碗机器人洗刷头的冲洗力量比较大，且用热水冲洗，保证冲洗效果；进水口接家用热水管，脏水经过化油槽由排水口排出；电源插口在臂座上，臂座里有控制盒及洗碗液容器，控制盒里有电脑及驱动模块；当化油槽需要清理时，该洗碗机器人会提醒用户打开清理；广角摄像头会监控化油槽是否归位；当洗刷筷子、刀叉时，拿持头伸出抓手抓住，供洗刷头刷洗，所述拿持头包括两个并排部署抓取部件，所述抓取部件包括两个对向部署的抓手，每个抓手包括两个抓齿，两个并排部署的抓取部件用于抓住筷子，当所述抓取部件抓住筷子时，所述抓取部件上对向部署的两个抓手的抓齿交错排列。
CN201710057442.3A 2017-01-26 2017-01-26 洗碗机器人 Active CN108354564B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710057442.3A CN108354564B (zh) 2017-01-26 2017-01-26 洗碗机器人
PCT/CN2018/074215 WO2018137694A1 (zh) 2017-01-26 2018-01-26 一种洗碗机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710057442.3A CN108354564B (zh) 2017-01-26 2017-01-26 洗碗机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108354564A CN108354564A (zh) 2018-08-03
CN108354564B true CN108354564B (zh) 2024-03-12

Family

ID=62979158

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710057442.3A Active CN108354564B (zh) 2017-01-26 2017-01-26 洗碗机器人

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN108354564B (zh)
WO (1) WO2018137694A1 (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022104161A2 (en) * 2020-11-13 2022-05-19 Armstrong Robotics, Inc. System for automated manipulation of objects using a vision-based collision-free motion plan
US20220152824A1 (en) * 2020-11-13 2022-05-19 Armstrong Robotics, Inc. System for automated manipulation of objects using a vision-based collision-free motion plan
US11684232B2 (en) 2021-01-07 2023-06-27 Dishcare Inc. Real-time single dish cleaner
US11731282B2 (en) 2021-03-03 2023-08-22 Dishcare Inc. Dish handling robot
US11938640B2 (en) 2021-03-15 2024-03-26 Dishcare Inc. Dish perception, planning and control for robots
CN113649318B (zh) * 2021-07-30 2022-08-23 中古文物保护集团有限公司 一种现场在线文物修复用仿生机械人
CN114767025A (zh) * 2022-04-24 2022-07-22 杭州米速科技有限公司 一种电动旋转、热水冲刷洗碗装置

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2239231Y (zh) * 1995-07-21 1996-11-06 张晓刚 洗碗机
KR20160138327A (ko) * 2015-05-25 2016-12-05 김천수 전동 식기 세척기

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201091563Y (zh) * 2007-09-18 2008-07-30 罗云国 自动刷碗机
CN101347319B (zh) * 2008-08-29 2010-06-02 华中科技大学 洗碗机
CN103654674A (zh) * 2012-09-21 2014-03-26 招远泽洋工具制造有限公司 家用自动清洗机械手
CN103829901A (zh) * 2013-06-24 2014-06-04 哈尔滨市道里区恒洋机械厂 洗碗机
CN204995408U (zh) * 2015-09-30 2016-01-27 北京鲲鹏神通科技有限公司 餐具自助清洗机

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2239231Y (zh) * 1995-07-21 1996-11-06 张晓刚 洗碗机
KR20160138327A (ko) * 2015-05-25 2016-12-05 김천수 전동 식기 세척기

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018137694A1 (zh) 2018-08-02
CN108354564A (zh) 2018-08-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108354564B (zh) 洗碗机器人
US20220000327A1 (en) Robot cleaner and automatic cleaning method
CN201091563Y (zh) 自动刷碗机
CN104305943A (zh) 多功能餐具刷洗器
TWI621418B (zh) 餐具洗滌裝置及其方法
US20040123410A1 (en) Battery powered dish cleaning device
CN108125647A (zh) 一种学生食堂变径夹持自动清残洗涤冲洗机器人洗碗机
KR20120005570U (ko) 회전브러시를 구비한 식기세척기
CN209915903U (zh) 一种便携式喷洗联动洗碗器
CN201422843Y (zh) 多功能清洁用具
CN201393992Y (zh) 洗碗机用新型喷水装置
CN108143375A (zh) 学生食堂变径夹持自动放取清残洗涤冲洗机器人洗碗机
CN213316638U (zh) 一种油烟管道清洗装置
KR200455343Y1 (ko) 회전브러시를 구비한 식기세척기
CN109770805A (zh) 可隔离脏水与净水的拖把清洁桶
CN109276013B (zh) 一种电动锅刷
CN116494269B (zh) 全自动工具自清洁系统及人工智能清洁机器人
CN2326181Y (zh) 半自动洗碗机
CN216602724U (zh) 一种餐厅智能清洁机器人结构
CN201135405Y (zh) 玻璃清洗器
CN205988273U (zh) 一种洗碗刷锅装置
CN211130940U (zh) 分体式刷洗器
KR200333018Y1 (ko) 자동세척기
CN204169802U (zh) 多功能餐具刷洗器
CN210612050U (zh) 一种电动拖把

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant