CN108308059A - 宠物项圈系统及宠物项圈控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及宠物项圈系统及宠物项圈控制方法，宠物项圈系统包括基站和宠物项圈，宠物项圈包括项圈本体和设置在项圈本体上的训练装置，基站存储基站坐标信息并接收卫星定位系统观测的基站定位数据，且根据基站坐标信息和基站定位数据进行差分观测值计算获得定位误差修正值，将定位误差修正值发送至训练装置；训练装置接收卫星定位系统观测的项圈定位数据，根据项圈定位数据和定位误差修正值进行定位修正处理，判断宠物与宠物活动边界区域之间的距离是否小于或等于预设距离阈值，当宠物与宠物活动边界区域之间的距离小于或等于预设距离阈值时输出报警信息。上述宠物项圈系统定位精度高，能够有效避免宠物走失。本发明还提供相应的宠物项圈控制方法。

Description

宠物项圈系统及宠物项圈控制方法

技术领域

本发明涉及电子信息技术领域，特别是涉及一种宠物项圈系统及宠物项圈控制方法。

背景技术

随着电子信息技术的发展，电子宠物项圈应用越来越广泛，尤其是无需布置边界导线的虚拟电子宠物项圈，深受人们青睐。然而，传统虚拟电子宠物项圈在定位的过程当中，由于受大气误差、卫星钟差、卫星星历误差，以及，高楼等障碍物遮挡引起的多路径效应等因素影响，卫星定位的精度只能达到10米左右，因此，传统虚拟电子宠物项圈存在易受干扰，定位精度低的技术问题，会出现宠物出走的情况，无法保证宠物安全。

发明内容

基于此，有必要针对传统电子宠物项圈易受干扰，定位精度低的问题，提供一种宠物项圈系统及宠物项圈控制方法。

一种宠物项圈系统，包括：基站、项圈本体和设置在项圈本体上的训练装置，基站存储基站坐标信息，且基站接收卫星定位系统观测的基站定位数据，基站根据基站坐标信息和基站定位数据进行差分观测值计算，获得定位误差修正值，并将定位误差修正值发送至训练装置；训练装置包括移动卫星天线、基站电台天线、微处理器和报警器，其中，

移动卫星天线用于接收卫星定位系统观测的项圈定位数据，并将接收到的项圈定位数据发送至微处理器；

基站电台天线用于接收基站发送的定位误差修正值，并将接收到的定位误差修正值发送至微处理器；

微处理器预先存储宠物活动边界区域，宠物被限制在所述宠物活动边界区域内活动；微处理器根据项圈定位数据和定位误差修正值进行定位修正处理，判断宠物与宠物活动边界区域之间的距离是否小于或等于预设距离阈值，当宠物与宠物活动边界区域之间的距离小于或等于预设距离阈值时，微处理器发送报警信号至报警器；

报警器用于根据报警信号输出报警信息。

在其中一个实施例中，微处理器包括：

存储单元，用于存储宠物活动边界区域；

定位修正单元，用于根据项圈定位数据和定位误差修正值进行定位修正处理，得到宠物当前位置坐标信息；

位置判断单元，用于根据宠物当前位置坐标信息计算宠物与宠物活动边界区域之间的距离，判断宠物与宠物活动边界区域之间的距离是否小于或等于预设距离阈值；

报警单元，用于当宠物与宠物活动边界区域之间的距离小于或等于预设距离阈值时，输出报警信号至报警器。

在其中一个实施例中，上述是宠物项圈还包括加速度传感器，加速度传感器设置在项圈本体上，且加速度传感器与微处理器连接，加速度传感器用于采集宠物的运动加速度并将采集到的宠物运动加速度发送至微处理器；

微处理器还包括电源管理单元，电源管理单元用于接收宠物运动加速度，并将宠物运动加速度与预先存储的加速度阈值进行比较，当宠物运动加速度小于或等于加速度阈值时，启动休眠模式，微处理器进入休眠状态；当所述宠物运动加速度大于所述加速度阈值时，所述微处理器唤醒工作。

在其中一个实施例中，上述的宠物项圈还包括终端通信模块，微处理器通过终端通信模块与远程终端进行信息交互，远程终端包括手机、平板或电脑中的一种或多种。

在其中一个实施例中，上述宠物活动边界区域通过在手机、平板或电脑上的地图软件上划定。

在其中一个实施例中，基站为智能割草机基站，上述边界区域为智能割草机学习好的地图边界区域。

一种宠物项圈控制方法，用于将宠物限制在宠物活动边界区域内活动，包括以下步骤：

接收卫星定位系统观测的项圈定位数据，并接收基站发送的定位误差修正值；

根据项圈定位数据和定位误差修正值进行定位修正处理，得到宠物当前位置坐标信息；

根据宠物当前位置坐标信息计算宠物与预设宠物活动边界区域之间的距离，判断宠物与预设宠物活动边界区域之间的距离是否小于或等于预设距离阈值；

当宠物与宠物活动边界区域之间的距离小于或等于预设距离阈值时，输出报警信号。

在其中一个实施例中，接收卫星定位系统观测的项圈定位数据，并接收基站发送的定位误差修正值的步骤之前，包括以下步骤：

基站接收卫星定位系统观测的基站定位数据，将基站定位数据与预先存储的基站坐标信息进行差分观测值计算，获得定位误差修正值。

在其中一个实施例中，上述宠物项圈控制方法还包括以下步骤：

检测宠物的运动加速度，并将宠物运动加速度与预先存储的加速度阈值进行比较，当宠物运动加速度小于或等于加速度阈值时，启动休眠模式，使微处理器进入休眠状态；当所述宠物运动加速度大于所述加速度阈值时，所述微处理器唤醒工作。

在其中一个实施例中，接收卫星定位系统观测的项圈定位数据，并接收基站发送的定位误差修正值的步骤之前，包括以下步骤：

接收远程终端发送的宠物活动边界区域并存储，远程终端包括手机、平板或电脑中的一种或多种。

在其中一个实施例中，上述边界区域为智能割草机学习好的地图边界区域。

在其中一个实施例中，宠物项圈与远程终端之间通过网络通信连接，上述宠物项圈控制方法还包括以下步骤：

宠物项圈实时发送宠物当前位置坐标信息至远程终端，且当宠物与宠物活动边界区域之间的距离小于或等于预设距离阈值时，宠物项圈发送报警信号至远程终端；远程终端接收宠物当前位置坐标信息和报警信号，且远程终端根据宠物当前位置坐标信息或报警信号输出控制指令至宠物项圈。

上述的宠物项圈系统及宠物项圈控制方法用于在宠物活动边界区域形成虚拟宠物篱笆，将宠物限制在宠物活动边界区域内活动，以防止宠物走失。上述宠物项圈系统及宠物项圈控制方法根据卫星定位系统观测的项圈定位数据和基站发送的定位误差修正值进行定位修正处理，判断宠物与预先存储的宠物活动边界区域之间的距离是否小于或等于预设距离阈值，当宠物与宠物活动边界区域之间的距离小于或等于预设距离阈值时，微处理器输出报警信号至报警器，由报警器输出报警信息以防止宠物走出预设活动边界区域，避免宠物走失。上述宠物项圈系统及宠物项圈控制方法通过卫星定位系统对宠物所处位置进行定位，无需边界布线，实施操作简单方便，且上述宠物项圈系统及宠物项圈控制方法对定位结果根据基站通过差分观测值计算获得的定位误差修正值进行修正处理，从而排除各项干扰因素对定位进度的影响，可达到厘米级精度的定位，实现对宠物精准定位，定位精度高。

附图说明

图1为一个实施例中宠物项圈系统的结构示意图；

图2为一个实施例中训练装置的结构原理图；

图3为一个实施例中宠物项圈系统的应用场景示意图；

图4为一个实施例中宠物项圈控制方法的流程原理图；

图5为一个实施例中应用宠物项圈系统训练宠物的应用环境示意图；

图6为一个实施例中应用宠物项圈系统训练宠物的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1至图2，一种宠物项圈系统，包括：基站100和宠物项圈，宠物项圈包括项圈本体200和设置在项圈本体200上的训练装置300。

基站100与训练装置300通信连接，基站100存储基站坐标信息，且基站100接收卫星定位系统观测的基站定位数据，基站100根据基站坐标信息和基站定位数据进行差分观测值计算，获得定位误差修正值，并将定位误差修正值发送至训练装置300。

基站100包括卫星天线、卫星信号处理模块和电台天线，卫星天线用于接收卫星系统观测的基站定位数据；卫星信号处理模块将基站定位数据进行解算，获得定位误差修正值；电台天线用于将基站解算获得定位误差修正值通过无线传输发送给训练装置300。

具体的，卫星信号处理模块采用载波相位差分算法对接收到的基站定位数据和基站坐标信息进行求差解算定位误差修正值。载波相位差分计算是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，且不受各类误差及遮挡等干扰因素影响，即使干扰严重也可达到厘米级精度，从而使基站100能够为训练装置300提供精准定位误差修正值，实现实时、精确定位宠物位置，定位精度高且定位效率高。

训练装置300包括移动卫星天线310、基站电台天线320、微处理器330和报警器340。其中，

移动卫星天线310用于接收卫星定位系统观测的项圈定位数据，并将接收到的项圈定位数据发送至微处理器330。

基站电台天线320用于接收基站发送的定位误差修正值，并将接收到的定位误差修正值发送至微处理器330。

微处理器330预先存储宠物活动边界区域，宠物被限制在所述宠物活动边界区域内活动；微处理器330根据项圈定位数据定位误差修正值进行定位修正处理，判断宠物与宠物活动边界区域之间的距离是否小于或等于预设距离阈值，当宠物与宠物活动边界区域之间的距离小于或等于预设距离阈值时，微处理器330发送报警信号至报警器340。本实施例中，微处理器通过定位误差修正值对项圈定位数据进行修正处理，综合解算可得到厘米级精度的定位，大大提高宠物定位精度。

报警器340用于根据报警信号输出报警信息。

上述宠物项圈系统用于在宠物活动边界区域形成虚拟宠物篱笆，防止宠物走失。宠物项圈通过卫星定位系统对宠物所处位置进行定位，无需边界布线，实施操作简单方便，且上述宠物项圈根据基站通过连续差分观测值处理计算出的定位修正值对定位结果进行修正处理，使修正后的定位精度能够大幅提高。上述宠物项圈系统的定位信号不受各项干扰因素影响，可达到厘米级定位精度，实现了对宠物精准定位，定位精度高，能够有效防止宠物走出预设活动边界区域，避免宠物走失，保障宠物安全。

如图2所示，在一个实施例中，微处理器330包括：

存储单元332，用于存储宠物活动边界区域。

定位修正单元334，用于根据项圈定位数据和定位误差修正值进行定位修正处理，得到宠物当前位置坐标信息。

位置判断单元336，用于根据宠物当前位置坐标信息计算宠物与宠物活动边界区域之间的距离，判断宠物与宠物活动边界区域之间的距离是否小于或等于预设距离阈值。

具体的，在一个实施例中，存储单元332还用于存储宠物与宠物活动边界区域之间的预设距离阈值。具体预设距离阈值的取值可根据实际需要任意设置。

报警单元338，用于当宠物与宠物活动边界区域之间的距离小于或等于预设距离阈值时，输出报警信号至报警器。

具体的，当宠物与宠物活动边界区域之间的距离大于预设距离阈值时，宠物在活动边界区域之内运动，不存在走失或安全隐患，无需处理。当宠物与宠物活动边界区域之间的距离小于或等于预设距离阈值时，则宠物运动到宠物活动边界区域，存在走失风险或安全隐患，需要输出报警信息对宠物实施警告。

在一个实施例中，报警信号包括声光报警信号和电击报警信号。如图1所示，报警器340包括声光报警器342和电击棒344。当宠物与宠物活动边界区域之间的距离等于预设距离阈值时，报警单元338输出声光报警信号至声光报警器342，声光报警器342输出声光报警信息对宠物进行提醒。若宠物继续运动，当宠物与宠物活动边界区域之间的距离小于预设距离阈值时，报警单元338输出电击报警信号至电击棒344对宠物实施电击警告，且宠物与宠物活动边界区域之间的距离越小，电击强度越大。本实施例中，通过声光报警器340和电击棒344对宠物进行多级警告，当宠物与宠物活动边界区域之间的距离小于或等于预设距离阈值后，宠物距离宠物活动边界区域之间的距离越小，报警级别越高，以对宠物建立条件反射。

如图1、图2所示，在一个实施例中，宠物项圈还包括加速度传感器350，加速度传感器350设置在项圈本体310上，且加速度传感器350与微处理器330连接，加速度传感器350用于采集宠物的运动加速度并将采集到的宠物运动加速度发送至微处理器330。

微处理器330还包括电源管理单元339，电源管理单元339用于接收宠物运动加速度，并将宠物运动加速度与预先存储的加速度阈值进行比较，当宠物运动加速度小于或等于加速度阈值时，启动休眠模式，使微处理器330进入休眠状态。当宠物运动加速度大于加速度阈值时，微处理器330唤醒工作，微处理器330正常工作。

本实施例中，通过检测宠物的运动加速度判断宠物的运动状态，并根据宠物的运动状态调整微处理器330的工作状态。具体的，宠物行走时的运动加速度大于宠物停止或躺卧时的加速度幅值，而宠物处于静止状态时不会出现走失的情况，且宠物运动缓慢时一般也不会走失。因此，预先设定加速度阈值，只有当检测到的宠物运动加速度大于加速度阈值时，微处理器才启动工作模式，否则，微处理器处于省电的休眠模式，以降低微处理器耗电，实现系统节电，从而可以减小电池体积，减轻宠物项圈的重量，更适合宠物佩戴，且能够有效降低成本。

在一个实施例中，宠物项圈还包括终端通信模块360，微处理器330通过终端通信模块360与远程终端进行信息交互，远程终端包括手机、平板或电脑中的一种或多种。具体的，终端通信模块360通过无线网络、移动通信网络或互联网与远程终端通信连接。

在一个实施例中，宠物活动边界区域通过在手机、平板或电脑上的地图软件上划定。具体的，地图软件可以为谷歌地图、百度地图等。

具体的，宠物活动边界区域包括活动区域的边界坐标信息和活动区域内的禁止宠物活动区域的边界坐标信息，禁止宠物活动区域包括如花坛、泳池等宠物不能进入的区域。在本实施例中，根据区域内的具体设施情况，在手机、平板或电脑上的谷歌地图上划定宠物活动区域。微处理器330通过终端通信模块337接受手机、平板或电脑发送的与划定的宠物活动区域相关的边界信息并将其存储至存储单元332。

在一个实施例中，基站100为智能割草机基站，上述边界区域为智能割草机学习好的地图边界区域。

具体的，本实施例中，宠物项圈共享智能割草机的基站，宠物项圈与智能割草机共用一个基站，能够有效节省基站成本。并且，宠物项圈可以直接使用智能割草机学习好的地图边界区域，无需进行宠物活动边界区域划定，且可灵活调整宠物活动区域，大大方便用户使用。当基站100采用智能割草机基站时，在手机、平板或电脑上读取智能割草机已经学习好的地图边界区域，将读取到的地图边界区域发送给宠物项圈进行存储。进一步的，用户还可以根据实际需要对智能割草机已经学习好的地图边界区域进行设置，选取宠物活动区域，如，智能割草机学习好的地图边界区域包括草坪和草坪区域内的房子，用户可以设置房子周围的边界为宠物活动边界区域，则宠物只能在房子内活动；用户也可以屏蔽房子周围的边界，使宠物可以在草坪区域内和房子内活动。

需要说明的是，在其它实施例中，也可以直接在宠物项圈的电子地图上划定初始边界区域。宠物项圈中安装有含有电子地图的电子设备，微处理器330包括接收单元，电子设备和接收单元连接，直接在该电子设备的电子地图上划定宠物活动区域，电子设备将划定的宠物活动区域的边界信息发送给接收单元，微处理器330接收宠物活动区域的边界信息并存储至存储单元332。

在一个实施例中，宠物项圈还包括电池370，用以为移动卫星天线310、基站电台天线320、微处理器330、声光报警器342和电击棒344提供电力。

请参阅图3，其为一个实施例中宠物项圈系统的应用场景示意图。本实施例中，基站100接收卫星定位系统400观测的基站定位数据，训练装置300接收卫星定位系统观测的项圈定位数据及基站100发送的基站坐标信息和基站定位数据，且训练装置300根据项圈定位数据、基站坐标信息和基站定位数据进行差分观测值处理，得到宠物当前位置坐标信息，判断宠物与宠物活动边界区域之间的距离是否小于或等于预设距离阈值，当宠物与宠物活动边界区域之间的距离小于或等于预设距离阈值时输出报警信息，以对宠物进行训练，使宠物产生条件反射，避免宠物走失。具体宠物项圈系统的结构及工作原理如上所述，在此不予赘述。

具体的，在一个实施例中，卫星系统包括北斗卫星导航系统、GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、格洛纳斯(GLONASS)卫星导航系统或伽利略卫星定位系统。

请参阅图4，在一个实施例中，提供一种宠物项圈控制方法，包括以下步骤：

步骤402：接收卫星定位系统观测的项圈定位数据，并接收基站发送的定位误差修正值。

具体的，基站存储基站坐标信息，且基站接收卫星定位系统观测的基站定位数据，基站根据基站坐标信息和基站定位数据进行差分观测值计算，获得定位误差修正值，并将定位误差修正值发送至训练装置。训练装置接收卫星定位系统观测的项圈定位数据及基站发送的定位误差修正值。

步骤404：根据项圈定位数据定位误差修正值进行定位修正处理，得到宠物当前位置坐标信息。

训练装置根据项圈定位数据、基站坐标信息和基站定位数据进行差分观测值处理，得到宠物当前位置坐标信息。

步骤406：根据宠物当前位置坐标信息计算宠物与预设宠物活动边界区域之间的距离，判断宠物与预设宠物活动边界区域之间的距离是否小于或等于预设距离阈值。

步骤408：当宠物与宠物活动边界区域之间的距离小于或等于预设距离阈值时，输出报警信号。

进一步的，步骤402之前，包括以下步骤：基站接收卫星定位系统观测的基站定位数据，将基站定位数据与预先存储的基站坐标信息进行差分观测值计算，获得定位误差修正值。

进一步的，上述宠物项圈控制方法还包括以下步骤：

检测宠物的运动加速度，并将宠物运动加速度与预先存储的加速度阈值进行比较，当宠物运动加速度小于或等于加速度阈值时，启动休眠模式，使微处理器进入休眠状态；当所述宠物运动加速度大于所述加速度阈值时，所述微处理器唤醒工作。

具体的，通过加速度传感器采集宠物的运动加速度判断宠物的运动状态，根据宠物的运动状态调整微处理器的工作状态，当检测到的宠物运动加速度小于或等于预设加速度阈值时，微处理器启动休眠模式，进入休眠节电状态，以节约系统耗电。

进一步的，步骤402之前还包括以下步骤：接收远程终端发送的宠物活动边界区域并存储，远程终端包括手机、平板或电脑中的一种或多种。

具体的，宠物活动边界区域通过在手机、平板或电脑上的地图软件上划定好后发送至训练装置存储。进一步的，在一个实施例中，基站可以采用智能割草机的基站，宠物活动边界区域直接采用智能割草机学习好的地图边界区域，手机、平板或电脑将存储的智能割草机学习好的地图边界区域发送至训练装置存储即可。

进一步的，在一个实施例中，宠物项圈系统与远程终端之间通过网络通信连接，上述宠物项圈控制方法还包括以下步骤：宠物项圈实时发送宠物当前位置坐标信息至远程终端，且当宠物与宠物活动边界区域之间的距离小于或等于预设距离阈值时，宠物项圈发送报警信号至远程终端；远程终端接收宠物当前位置坐标信息和报警信号，且远程终端根据宠物当前位置坐标信息或报警信号输出控制指令至宠物项圈。

具体的，宠物项圈与手机、平板或电脑等远程终端之间可通过wifi无线通信网络或3G/4G移动通信网络通信连接。宠物项圈实时将宠物的位置发送至远程终端，且当宠物靠近边界时，宠物项圈向远程终端发送报警信号，用户可通过远程终端实时查看宠物的活动位置，及时了解宠物是否走出边界，进一步方便用户查看宠物活动，有效防止宠物走失，同时，用户还可以通过远程终端发送控制指令至宠物项圈，实现用户远程控制宠物活动。

以上分别对宠物项圈系统及宠物项圈控制方法进行说明，为便于理解，下面同时结合图5、图6列举具体应用实施例对上述宠物项圈系统、宠物项圈控制方法进行说明。为方便说明，本实施例中，以卫星定位系统为GPS，终端采用手机，地图软件采用谷歌地图进行说明。

在一个实施例中，应用上述宠物项圈系统训练宠物，使宠物产生条件反射只在设定的活动区域内活动。如图5所示，预划定草坪500为宠物活动区域，草坪内有游泳池600。

如图5、图6所示，对宠物进行训练前，需要先进行系统设置及宠物活动边界区域划定，首先将基站100设置在草坪500内的A点处并对基站100供电，记录A点坐标A(Xa，Ya，Za)。之后，开启宠物项圈，宠物项圈与手机建立通信连接。然后划定宠物活动边界区域，即划定虚拟宠物篱笆的范围。划定宠物活动边界区域时，先进行地图边界绘制，用户将宠物项圈从宠物身上取下，设置成区域边界设置模式，用户携带宠物项圈走到草坪500的边界，沿着边界行走一圈，在用户行走过程中，宠物项圈自动将GPS观测的用户行走过的边界的各个点的地理坐标数据发送至手机，绘制草坪边界，在手机上便形成了一个边界地图。另外，如果要限制宠物不到游泳池等危险的区域去，可沿游泳池走一圈，再将游泳池边界设为禁止进入区域。具体的，绘制好草坪500的边界后，用户再携带宠物项圈至游泳池600边界行走一圈，进行游泳池边界绘制。完成地图边界绘制后，用户在手机上的谷歌地图上进行编辑，确认草坪边界内，泳池边界外为宠物活动区域，草坪边界以外及泳池边界以内的区域为活动禁止区，编辑好地图后，将宠物活动区域和禁止宠物活动区域的边界信息发送至宠物项圈存储，宠物项圈记录虚拟宠物篱笆的范围。之后，给宠物佩戴宠物项圈，将宠物项圈套在宠物脖子上，启动工作模式，对宠物进行训练。

训练过程中，宠物在宠物活动边界区域内活动，宠物项圈接收卫星定位系统观测的项圈定位数据及基站发送的基站坐标信息和基站定位数据，并根据项圈定位数据、基站坐标信息和基站定位数据进行差分观测值处理，计算宠物当前位置坐标，得到宠物所在位置R点坐标R(Xn，Yn，Zn)根据宠物当前位置坐标计算宠物与宠物活动边界区域之间的距离，判断宠物与宠物活动边界区域之间的距离是否小于或等于预设距离阈值，当宠物与宠物活动边界区域之间的距离等于预设距离阈值时，输出声光报警信息，对宠物实施声光告警，若宠物没有停下，继续向边界靠近，则对宠物实施电击告警，且宠物越靠近边界(即虚拟宠物篱笆)，电击强度越强，以使宠物停止前进，防止宠物走出边界。为使宠物建立条件反射，可对宠物进行多次训练，当宠物在训练过程中对报警信息产生条件反射，如接收到声光报警信息或轻微电击时，宠物就停止向前，返回活动区域内，则用户可以停止训练，放心让宠物在区域内活动，由宠物项圈系统监控宠物活动即可。

具体的，在一个实施例中，上述的预设距离阈值为2m，用户可通过以下方式对宠物进行训练：首先，在边界上间隔2～3m插上小旗，将项圈戴在宠物脖子上，牵着宠物从区域内部靠近边界，当距离边界2m时，项圈便发出“哔哔”的告警声，此时，牵着宠物继续靠近边界，距离边界小于2m，项圈便发出电击，越靠近边界，电击强度越高，或频次越高，让宠物很不舒服。一般经过48小时的往复几次的训练宠物便会产生条件反射，不会靠近边界，使宠物能大致知道边界上小旗离自己的位置，从而乖乖地呆在设定的安全区域内，可有效避免宠物走失。

进一步的，当完成宠物训练，由宠物项圈系统监控宠物活动后，宠物项圈通过设置在其上的加速度传感器实时监测宠物的运动状态，当宠物处于躺卧静止状态或宠物运动缓慢，检测到的宠物运动加速度小于或等于预设加速度阈值时，宠物项圈的微处理器启动休眠模式，宠物项圈停止工作进入休眠节电状态；当宠物开始运动，检测到宠物运动加速度大于预设加速度阈值时，微处理器启动，宠物项圈监控宠物活动，避免宠物走出边界。

进一步的，当完成宠物训练，由宠物项圈监控宠物活动后，用户还可以在手机的谷歌地图上实时查看宠物的位置，监控宠物的位置状态，进一步防止宠物走失。更进一步的，宠物项圈上还可以安装GPS追踪器，若一旦发生宠物走失，用户也可通过手机进行GPS追踪，追踪宠物的位置，确保找回宠物。

在其它实施例中，宠物项圈与手机之间的信息交互并不只限于上述的边界区域设定信息传递。在一个实施例中，用户可利用手机通过wifi或3G/4G移动通信网络与宠物项圈通信连接，宠物项圈可实时将宠物的位置发送至手机，当报警器报警时，宠物项圈还可以发送报警信号至远程终端对用户进行通知，用户可通过手机远程查看宠物的活动位置，及时了解宠物是否走出边界。并且用户也可通过手机向宠物项圈发送控制指令，远程控制宠物的活动。如，在一个实施例中，用户通过查看手机发现宠物正在靠近边界区域，则用户可通过手机发送报警指令，启动报警器对宠物进行提前预警。在又一个实施例中，如，宠物体重偏胖，用户可定时启动报警器，让宠物起来活动。或者，宠物项圈还可以将采集到的宠物运动加速度数据通过终端通信模块发送至手机，通过手机上的计步应用计算并统计宠物在一段时间内的运动步数，如果宠物的运动步数较少，则用户可以发送运动指令至宠物项圈，宠物项圈根据运动指令输出声光报警信号或对宠物实施电击，以使宠物活动起来，可避免宠物因运动少而导致体重过胖。

本实施例中，在手机上进行宠物活动边界区域设定，再将设定好的边界信息发送至宠物项圈存储。在其它实施例中，也可以直接在宠物项圈上设定宠物活动边界区域，宠物项圈再将设定好的边界信息发送至手机，以方便用户通过手机进行监控。具体的，宠物项圈上设置有边界划定装置，边界划定装置与宠物项圈中含有电子地图的电子设备连接，边界划定装置可以为按钮或触摸显示屏，以边界划定装置采用按钮为例，当划定宠物活动边界区域时，用户携带宠物项圈走到区域边界，按下按钮，则电子设备记录边界起始位置，用户继续沿着边界行走，当行走到边界终点时，再次按下按钮，电子设备记录边界终点位置，记录用户经过的路径为区域边界，生成边界坐标信息发送至手机。进一步的，还可通过预设按动按钮次数区分划定的边界区域为宠物活动区域或禁止宠物活动区域，如，在区域边界起始及终止位置处都按一次按钮，则划定的边界内的区域为宠物活动区域，在区域边界起始及终止位置处都连续按两次按钮，则划定的边界内的区域为禁止宠物活动区域。在其它实施例中，可根据实际需要设置具体区域划分规则，本实施例以按钮按动次数区分划定区域只是一个实施例，并不做具体限定。本实施例中，直接在宠物项圈上划定宠物活动边界区域可在宠物项圈与手机之间出现通信故障时，确保宠物项圈也可正常使用，进一步方便用户使用。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种宠物项圈系统，其特征在于，包括：基站和宠物项圈，所述宠物项圈包括项圈本体和设置在所述项圈本体上的训练装置，所述基站存储基站坐标信息，且所述基站接收卫星定位系统观测的基站定位数据，所述基站根据所述基站坐标信息和所述基站定位数据进行差分观测值计算，获得定位误差修正值，并将所述定位误差修正值发送至所述训练装置；所述训练装置包括移动卫星天线、基站电台天线、微处理器和报警器，其中，

所述移动卫星天线用于接收卫星定位系统观测的项圈定位数据，并将接收到的所述项圈定位数据发送至所述微处理器；

所述基站电台天线用于接收所述基站发送的所述定位误差修正值，并将接收到的所述定位误差修正值发送至所述微处理器；

所述微处理器预先存储宠物活动边界区域，宠物被限制在所述宠物活动边界区域内活动；所述微处理器根据所述项圈定位数据和所述定位误差修正值进行定位修正处理，判断宠物与所述宠物活动边界区域之间的距离是否小于或等于预设距离阈值，当宠物与所述宠物活动边界区域之间的距离小于或等于预设距离阈值时，所述微处理器发送报警信号至所述报警器；

所述报警器用于根据所述报警信号输出报警信息。

2.根据权利要求1所述的宠物项圈系统，其特征在于，所述微处理器包括：

存储单元，用于存储所述宠物活动边界区域；

定位修正单元，用于根据所述项圈定位数据和所述定位误差修正值进行定位修正处理，得到宠物当前位置坐标信息；

位置判断单元，用于根据所述宠物当前位置坐标信息计算宠物与所述宠物活动边界区域之间的距离，判断宠物与所述宠物活动边界区域之间的距离是否小于或等于预设距离阈值；

报警单元，用于当宠物与所述宠物活动边界区域之间的距离小于或等于预设距离阈值时，输出所述报警信号至所述报警器。

3.根据权利要求1所述的宠物项圈系统，其特征在于，所述宠物项圈还包括加速度传感器，所述加速度传感器设置在所述项圈本体上，且所述加速度传感器与所述微处理器连接，所述加速度传感器用于采集宠物的运动加速度并将采集到的宠物运动加速度发送至所述微处理器；

所述微处理器还包括电源管理单元，所述电源管理单元用于接收所述宠物运动加速度，并将所述宠物运动加速度与预先存储的加速度阈值进行比较，当所述宠物运动加速度小于或等于所述加速度阈值时，启动休眠模式，所述微处理器进入休眠状态；当所述宠物运动加速度大于所述加速度阈值时，所述微处理器唤醒工作。

4.根据权利要求1所述的宠物项圈系统，其特征在于，所述宠物项圈还包括终端通信模块，所述微处理器通过所述终端通信模块与远程终端进行信息交互，所述远程终端包括手机、平板或电脑中的一种或多种。

5.根据权利要求4所述的宠物项圈系统，其特征在于，所述宠物活动边界区域通过在手机、平板或电脑上的地图软件上划定。

6.根据权利要求5所述的宠物项圈系统，其特征在于，所述基站为智能割草机基站，所述边界区域为智能割草机学习好的地图边界区域。

7.一种宠物项圈控制方法，用于将宠物限制在宠物活动边界区域内活动，其特征在于，包括以下步骤：

接收卫星定位系统观测的项圈定位数据，并接收基站发送的定位误差修正值；

根据所述项圈定位数据和所述定位误差修正值进行定位修正处理，得到宠物当前位置坐标信息；

根据所述宠物当前位置坐标信息计算宠物与预设宠物活动边界区域之间的距离，判断宠物与所述预设宠物活动边界区域之间的距离是否小于或等于预设距离阈值；

当宠物与所述宠物活动边界区域之间的距离小于或等于预设距离阈值时，输出报警信号。

8.根据权利要求7所述的宠物项圈控制方法，其特征在于，所述接收卫星定位系统观测的项圈定位数据，并接收基站发送的定位误差修正值的步骤之前，包括以下步骤：

所述基站接收卫星定位系统观测的基站定位数据，将所述基站定位数据与预先存储的基站坐标信息进行差分观测值计算，获得所述定位误差修正值。

9.根据权利要求7所述的宠物项圈控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

检测宠物的运动加速度，并将宠物运动加速度与预先存储的加速度阈值进行比较，当所述宠物运动加速度小于或等于所述加速度阈值时，启动休眠模式，使微处理器进入休眠状态；当所述宠物运动加速度大于所述加速度阈值时，所述微处理器唤醒工作。

10.根据权利要求7所述的宠物项圈控制方法，其特征在于，接收卫星定位系统观测的项圈定位数据，并接收基站发送的定位误差修正值的步骤之前，包括以下步骤：

接收远程终端发送的宠物活动边界区域并存储，所述远程终端包括手机、平板或电脑中的一种或多种。

11.根据权利要求10所述的宠物项圈控制方法，其特征在于，所述边界区域为智能割草机学习好的地图边界区域。

12.根据权利要求10所述的宠物项圈控制方法，其特征在于，所述宠物项圈与所述远程终端之间通过网络通信连接，所述宠物项圈控制方法还包括以下步骤：

所述宠物项圈实时发送所述宠物当前位置坐标信息至所述远程终端，且当宠物与所述宠物活动边界区域之间的距离小于或等于预设距离阈值时，所述宠物项圈发送报警信号至所述远程终端；所述远程终端接收所述宠物当前位置坐标信息和所述报警信号，且所述远程终端根据所述宠物当前位置坐标信息或所述报警信号输出控制指令至所述宠物项圈。