CN108345020B - 车辆定位方法、系统和计算机可读存储介质 - Google Patents

车辆定位方法、系统和计算机可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN108345020B
CN108345020B CN201810139409.XA CN201810139409A CN108345020B CN 108345020 B CN108345020 B CN 108345020B CN 201810139409 A CN201810139409 A CN 201810139409A CN 108345020 B CN108345020 B CN 108345020B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
gps
positioning
disabled
absolute position
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810139409.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN108345020A (zh
Inventor
张长隆
耿庆祥
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Changsha Intelligent Driving Research Institute Co Ltd
Original Assignee
Changsha Intelligent Driving Research Institute Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Changsha Intelligent Driving Research Institute Co Ltd filed Critical Changsha Intelligent Driving Research Institute Co Ltd
Priority to CN201810139409.XA priority Critical patent/CN108345020B/zh
Publication of CN108345020A publication Critical patent/CN108345020A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108345020B publication Critical patent/CN108345020B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/46—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being of a radio-wave signal type

Abstract

本发明公开了一种车辆定位方法，包括：GPS正常车辆通过自身GPS获得第一定位信息，通过自身毫米波雷达传感器获取周边车辆相对自身的第一相对位置信息，并计算周边车辆的第一绝对位置；GPS正常车辆接收周边车辆通过自身V2X广播的车辆标识和对应的第二绝对位置，其中GPS失效车辆的第二绝对位置为预设坐标；GPS正常车辆计算第一绝对位置和第二绝对位置之间的欧氏距离，并根据欧氏距离确定GPS失效车辆的位置信息。本发明还公开一种车辆定位系统和存储介质，本发明当车辆的卫星定位设备(GPS)失效时，将毫米波雷达传感器感知的障碍物信息与V2X通信传感器感知的障碍物信息结合，从而可以估算出GPS失效车辆的位置信息。

Description

车辆定位方法、系统和计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、系统和计算机可读存储介质。
背景技术
智能网联汽车指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与车、路、人、云端等智能信息交换、共享,具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。
目前，在智能网联汽车设计中所使用车载传感器主要分为两大类，一类传感器就是V2X通信传感器，另一类一类是自主传感器，包括激光雷达、毫米波雷达，摄像头、超声波等等。但是，无论是基于V2X通信传感器的主动安全辅助驾驶应用还是基于自主传感器(毫米波雷达等)的主动安全辅助驾驶或自动驾驶应用，都需要卫星定位(例如GPS)设备能够提供全天候车辆位置功能。然后当卫星定位设备失效无法工作时，车辆如何获取自身的位置信息，是智能网联汽车设计需要思考解决的问题。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种车辆定位方法、系统及计算机可读存储介质，旨在解决卫星定位设备无法工作时车辆如何获取自身位置信息的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种车辆定位方法，所述车辆定位方法应用于车辆定位系统，所述车辆定位系统包括一GPS失效车辆和至少一GPS正常车辆，所述车辆定位方法包括以下步骤：
所述GPS正常车辆通过自身GPS获得自身的第一定位信息，并通过自身毫米波雷达传感器获取周边车辆相对自身的第一相对位置信息；
所述GPS正常车辆根据所述第一定位信息、第一相对位置信息和第一预设算法计算所述周边车辆的第一绝对位置；
所述GPS正常车辆接收所述周边车辆通过自身V2X广播的车辆标识和对应的第二绝对位置，其中所述GPS失效车辆的第二绝对位置为预设坐标；
所述GPS正常车辆根据第二预设算法计算所述第一绝对位置和第二绝对位置之间的欧氏距离，并根据所述欧氏距离确定所述GPS失效车辆的位置信息。
可选地，所述第一定位信息包括第一定位坐标(xi，yi，zi)，所述第一相对位置信息包括直线距离Rij、方位角αij和俯仰角βij，所述第一绝对位置包括第一绝对坐标
Figure GDA0002410537200000021
所述第一预设算法包括：
Figure GDA0002410537200000022
Figure GDA0002410537200000023
Figure GDA0002410537200000024
可选地，所述根据欧氏距离确定所述失效车辆的位置信息的步骤包括：
根据欧氏距离确定第一绝对位置和第二绝对位置的对应关系，将与所述GPS失效车辆对应的第一绝对位置作为所述失效车辆的位置信息。
可选地，所述第一绝对位置包括第一绝对坐标
Figure GDA0002410537200000025
所述第二绝对位置包括第二绝对坐标(xj，yj，zj)，所述第二预设算法包括：
Figure GDA0002410537200000026
其中，ΔSij为欧式距离。
可选地，所述GPS正常车辆根据第二预设算法计算所述第一绝对位置和第二绝对位置之间的欧氏距离，并根据所述欧氏距离确定所述GPS失效车辆的位置信息的步骤之后，还包括：
所述GPS正常车辆通过V2X广播将所述GPS失效车辆的定位信息发送至所述GPS失效车辆；
所述GPS失效车辆根据接收到的位置信息确定自身当前的定位失效位置。
可选地，所述定位信息包括定位坐标，所述GPS失效车辆根据接收到的定位信息确定自身的失效位置定位信息步骤包括：
当所述GPS失效车辆接收到定位坐标数量大于或等于预设数量时，所述GPS失效车辆计算所述定位坐标对应的期望坐标，并根据所述期望坐标确定自身当前的定位失效位置。
可选地，所述GPS失效车辆计算所述定位坐标对应的期望坐标，并根据所述期望坐标确定自身当前的定位失效位置的步骤包括：
所述GPS失效车辆计算所述定位坐标对应的一次均值坐标，并根据所述一次均值坐标在所述定位坐标中确定正常定位坐标；
所述GPS失效车辆计算所述正常定位坐标对应的二次均值坐标，并根据所述二次均值坐标确定自身当前的定位失效位置。
此外，为实现上述目的，一种车辆定位系统，其特征在于，所述车辆定位系统包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆定位程序，所述车辆定位程序被所述处理器执行时，实现如上述的车辆定位方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆定位程序，所述车辆定位程序被处理器执行时，实现如上述的车辆定位方法的步骤。
本发明的GPS正常车辆通过自身GPS获得自身的第一定位信息，并通过自身毫米波雷达传感器获取周边车辆相对自身的第一相对位置信息；所述GPS正常车辆根据所述第一定位信息、第一相对位置信息和第一预设算法计算所述周边车辆的第一绝对位置；所述GPS正常车辆接收所述周边车辆通过自身V2X广播的车辆标识和对应的第二绝对位置，其中所述GPS失效车辆的第二绝对位置为预设坐标；所述GPS正常车辆根据第二预设算法计算所述第一绝对位置和第二绝对位置之间的欧氏距离，并根据所述欧氏距离确定所述GPS失效车辆的位置信息。通过以上方式，本发明当车辆的卫星定位设备(GPS)失效时，将毫米波雷达传感器感知的障碍物信息与V2X通信传感器感知的障碍物信息结合，建立起对应关系，从而可以估算出GPS失效车辆的位置信息。
附图说明
图1为实施例涉及的道路行驶车辆示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例方案涉及的车辆定位系统可以包括：处理器，例如CPU，网络接口，用户接口，存储器，通信总线。其中，通信总线用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
作为一种计算机存储介质的存储器中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆定位程序。
在终端中，网络接口主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器可以用于调用存储器中存储的车辆定位程序，以实现以下步骤：
GPS正常车辆通过自身GPS获得自身的第一定位信息，并通过自身毫米波雷达传感器获取周边车辆相对自身的第一相对位置信息；
所述GPS正常车辆根据所述第一定位信息、第一相对位置信息和第一预设算法计算所述周边车辆的第一绝对位置；
所述GPS正常车辆接收所述周边车辆通过自身V2X广播的车辆标识和对应的第二绝对位置，其中所述GPS失效车辆的第二绝对位置为预设坐标；
所述GPS正常车辆根据第二预设算法计算所述第一绝对位置和第二绝对位置之间的欧氏距离，并根据所述欧氏距离确定所述GPS失效车辆的位置信息。
进一步的，所述第一定位信息包括第一定位坐标(xi，yi，zi)，所述第一相对位置信息包括直线距离Rij、方位角αij和俯仰角βij，所述第一绝对位置包括第一绝对坐标
Figure GDA0002410537200000041
所述第一预设算法包括：
Figure GDA0002410537200000051
Figure GDA0002410537200000052
Figure GDA0002410537200000053
进一步的，所述根据欧氏距离确定所述失效车辆的位置信息的步骤包括：
根据欧氏距离确定第一绝对位置和第二绝对位置的对应关系，将与所述GPS失效车辆对应的第一绝对位置作为所述失效车辆的位置信息。
进一步的，所述第一绝对位置包括第一绝对坐标
Figure GDA0002410537200000054
所述第二绝对位置包括第二绝对坐标(xj，yj，zj)，所述第二预设算法包括：
Figure GDA0002410537200000055
其中，ΔSij为欧式距离。
进一步的，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的车辆定位程序，以实现以下步骤：
所述GPS正常车辆通过V2X广播将所述GPS失效车辆的定位信息发送至所述GPS失效车辆；
所述GPS失效车辆根据接收到的位置信息确定自身当前的定位失效位置。
进一步的，所述定位信息包括定位坐标，所述GPS失效车辆根据接收到的定位信息确定自身的失效位置定位信息的步骤包括：
当所述GPS失效车辆接收到定位坐标数量大于或等于预设数量时，所述GPS失效车辆计算所述定位坐标对应的期望坐标，并根据所述期望坐标确定自身当前的定位失效位置。
进一步的，所述GPS失效车辆计算所述定位坐标对应的期望坐标，并根据所述期望坐标确定自身当前的定位失效位置的步骤包括：
所述GPS失效车辆计算所述定位坐标对应的一次均值坐标，并根据所述一次均值坐标在所述定位坐标中确定正常定位坐标；
所述GPS失效车辆计算所述正常定位坐标对应的二次均值坐标，并根据所述二次均值坐标确定自身当前的定位失效位置。
基于上述系统结构，提出本发明车辆定位方法的各实施例。
在本发明实施例中，所述车辆定位方法应用于车辆定位系统，所述车辆定位系统包括一GPS失效车辆和至少一GPS正常车辆，所述车辆定位方法包括以下步骤：
所述GPS正常车辆通过自身GPS获得自身的第一定位信息，并通过自身毫米波雷达传感器获取周边车辆相对自身的第一相对位置信息；
本实施例中，车道上行驶有五辆车辆，这五辆车分别具有其唯一标识，分别为A、B、C、D、E，具体如图1所示，图1为道路行驶车辆示意图；五辆车上均设置有毫米波雷达传感器、V2X广播通信器和卫星导航定位设备GPS；其中，车辆A的GPS故障失效，其它四辆车的GPS正常。本实施例中，车辆B、C、D、E可分别通过自身的GPS获取自身当前的第一定位信息，该定位信息可以在大地直角坐标系中的三维直角坐标(xi，yi，zi)的方式表示，该直角坐标所在的大地直角坐标可以是以某一特定位置作为固定原点；同时，车辆A由于GPS故障，因此其自身的位置信息可用一个预设坐标表示，如(s，s，s)。
在通过GPS获取到自身定位信息的同时，各车辆还将通过自身毫米波雷达传感器对周边的一定范围进行障碍车辆检测，并获取该范围内的障碍车辆与自身之间的相对位置信息，该相对位置信息可以是以极坐标的方式表示，该极坐标系的原点为车辆自身所在位置，周边障碍车辆的相对位置信息包括直线距离Rij、方位角αij和俯仰角βij。值得说明的是，由于毫米波雷达传感器在进行检测时，获取的是障碍车辆的相对位置信息，却无法获得这些周边障碍车辆的标识信息，从而无法确认周边障碍车辆的身份。
所述GPS正常车辆根据所述第一定位信息、第一相对位置信息和第一预设算法计算所述周边车辆的第一绝对位置；
本实施例中，对于GPS正常的车辆，在得到自身定位信息和障碍车辆的相对位置信息，即可对其进行换算，计算出障碍车辆的第一绝对位置。具体的，GPS正常车辆的自身定位信息以大地直角坐标系下的三维直角坐标(xi，yi，zi)表示，周边障碍车辆的相对位置信息包括直线距离Rij、方位角αij和俯仰角βij，周边障碍车辆的第一绝对位置表示为
Figure GDA0002410537200000061
则有
Figure GDA0002410537200000062
Figure GDA0002410537200000063
Figure GDA0002410537200000071
进一步的，GPS正常的车辆根据获取到的自身定位信息、毫米波雷达监测到的周边障碍车辆相对位置信息以及第一绝对位置可定义一个周边障碍车信息表格，该表格可称为DATA，具体如下表1，表1为车辆B的DATA表格：
表1车辆B的DATA表格
Figure GDA0002410537200000072
其它GPS正常车辆C、D、E的DATA表格类似上述表1，此处不再赘述。
值得说明的是，对于GPS失效车辆A，由于其无法通过GPS得到自身的位置信息，因此即使其能够通过毫米波雷达传感器获取到周边障碍车辆的相对位置，也无法得到这些周边障碍车辆的第一绝对位置。此外，由于毫米波雷达传感器在进行检测时，获取的是障碍车辆的相对位置信息，却无法获得这些周边障碍车辆的标识信息，从而无法确认周边障碍车辆的身份，也即在表1中，车辆B无法确定第一绝对位置所代表的是哪一辆车的位置。
所述GPS正常车辆接收所述周边车辆通过自身V2X广播的车辆标识和对应的第二绝对位置，其中所述GPS失效车辆的第二绝对位置为预设坐标；
本实施例中，各车辆在进行定位后，将通过自身V2X广播通信器将自身的定位信息以及自身车辆标识进行广播，以供周边障碍车辆获取；同时，各车辆也将接收周边障碍车辆发送的定位信息和车辆标识。对于接收各车辆通过V2X广播接收到的周边障碍车辆的定位信息，为了与步骤S20计算得到的周边障碍车辆位置信息区别，可称为第二绝对位置，该第二绝对位置对应的坐标可表示为(xj，yj，zj)。
值得说明的是，对于GPS失效车辆A，由于其无法通过GPS定位得到自身的位置，因此其所在进行V2X位置广播时，广播的定位信息可以用一段预设坐标表示，如(s，s，s)；其它车辆在接收到该预设坐标时，即可知该车辆的GPS失效。
进一步的，各车辆对于接收到的车辆标识和第二绝对位置，也可以是可定义一个第二位置信息表格，该表格可称为DBTB，具体如下表2，表2为车辆B的DBTB表格：
表2车辆B的DBTB表格
车辆标识 第二绝对位置
A (s，s，s)
C (x<sub>C</sub>，y<sub>C</sub>，z<sub>C</sub>)
D (x<sub>D</sub>，y<sub>D</sub>，z<sub>D</sub>)
E (x<sub>E</sub>，y<sub>E</sub>，z<sub>E</sub>)
其它GPS正常车辆C、D、E的DBTB表格类似上述表，此处不再赘述；而对于GPS失效车辆A，其也可以建立该DBTB表格。
所述GPS正常车辆根据第二预设算法计算所述第一绝对位置和第二绝对位置之间的欧氏距离，并根据所述欧氏距离确定所述GPS失效车辆的位置信息。
本实施例中，GPS正常车辆在得到第一绝对位置和第二绝对位置时，当确定第一绝对位置各个坐标对应的车辆标识时，将第一绝对位置的障碍车辆和第二绝对位置进行对应时，即可根据第一绝对位置确定出周边GPS失效车辆的绝对位置信息，也即建立DATA表和DBTB之间的映射关系。
具体的，以GPS正常车辆B为例进行说明，车辆B可以将第一绝对位置中的各个坐标单独取出，然后分别与第二绝对位置中的各个坐标分别进行一一比对，判断两者是否匹配，若匹配，则可认为这两个坐标代表了同一个位置，也即判断DATA表和DBTB表中各坐标的对应关系。当经过若干次遍历后，由于GPS失效车辆A并没有获取到自身的车辆定位信息，因此B所获取到的第二绝对位置中包括了一个预设坐标；而B所计算得到的第一绝对位置中，虽然无法确定哪个是车辆A的第一绝对坐标，但可以确定的是其中必然也包括了与车辆A对应的第一绝对坐标；由于第一绝对坐标与预设坐标无法匹配，则经过若干次遍历后，在第一绝对位置和第二绝对位置中将分别有一个无法匹配的坐标，如表1中的
Figure GDA0002410537200000081
和表2中的(s，s，s)；此时车辆B可确定，该
Figure GDA0002410537200000082
和(s，s，s)是对应的，(s，s，s)的车辆标识A即为
Figure GDA0002410537200000083
的车辆标识，而GPS失效车辆A的定位信息即可根据该第一绝对位置中的
Figure GDA0002410537200000091
确定。
进一步的，对应第一绝对位置和第二绝对位置中的坐标匹配，可以是通过计算两者之间的欧式距离实现的。具体的，可在第一绝对位置中单独抽取出一个坐标
Figure GDA0002410537200000092
并分别根据第二预设算法计算该坐标与第二绝对位置中各坐标(xj，yj，zj)的欧式距离，其中第二预设算法为
Figure GDA0002410537200000093
其中，ΔSij为欧式距离。当两个坐标计算得到的欧式距离小于或等于预设阈值时，即可认为这两个坐标是对应了同一个位置。
本实施例中，GPS正常车辆通过自身GPS获得自身的第一定位信息，并通过自身毫米波雷达传感器获取周边车辆相对自身的第一相对位置信息；所述GPS正常车辆根据所述第一定位信息、第一相对位置信息和第一预设算法计算所述周边车辆的第一绝对位置；所述GPS正常车辆接收所述周边车辆通过自身V2X广播的车辆标识和对应的第二绝对位置，其中所述GPS失效车辆的第二绝对位置为预设坐标；所述GPS正常车辆根据第二预设算法计算所述第一绝对位置和第二绝对位置之间的欧氏距离，并根据所述欧氏距离确定所述GPS失效车辆的位置信息。通过以上方式，本实施例当卫星定位设备(GPS)失效时，将毫米波雷达传感器感知的障碍物信息与V2X通信传感器感知的障碍物信息结合，建立起对应关系，从而可以估算出GPS失效车辆的位置信息。
基于上述实施例，本实施例中，所述GPS正常车辆根据第二预设算法计算所述第一绝对位置和第二绝对位置之间的欧氏距离，并根据所述欧氏距离确定所述GPS失效车辆的位置信息的步骤之后还包括：
所述GPS正常车辆通过V2X广播将所述GPS失效车辆的定位信息发送至所述GPS失效车辆；
所述GPS失效车辆根据接收到的位置信息确定自身当前的定位失效位置。
本实施例中，GPS正常车辆在得到GPS失效车辆的位置信息时，将通过V2X广播的方式将该位置信息返回至对应的GPS失效车辆；GPS失效车辆在接收到该位置信息时，即可根据该位置信息确定自身当前的定位失效位置，并根据该位置信息执行智能驾驶或其它的操作。
进一步的，GPS失效车辆可能会收到多个GPS正常车辆返回的位置信息，这些位置信息时以坐标的方式表示的，即GPS失效车辆A会接收到B、C、D、E返回的多个坐标。当GPS失效车辆A接收到的位置坐标大于或等于预设数量时，可对其进行统计分析，计算这些坐标的数学期望坐标，并根据该数学期望坐标确定自身当前的定位失效位置。
再进一步的，对于多个GPS正常车辆返回的位置坐标，其一般是呈正态分布，其数学期望坐标可以剔除出异常坐标后，再通过求其均值获得。具体的，失效车辆首先对返回的定位坐标进行计算，获取这些定位坐标对应的一次均值坐标；然后根据该一次均值坐标可得到一个置信度为预设值的置信区间，位于该置信区间的定位坐标将确定为正常定位坐标；然后再对这些正常定位坐标进行计算，获取这些正常定位坐标对应的二次均值坐标，并根据该二次均值坐标确定自身当前的定位失效位置。通过以上方式，GPS失效车辆可通过对返回的多个位置信息进行平均滤波，从而确定自身当前的位置。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质所述计算机可读存储介质上存储有车辆定位程序，所述车辆定位程序被处理器执行时实现如上述的车辆定位方法的步骤。
其中，所述车辆定位程序被处理器执行时所实现的方法可参照本发明车辆定位方法的各个实施例，在此不作赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述车辆定位方法应用于车辆定位系统，所述车辆定位系统包括一GPS失效车辆和至少一GPS正常车辆，所述车辆定位方法包括以下步骤：
所述GPS正常车辆通过自身GPS获得自身的第一定位信息，并通过自身毫米波雷达传感器获取周边车辆相对自身的第一相对位置信息；
所述GPS正常车辆根据所述第一定位信息、第一相对位置信息和第一预设算法计算所述周边车辆的第一绝对位置；
所述GPS正常车辆接收所述周边车辆通过自身V2X广播的车辆标识和对应的第二绝对位置，其中所述GPS失效车辆的第二绝对位置为预设坐标；
所述GPS正常车辆根据第二预设算法计算所述第一绝对位置和第二绝对位置之间的欧氏距离，并根据所述欧氏距离确定所述GPS失效车辆的位置信息，
所述根据欧氏距离确定所述GPS失效车辆的位置信息的步骤包括：
根据欧氏距离确定第一绝对位置和第二绝对位置的对应关系，将与所述GPS失效车辆对应的第一绝对位置作为所述GPS失效车辆的位置信息。
2.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述第一定位信息包括第一定位坐标(xi，yi，zi)，所述第一相对位置信息包括直线距离Rij、方位角αij和俯仰角βij，所述第一绝对位置包括第一绝对坐标
Figure FDA0002410537190000011
所述第一预设算法包括：
Figure FDA0002410537190000012
Figure FDA0002410537190000013
Figure FDA0002410537190000014
3.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述第一绝对位置包括第一绝对坐标
Figure FDA0002410537190000015
所述第二绝对位置包括第二绝对坐标(xj，yj，zj)，所述第二预设算法包括：
Figure FDA0002410537190000016
其中，ΔSij为欧式距离。
4.如权利要求1至3中任一项所述的车辆定位方法，其特征在于，所述GPS正常车辆根据第二预设算法计算所述第一绝对位置和第二绝对位置之间的欧氏距离，并根据所述欧氏距离确定所述GPS失效车辆的位置信息的步骤之后，还包括：
所述GPS正常车辆通过V2X广播将所述GPS失效车辆的定位信息发送至所述GPS失效车辆；
所述GPS失效车辆根据接收到的位置信息确定自身当前的定位失效位置。
5.如权利要求4所述的车辆定位方法，其特征在于，所述定位信息包括定位坐标，所述GPS失效车辆根据接收到的定位信息确定自身的失效位置定位信息步骤包括：
当所述GPS失效车辆接收到定位坐标数量大于或等于预设数量时，所述GPS失效车辆计算所述定位坐标对应的期望坐标，并根据所述期望坐标确定自身当前的定位失效位置。
6.如权利要求5所述的车辆定位方法，其特征在于，所述GPS失效车辆计算所述定位坐标对应的期望坐标，并根据所述期望坐标确定自身当前的定位失效位置的步骤包括：
所述GPS失效车辆计算所述定位坐标对应的一次均值坐标，并根据所述一次均值坐标在所述定位坐标中确定正常定位坐标；
所述GPS失效车辆计算所述正常定位坐标对应的二次均值坐标，并根据所述二次均值坐标确定自身当前的定位失效位置。
7.一种车辆定位系统，其特征在于，所述车辆定位系统包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆定位程序，所述车辆定位程序被所述处理器执行时，实现以下步骤：
GPS正常车辆通过自身GPS获得自身的第一定位信息，并通过自身毫米波雷达传感器获取周边车辆相对自身的第一相对位置信息；
所述GPS正常车辆根据所述第一定位信息、第一相对位置信息和第一预设算法计算所述周边车辆的第一绝对位置；
所述GPS正常车辆接收所述周边车辆通过自身V2X广播的车辆标识和对应的第二绝对位置，其中所述GPS失效车辆的第二绝对位置为预设坐标；
所述GPS正常车辆根据第二预设算法计算所述第一绝对位置和第二绝对位置之间的欧氏距离，并根据所述欧氏距离确定所述GPS失效车辆的位置信息，
所述根据欧氏距离确定所述GPS失效车辆的位置信息的步骤包括：
根据欧氏距离确定第一绝对位置和第二绝对位置的对应关系，将与所述GPS失效车辆对应的第一绝对位置作为所述GPS失效车辆的位置信息。
8.如权利要求7所述的车辆定位系统，其特征在于，所述第一定位信息包括第一定位坐标(xi，yi，zi)，所述第一相对位置信息包括直线距离Rij、方位角αij和俯仰角βij，所述第一绝对位置包括第一绝对坐标
Figure FDA0002410537190000031
所述第一预设算法包括：
Figure FDA0002410537190000032
Figure FDA0002410537190000033
Figure FDA0002410537190000034
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆定位程序，所述车辆定位程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆定位方法的步骤。
CN201810139409.XA 2018-02-09 2018-02-09 车辆定位方法、系统和计算机可读存储介质 Active CN108345020B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810139409.XA CN108345020B (zh) 2018-02-09 2018-02-09 车辆定位方法、系统和计算机可读存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810139409.XA CN108345020B (zh) 2018-02-09 2018-02-09 车辆定位方法、系统和计算机可读存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108345020A CN108345020A (zh) 2018-07-31
CN108345020B true CN108345020B (zh) 2020-08-18

Family

ID=62958671

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810139409.XA Active CN108345020B (zh) 2018-02-09 2018-02-09 车辆定位方法、系统和计算机可读存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108345020B (zh)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109541661B (zh) * 2018-11-13 2021-08-10 中国联合网络通信集团有限公司 一种定位方法和装置
CN111220992B (zh) * 2018-11-26 2022-05-20 长沙智能驾驶研究院有限公司 雷达数据融合方法、装置及系统
CN110971650B (zh) * 2019-03-25 2022-01-11 重庆长安汽车股份有限公司 基于v2x系统的协同感知系统、方法及车辆
CN110646817A (zh) * 2019-05-09 2020-01-03 一飞智控(天津)科技有限公司 计算定位误差的方法和高精度定位方法
CN110208842A (zh) * 2019-05-28 2019-09-06 长安大学 一种车联网环境下车辆高精度定位方法
CN111065070B (zh) * 2019-12-27 2021-01-19 北京邮电大学 一种认知车联网中的合作毫米波频谱感知方法
CN111413721B (zh) * 2020-01-14 2022-07-19 华为技术有限公司 车辆定位的方法、装置、控制器、智能车和系统
CN111708065B (zh) * 2020-05-22 2023-07-14 广州杰赛科技股份有限公司 一种基于智能网联汽车的定位方法、装置及存储介质
CN112284404A (zh) * 2020-09-16 2021-01-29 东风汽车集团有限公司 车辆定位方法、装置、设备及可读存储介质
CN112346103A (zh) * 2020-10-29 2021-02-09 清华大学 基于v2x的智能网联汽车动态协同定位方法与装置
CN117075170A (zh) * 2022-05-09 2023-11-17 厦门雅迅网络股份有限公司 一种车辆辅助定位方法和装置

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10170282A (ja) * 1996-12-12 1998-06-26 Advantest Corp 位置検出方法および装置
US8965677B2 (en) * 1998-10-22 2015-02-24 Intelligent Technologies International, Inc. Intra-vehicle information conveyance system and method
US6615137B2 (en) * 2001-06-26 2003-09-02 Medius, Inc. Method and apparatus for transferring information between vehicles
JP2005265690A (ja) * 2004-03-19 2005-09-29 Denso Corp 確度判定システム及び確度判定装置並びにサーバ装置
JP5585177B2 (ja) * 2010-04-12 2014-09-10 トヨタ自動車株式会社 先行車位置判定装置
MX346564B (es) * 2010-04-15 2017-03-23 Zlojutro Milan Sistema de identificacion y monitoreo de vehiculo.
CN102023304A (zh) * 2010-08-05 2011-04-20 深圳市赛格导航科技股份有限公司 一种定位车辆的方法、系统及车载终端和车辆
KR20140074343A (ko) * 2011-09-12 2014-06-17 콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게 차량의 포지션 데이터의 결정 방법
KR101919366B1 (ko) * 2011-12-22 2019-02-11 한국전자통신연구원 차량 내부 네트워크 및 영상 센서를 이용한 차량 위치 인식 장치 및 그 방법
WO2014002211A1 (ja) * 2012-06-27 2014-01-03 三菱電機株式会社 測位装置
CN203567687U (zh) * 2013-10-09 2014-04-30 邯郸学院 一种基于物联网的汽车安全监控装置
WO2015077514A1 (en) * 2013-11-20 2015-05-28 Certusview Technologies, Llc Systems, methods, and apparatus for tracking an object
CN104157167B (zh) * 2014-08-28 2016-09-28 银江股份有限公司 一种基于协同相对定位技术的车辆防碰撞方法
CN105891811A (zh) * 2015-10-16 2016-08-24 乐卡汽车智能科技（北京）有限公司 车联网中的车辆距离确定方法和装置
CN106710281A (zh) * 2015-11-12 2017-05-24 上海汽车集团股份有限公司 车辆定位数据获取方法及装置
US9707961B1 (en) * 2016-01-29 2017-07-18 Ford Global Technologies, Llc Tracking objects within a dynamic environment for improved localization
CN105644472B (zh) * 2016-02-15 2018-12-11 合肥杰发科技有限公司 快速定位方法以及车载系统
CN105913687A (zh) * 2016-05-04 2016-08-31 张开冰 一种基于物联网的智能汽车驾驶系统
CN107103752A (zh) * 2017-04-17 2017-08-29 海南拍拍渔鲜活水产有限公司 共享单车系统及其无源定位方法
CN107331191B (zh) * 2017-08-15 2020-08-25 北京汽车集团有限公司 异常行驶车辆定位方法、云服务器及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN108345020A (zh) 2018-07-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108345020B (zh) 车辆定位方法、系统和计算机可读存储介质
CN111770451B (zh) 一种基于车路协同的道路车辆定位及感知方法和装置
EP3875907B1 (en) Method, apparatus, computing device and computer-readable storage medium for positioning
US10812941B2 (en) Positioning method and device
US11599121B2 (en) Method for localizing a more highly automated vehicle (HAF), in particular a highly automated vehicle, and a vehicle system
EP3745376B1 (en) Method and system for determining driving assisting data
JP6330471B2 (ja) 無線測位装置
US10386483B2 (en) Processing sensor measurements of a vehicle environment with low transverse resolution
US9069055B2 (en) Wireless positioning method and apparatus using wireless sensor network
US10429190B2 (en) Vehicle localization based on wireless local area network nodes
WO2013032192A2 (ko) 천장 임의 형상 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법
US20220157168A1 (en) V2X with 5G/6G Image Exchange and AI-Based Viewpoint Fusion
CN111497853B (zh) 用于传感器诊断的系统和方法
CN107636490B (zh) 将一位置信息变换为一个局部坐标系的方法
CN107274721B (zh) 一种智能交通系统中多车辆协作定位方法
WO2017161588A1 (zh) 一种定位方法及装置
US20200206927A1 (en) Relocalization method and robot using the same
KR20200084199A (ko) 무인 비행체를 이용한 신호원의 위치정보 확인 방법 및 장치
CN113850867A (zh) 相机参数标定及设备的控制方法、装置、设备及存储介质
WO2019103721A2 (en) Object location coordinate determination
CN113165656B (zh) 自动车辆的定位初始化
CN114488183A (zh) 障碍物点云的处理方法、装置、设备以及可读存储介质
WO2020103518A1 (zh) 定位位置调整方法及其装置
CN115375831A (zh) 交叉路口节点辅助的高清晰度地图构建
CN114724354A (zh) 室内停车场车辆自动召唤方法、车载终端和室内停车场车辆自动召唤系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: Vehicle positioning method, system and computer-readable storage medium

Effective date of registration: 20220303

Granted publication date: 20200818

Pledgee: China Minsheng Bank Co.,Ltd. Xiangtan sub branch

Pledgor: CHANGSHA INTELLIGENT DRIVING RESEARCH INSTITUTE Co.,Ltd.

Registration number: Y2022430000015

PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right
PC01 Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right

Date of cancellation: 20230601

Granted publication date: 20200818

Pledgee: China Minsheng Bank Co.,Ltd. Xiangtan sub branch

Pledgor: CHANGSHA INTELLIGENT DRIVING RESEARCH INSTITUTE Co.,Ltd.

Registration number: Y2022430000015