CN108327890A - 向上打开飞行器门的平衡组件和包括平衡组件的飞行器 - Google Patents

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Abstract

本发明提供向上打开飞行器门的平衡组件和包括平衡组件的飞行器。平衡组件包括扭转杆弹簧以平衡向上打开的飞行器门的重量，以易于打开和关闭。扭转杆弹簧可通过集成的齿轮减速系统链接至飞行器门，齿轮减速系统由两对正齿轮和相应的轴以及链接件组件组成。缆索卷轴被连接至输出轴，且输入轴被连接至被附接至扭转杆的端的四杆联动系统。缆索卷轴储存提升缆索，且提供输出扭矩以提升飞行器门。当飞行器门打开或关闭时，质心分别损失或增加高度，引起重力势能的变化。以这种方式，重力势能与来自平衡弹簧的应变弹性能互换，因此减少来自动力辅助装置或手动操作的所需外部能量源。

Description

向上打开飞行器门的平衡组件和包括平衡组件的飞行器
技术领域
本文公开的实施例大体上涉及平衡组件，这些平衡组件意图帮助提升在被打开时沿着侧向导轨向内和向上滑动的飞行器门。相反，当关闭这种门时，本文公开的平衡组件用于平衡门重量，以防止过大的关门速度。
背景技术
存在多种用于飞行器机身门的构造。本文公开的实施例对于与所谓的飞行器“插入式”门组合特别有用。要打开这种类型的门，它应该必须由轨道系统向上引导地移动。考虑到门的重量，为了帮助插入式门的打开和关闭操作，某种形式的平衡系统是必需的。在典型可用的可能的平衡系统例如电动、液压或机械系统中，机械平衡系统具有最低的成本、重量和复杂性。
目前发现的机械系统被用来：借助于由金属或复合材料制成的螺旋扭转弹簧(参见美国专利号5,735,020、4,047,441和3,585,757，其每一个的全部内容在此都明确地作为参考并入本文)，或者也通过使用压缩弹簧筒以平衡门的螺旋压缩弹簧(参见美国专利号9,033,277，其全部内容明确地作为参考并入本文)，提供提升门所需的一些或几乎全部能量。然而，在发现的所有选项中，都没有提出使用扭转杆弹簧来储存能量。另外，对于包括集成螺旋扭转弹簧(即，美国专利号5,735,020、4,047,441和3,585,757)的那些建议，系统的体积占据飞行器的相当大的内部空间。而且，能够推断出这些螺旋扭转弹簧的卷轴和支撑件具有相当大的重量。
发明内容
因此，在本领域中已经需要一种用于向上打开的飞行器“插入式”门的平衡机构，该平衡机构具有减小的重量和体积，以便可用于具有较小可用内部空间的飞行器。本文公开的实施例涉及满足这种需求。
一般而言，如本文公开的平衡组件包括扭转杆弹簧，该扭转杆弹簧用于平衡向上打开的飞行器门的重量，以易于打开和关闭。扭转杆弹簧可以通过由两对正齿轮和相应的轴以及联动组件组成的集成齿轮减速系统链接到飞行器门。缆索卷轴被连接到输出轴，并且输入轴被连接到被附接至扭转杆的端的四杆链接件。缆索卷轴储存提升缆索，并提供输出扭矩以提升飞行器门。当飞行器门打开或关闭时，质心分别损失或增加高度从而，引起重力势能的变化。以这种方式，重力势能与来自平衡弹簧的应变弹性能互换，因此减少来自动力辅助装置或手动操作的所需外部能量源。对于由轨道系统引导的向上滑动的门，平衡系统的应变能被传递到门，以在门打开时增加门的势能。
根据一个实施例，平衡组件将包括：可旋转缆索卷轴，所述可旋转缆索卷轴具有一定长度的提升缆索，其中所述提升缆索的一端被附接到所述飞行器门；和被所述飞行器机身支撑的扭转杆，所述扭转杆具有被约束抵抗绕所述扭转杆的伸长轴线的旋转移动的近端和远端。齿轮减速系统被可操作地连接到缆索卷轴，以便响应于门的提升或关闭移动而接收来自缆索卷轴的旋转输入并产生比该旋转输入小的旋转输出，同时联动系统将所述齿轮减速系统和所述扭转杆的所述近端可操作地互连。当所述门在所述门的所述关闭位置中时，所述扭转杆将在增大(最大)扭矩的状态下，由此产生高(最大)扭转弹簧力，从而当将所述门提升到所述门的所述打开位置中时所述缆索卷轴的旋转驱动所述齿轮减速系统并移动所述联动系统，以响应地引起将所述扭转杆产生的所述扭转弹簧力卸载，由此平衡门重量。
扭转杆的远端可以包括槽口，所述槽口被以公/母连接接收在被固定到所述飞行器机身的支撑套筒内，以便限制所述扭转杆而抵抗绕所述扭转杆的所述伸长轴线的旋转移动。支撑套筒因而可以被连接至所述扭转杆的所述远端，以便允许在所述支撑套筒和所述扭转杆的所述远端之间沿所述支撑套筒的纵向轴线的纵向移动。
根据一些实施例，缆索卷轴可以包括小齿轮，而联动系统可以包括扇形齿轮。齿轮减速系统可以因此包括一对减速齿轮，所述一对减速齿轮啮合在所述小齿轮和所述扇形齿轮之间，以便接收来自所述缆索卷轴的所述旋转输入并产生所述较小旋转输出。
联动系统可以设有分开的第一被引导杠杆链接件和第二驱动杠杆链接件以及将所述被引导杠杆链接件和所述驱动杠杆链接件互连的联接联动杆。所述被引导杠杆链接件可以因此被固定到扇形齿轮，而驱动杠杆链接件可以被固定至所述扭转杆的所述近端，使得所述齿轮减速系统的所述较小旋转输出被传递至所述扭转杆的所述近端。
本发明的这些与其它形态和优点将在对本发明的优选示范实施例的以下详细描述给予仔细考虑之后变得更清楚。
附图说明
通过结合附图参考示范非限制说明性实施例的以下详细说明，将更好且更彻底地理解本发明的公开实施例，其中：
图1A和图1B是飞行器机身的内部的透视图，分别示出在关闭位置和打开位置中的受根据本文的本发明的实施例的平衡组件帮助的向上打开的机身门；
图2是在飞行器门在如图1A中描绘的关闭位置中的状态下的平衡组件的放大图；
图3是在飞行器门在如图1B中描绘的打开位置中的状态下的平衡组件的放大图；
图4是在图2和图3中描绘的平衡组件中采用的四杆机构的详细透视图；
图5A-5C描绘在平衡组件中采用的扭转杆的详细视图，其中图5A示出将扭转杆安装到支撑套筒，这些支撑套筒用于在扭转杆的近端和远端中的每一端处的旋转约束，图5B是扭转杆的远端的透视图，扭转杆的远端被附接到它的关联的支撑套筒，该支撑套筒继而被附接到支撑支架，该支撑支架被固定到飞行器机身结构，并且图5C是示出将扭转杆的近端联接到联动系统的透视图；
图6是示出与平衡组件关联的减速系统的详细立面图；
图7是使用如本文公开的平衡组件的实施例的表观门重量(kg)对卷轴角度(度)的曲线图；并且
图8是示出根据本文所述的实施例的平衡组件的重力势能曲线和弹性变形能曲线的曲线图，其中横坐标以度代表卷轴转动角度，并且纵坐标轴代表卷轴上的力矩(daN.mm)。
具体实施方式
附图1A和附图1B描绘可操作地与飞行器机身关联的典型向上打开插入式门10，以便允许机身中的开口(图1A和图1B中由附图标记5示意地描绘)关闭(图1A)和打开(图1B)。如所示，将门10向内移动且沿导轨20向上引导。根据本文公开的实施例，门设有平衡组件15，该平衡组件15包括用于储能的扭转杆弹簧30(平衡弹簧)，该扭转杆弹簧30通过四杆联动系统连接到具有输出缆索卷轴44的齿轮减速箱40，该输出缆索卷轴44由不锈钢缆索50链接至门10。扭转杆30提供非常紧凑的尺寸包络，该尺寸包络具有与机身5的纵向尺寸兼容的主尺寸(长度)。如此，扭转杆30能够与机身5的结构面板对齐，且能够由被固定到机身框架的主支架32和中间支架32a支撑(参见图2和图3)。
根据本文公开的实施例的用于飞行器门10的平衡组件15的主要目标是供应必要的能量需求以由导轨20引导而将门10定位在如图1B中所示的完全打开位置中，并且还帮助防止门10在门10朝向如图1A中所示的关闭位置下降期间获得移动速度。在打开位置(图1B)中的门10将具有最大重力势能，使得平衡组件15的机械系统将使用扭转杆弹簧30的弹性应变能进行平衡。
根据本文所述的实施例的门平衡组件15的机械架构大体上由三个主部件组成，具体为提升缆索50、齿轮减速箱40和扭转杆30。齿轮减速箱40包含三个传动元件，具体为：携带小齿轮44a的卷轴44；减速齿轮45、46；以及四杆联动系统，该四杆联动系统由分别通过联接联动杆42彼此可操作地连接的分开的被引导杠杆链接件41和驱动杠杆链接件43组成。分别由被引导杠杆链接件41和驱动杠杆链接件43和联动杆42提供的四杆联动系统用于将扭转杆30的运动传递到起重缆索50(参见图2-4)。
将扭转杆30的与齿轮减速箱40相反的远端插入到支撑套筒31中，该支撑套筒31由支架32固定至机身5的结构(参见图5A)。扭转杆30设有外渐开线花键(未示出)，该外渐开线花键与支撑套筒31内的相符构造的内渐开线花键凹部(未示出)以公/母型连接匹配。在扭转杆30的远端与支撑套筒31之间的这种结构连接由此约束扭转杆的远端而抵抗绕杆30的伸长轴线的旋转移动，同时允许杆30的远端沿着杆30的伸长轴线纵向地移动。在扭转杆30的远端与支撑套筒31之间提供的这种旋转约束和纵向游隙由此允许扭转杆在使用期间绕扭转杆的伸长轴线扭转，并适应由于这种扭矩而可能发生的任何纵向移动。
扭转杆30的相反近端也在与齿轮减速箱40内的被引导杠杆链接件41关联的连接套筒41a处以公/母连接型接收外渐开线花键(未示出)。在扭转杆30的近端处到连接套筒41a的连接使得：其渐开线花键以防止两者之间的纵向移动的方式不能移动地插入到被引导杠杆链接件41中并由此位置固定到被引导杠杆链接件41，使得被引导杠杆链接件41和扭转杆30的近端可以作为一个单元绕杆30的伸长轴线枢转。因此将理解：在杆30的远端通过它连接到支撑套筒31而保持位置固定而抵抗枢转移动的同时通过被引导杠杆链接件41使扭转杆30的近端枢转将引起杆30在这些端之间扭转，由此产生在与扭矩相反的方向上的扭转弹簧力。
由于与提升门10所需的卷轴44的转数相比的扭转杆30的约束角度，所以平衡组件15包括由可操作地连接到一对减速正齿轮46a、46b(参见图6)的扇形齿轮45组成的齿轮减速系统33，以在被扭转为卷轴44的旋转转数时放大扭转杆30的相对较小的角位移。本文所述的实施例的具体安装所需的具体齿轮减速比将取决于门的大小、卷轴44的直径以及将支撑缆索50卷绕到卷轴44的圆周上所需的转数，以便将门10升高到完全打开位置。因而，为了实现期望的齿轮减速比，可能需要一个(或更多个)齿轮减速系统33。对于目前可用的大多数插入式门而言，设想由齿轮减速系统33实现的齿轮减速比将为约10:1至约15:1，例如约11.7:1。
齿轮减速箱40物理地容纳齿轮减速系统33以及用于门支撑缆索50的卷轴44。由于它在飞行器机身5内的位置，所以重要的是缆索卷轴44的直径不应太大以至于影响机身5内的货物包络。缆索卷轴44直径可以是例如约150mm至约250mm，例如约210mm。
齿轮45、46a和46b通过为提升和关闭门10的操作而开发的轮廓彼此啮合。也就是说，当门10在关闭位置(图1A)中时，齿轮减速系统33的齿轮齿将经历最大弹性应变能(即，扭转杆30将在最大扭矩的位置中)。当门10在打开位置中时，弹性应变能最小(即，由于扭转杆30在最小扭矩的位置处)。因此，以这种方式，与齿轮减速系统33关联的齿轮45、46a和46b的齿将大部分经受负荷(最大张力)，因为飞行器门10大部分时间都在关闭位置中。因此，设计啮合齿廓的目的是：在可允许最大张力下工作，使齿间的摩擦尽可能最小，从而使最大的疲劳寿命成为可能。
在使用中，将引起缆索卷轴44绕它的旋转轴线旋转，以便在门10沿着导轨20从门10的关闭位置(图1A)过渡到打开位置(图1B)的同时收回缆索50。缆索卷轴44的旋转可以由手动提升门10或由传统的电动和/或液压发动系统(未示出)引起。如前所述，当门10在它的关闭位置中时，扭转杆30在增大(最大)扭矩的状态下，由此在齿轮减速系统33上施加高(最大)扭转弹簧力。在门10在它的打开位置的方向上的移动期间缆索卷轴44的旋转继而使小齿轮44a旋转，由此引起齿轮减速系统33操作并将驱动杠杆链接件43绕它的旋转轴线旋转地驱动。驱动杠杆链接件43将由此借助于经由联动杆42提供的互连在相同旋转方向上驱动被引导杠杆链接件41。由于被引导杠杆链接件41借助于支撑套筒41a被固定到扭转杆的近端，并且由于扭转杆30的远端被支撑套筒31旋转地限制，所以扭转杆30将在它的近端和远端之间被扭曲或扭转，由此当门10在它的关闭位置中时对扭转杆加载最大扭转弹簧力。在借助于被引导杠杆链接件41及它的支撑套筒41a的旋转移动而门10向上移动到它的升高位置中的同时，这种扭转弹簧力的大小将因此被成比例地释放。扭转杆30的这种扭转弹簧力因而在门10从其关闭位置移动到打开位置期间成比例地平衡门10的重量，且由此在移动到门10的打开位置中时为门10提供提升辅助。然而，当期望关闭门10时，卷轴44的旋转移动将响应地引起扭转杆30借助于齿轮减速系统33和链接件41、42和43而被重新扭转，这由此再次平衡门10的重量，以防止门10的关闭速度的不安全增加。
示例
以下方程1和2是用于定扭转杆30的初始尺寸的基本物理公式。由于运动方程的复杂性，所以省略相关的高度坐标和角度条。
基本方程
Eg＝mgΔz (1)
重力势能
(2)
弹性势能
在图7中示出根据本文所述的实施例的门10的平衡行为。根据该示例的门10的实际重量是近似94kg，并且在被平衡的同时的表观重量在门升高结束时是8kg的最大值。
从关闭位置到打开位置在门10的重心的高度之间的差是近似2米。能够由以下方程(1)和(2)确定重力和弹性势能的值：
(1)
(2)
能够看出：门10几乎完全被平衡(95％)，不考虑由于摩擦力引起的迟滞效应。
在重力势能曲线与弹性变形能之间的耦合越好，系统效率将越高。下图8中的曲线图示出本文公开的平衡组件的实施例的重力势能曲线(暗线曲线)和弹性变形能曲线(亮线曲线)，其中横坐标以度代表卷轴44转动角度，并且纵坐标轴以daN.mm代表卷轴44上的力矩。
由链接件41、42和43组成的四杆联动系统在扭转杆30和缆索50的卷轴44之间产生在耦合图8中所示的曲线时起关键作用的比例，由此允许门10在它的打开和关闭的整个路径中被平衡。齿轮45和46与卷轴44一起允许杆30的扭转角度以如下方式反复放大，所述方式使得缆索50能够在提升门10的同时完全被卷绕在卷轴44上。
帮助耦合图8的曲线图上的曲线的另一个重要点是扭转杆30中的预扭矩，其中杆受到应力，由此有助于曲线的耦合。另外，扭转杆30的预扭矩也具有提供能量的优点，以便通过保持支撑缆索50张紧并将门10保持抵在限位挡块上来打开门10。供应到系统的预扭矩动力的缺点是：当门10在初始(V0)位置处时，它代表被浪费的能量。如前所述的四杆联动系统使得：来自扭转杆的保持门打开的预扭矩量被最小化。
可以设想在本领域技术人员的技能内的各种变型。因此，虽然已经结合目前被认为是最实际和优选的实施例描述本发明，但是应理解：本发明不限于所公开的实施例，而是相反，意图覆盖在本发明的精神和范围内包括的各种变型和等同布置。

Claims (22)

1.一种平衡组件，所述平衡组件用于平衡向上打开的飞行器门的重量，所述飞行器门能够在关闭位置和打开位置之间移动，以便分别关闭和打开与飞行器机身关联的开口，其中所述平衡组件包括：
可旋转缆索卷轴，所述可旋转缆索卷轴包括一定长度的提升缆索，所述提升缆索具有被附接至所述飞行器门的一端；
被所述飞行器机身支撑的扭转杆，所述扭转杆具有被约束抵抗绕所述扭转杆的伸长轴线的旋转移动的近端和远端；
齿轮减速系统，所述齿轮减速系统被可操作地连接至所述缆索卷轴，以便响应于所述门的提升或关闭移动而接收来自所述缆索卷轴的旋转输入并产生较小旋转输出；以及
联动系统，所述联动系统将所述齿轮减速系统和所述扭转杆的所述近端可操作地互连，其中
当所述门在所述门的所述关闭位置中时，所述扭转杆在增大扭矩的状态下，由此产生高扭转弹簧力，从而当将所述门提升到所述门的所述打开位置中时所述缆索卷轴的旋转驱动所述齿轮减速系统并移动所述联动系统，以响应地引起将所述扭转杆产生的所述扭转弹簧力卸载，由此平衡门重量。
2.根据权利要求1所述的平衡组件，其中所述扭转杆的所述远端包括槽口，所述槽口被以公/母连接接收在被固定到所述飞行器机身的支撑套筒内，以便限制所述扭转杆而抵抗绕所述扭转杆的所述伸长轴线的旋转移动。
3.根据权利要求2所述的平衡组件，其中所述支撑套筒被连接至所述扭转杆的所述远端，以便允许在所述支撑套筒和所述扭转杆的所述远端之间沿所述支撑套筒的纵向轴线的纵向移动。
4.根据权利要求3所述的平衡组件，其中
所述缆索卷轴包括小齿轮；
所述联动系统包括扇形齿轮，并且
所述齿轮减速系统包括一对减速齿轮，所述一对减速齿轮啮合在所述小齿轮和所述扇形齿轮之间，以便接收来自所述缆索卷轴的所述旋转输入并产生所述较小旋转输出。
5.根据权利要求4所述的平衡组件，其中所述联动系统包括被引导杠杆链接件、驱动杠杆链接件以及将所述被引导杠杆链接件和所述驱动杠杆链接件互连的联接联动杆，其中所述被引导杠杆链接件被固定至所述扇形齿轮，并且所述驱动杠杆链接件被固定至所述扭转杆的所述近端，使得所述齿轮减速系统的所述较小旋转输出被传递至所述扭转杆的所述近端。
6.根据权利要求1所述的平衡组件，其中
所述缆索卷轴包括小齿轮；
所述联动系统包括扇形齿轮，并且
所述齿轮减速系统包括一对减速齿轮，所述一对减速齿轮啮合在所述小齿轮和所述扇形齿轮之间，以便接收来自所述缆索卷轴的所述旋转输入并产生所述较小旋转输出。
7.根据权利要求4所述的平衡组件，其中所述联动系统包括被引导杠杆链接件、驱动杠杆链接件以及将所述被引导杠杆链接件和所述驱动杠杆链接件互连的联接联动杆，其中所述被引导杠杆链接件被固定至所述扇形齿轮，并且所述驱动杠杆链接件被固定至所述扭转杆的所述近端，使得所述齿轮减速系统的所述较小旋转输出被传递至所述扭转杆的所述近端。
8.根据权利要求1所述的平衡组件，其中所述联动系统包括被引导杠杆链接件、驱动杠杆链接件以及将所述被引导杠杆链接件和所述驱动杠杆链接件互连的联接联动杆。
9.根据权利要求8所述的平衡组件，其中所述联动系统包括扇形齿轮，所述扇形齿轮可操作地连接至所述齿轮减速系统，并且所述扇形齿轮被固定至所述被引导杠杆链接件。
10.根据权利要求9所述的平衡组件，其中所述缆索卷轴包括小齿轮，并且所述齿轮减速系统包括一对减速齿轮，所述一对减速齿轮啮合在所述小齿轮和所述扇形齿轮之间，以便接收来自所述缆索卷轴的所述旋转输入并产生所述较小旋转输出。
11.根据权利要求9所述的平衡组件，其中所述驱动杠杆链接件被固定至所述扭转杆的所述近端，使得所述齿轮减速系统的所述较小旋转输出被传递至所述扭转杆的所述近端。
12.一种飞行器，包括：
机身；
所述机身中的开口；
飞行器门，所述飞行器门能够相对于所述机身中的所述开口在关闭位置和打开位置之间向上移动，以便分别关闭和打开所述飞行器机身中的所述开口；以及
平衡组件，所述平衡组件用于在所述飞行器门在所述飞行器门的所述关闭位置和所述打开位置之间移动时平衡所述飞行器门，其中所述平衡组件包括：
(i)可旋转缆索卷轴，所述可旋转缆索卷轴包括一定长度的提升缆索，所述提升缆索具有被附接至所述飞行器门的一端；
(ii)被所述飞行器机身支撑的扭转杆，所述扭转杆具有被约束抵抗绕所述扭转杆的伸长轴线的旋转移动的近端和远端；
(iii)齿轮减速系统，所述齿轮减速系统被可操作地连接至所述缆索卷轴，以便响应于所述门的提升或关闭移动而接收来自所述缆索卷轴的旋转输入并产生较小旋转输出；以及
(iv)联动系统，所述联动系统将所述齿轮减速系统和所述扭转杆的所述近端可操作地互连，其中
当所述门在所述门的所述关闭位置中时，所述扭转杆在增大扭矩的状态下，由此产生高扭转弹簧力，从而当将所述门提升到所述门的所述打开位置中时所述缆索卷轴的旋转驱动所述齿轮减速系统并移动所述联动系统，以响应地引起将所述扭转杆产生的所述扭转弹簧力卸载，由此平衡门重量。
13.根据权利要求12所述的飞行器，其中所述扭转杆的所述远端包括槽口，所述槽口被以公/母连接接收在被固定到所述飞行器机身的支撑套筒内，以便限制所述扭转杆而抵抗绕所述扭转杆的所述伸长轴线的旋转移动。
14.根据权利要求13所述的飞行器，其中所述支撑套筒被连接至所述扭转杆的所述远端，以便允许在所述支撑套筒和所述扭转杆的所述远端之间沿所述支撑套筒的纵向轴线的纵向移动。
15.根据权利要求14所述的飞行器，其中
所述缆索卷轴包括小齿轮；
所述联动系统包括扇形齿轮，并且
所述齿轮减速系统包括一对减速齿轮，所述一对减速齿轮啮合在所述小齿轮和所述扇形齿轮之间，以便接收来自所述缆索卷轴的所述旋转输入并产生所述较小旋转输出。
16.根据权利要求15所述的飞行器，其中所述联动系统包括被引导杠杆链接件、驱动杠杆链接件以及将所述被引导杠杆链接件和所述驱动杠杆链接件互连的联接联动杆，其中所述被引导杠杆链接件被固定至所述扇形齿轮，并且所述驱动杠杆链接件被固定至所述扭转杆的所述近端，使得所述齿轮减速系统的所述较小旋转输出被传递至所述扭转杆的所述近端。
17.根据权利要求12所述的飞行器，其中
所述缆索卷轴包括小齿轮；
所述联动系统包括扇形齿轮，并且
所述齿轮减速系统包括一对减速齿轮，所述一对减速齿轮啮合在所述小齿轮和所述扇形齿轮之间，以便接收来自所述缆索卷轴的所述旋转输入并产生所述较小旋转输出。
18.根据权利要求17所述的飞行器，其中所述联动系统包括被引导杠杆链接件、驱动杠杆链接件以及将所述被引导杠杆链接件和所述驱动杠杆链接件互连的联接联动杆，其中所述被引导杠杆链接件被固定至所述扇形齿轮，并且所述驱动杠杆链接件被固定至所述扭转杆的所述近端，使得所述齿轮减速系统的所述较小旋转输出被传递至所述扭转杆的所述近端。
19.根据权利要求12所述的飞行器，其中所述联动系统包括被引导杠杆链接件、驱动杠杆链接件以及将所述被引导杠杆链接件和所述驱动杠杆链接件互连的联动杆。
20.根据权利要求19所述的飞行器，其中所述联动系统包括扇形齿轮，所述扇形齿轮可操作地连接至所述齿轮减速系统，并且所述扇形齿轮被固定至所述被引导杠杆链接件。
21.根据权利要求20所述的飞行器，其中所述缆索卷轴包括小齿轮，并且所述齿轮减速系统包括一对减速齿轮，所述一对减速齿轮啮合在所述小齿轮和所述扇形齿轮之间，以便接收来自所述缆索卷轴的所述旋转输入并产生所述较小旋转输出。
22.根据权利要求20所述的飞行器，其中所述驱动杠杆链接件被固定至所述扭转杆的所述近端，使得所述齿轮减速系统的所述较小旋转输出被传递至所述扭转杆的所述近端。
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