CN108313151B - 一种可转弯的软体爬行机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可转弯的软体爬行机器人，包括：能弯曲的软体主体模块；设置于所述软体主体模块两端的第一、第二转弯控制模块；所述软体主体模块的内部还分别设有用于实现控制转弯和/或爬行的驱动线；第一、第二转弯控制模块均设有摩擦部件以及驱动机构，驱动线连接驱动机构；所述摩擦部件包括第一部分和第二部分，与相同基底接触时第一、第二部分的摩擦力不相同，通过所述第一、所述第二部分轮流与所述基底接触以及所述驱动机构控制所述驱动线的长度的收缩、恢复，实现所述软体机器人的转弯和/或爬行。本发明机器人具有前进、后退、左转、右转多个功能，能相对方便快速地到达指定位置，从而应用于更多实际的场景。

Description

一种可转弯的软体爬行机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域的软体机器人，具体地，涉及一种可转弯的软体爬行机器人。

背景技术

随着材料、化学、计算机等学科的不断突破，机器人技术得到了前所未有的发展。尤其在一些危险性大、劳动强度高的工程环境中，利用机器人代替人力，为人类提供了极大的安全和便利。但是传统的刚性机器人存在无法适应非结构环境、可能对自身和周围环境产生危害、无法抓取易碎物品等缺点。这些缺点的存在，极大地提高了人们用柔软材料制造机器人的兴趣，近年来兴起的软体机器人的研究为弥补传统刚性机器人的这些缺点提供了良好的解决路径。

软体机器人是一种以自然界中一些身体柔软、活动灵活的软体生物(如毛毛虫、象鼻、章鱼的触手等)为仿生原型，以可以承受较大变形的高弹性材料(如硅橡胶、电活性聚合物等)为主体材料的机器人。从理论上来说，软体机器人有无穷多个自由度，可以根据所处环境不同改变自身的形状和尺寸，因此具有极好的环境适应性。另外由于其主体材料的高弹性和柔性，可以有效减少其对自身以及周围环境的损坏和伤害，还可以方便操作易碎或柔软的物体，因此其应用范围可以拓展到医疗服务、军事、农业、勘探等领域，为人类带来更多的便利。此外，软材料擅长消除来自冲撞、阻尼振荡等对稳定性有阻碍作用的能量，因此用软材料设计的机器人能有更自然、更稳定的运动，对环境有更强的适应性。

经过对现有技术的检索发现，专利号为201510423848.X的发明专利，公开了一种基于智能材料的四足可换向爬行软体机器人，该软体机器人利用电致活性聚合物和形状记忆聚合物驱动，而利用形状记忆聚合物驱动存在温度控制困难、响应效率低等问题。经过进一步检索发现，申请号为201710610096.7的发明专利申请，公开了一种热变形腔体驱动爬行软体机器人，该软体机器人也是利用热变形驱动，而且需要冷却系统协同控制，整体控制效率低，且需要水泵制冷，不适合室外移动的运动。

因此，本领域的技术人员致力于开发一种控制更精确、响应效率高的软体爬行机器人，并且研究合适的转弯方法，实现爬行软体机器人的转弯功能，使其能够更方便快速地到达指定位置，满足实际应用的需求。

发明内容

针对现有软体机器人驱动、控制等方面存在的上述不足，本发明提供一种可转弯的软体爬行机器人，

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种可转弯的软体爬行机器人，包括：

能弯曲的软体主体模块；

设置于所述软体主体模块两端的第一转弯控制模块、第二转弯控制模块；

所述软体主体模块的内部设有用于实现控制转弯和/或爬行的驱动线；

所述第一转弯控制模块、所述第二转弯控制模块均设有摩擦部件以及驱动机构，所述驱动线连接所述驱动机构；所述摩擦部件包括第一部分和第二部分，与相同基底接触时所述第一部分、所述第二部分的摩擦力不相同，通过所述第一部分、所述第二部分轮流与所述基底接触以及所述驱动机构控制所述驱动线的收缩、恢复，实现所述软体机器人的转弯和/或爬行。

优选地，所述第一转弯控制模块、所述第二转弯控制模块均设有绕线器，所述驱动线的一端固定在所述绕线器，所述绕线器由所述驱动机构控制转动。

优选地，多根所述驱动线的另一端设置有限制部件，用于防止所述驱动线受力脱开。

更优选地，所述驱动线嵌入所述软体主体模块内部。

更优选地，所述驱动线至少包括用于控制直行的驱动线、用于实现左转的驱动线、用于实现右转的驱动线中一种。

优选地，所述第一转弯控制模块、所述第二转弯控制模块均设置传动机构，所述传动机构的输入端连接所述驱动机构的输出端，所述传动机构的输出端连接所述绕线器，所述驱动机构通过所述传动机构驱动所述绕线器转动，从而实现所述绕线器上固定的所述驱动线的收缩、恢复。

更优选地，所述传动机构包括齿轮传动机构、连接支撑部件，其中：所述连接支撑部件固定在所述第一转弯控制模块、所述第二转弯控制模块上，所述齿轮传动机构通过所述连接支撑部件连接固定。

更优选地，所述齿轮传动机构包括驱动部件固定齿轮、第一支撑件固定齿轮、切换齿轮、啮合齿轮一、啮合齿轮二和啮合齿轮三；

所述连接支撑部件包括支架以及设置在所述支架上的可转动的第一支撑件、第二支撑件；

所述驱动部件固定齿轮的一端与驱动部件连接，另一端与第一支撑件固定齿轮啮合，所述第一支撑件固定齿轮固定在第一支撑部件上，所述第一支撑部件上还固定有所述切换齿轮，所述第二支撑件上固定有用于左转控制的啮合齿轮一、用于直行控制的啮合齿轮二和用于右转控制的啮合齿轮三，所述切换齿轮与所述啮合齿轮一、啮合齿轮二或啮合齿轮三之一啮合；

所述驱动部件固定齿轮在所述驱动部件的带动下转动，从而带动与之啮合的第一支撑件固定齿轮转动，所述第一支撑件固定齿轮又带动与之固定的第一支撑部件转动，使得所述第一支撑部件带动所述切换齿轮转动并实现所述切换齿轮与所述啮合齿轮一、啮合齿轮二或啮合齿轮三之一啮合。

更优选地，所述第一支撑件为一长棒，所述第一支撑件固定齿轮穿在该长棒上，所述长棒穿过第一轴承设置在所述支架上。

更优选地，所述第二支撑件为三根短棒，所述短棒穿过第二轴承设置在所述支架上，作为啮合齿轮一、啮合齿轮二、啮合齿轮三的载体，并位于所述长棒的下方，三根所述短棒上固定绕线器。

更优选地，三根所述短棒设置限位器，用于防止啮合齿轮一、啮合齿轮二、啮合齿轮三或者绕线器随意移动。

优选地，所述驱动机构包括驱动部件，所述驱动部件设置在所述第一转弯控制模块、所述第二转弯控制模块的内部且端部从所述第一转弯控制模块、所述第二转弯控制模块中露出。

本发明所述的机器人，驱动部件带动驱动部件固定齿轮转动，驱动部件固定齿轮带动第一支撑部件固定齿轮转动，并且带动第一支撑部件整体转动，由于切换齿轮同样与第一支撑部件固定，切换齿轮也跟着一起转动。当切换齿轮与啮合齿轮一啮合时，根据驱动线的排布，整个软体爬行机器人实现向左转弯。当切换齿轮与啮合齿轮二啮合时，根据驱动线的排布，整个软体爬行机器人实现向前直走。当切换齿轮与啮合齿轮三啮合时，根据驱动线的排布，整个软体爬行机器人实现向右转弯。从而实现机器人的转弯控制。

同时，本发明中摩擦部件的第一部分和第二部分是实现软体机器人爬行的重要部分。当软体机器人两端的摩擦部件分别是不同材料与基底接触时，就产生了摩擦力大小和方向的差异，利用这种差异，机器人可以实现爬行。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

本发明软体机器人具有前进、后退、左转、右转多个功能，能相对方便快速地到达指定位置，从而应用于更多实际的场景。

进一步的，本发明采用驱动部件-驱动线驱动，其控制相对容易、运动精度高、响应迅速。

进一步的，本发明驱动部件嵌于转弯控制模块的摩擦部件内部，不妨碍软体主体自身的运动，也使整个软体机器人更小巧，更灵活。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一较佳实施例的可转弯软体爬行机器人的整体结构示意图；

图2为本发明一较佳实施例的软体爬行机器人的软体主体模块结构示意图；

图3为本发明一较佳实施例的软体爬行机器人的第一转弯控制模块结构示意图；

图4为本发明一较佳实施例的软体爬行机器人的第二转弯控制模块结构示意图；

图5为本发明一较佳实施例的软体爬行机器人的摩擦部件结构示意图；

图中：

软体主体模块1，第一转弯控制模块2，第二转弯控制模块3；

软体主体11，左端驱动线12，右端驱动线13，挡块14；

第一摩擦硬质部分201，第一摩擦软体部分202，第一电机203，第一电机固定齿轮204，第一方棒固定齿轮205，第一长方棒206’，第一短方棒206”(三根)，第一切换齿轮207，第一啮合齿轮208，第二啮合齿轮209，第三啮合齿轮210，第一轴承211，第一连接件212，第一绕线器213，第一限位器214；

第二摩擦硬质部分301，第二摩擦软体部分302，第二电机303，第二电机固定齿轮304，第二方棒固定齿轮305，第二长方棒306’，第二短方棒306”(三根)，第二切换齿轮307，第四啮合齿轮308，第五啮合齿轮309，第六啮合齿轮310，第二轴承311，第二连接件312，第二绕线器313，第二限位器314。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。

如图1-图5所示，为本发明可转弯软体爬行机器人的较佳实施例的结构示意图。

如图1所示，一种可转弯软体爬行机器人，包括：软体主体模块1，第一转弯控制模块2，第二转弯控制模块3；第一转弯控制模块2和第二转弯控制模块3通过内嵌机构固定在软体主体模块1的两端，所述软体主体模块1设有多根用于实现控制转弯和/或爬行的驱动线；

所述第一转弯控制模块1、所述第二转弯控制模块2均设有摩擦部件以及驱动机构，所述驱动线连接所述驱动机构；所述摩擦部件包括第一部分和第二部分，与相同基底接触时所述第一部分、所述第二部分的摩擦力不相同，通过所述第一部分、所述第二部分轮流与所述基底接触以及所述驱动机构控制所述驱动线的收缩、恢复，实现所述软体机器人的转弯和/或爬行。

为了便于本发明技术方案的说明，在以下具体实施例中采用下述的部件：

所述第一转弯控制模块1、所述第二转弯控制模块2所包含的零件相同。

两端的所述摩擦部件的第一部分和第二部分分别为第一摩擦硬质部分201、第一摩擦软体部分202，第二摩擦硬质部分301，第二摩擦软体部分302，

如图2所示，在本发明的较佳实施例中，所述软体主体模块1可以采用如下结构：软体主体11，左端驱动线12，右端驱动线13；其中：

软体主体11设有多根平行排列的肋板，左端驱动线12和右端驱动线13分别包括三根驱动线，三根驱动线按照两边和中间的位置排布，其中两边的驱动线为直线型驱动线，中间的为“S型”驱动线，六根驱动线都从软体主体11的肋板处穿过。

由于软体主体11与左端驱动线12和右端驱动线13之间的摩擦力较大，为解决软体主体11在撤力后无法实现自动回复的问题，在一优选实施例中，在软体主体11的每条肋板与左端驱动线12、右端驱动线13连接之处嵌入一段短管，这样也能同时保护软体主体11在左端驱动线12和右端驱动线13的反复运动中不受损伤。所述短管可以采用常用管件，比如外径为2mm的PVC短管等。

在另外的优选实施例中，可以在左端驱动线12(三根驱动线)的右端分别固定一个挡块14，防止左端驱动线12受力脱离软体主体11，同时能使软体主体11受力弯曲进一步实现软体机器人的爬行和转弯。同理，右端驱动线13(三根驱动线)的左端也分别固定一个挡块14，防止右端驱动线13受力脱离软体主体11，同时能使软体主体11受力弯曲进一步实现软体机器人的爬行和转弯。

如图3所示，在本发明的较佳实施例中，第一转弯控制模块2中：第一摩擦硬质部分201同时发挥了两个作用，一是与第一摩擦软体部分202相互配合，作为完整的摩擦部件帮助软体机器人实现爬行运动，二是作为第一电机203的放置空间，使整个机器人系统更一体化。

左端驱动线12的一端通过挡块14固定在软体主体11内部，另一端固定在第一绕线器213上。第一电机固定齿轮204利用键连接与第一电机203相对固定；第一方棒固定齿轮205穿在第一长方棒206’上，与第一长方棒206’相对固定；将第一轴承211根据需要装配在第一摩擦硬质部分201上的多个位置；将第一长方棒206’通过第一连接件212穿过第一轴承211，作为第一切换齿轮207的载体；将三根第一短方棒206”同样通过第一连接件212穿过第一轴承211，分别作为第一啮合齿轮208，第二啮合齿轮209和第三啮合齿轮210的载体。所述第一啮合齿轮208，第二啮合齿轮209和第三啮合齿轮210分别用于控制左转、直行、右转的驱动线。

在三根第一短方棒206”上合适的位置固定第一绕线器213，用以与左端驱动线12相固定，并起到绕线的作用。

在三根第一短方棒206”上需要的位置放置第一限位器214，防止各齿轮或者第一绕线器213随意移动。

当驱动第一电机203时，第一电机固定齿轮204跟着转动，由于第一方棒固定齿轮205与第一电机固定齿轮204相啮合，因此第一方棒固定齿轮205也随之转动，并且带动第一长方棒206’整体转动，由于第一切换齿轮207同样与第一长方棒206’相对固定，因此在驱动第一电机203后，随着一系列的相对固定和啮合关系，第一切换齿轮207也跟着一起转动。当第一切换齿轮207与第一啮合齿轮208啮合时，根据驱动线的排布，整个软体爬行机器人实现向左转弯。当第一切换齿轮207与第二啮合齿轮209啮合时，根据驱动线的排布，整个软体爬行机器人实现向前直走。当第一切换齿轮207与第三啮合齿轮210啮合时，根据驱动线的排布，整个软体爬行机器人实现向右转弯。

如图4所示，在本发明的较佳实施例中，第二转弯控制模块3的结构与上述的第一转弯控制模块2类似。其中：

第二摩擦硬质部分301同时发挥了两个作用，一是与第二摩擦软体部分302相互配合，作为完整的摩擦部件帮助软体机器人实现爬行运动，二是作为第二电机303的放置空间，使整个机器人系统更一体化。

右端驱动线13的一端通过挡块14固定在软体主体11内部，另一端固定在第二绕线器313上。第二电机固定齿轮304利用键连接与第二电机303相对固定；第二方棒固定齿轮305穿在第二长方棒306’上，与第二长方棒306’相对固定；将第二轴承311根据需要装配在第二摩擦硬质部分301上的多个位置；将第二长方棒306’通过第二连接件312穿过第二轴承311，作为第二切换齿轮307的载体；将三根第二短方棒306”同样通过第二连接件312穿过第二轴承311，分别作为第四啮合齿轮308、第五啮合齿轮309和第六啮合齿轮310的载体。所述第四啮合齿轮308、第五啮合齿轮309和第六啮合齿轮310分别用于控制左转、直行、右转的驱动线。

在三根第二短方棒306”上合适的位置固定第二绕线器313，用以与右端驱动线13相固定，并起到绕线的作用。

在三根第二短方棒306”上需要的位置放置第二限位器314，防止各齿轮或者第二绕线器313随意移动。

当驱动第二电机303时，第二电机固定齿轮304跟着转动，由于第二方棒固定齿轮305与第二电机固定齿轮304相啮合，因此第二方棒固定齿轮305也随之转动，并且带动第二长方棒306’整体转动，由于第二切换齿轮307同样与第二长方棒306’相对固定，因此在驱动第二电机303后，随着一系列的相对固定和啮合关系，第二切换齿轮307也跟着一起转动。当第二切换齿轮307与第四啮合齿轮308啮合时，根据驱动线的排布，整个软体爬行机器人实现向左转弯。当第二切换齿轮307与第五啮合齿轮309啮合时，根据驱动线的排布，整个软体爬行机器人实现向前直走。当第二切换齿轮307与第六啮合齿轮310啮合时，根据驱动线的排布，整个软体爬行机器人实现向右转弯。

如图5所示，第一摩擦硬质部分201和第一摩擦软体部分202组合成的摩擦部件是实现软体机器人爬行的重要部分。在部分实施例中，第一摩擦硬质部分201可以采用较硬的材料比如PLA制作，其与基底之间的摩擦较小，第一摩擦软体部分202可以采用较软的材料比如硅胶制作，其与基底之间的摩擦较大，当软体机器人两端的摩擦部件分别是不同材料与基底接触时，就产生了摩擦力大小和方向的差异，该软体机器人正是利用这种差异，实现爬行。

以上是本发明中的优选结构设计的一种，当然在其他实施例中，上述模块也可以是其他的结构。上述各个优选结构可以单独使用，在互相不冲突的前提下，也可以任意组合使用，组合使用时效果会更好。

具体的，以下为了更好理解本发明的技术方案，基于上述优选特征对本发明装置的工作过程进行详细说明：

首先介绍利用两端摩擦部件以及软体主体11受力弯曲和自动回复特性实现软体机器人直行的过程：

1、初始阶段，两端摩擦部件是第一摩擦软体部分202、第二摩擦软体部分302与基底接触，两者之间的摩擦力较大且相当。驱动第一电机203，根据一系列的相对固定和啮合关系，带动第一切换齿轮207转动，让第一切换齿轮207与第二啮合齿轮209啮合，同理带动第二啮合齿轮209所在的第一短方棒206”转动，第一短方棒206”带动与其固定的第一绕线器213转动，从而带动左端驱动线12中间的驱动线在第一绕线器213上缠绕，软体主体11受力弯曲，当弯曲到一定程度后(称这一程度为转换点)，第一摩擦硬质部分201与基底相接触，两者之间的摩擦力骤然减小。

2、保持第一电机203的位置不变，驱动第二电机303，根据一系列的相对固定和啮合关系，带动第二切换齿轮307转动，让第二切换齿轮307与第五啮合齿轮309啮合，同理带动第五啮合齿轮309所在的第二短方棒306”转动，第二短方棒306”带动与其固定的第二绕线器313转动，从而带动右端驱动线13中间的驱动线在第二绕线器313上缠绕，软体主体11受力弯曲，在第二电机303这端的软体主体11到达转换点之前，摩擦部件仍旧保持第二摩擦软体部分302与基底接触，两者之间的摩擦力较大，因此利用两端摩擦部件与基底之间的摩擦力差异，拉动第一电机203一端往第二电机303一端移动(假设此时软体机器人朝正方向运动)。一直驱动第二电机303转动，直到该端的软体主体11也到达转换点。

3、保持第二电机303的位置不变，驱动第一电机203往反方向运动(即回复过程)，此时第一电机203一端的摩擦部件从转换点回复到第一摩擦软体部分202与基底接触，两者之间的摩擦力从小恢复到大，而第二电机303一端的摩擦部件仍处于转换点，与基底之间的摩擦力较小，因此第一电机203一端推动第二电机303一端继续向正方向移动，直到第一电机203到达初始的“零”位置。

4、保持第一电机203不动，驱动第二电机303往反方向运动，直到第二电机303到达初始的“零”位置，此时软体机器人回到了最开始的平衡不受力状态，但是由于“S型”驱动线受力因素且受力点在软体主体模块中部，软体机器人整体向前移动了一定的位移，实现了爬行的目的。

当第一切换齿轮207、第二切换齿轮307与不同啮合齿轮啮合时，可实现直行和转弯的不同运动。

以实现软体机器人左转为例，介绍利用两端摩擦部件以及软体主体11受力弯曲和自动回复特性实现软体机器人转弯的过程：

1、初始阶段，两端摩擦部件是第一摩擦软体部分202、第二摩擦软体部分302与基底接触，两者之间的摩擦力较大且相当。驱动第一电机203，根据一系列的相对固定和啮合关系，带动第一切换齿轮207转动，让第一切换齿轮207与第一啮合齿轮208啮合，同理带动第一啮合齿轮208所在的第一短方棒206”转动，第一短方棒206”带动与其固定的第一绕线器213转动，从而带动左端驱动线12左边的驱动线在第一绕线器213上缠绕，软体主体11受力弯曲，当弯曲到一定程度后(称这一程度为转换点)，第一摩擦硬质部分201与基底相接触，两者之间的摩擦力骤然减小。

2、保持第一电机203的位置不变，驱动第二电机303，根据一系列的相对固定和啮合关系，带动第二切换齿轮307转动，让第二切换齿轮307与第四啮合齿轮308啮合，同理带动第四啮合齿轮308所在的第二短方棒306”转动，第二短方棒306”带动与其固定的第二绕线器313转动，从而带动右端驱动线13右边的驱动线在第二绕线器313上缠绕，软体主体11受力弯曲，在第二电机303这端的软体主体11到达转换点之前，摩擦部件仍旧保持第二摩擦软体部分302与基底接触，两者之间的摩擦力较大，因此利用两端摩擦部件与基底之间的摩擦力差异，拉动第一电机203一端往第二电机303一端移动。一直驱动第二电机303转动，直到该端的软体主体11也到达转换点。

3、保持第二电机303的位置不变，驱动第一电机203往反方向运动(即回复过程)，此时第一电机203一端的摩擦部件从转换点回复到第一摩擦软体部分202与基底接触，两者之间的摩擦力从小恢复到大，而第二电机303一端的摩擦部件仍处于转换点，与基底之间的摩擦力较小，因此第一电机203一端推动第二电机303一端继续向正方向移动，直到第一电机203到达初始的“零”位置。

4、保持第一电机203不动，驱动第二电机303往反方向运动，直到第二电机303到达初始的“零”位置，此时软体机器人回到了最开始的平衡不受力状态，但是由于直线型驱动线受力因素且受力点在软体主体模块侧边，软体机器人整体向前移动了一定的位移并与原位置呈一定的角度，实现了转弯的目的。

本发明可以实现软体机器人前进、后退、左转、右转多个功能，所述前进、后退可以通过驱动第一转弯控制模块2、第二转弯控制模块3的先后顺序来实现。

通过上述实施例可以看出，本发明是一种电机-线驱动的可转弯软体爬行机器人，该机器人主体底部与基底之间离散接触，两端分别固定一个摩擦部件帮助爬行，转弯控制模块能实现其转弯功能，并且模块化的设计便于装配与维修。

可见，本发明所述机器人控制相对容易、运动精度高、响应迅速，且电机嵌于摩擦部件内部，不妨碍软体自身的运动，也使整个软体机器人更小巧，更灵活。且在一些实施例中，驱动线可以采用尼龙线，使得价格低廉，可重复使用。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于本发明简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (6)

1.一种可转弯的软体爬行机器人，其特征在于包括：

能弯曲的软体主体模块；

设置于所述软体主体模块两端的第一转弯控制模块、第二转弯控制模块；

所述软体主体模块的内部还设有用于实现控制转弯和/或爬行的驱动线；

所述第一转弯控制模块、所述第二转弯控制模块均设有摩擦部件以及驱动机构，所述驱动线连接所述驱动机构；所述摩擦部件包括第一部分和第二部分，与相同基底接触时所述第一部分、所述第二部分的摩擦力不相同，通过所述第一部分、所述第二部分轮流与所述基底接触以及所述驱动机构控制所述驱动线的收缩、恢复，实现所述软体机器人的转弯和/或爬行；

所述第一转弯控制模块、所述第二转弯控制模块均设有绕线器，所述驱动线的一端固定在所述绕线器，所述绕线器由所述驱动机构控制转动；

所述第一转弯控制模块、所述第二转弯控制模块均设置传动机构，所述传动机构的输入端连接所述驱动机构的输出端，所述传动机构的输出端连接所述绕线器，所述驱动机构通过所述传动机构驱动所述绕线器转动，从而实现所述绕线器上固定的所述驱动线的收缩、恢复；

所述传动机构包括齿轮传动机构、连接支撑部件，其中：所述连接支撑部件固定在所述第一转弯控制模块、所述第二转弯控制模块上，所述齿轮传动机构通过所述连接支撑部件连接固定；

所述齿轮传动机构包括驱动部件固定齿轮、第一支撑件固定齿轮、切换齿轮、啮合齿轮一、啮合齿轮二和啮合齿轮三；

所述连接支撑部件包括支架及设置在支架上的可转动的第一支撑件、第二支撑件；

所述驱动部件固定齿轮的一端与驱动部件连接，另一端与第一支撑件固定齿轮啮合，所述第一支撑件固定齿轮固定在第一支撑部件上，所述第一支撑部件上还固定有所述切换齿轮，所述第二支撑件上固定有用于左转控制的啮合齿轮一、用于直行控制的啮合齿轮二和用于右转控制的啮合齿轮三，所述切换齿轮与所述啮合齿轮一、啮合齿轮二或啮合齿轮三之一啮合；

所述驱动部件固定齿轮在所述驱动部件的带动下转动，从而带动与之啮合的第一支撑件固定齿轮转动，所述第一支撑件固定齿轮又带动与之固定的第一支撑部件转动，使得所述第一支撑部件带动所述切换齿轮转动并实现所述切换齿轮与所述啮合齿轮一、啮合齿轮二或啮合齿轮三之一啮合。

2.根据权利要求1所述的可转弯的软体爬行机器人，其特征在于，多根所述驱动线的另一端设置有限制部件，用于防止所述驱动线受力脱开。

3.根据权利要求1所述的可转弯的软体爬行机器人，其特征在于，所述驱动线嵌入所述软体主体模块内部，所述驱动线至少包括用于控制直行的驱动线、用于实现左转的驱动线、用于实现右转的驱动线中一种。

4.根据权利要求1所述的可转弯的软体爬行机器人，其特征在于，所述第一支撑件为一长棒，所述第一支撑件固定齿轮穿在该长棒上，所述长棒穿过第一轴承设置在所述支架上，和/或，

所述第二支撑件为三根短棒，所述短棒穿过第二轴承设置在所述支架上，作为啮合齿轮一、啮合齿轮二、啮合齿轮三的载体，并位于所述长棒的下方，三根所述短棒上固定绕线器。

5.根据权利要求4所述的可转弯的软体爬行机器人，其特征在于，三根所述短棒设置限位器，用于防止啮合齿轮一、啮合齿轮二、啮合齿轮三或者绕线器随意移动。

6.根据权利要求1-5任一项所述的可转弯的软体爬行机器人，其特征在于，所述驱动机构包括驱动部件，所述驱动部件设置在所述第一转弯控制模块、所述第二转弯控制模块的内部且端部从所述第一转弯控制模块、所述第二转弯控制模块中露出。