CN108315852B - 纺纱机穿线方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种纺纱机穿线方法及装置。所述方法应用于纺纱机。所述方法包括：获取纺纱机的钢筘的初始待检测图像，并对初始待检测图像进行图像处理得到待检测图像，及在图像处理过程中检测钢筘待进给齿隙中的纱线状态及相邻的已进给齿隙中的纱线状态；计算待检测图像与预先存储的标定图像之间的重叠度，并将重叠度与预设重叠度范围进行比较；当待进给齿隙中无纱线、已进给齿隙中有纱线，且重叠度在预设重叠度范围内时，直接进行穿线。由此，利用图像检测准确定位钢筘的进给位置，实现准确穿线，避免在不能准确定位钢筘的进给位置导致穿线错误时必须人工干预的情况，从而减少工作人员的工作量，提升生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及纺织技术领域，具体而言，涉及一种纺纱机穿线方法及装置。
背景技术
纺织工业长期以来一直是国家国民经济重要的支柱产业之一，但由于世界金融危机的影响，纺织工业自身也面临着危机，需要不断以先进科学技术提升自己。目前纺织产业很大程度上还依靠传统的人工操作，工作效率偏低，需要大量的人工投入，自动化程度还需进一步提升。
钢筘是由特制的直钢片排列而成，这些直钢片称筘齿，筘齿之间有间隙供经纱通过。钢筘的作用是确定经纱的分布密度和织物幅宽，打纬时把梭口里的纬纱打向织口。经纱在每筘齿中的穿入数与布面丰满程度、经纱断头率等有密切关系，高经密织物受到的影响就更大。若不能准确定位钢筘的进给位置，则很容易发生穿纱错误。当穿纱错误时，必须人工干预，再重新穿纱，工作人员的工作量比较大，同时生产效率低。
发明内容
为了克服现有技术中的上述不足，本发明实施例的目的在于提供一种纺纱机穿线方法及装置，其能够利用图像检测准确定位钢筘的进给位置，实现准确穿线，避免在不能准确定位钢筘的进给位置导致穿线错误时必要人工干预的情况，从而减少工作人员的工作量，提升生产效率。
本发明实施例提供一种纺纱机穿线方法，应用于纺纱机，所述方法包括：
获取所述纺纱机的钢筘的初始待检测图像，并对所述初始待检测图像进行图像处理得到待检测图像，及在图像处理过程中检测所述钢筘待进给齿隙中的纱线状态及相邻的已进给齿隙中的纱线状态；
计算所述待检测图像与预先存储的标定图像之间的重叠度，并将所述重叠度与预设重叠度范围进行比较；
当所述待进给齿隙中无纱线、所述已进给齿隙中有纱线，且所述重叠度在所述预设重叠度范围内时，直接进行穿线。
本发明实施例还提供一种纺纱机穿线装置，应用于纺纱机，所述装置包括：
处理模块，用于获取所述纺纱机的钢筘的初始待检测图像，并对所述初始待检测图像进行图像处理得到待检测图像，及在图像处理过程中检测所述钢筘待进给齿隙中的纱线状态及相邻的已进给齿隙中的纱线状态；
计算模块，用于计算所述待检测图像与预先存储的标定图像之间的重叠度，并将所述重叠度与预设重叠度范围进行比较；
穿线模块，用于当所述待进给齿隙中无纱线、所述已进给齿隙中有纱线，且所述重叠度在所述预设重叠度范围内时，直接进行穿线。
相对于现有技术而言，本发明具有以下有益效果：
本发明实施例提供一种纺纱机穿线方法及装置。所述方法应用于纺纱机。首先获取所述纺纱机的钢筘的初始待检测图像，接着通过图像处理由所述初始待检测图像得到待检测图像。其中，在图像处理过程中检测所述钢筘待进给齿隙中的纱线状态及相邻的已进给齿隙中的纱线状态。然后计算所述待检测图像与预先存储的标定图像之间的重叠度，并将所述重叠度与预设重叠度范围进行比较，以判断所述重叠度是否在所述预设重叠度范围内。若所述待进给齿隙中无纱线、所述已进给齿隙中有纱线，且所述重叠度在所述预设重叠度范围内，直接进行穿线。由此，利用图像检测准确定位钢筘的进给位置，实现准确穿线，避免在不能准确定位钢筘的进给位置导致穿线错误时必须人工干预的情况，从而减少工作人员的工作量，提升生产效率。
为使发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例提供的纺纱机的方框示意图。
图2是本发明实施例提供的纺纱机穿线方法的流程示意图之一。
图3是图2中步骤S110包括的子步骤的流程示意图之一。
图4是图2中步骤S110包括的子步骤的流程示意图之二。
图5是本发明实施例提供的纺纱机穿线方法的流程示意图之二。
图6是本发明实施例提供的纺纱机穿线装置的方框示意图。
图标：100-纺纱机；110-存储器；120-存储控制器；130-处理器；200-纺纱机穿线装置；210-处理模块；220-计算模块；230-穿线模块；240-调整模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参照图1，图1是本发明实施例提供的纺纱机100的方框示意图。所述纺纱机100包括：存储器110、存储控制器120、处理器130以及纺纱机穿线装置200。
所述存储器110、存储控制器120及处理器130各元件之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。存储器110中存储有纺纱机穿线装置200，所述纺纱机穿线装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器110中的软件功能模块。所述处理器130通过运行存储在存储器110内的软件程序以及模块，如本发明实施例中的纺纱机穿线装置200，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本发明实施例中的纺纱机穿线方法。
其中，所述存储器110可以是，但不限于，随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)等。其中，存储器110用于存储程序，所述处理器130在接收到执行指令后，执行所述程序。所述处理器130以及其他可能的组件对存储器110的访问可在所述存储控制器120的控制下进行。
所述处理器130可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器130可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等。还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述纺纱机100还可以包括摄像头，以通过摄像头获得相应的图像，并将图像发送给所述处理器130进行处理。
可以理解，图1所示的结构仅为示意，纺纱机100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
请参照图2，图2是本发明实施例提供的纺纱机穿线方法的流程示意图之一。所述方法应用于所述纺纱机100。下面对纺纱机穿线方法的具体流程进行详细阐述。
步骤S110，获取所述纺纱机100的钢筘的初始待检测图像，并对所述初始待检测图像进行图像处理得到待检测图像，及在图像处理过程中检测所述钢筘待进给齿隙中的纱线状态及相邻的已进给齿隙中的纱线状态。
请参照图3，图3是图2中步骤S110包括的子步骤的流程示意图之一。所述纺纱机100中还存储有预设仿射变换矩阵。步骤S110可以包括子步骤S111、子步骤S112及子步骤S113。
子步骤S111，获取所述纺纱机100的钢筘的原始图像。
在本实施例中，可以在一固定位置设置有图像采集装置，比如摄像头，通过该图像采集装置获得钢筘的原始图像。其中，所述图像采集装置可以包括高可靠传感器。获得所述原始图像可以是完整的钢筘的图像，也可是部分钢筘的图像。可选地，由于钢筘的长度较长，在本实施例的实施方式中，所述原始图像可以是部分钢筘的图像，也就是说，所述原始图像仅能示出钢筘的一部分。
子步骤S112，根据所述预设仿射变换矩阵对所述原始图像进行仿射变换得到变换后的所述原始图像。
在本实施例中，获得的所述原始图像中的钢筘由于获取角度等因素的影响呈倾斜状态，不便于后面处理。所述纺纱机100中存储有预设仿射变换矩阵及标定图像。在获取所述标定图像的过程中，将图像中物体由倾斜状态处理为非倾斜状态，根据该处理过程可确定所述预设仿射变换矩阵。进而根据所述仿射变换矩阵对所述原始图像进行仿射变换可得到钢筘为非倾斜状态的所述原始图像。变换过程可用如下方式表示：
其中，(x',y')表示仿射变换后的所述原始图像中像素的坐标，(x,y)据表示所述原始图像中像素的坐标，a0、a1、a2、b0、b1、b2均为所述预设仿射变换矩阵中的参数。
子步骤S113，根据所述标定图像从变换后的所述原始图像中获取所述初始待检测图像。
在本实施例中，所述标定图像与所述原始图像通过同一图像采集装置以固定的角度获得，以便后续进行比对计算时不会由于获取角度而出现偏差。根据所述标定图像的大小、获取所述标定图像时对应的裁剪位置从变换后的所述原始图像中经裁剪得到所述初始待检测图像。也就是说，按照从与所述标定图像对应的钢筘的原始图像中裁剪得到所述标定图像的方式，从变换后的所述原始图像中裁剪得到所述初始待检测图像。由此，通过与钢筘无关的部分裁剪掉，减少后续的计算量。
请参照图4，图4是图2中步骤S110包括的子步骤的流程示意图之二。步骤S110还可以包括子步骤S115、子步骤S116及子步骤S117。
子步骤S115，对所述初始待检测图像进行灰度化处理、图像滤波。
在本实施例中，通过灰度化处理，将所述初始待检测图像由彩图转为灰度图，便于后续处理。其中，彩色图像中的每个像素的颜色由R、G、B三个分量决定，而每个分量有255种值可取，这样一个像素点可以有1600多万(255*255*255)的颜色的变化范围。而灰度图像是R、G、B三个分量相同的一种特殊的彩色图像，其一个像素点的变化范围为255种，所以在数字图像处理中一般先将各种格式的图像转变成灰度图像以使后续的图像的计算量变得少一些。灰度图像的描述与彩色图像一样仍然反映了整幅图像的整体和局部的色度和亮度等级的分布和特征。
在本实施例中，将灰度化处理后的所述初始待检测图像进行图像滤波，以降低在生产环境中外界环境信息的干扰，从而尽可能保留待处理的目标(比如，钢筘)信息，提高钢筘定位的准确性。
在本实施例的实施方式中，可以通过以下方式实现图像滤波：中位值滤波法、算数平均滤波法、中位值平均滤波法、带阻滤波器、带通滤波器、高斯滤波器、同态滤波、最大值滤波器等。
子步骤S116，对滤波后的所述初始待检测图像进行边缘检测。
在本实施例中，在经过上述处理后，通过边缘检测算法可以检测到钢筘的筘齿及齿缝的边缘，以将所述初始待检测图像中的钢筘的筘齿及齿缝分开，从而便于后续处理。
其中，所述边缘检测算法可以是，但不限于，sobel边缘检测、roberts边缘检测、prewitt边缘检测、canny边缘检测、laplace边缘检测及log边缘检测等。
子步骤S117，对边缘检测后的所述初始待检测图像进行二值化处理、图像闭运算及孔洞填充得到所述待检测图像。
接着对边缘检测后的所述初始待检测图像进行图像二值化处理。图像二值化将图像上的像素点设置为0或255，也就是将整个图像呈现出明显的黑白效果。
由于噪声、光线等对钢筘的所述初始待检测图像有一定影响，使得钢筘部分可能会出现噪声及孔洞现象。在本实施例中，通过图像闭运算及孔洞封闭式填充，使得所述分割效果更好，从而得到所述待检测图像。
在本实施例中，边缘检测后的所述初始待检测图像包括齿缝及分开的筘齿。在一般情况下，一个齿缝中穿过一根纱线，根据所述初始待检测图像可以判断所述钢筘是否发生漏穿纱。在某些情况中，一个齿缝中穿过多根纱线，根据所述初始待检测图像可以判断实际穿过的纱线数量与标准纱线数量是否一致，从而检测是否发生多穿纱或少穿纱的情况，以便在所述钢筘的穿纱根数不正确时，及时采取应对措施。
在发生断纱时，纱线会成曲线状，因此在图像处理过程中还可以根据所述初始待检测图像还可以检测是否有断纱现象。由此，在穿线过程中，可以检测每个筘齿之间穿过的纱线根数是否正确、是否有漏穿现象、是否有纱线断头现象等。通过上述方法可以大幅度降低漏检率、提高生产效率、保证检测结果的稳定性、改善信息管理以及产品质量监控等。
在本实施例的实施方式中，所述图像采集装置可以为多个，用于采集所述纺纱机100的钢筘不同方位的图像，从而进一步加强钢筘检测的准确性。
在本实施例的实施方式中，在检测齿缝间的纱线状态时，还可以检测纱线的颜色，从而进行彩色纱线穿经检测。
在判断所述钢筘是否发生漏穿纱以及穿纱根数是否正确时，需要根据所述初始待检测图像分析每个齿隙中是否有纱线。由此，可以获得所述钢筘待进给齿隙中的纱线状态及相邻的已进给齿隙中的纱线状态，从而避免多穿线、少穿线等错误。其中，所述纱线状态包括是否有纱线、纱线数量等。待进给齿隙表示当前将要进行穿线针对的齿隙，相邻的已进给齿隙则是表示与所述待进给齿隙相邻、且已经进行过进给的齿隙，也就是说，所述待进给齿隙与所述相邻的已进给齿隙是指同一时刻的不同齿隙。
步骤S120，计算所述待检测图像与预先存储的标定图像之间的重叠度，并将所述重叠度与预设重叠度范围进行比较。
在本实施例中，所述标定图像是在标定情况下获得的图像，也就是纱线穿过筘齿的标准图像。所述标定图像的获取过程与所述待检测图像的获取过程一致，且通过相同的摄像头在相同的位置获得。计算所述待检测图像与预先存储的标定图像之间的重叠度，实现对钢筘当前的进给位置的定位，并将所述重叠度与预设重叠度范围进行比较。其中，所述重叠度指位置的重叠程度。其中，所述预设重叠度范围可以根据实际情况进行设定，比如，根据0～1/3的筘齿宽度设置所述预设重叠度范围。
步骤S130，当所述待进给齿隙中无纱线、所述已进给齿隙中有纱线，且所述重叠度在所述预设重叠度范围内时，直接进行穿线。
在本实施例中，所述待进给齿隙中无纱线、所述已进给齿隙中有纱线，表示当前的进给方向正确。所述重叠度在所述预设重叠度范围内，表示进给方向正对着齿隙，可进行穿线。在这种情况下，纱线可以准确穿过筘齿，因此可以直接进行穿线。由此，完成一次穿线。接下来则可以重复上述步骤，以进行下一次穿线。
请参照图5，图5是本发明实施例提供的纺纱机穿线方法的流程示意图之二。所述方法还可以包括步骤S140。
步骤S140，在不存在所述待进给齿隙中无纱线、所述已进给齿隙中有纱线时，根据纱线状态调整所述纺纱机100的钢筘位置；和/或
当所述重叠度不在所述预设重叠度范围内时，根据所述重叠度及所述预设重叠度范围调整所述纺纱机100的钢筘位置。
在本实施例中，在不存在所述待进给齿隙中无纱线、所述已进给齿隙中有纱线时，即所述待进给齿隙中有纱线，和/或所述已进给齿隙中没有纱线，表示发生了穿线错误，当前的进给方向不正确，需要根据当前所述待进给齿隙中的纱线状态及所述已进给齿隙中的纱线状态对所述钢筘的位置进行调整。
在本实施例中，若所述重叠度不在所述预设重叠度范围内，表示钢筘在当前位置的情况下，筘齿位置偏差过大，纱线不可以准确穿过筘齿间的齿隙或者会造成穿线错误。在这种情况下，则根据所述重叠度及所述预设重叠度范围调整所述钢筘的位置。
在上述两种情况同时发生时，则根据所述待进给齿隙中的纱线状态、所述已进给齿隙中的纱线状态、重叠度及所述预设重叠度范围调节所述钢筘的位置。
在位置调整后重复上述步骤S110～S120，从而对调整后的钢筘的进给位置进行定位，以判断是否可以穿线。
请参照图6，图6是本发明实施例提供的纺纱机穿线装置200的方框示意图。所述纺纱机穿线装置200应用于纺纱机100。所述纺纱机穿线装置200可以包括处理模块210、计算模块220及穿线模块230。
处理模块210，用于获取所述纺纱机100的钢筘的初始待检测图像，并对所述初始待检测图像进行图像处理得到待检测图像，及在图像处理过程中检测所述钢筘待进给齿隙中的纱线状态及相邻的已进给齿隙中的纱线状态。
在本实施例中，所述纺纱机100中还存储有预设仿射变换矩阵，所述处理模块210获取所述纺纱机100的钢筘的初始待检测图像的方式包括：
获取所述纺纱机100的钢筘的原始图像；
根据所述预设仿射变换矩阵对所述原始图像进行仿射变换得到变换后的所述原始图像；
根据所述标定图像从变换后的所述原始图像中获取所述初始待检测图像。
可选地，所述处理模块210根据所述标定图像从变换后的所述原始图像中获取所述初始待检测图像的方式包括：
根据所述标定图像的大小、获取所述标定图像时对应的裁剪位置从变换后的所述原始图像中经裁剪得到所述初始待检测图像。
在本实施例中，所述处理模块210对所述初始待检测图像进行图像处理得到待检测图像的方式包括：
对所述初始待检测图像进行灰度化处理、图像滤波；
对滤波后的所述初始待检测图像进行边缘检测；
对边缘检测后的所述初始待检测图像进行二值化处理、图像闭运算及孔洞填充得到所述待检测图像。
可选地，所述钢筘包括筘齿及齿隙，边缘检测后的所述初始待检测图像包括齿缝及分开的筘齿，所述处理模块210在图像处理过程中检测所述钢筘待进给齿隙中的纱线状态及相邻的已进给齿隙中的纱线状态的方式包括：
检测所述齿隙中是否有纱线；
检测所述钢筘是否漏穿纱；
检测所述钢筘的穿纱根数是否正确；
检测是否有断纱现象。
在本实施例中，所述处理模块210用于执行图2中的步骤S110，关于所述处理模块210的具体描述可以参照图2中步骤S110的描述。
计算模块220，用于计算所述待检测图像与预先存储的标定图像之间的重叠度，并将所述重叠度与预设重叠度范围进行比较。
在本实施例中，所述计算模块220用于执行图2中的步骤S120，关于所述计算模块220的具体描述可以参照图2中步骤S120的描述。
穿线模块230，用于当所述待进给齿隙中无纱线、所述已进给齿隙中有纱线，且所述重叠度在所述预设重叠度范围内时，直接进行穿线。
在本实施例中，所述穿线模块230用于执行图2中的步骤S130，关于所述穿线模块230的具体描述可以参照图2中步骤S130的描述。
请再次参照图6，所述纺纱机穿线装置200还可以包括调整模块240。
调整模块240，用于在不存在所述待进给齿隙中无纱线、所述已进给齿隙中有纱线时，根据纱线状态调整所述纺纱机100的钢筘位置；和/或
当所述重叠度不在所述预设重叠度范围内时，根据所述重叠度及所述预设重叠度范围调整所述纺纱机100的钢筘位置。
在本实施例中，所述调整模块240用于执行图5中的步骤S140，关于所述调整模块240的具体描述可以参照图5中步骤S140的描述。
综上所述，本发明实施例提供一种纺纱机穿线方法及装置。所述方法应用于纺纱机。首先获取所述纺纱机的钢筘的初始待检测图像，接着通过图像处理由所述初始待检测图像得到待检测图像。其中，在图像处理过程中检测所述钢筘待进给齿隙中的纱线状态及相邻的已进给齿隙中的纱线状态。然后计算所述待检测图像与预先存储的标定图像之间的重叠度，并将所述重叠度与预设重叠度范围进行比较，以判断所述重叠度是否在所述预设重叠度范围内。若所述待进给齿隙中无纱线、所述已进给齿隙中有纱线，且所述重叠度在所述预设重叠度范围内，直接进行穿线。由此，利用图像检测准确定位钢筘的进给位置，实现准确穿线，避免在不能准确定位钢筘的进给位置导致穿线错误时必须人工干预的情况，从而减少工作人员的工作量，提升生产效率。
Claims (10)
1.一种纺纱机穿线方法，应用于纺纱机，其特征在于，所述方法包括：
获取所述纺纱机的钢筘的初始待检测图像，并对所述初始待检测图像进行图像处理得到待检测图像，及在图像处理过程中检测所述钢筘待进给齿隙中的纱线状态及相邻的已进给齿隙中的纱线状态；
计算所述待检测图像与预先存储的标定图像之间的重叠度，并将所述重叠度与预设重叠度范围进行比较，其中，所述重叠度指位置的重叠程度；
当所述待进给齿隙中无纱线、所述已进给齿隙中有纱线，且所述重叠度在所述预设重叠度范围内时，直接进行穿线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在不存在所述待进给齿隙中无纱线、所述已进给齿隙中有纱线时，根据纱线状态调整所述纺纱机的钢筘位置；和/或
当所述重叠度不在所述预设重叠度范围内时，根据所述重叠度及所述预设重叠度范围调整所述纺纱机的钢筘位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述纺纱机中还存储有预设仿射变换矩阵，所述获取所述纺纱机的钢筘的初始待检测图像的步骤包括：
获取所述纺纱机的钢筘的原始图像；
根据所述预设仿射变换矩阵对所述原始图像进行仿射变换得到变换后的所述原始图像；
根据所述标定图像从变换后的所述原始图像中获取所述初始待检测图像。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定图像从变换后的所述原始图像中获取所述初始待检测图像的方式包括：
根据所述标定图像的大小、获取所述标定图像时对应的裁剪位置从变换后的所述原始图像中经裁剪得到所述初始待检测图像。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述初始待检测图像进行图像处理得到待检测图像的步骤包括：
对所述初始待检测图像进行灰度化处理、图像滤波；
对滤波后的所述初始待检测图像进行边缘检测；
对边缘检测后的所述初始待检测图像进行二值化处理、图像闭运算及孔洞填充得到所述待检测图像。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述钢筘包括筘齿及齿隙，边缘检测后的所述初始待检测图像包括齿缝及分开的筘齿，所述在图像处理过程中检测所述钢筘待进给齿隙中的纱线状态及相邻的已进给齿隙中的纱线状态的方式包括：
检测所述齿隙中是否有纱线；
检测所述钢筘是否漏穿纱；
检测所述钢筘的穿纱根数是否正确；
检测是否有断纱现象。
7.一种纺纱机穿线装置，应用于纺纱机，其特征在于，所述装置包括：
处理模块，用于获取所述纺纱机的钢筘的初始待检测图像，并对所述初始待检测图像进行图像处理得到待检测图像，及在图像处理过程中检测所述钢筘待进给齿隙中的纱线状态及相邻的已进给齿隙中的纱线状态；
计算模块，用于计算所述待检测图像与预先存储的标定图像之间的重叠度，并将所述重叠度与预设重叠度范围进行比较，其中，所述重叠度指位置的重叠程度；
穿线模块，用于当所述待进给齿隙中无纱线、所述已进给齿隙中有纱线，且所述重叠度在所述预设重叠度范围内时，直接进行穿线。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：调整模块，用于在不存在所述待进给齿隙中无纱线、所述已进给齿隙中有纱线时，根据纱线状态调整所述纺纱机的钢筘位置；和/或
当所述重叠度不在所述预设重叠度范围内时，根据所述重叠度及所述预设重叠度范围调整所述纺纱机的钢筘位置。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述纺纱机中还存储有预设仿射变换矩阵，所述处理模块获取所述纺纱机的钢筘的初始待检测图像的方式包括：
获取所述纺纱机的钢筘的原始图像；
根据所述预设仿射变换矩阵对所述原始图像进行仿射变换得到变换后的所述原始图像；
根据所述标定图像从变换后的所述原始图像中获取所述初始待检测图像。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理模块对所述初始待检测图像进行图像处理得到待检测图像的方式包括：
对所述初始待检测图像进行灰度化处理、图像滤波；
对滤波后的所述初始待检测图像进行边缘检测；
对边缘检测后的所述初始待检测图像进行二值化处理、图像闭运算及孔洞填充得到所述待检测图像。
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