CN108348226A - 医疗设备的控制组件及相关的使用方法 - Google Patents

Abstract

一种医疗装置包括轴件，以及从轴件的远端延伸出来的第一工具。医疗装置也包括联接至轴件的控制组件。控制组件包括操作台、从操作台朝近侧延伸的第一握柄、以及从操作台朝近侧延伸的第二握柄。操作台也包括配置成围绕第一工具的纵向轴线偏置第一工具的第一偏置致动器，配置成围绕第一工具的纵向轴线转动第一工具的第一旋转致动器，以及沿着第一工具的纵向轴线移动第一工具的第一纵向致动器。

Description

医疗设备的控制组件及相关的使用方法

相关申请的交叉引用

本申请要求了2015年10月6日提交的美国临时专利申请No.62/237,860以及2016年10月4日提交的美国非临时专利申请No.15/285,242的优先权，该些文献的内容通过引证并入本文。

技术领域

本发明的示例性实施例涉及一种医疗设备的控制组件，及相关的插入与使用方法。

背景技术

医生对于执行更积极的侵入性和具疗效的内窥镜手术的意愿越来越高，包括但不限于去除损伤(例如，癌症和其它损伤)、在胃肠道的粘膜层下进行隧道手术以治疗粘膜下的问题、全层组织(例如，癌症和其他类型)切除、藉由穿过胃肠道外围以治疗其他器官(例如，经自然孔腔的内窥镜手术)、内窥镜治疗及/或术后问题的修复，例如：手术后泄漏、手术缝线的分解及/或吻合处泄漏、胸腔手术以及气道或胸膜腔疗程等。

通常需要双通道内窥镜来执行这些复杂的疗程。但是，许多器械无法让双通道内窥镜进入。铰接式器械也可以应用于这些疗程，但是现有的内窥镜中大多数的设计无法根据人体工学来控制。铰接式器械所提供的额外自由度也让独立作业的医师难以操控。

发明内容

根据本发明的一个方面，提供了一种医疗装置，医疗装置包括轴件，以及从轴件的远端延伸出来的第一工具。医疗装置也包括联接至轴件的控制组件。控制组件包括操作台、从操作台近端延伸的第一握柄、以及从操作台朝近端延伸的第二握柄。操作组件也包括配置成围绕第一工具的纵向轴线偏置第一工具的第一偏置致动器、围绕第一工具的纵向轴线转动第一工具的第一旋转致动器、以及沿着第一工具的纵向轴线移动第一工具的第一纵向致动器。

第一握柄相对于操作台固定，以及第二握柄相对于操作台固定。医疗装置进一步包括从第一偏置致动器延伸至第一工具的第一致动组件，其中第一致动组件包括延伸穿透第一致动组件的一个以上的腔的致动件。致动组件进一步包括第一加长件、以及联接至第一加长件的远端的第二加长件，其中致动件延伸穿透第一与第二加长件的对应的腔。致动件联接至第一偏置致动件与第一工具两者，以及其中第一偏置致动件在第一方向上的移动对致动件施加远端力并且造成第一工具沿着第一轨道从第一工具的纵向轴线偏置，以及其中第一偏置致动件在相对于第一方向的第二方向上的移动对致动件施加近端力并且造成第一工具沿着与第一轨道相反的第二轨道从第一工具的纵向轴线偏置。第一旋转致动器包括腔、以及延伸穿过腔的第二加长件。第一旋转致动器的腔与第二加长件的外表面的一部份彼此咬合。旋转致动件的转动让第二加长件转动，造成第一工具围绕第一工具的纵向轴线转动。医疗装置进一步包括设置在操作台内的第一齿轮，以及进一步包括联接至第二加长件的外表面的齿条，其中第一齿轮啮合齿条从而启动纵向致动器，造成第一工具藉由第一齿轮与齿条的纵向移动。第二加长件进一步包括朝近侧设置在齿条以及朝远侧设置在第一旋转致动器的弹性部。医疗装置进一步包括界定在一个以上的操作台与第一握柄的第一凹陷处，以及可插入第一凹陷处的第一插入件，其中当第一插入件脱离第一凹陷处时，第一偏置致动器联接至第一插入件。第一握柄与第二握柄中的至少一个可脱离地联接至操作台。第一旋转致动器从控制组件的近侧面延伸出来，第一偏置致动器从偏离于该近侧面的控制组件的顶面延伸出来，以及第一纵向致动器从控制组件的底面延伸出来，该底面偏离于该顶面与该底面二者。医疗装置进一步包括从轴件的远端延伸出来的第二工具、配置成围绕第二工具的纵向轴线偏置第二工具的第二偏置致动器、配置成围绕第二工具的纵向轴线转动第二工具的第二旋转致动器、以及配置成沿着第二工具的纵向轴线移动第二工具的第二纵向致动器。第一握柄配置成被操作者的第一只手握持，以及第二握柄配置成被操作者的第二只手握持。第一偏置致动器、第一旋转致动器、以及第一纵向致动器配置成仅被第一只手的手指控制，同时第二纵向致动器配置成仅被第二只手的手指控制。第一旋转致动器与第二旋转致动器分别设于第一与第二握柄之间。医疗装置进一步包括具有纵向开口的对开管，纵向开口沿着对开管的大致总长延伸。对开管配置成缠绕内窥镜的轴件，从而使医疗装置固定于内窥镜。

在另一方面，本发明提供了一种医疗装置，医疗装置包括轴件、从轴件的远端延伸出来的第一工具、从轴件的远端延伸出来的第二工具、以及联接至轴件的控制组件。具有纵向轴线的控制组件包括设在第一握柄的第一组操作台，第一握柄位在控制组件的纵向轴线的第一侧。第一组操作台配置成控制第一工具从第一工具的纵向轴线偏置、控制第一工具围绕第一工具的纵向轴线的转动、以及控制第一工具沿着第一工具的纵向轴线的移动。控制组件也包括设在第二握柄的第二组操作台，第二握柄位在控制组件的纵向轴线的相对于第一侧的第二侧。第二组操作台配置成控制第二工具从第二工具的纵向轴线偏置、控制第二工具围绕第二工具的纵向轴线的转动、以及控制第二工具沿着第二工具的纵向轴线的移动。

第一组操作台与第二组操作台围绕控制组件的纵向轴线互为镜象。

在又一方面，本发明提供了一种实行外科手术的方法，其包括将轴件插入患者体内。轴件在近端联接至控制组件。控制组件具有操作台、从操作台延伸出来的第一握柄、以及从操作台延伸出来的第二握柄。第一工具与第二工具从轴件朝远端延伸，控制组件进一步包括用来控制第一工具的第一组操作台，以及用来控制第二工具的第二组操作台。该方法包括用第一只手握持第一握柄，并且仅使用第一只手的手指启动第一组操作台。该方法也包括用第二只手握持第二握柄，并且仅使用第二只手的手指启动第二组操作台。

第一握柄相对于操作台固定，以及第二握柄相对于第一握柄固定。仅藉由第一只手的手指来控制第一组操作台的启动与仅藉由第二只手的手指来控制第二组操作台的启动同时发生。

附图说明

并入且构成本说明书的一部分的附图示出了各种示例并且与说明书一起用于解释所公开示例的原理。

图1是示出根据本发明的示例的控制组件的立体图。

图2是示出图1的控制组件的另一立体图。

图3是示出图1的控制组件的又一立体图。

图4是示出图1的控制组件的剖视图。

图5是示出根据本发明的示例的医疗装置的远端的立体图。

图6是示出根据本发明另一示例的控制组件的部分分解图。

图7是示出根据本发明又一示例的控制组件的部分分解图。

图8是示出根据本发明又一示例的控制组件的部分剖视图。

图9是示出根据本发明的另一示例的医疗装置的侧视图。

图10是示出图9的医疗装置沿着剖面线10-10的剖面图。

图11是示出根据本发明又一示例的医疗装置的端视图。

具体实施方式

现在将详细参考本发明的示例，其示例在附图中示出。可能的话，在全部附图中使用相同的附图标号来表示相同或相似的部分或构件。术语“远端”是指远离使用者或操作者而进入患者体内的方向。相反来说，术语“近侧”是指更接近使用者或操作者且远离患者身体的方向。

图1至5示出医疗装置100。医疗装置100可以是内窥镜装置，其配置成允许操作者进入和观察患者的身体内部结构，并且将医疗工具插入身体内以执行医疗手术。医疗装置100从近端102朝向远端104(仅图5示出)延伸。参照图1与2，控制组件106设于医疗装置100的近端102上。轴件108可从控制组件106朝远侧延伸出来。

控制组件106配置成被单个医师用双手紧握，从而控制设于医疗装置100的远端104的一个以上的铰接式器械(如图5示出的第一工具508与第二工具510)。控制组件106包括操作台110以及握柄112与114，握柄112与114从操作台110朝近侧延伸出来。握柄112与114也可从控制组件106的纵向轴线115放射状往相对方向延伸出来(如握柄112与114的纵向轴线可横越于纵向轴线115)，且握柄112与114通常对应于纵向轴线115而彼此互为镜象。操作台110以及握柄112与114彼此连续形成为单件材料或单件的组合材料。在另一示例中，操作台110以及握柄112与114形成为对开式或为具有彼此联接的多个外部件的其他合适的容器。一旦组装完成，握柄112相对于操作台110(包括在操作期间)固定，且握柄114对应于握柄112固定。同样地，握柄114也对应于操作台110固定。操作台110包括顶面116、底面118(仅示于图2)、远侧面120、以及近侧面122。每个面116、118、120、与122彼此偏置。顶面116藉由近侧面122在近端与底面118结合，且顶面116藉由远侧面120在远端与底面118结合。操作台110可由任何合适的材料或组合材料形成，诸如例如一种或多种聚合物、金属、合金等。在一些示例中，控制台110以及握柄112和114中一个以上的表面可进行粗糙化、切口、开槽、蚀刻、喷砂、涂覆或以其他方式改性以提供更好的抓握表面。

参照图5，轴件108可以是柔性的，为了在患者体内曲折的解剖结构中进行导航。一些示例中，轴件108可具有均匀柔性，或是包含具有可变柔性的部分。举例来说，轴件108的远端可以比轴件108的近端更为柔性。轴件108可以具有本领域已知的任何合适的尺寸，并且可以在任何传统医学范围中进行代替或结合使用，例如内窥镜、输尿管镜、结肠镜、子宫镜、支气管镜或膀胱镜。轴件108可以直接插入到患者体内，或者可以利用一个以上内腔延伸在引导线上。轴件108也可插入腹腔镜端口、单个切口端口、套管、巴可(bouché)或任何其他合适的部件。

参照图5，轴件108包括多个腔，该些腔延伸穿透轴件108，举例来说，腔502、腔504、以及附加腔506。虽然目前叙述的实施例中的医疗装置具有五个腔，但也可设想具有任何其他合适数量的腔。腔502、504、及506具有任合适和的长度、尺寸、剖面面积、形状、及/或构造，并且以沿着轴108的至少一部分长度延伸。在一个示例中，一个以上的腔大致沿着轴件108的整体长度延伸。

如图5所示，每个腔502与504配置成容纳延伸穿过其中的工具。举例来说，第一工具508延伸穿过腔502，同时第二工具延伸穿过腔504(如图5所示)。

至少一个腔506配置成容纳任何合适的光学装置。举例来说，腔506配置成容纳光学装置，其容许使用者观察医疗装置100的远端104的邻近区域，包括远端104的远侧区域。光学装置可被并入医疗装置100中，并包括一个以上的光源、镜片、光纤、及/或本领域已知任何合适的电子视觉元件等，用来观察患者体腔内的工作区域。在另一示例中，可利用分离的成像装置302(如图3所示)。成像装置302可以是配备有成像装置的儿科内窥镜。也可以设想将腔506利用在其他任何合适的目的，像是如同冲洗、吸入、抽吸、输送附加工具、输送治疗剂、或者作为在导丝上用来引导轴件108的引导腔。

设在控制组件106的一个以上的端口124可以接入到腔506。在一个示例中，一个端口124设在控制组件106的顶面116，并且两个端口124设在控制组件106的底面118。设想在任何沿控制组件106的任何适当位置设置多个端口124。各个端口124包含一个以上的区分标记(未示出)，让使用者能分辨给定端口124的功能，及/或将给定端口124关联于给定腔506之中。举例来说，相对应的端口124与腔506会具有相对应或相同的标记。该标记也可包括说明性文本，其可让操作者获得给定端口或致动器的用途与功能的指示。

工具操作

如上所述，医疗装置100配置成允许操作者使用控制组件106来同时操作第一工具508与第二工具510。第一控制组137，其包含偏转致动器140、旋转致动器142、纵向致动器144、齿轮145、以及致动组件146，控制第一工具508的铰接。致动组件146包含第一加长件148与致动件154，第一加长件148与第二加长件150在旋转关节152上联接，致动件154延伸穿过第一加长件148与第二加长件150的对应腔。第二控制组139包含一个以上与第一控制组137相同的组件，且配置成控制第二工具510的铰接。

致动件154在第一加长件145与第二加长件150之中被转移。因此，在至少一些示例中，第一加长件148、第二加长件150、以及致动件154形成鲍登式线(Bowden-type cable)。在握柄112内，致动件154的第一端联接至偏转致动器140的第一端，且致动件154延伸穿过致动组件146，其中致动件154的第二端联接至第一工具508。致动件154可以是任何合适的致动件，譬如像是线丝、线缆等。

第一加长件148可联接及/或固定至握柄112的近端，以及第一加长件148的腔可与穿设于握柄112的腔(未示出)连通。致动件154可延伸穿过这些腔。第一加长件148的远端可在旋转关节152上与第二加长件150联接。旋转关节152可通过第一加长件148的远端与第二加长件150的近端上的相应特征来形成。如图4所示，第一加长件148可包括外壳402，外壳402配置成收纳设于第二加长件150的近端的联结件404。外壳402与联结件404成形为可让联结件404在外壳402的凹陷处中旋转。联结件404可具有任何合适的形状，譬如像是球形、圆柱形、圆锥形等，并且外壳402可包括相对应形状的凹陷。可进一步设想的是，外壳402可设于第二加长件150上，同时联结件404可设于第一加长件148上。再进一步，旋转关节152可利用任何替代的结构以实现第一加长件148与第二加长件150之间的相对旋转。

第二加长件150可从旋转关节152朝远侧延伸，通过穿设于旋转致动器142(以下将详述)的腔156、通过腔502，然后联接至第一工具508。第一加长件148与第二加长件150可围绕旋转关节152彼此相对旋转。第二加长件150的特征配置成与设于旋转致动件142上的相对应特征互锁，以下将进一步描述。一些示例中，第二加长件150的至少一部份的剖面形状配置成与对应的旋转致动器142的剖面形状相互作用。在一个示例中，第二加长件150的该部分包括t形的剖面形状、星形的剖面形状、矩形的剖面形状、不规则的剖面形状，或是其他任何合适的剖面形状。在一些示例中，第二加长件150的该部分可具有非圆形的剖面形状。第二加长件150也可包括设在加长件150的外表面上的齿轮151(如，齿条)。

另外，第二加长件150的至少一部份可沿着第二加长件150的纵向轴线具有弹性与柔性。在一个示例中，弹性部153设置于齿轮151的近侧且设置于旋转致动器142的远侧。在一个示例中，弹性部153可以是结合到第二加长件150之中的弹簧。也就是说，该弹簧被第二加长件150的无弹性或欠缺弹性的部分界定在近端与远端处。该弹簧可以是不锈钢或其他金属，或是例如聚乙烯(PE)、聚丙烯(PP)、聚氯乙烯(PVC)、或聚四氟乙烯(PTFE)等的聚合材料。在另一示例中，弹性部153可以不是弹簧而是第二加长件的一部份，其由包括聚合物及/或合成泡沫、橡胶、和硅树脂及/或弹性体的弹性材料而形成。

偏置致动器140可配置成控制第一工具508围绕第一工具508的纵向轴线509偏置。偏置致动器140可以是配置成在相反方向上施力至致动件154的任何合适的致动器，用来在相反轨道上与第一工具508铰接。举例来说，如此配置偏置致动器140，以致于当在第一方向上施力至偏置致动器140时，第一工具508沿着第一轨道偏置而远离纵向轴线509。当在与第一方向相反的第二方向上施力至偏置致动器140时，第一工具508沿着第二轨道偏置而远离纵向轴线509，第二轨道与第一轨道相反。在一些示例中，在第一方向上施力至偏置致动器140时，偏置致动器140对致动件154施加朝近侧拉力。然而，在第二方向上施力至偏置致动器140时，偏置致动器140对致动件154施加朝远侧推力。偏置致动器140可利用任何合适的机构来施力至致动件154。在一些示例中，偏置致动器140可以是滑动件或枢转件。

旋转致动器142配置成控制第一工具508围绕纵向轴线509的旋转。旋转致动器142可以是旋钮或其他合适的旋转致动器，并且旋转致动器142可联接至操作台110的近侧面112或者是从操作台110的近侧面112延伸出来，或是旋转致动器142可被设于任何其他合适的位置。旋转致动器142可包括腔156，腔156的剖面配合于前述第二加长件150的至少一部份的剖面，或是以其他形式对应于前述第二加长件150的至少一部份的剖面。当操作者转动旋转致动器142，腔156的形状与第二加长件150的一部份的形状相互作用，造成第二加长件150与旋转致动器142一起转动，并且也造成第一工具508围绕第一工具508的纵向轴线转动。举例来说，界定出腔156的边缘紧靠或者啮合于第二加长件150的外表面的边缘。当旋转致动器142在第一旋转方向(如，顺时针)上转动，第一工具508沿着第一旋转方向(如，顺时针)转动。然而当旋转致动器142在第二旋转方向(如，逆时针)上转动，第一工具508沿着第二旋转方向(如，逆时针)转动。旋转致动器142藉由其他机构联接于第二加长件150，因此，旋转致动器142的转动造成第二加长件150的对应转动。举例来说，可使用夹具、铰链、粘合剂或其他合适的紧固机构将旋转致动器142联接到第二加长件150。

纵向致动器144设于控制组件106的底面118，并且配置成沿着纵向轴线509控制第一工具508的转移。纵向致动器144直接联接至第二加长件150，造成当纵向致动器144在纵向方向上移动，使第二加长件150在纵向方向上移动。第二加长件150的纵向移动接着造成第一工具508的纵向移动。举例来说，纵向致动器144配置成在第一方向上，以及与第一方向相反的第二方向上移动齿轮145。齿轮145驱动设于第二加长件150的外表面上的齿轮151。当纵向致动器144在第一方向上移动，第二加长件150(以及第一工具508)沿着第一纵向轨迹(如，朝远侧)移动，且当纵向致动器144在第二方向上移动，第二加长件150(以及第一工具508)沿着第二纵向轨迹(如，朝近侧)移动。

控制组件106包括附加致动器，譬如像是沿着握柄112的侧面设置的触发器160。触发器160配置成用来致动第一工具508的钳口(或其他端作用器)，举例来说，当第一工具508是切割件、镊子、抓紧器、或具有可彼此相互铰接的多个部件的其它合适的构件。触发器160从握柄112的侧面往外延伸。如所示的实施例，示出触发器160从握柄112朝向纵向轴线115及握柄114延伸。然而触发器160可在其他方向上延伸，如远离纵向轴线115。响应于操作者的施力，触发器160从握柄112往内及往外径向移动。举例来说，为了致动第一工具508，操作者用一根以上的手指紧抓触发器160，并且松开触发器160让第一工具508停止运作或者回到其原始状态。在一个示例中，触发器附接到致动件154，且加长件148对应于触发器160锚固。附接到致动件154的触发器160的一部份可具有近似于线性并与致动构件154轴向对齐的短弧线，从而在致动触发器160时，使致动件154相对于加长件148运动。该致动可使得联接于致动件154末端的端作用器移动。在替代示例中，可使用弹簧加载的线性致动元件来取代枢转触发器。

如上所述，控制组件106包括第一控制组137与第二控制组139两者，第一控制组137与第二控制组139配置成分别启动第一工具508与第二工具510。在一个示例中，可单手(如操作者的左手)启动第一控制组，同时使用另一只手(如操作者的右手)启动第二控制组。第一控制组137可设于纵向轴线115的第一侧，以及第二控制组139设于纵向轴线115的第二侧(相对侧)。第一与第二控制组137与139中一个以上的部件围绕纵向轴线115而彼此对称。举例来说，第一控制组137的偏置致动器140围绕纵向轴线115与第二控制组139的偏置致动器140对称。进一步，第一控制组137的旋转致动器142围绕纵向轴线115与第二控制组139的旋转致动器142对称。再进一步，第一控制组137的纵向致动器144围绕纵向轴线115与第二控制组139的纵向致动器144对称。然而，在一些示例中，这些部件并不会彼此对称。

在一些示例中，第一控制组137仅使用操作者的第一只手的指头(包括拇指)操作，同时第二控制组139仅使用操作者的第二只手的指头(包括拇指)操作。利用左手拇指操作第一控制组137的偏置致动器140，以及利用右手拇指操作第二控制组139的偏置致动器140。利用左手拇指与左手食指操作第一控制组137的旋转致动器142。利用右手拇指与右手食指操作第二控制组139的旋转致动器142。另外，操作者可利用其他合适的手指组合来使旋转致动器转动。操作者可使用给定手的食指(左或右)来操作纵向致动器144。举例来说，藉由左手食指操作第一控制组137的纵向致动器144，同时藉由右手食指操作第二控制组139的纵向致动器144。

图6所示的控制组件606与上述的控制组件106大致相似，除了控制组件606包括一个以上的凹陷处602，凹陷处602配置成容纳相对应的插入件604。凹陷处602可设在握柄112或握柄114、设在操作台110、或设在握柄112与握柄114与操作台110中的一个以上。插入件604包括偏置致动器140，偏置致动器140配置成使得第一工具508(或第二工具510)从各自的纵向轴线偏置。在图6的实施例中，致动组件146从插入件604的侧面延伸出来，或者从插入件604设在凹陷处602之中时插入件604外露的表面延伸出来。可藉由任何合适的机构将插入件604与凹陷处602联接在一起，如卡扣或其他卡合件。图6的示例也可利用大致类似于以上参照图1与2描述的触发器160来启动工具或端作用器。

图7所示的控制组件706与上述的控制组件106大致相似，除了控制组件706的握柄112与114可与操作台110分离。握柄112与114藉由卡扣或其他卡合件联接于操作台110。图7所示的实施例中，偏置致动件140直接联接于可分离的握柄112与114。

图8所示的控制组件806与上述的控制组件106大致相似，除了纵向致动件144被轮802替代，轮802从控制组件806的远侧面120延伸出来。轮802的转动可让齿轮145转动使得经由齿轮151而驱动第二加长件150、以及工具508、510的纵向移动。

如图9与10所示的医疗装置900，其从近端902延伸至远端904。医疗装置900包括轴件108与对开管906。对开管906可以是从近端902延伸至远端904的加长件，该加长件配置成缠绕内窥镜构件(例如内窥镜、支气管镜等)的轴件。对开管包括沿着对开管906的大致总长延伸的纵向开口910。开口910让对开管906能够围绕着内窥镜构件的轴件置放。对开管906可沿着医疗装置900的大致总长固定于轴件108。在一些示例中，对开管906与轴件108在近端902与远端904处不会彼此联接，因此在那些非联接的区域，对开管906与轴件108可彼此相对移动。一旦对开管906已经围绕内窥镜的轴件设置，对开管906可利用任何适合的方法固设于内窥镜轴件，譬如像是摩擦配合、夹具等。

如图11所示的医疗装置1100。医疗装置1100包括轴件1108，轴件1108与上述的轴件108大致相似，除了轴件1108本身是具有开口1110的对开管，开口1110沿着轴件1108的大致总长延伸。因此，轴件1108配置成利用与对开管906相似的方法来缠绕内窥镜构件。加长件1108的近端(未示出)联接至控制组件106(如上述)使得操作者可以控制设于医疗装置1100的末端上工具的铰接。

医疗装置900与1100包括上述医疗装置100的一个以上的功能，另外可结合传统的内窥镜装置作为使用，有效地利用传统的内窥镜轴作为导丝。如果成对的内窥镜装置具有这样的功能，则这种构造还允许从医疗设备900和1100可以省略某些功能，譬如成像。这可以降低医疗装置900和1100的制造成本，让从业者能将医疗设备900和1100结合现有设备来作使用。

本发明公开的医疗装置可以允许操作者仅仅使用手指就能控制两个铰接器械(例如，第一与第二工具508与510)的所有自由度。第一与第二工具508与510的控制不需要使用任何大的肌肉群，例如移动手臂、手腕、或手肘。除了需要操作者的手做支撑之外，所揭露的医疗装置也不需要其他任何额外的支撑。操作者握持控制组件106能够抵抗由于手施加负荷在用户介面上输入数据的施力。也就是说，可对应于产生启动的重点部位将操作者的手当作锚点，而装置不需要锚定到支架或其他刚性结构。

可允许所披露的医疗装置在可重复使用或半可重复使用的控制台110上保持一定程度的自由度。各种部件的可重复利用性让使用披露的医疗装置的长期成本降低。

本领域技术人员应当理解，上述医疗装置可以在任何合适的体腔(例如，血管、胆道、泌尿道、胃肠腔等)中实施且不偏离如权利要求所限定的本发明范围。具体而言，构造细节(包括制造技术和材料)完全在本领域技术人员的理解范围内，并未在此处做出详细阐述。这些与其他的修改和变化完全在本发明范围内，并可以由本领域技术人员设想和实现。

考虑到本发明的实施例的说明和实践，本发明的其它实施例对于本领域技术人员将是显而易见的。说明书和示例仅仅是示例性的，亦可以在形式和细节上作出修正又不偏离由以下权利要求所限定的本发明的范围和精神。

Claims (15)

1.一种医疗装置，包括：

轴件；

从所述轴件的远端延伸出来的第一工具；以及

联接至所述轴件的控制组件，所述控制组件包括：

操作台；

从所述操作台朝近侧延伸的第一握柄；

从所述操作台朝近侧延伸的第二握柄；

配置成使所述第一工具围绕所述第一工具的纵向轴线偏置的第一偏置致动器；

配置成使所述第一工具围绕所述第一工具的纵向轴线转动的第一旋转致动器；以及

配置成使所述第一工具沿着所述第一工具的纵向轴线移动的第一纵向致动器。

2.根据权利要求1所述的医疗装置，其中所述第一握柄相对所述操作台固定，以及所述第二握柄相对于所述第一握柄固定。

3.根据前述权利要求任一项所述的医疗装置，进一步包括从所述第一偏置致动器延伸至所述第一工具的第一致动组件，其中所述第一致动组件包括延伸穿过所述第一致动组件的一个以上的腔的致动件。

4.根据权利要求3所述的医疗装置，其中所述致动组件进一步包括第一加长件，以及联接至所述第一加长件的远端的第二加长件，其中所述致动件延伸穿过所述第一加长件与所述第二加长件各自的腔。

5.根据权利要求4所述的医疗装置，其中所述致动件联接至所述第一偏置致动件与所述第一工具两者，以及其中所述第一偏置致动件在第一方向上的移动对所述致动件施加远端力，并且造成所述第一工具沿着第一轨道从所述第一工具的纵向轴线偏置，以及其中所述第一偏置致动件在与所述第一方向相反的第二方向上的移动对所述致动件施加近端力，并且造成所述第一工具沿着与所述第一轨道相反的第二轨道从所述第一工具的纵向轴线偏置。

6.根据权利要求4所述的医疗装置，其中所述第一加长件与所述第二加长件可彼此相对转动。

7.根据权利要求4所述的医疗装置，其中所述第一旋转致动器包括腔，以及其中所述第二加长件延伸穿过所述腔，其中所述第一旋转致动器的腔与所述第二加长件的外表面的一部份彼此配合，以及其中所述旋转致动器的转动让所述第二加长件旋转，造成所述第一工具围绕所述第一工具的纵向轴线转动。

8.根据前述权利要求任一项所述的医疗装置，进一步包括设在所述操作台之中的第一齿轮，其中所述第一齿轮能藉由所述第一纵向致动器的致动而移动，以及进一步包括联接至所述第二加长件的外表面的齿条，其中所述第一齿轮啮合所述齿条，因此所述纵向致动器的致动造成所述第一工具藉由所述第一齿轮与所述齿条而纵向移动。

9.根据权利要求8所述的医疗装置，其中所述第二加长件进一步包括设置于所述齿条近侧且设置于所述第一旋转致动器远侧的弹性部。

10.根据前述权利要求任一项所述的医疗装置，进一步包括限定在所述操作台或所述第一握柄中一个以上的第一凹陷处，以及可插入所述第一凹陷处的第一插入件，其中当所述第一插入件脱离所述第一凹陷处时，所述第一偏置致动器联接至所述第一插入件。

11.根据前述权利要求任一项所述的医疗装置，其中所述第一握柄与第二握柄中的至少一个可脱离地联接至所述操作台。

12.根据前述权利要求任一项所述的医疗装置，其中所述第一旋转致动器从所述控制组件的近侧面延伸出来，所述第一偏置致动器从所述控制组件的顶面延伸出来，所述顶面从所述近侧面偏离，以及所述第一纵向致动器从所述控制组件的底面延伸出来，所述底面从所述顶面与所述底面两者偏离，其中所述近侧面设于所述顶面与所述底面之间。

13.根据前述权利要求任一项所述的医疗装置，进一步包括：

从所述轴件的远端延伸出来的第二工具；

配置成使所述第二工具围绕所述第二工具的纵向轴线偏置的第二偏置致动器；

配置成使所述第二工具围绕所述第二工具的纵向轴线转动的第二旋转致动器；

配置成使所述第二工具沿着所述第二工具的纵向轴线移动的第二纵向致动器，其中所述第一握柄配置成被操作者的第一只手握持，以及所述第二握柄配置成被操作者的第二只手握持，其中所述第一偏置致动器、所述第一旋转致动器、以及所述第一纵向致动器配置成仅被所述第一只手的手指控制，同时所述第二偏置致动器、所述第二旋转致动器、以及所述第二纵向致动器配置成仅被所述第二只手的手指控制。

14.根据权利要求13所述的医疗装置，其中所述第一旋转致动器与所述第二旋转致动器分别设在所述第一握柄与所述第二握柄之间。

15.根据前述权利要求任一项所述的医疗装置，进一步包括具有纵向开口的对开管，所述纵向开口沿着所述对开管的大致总长延伸，其中所述对开管配置成缠绕内窥镜的轴件以将所述医疗装置固设于所述内窥镜。