CN108280405A - 一种车辆避障的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种车辆避障的方法和装置，所述方法包括：获取指定方向的深度图像；其中，所述深度图像由从指定方向采集的结构光编码信息生成；依据所述深度图像，确定所述指定方向上的障碍物信息；生成针对所述指定方向的提醒消息，并展示所述提醒消息；其中，所述提醒消息包含所述障碍物信息。通过本发明实施例，实现了依据深度图像对障碍物进行自动识别，且通过采用结构光获取深度图像，提升了对障碍物识别的准确性，保证了车辆的安全行驶。

Description

一种车辆避障的方法和装置

技术领域

本发明涉及车载终端领域，特别是涉及一种车辆避障的方法和装置。

背景技术

随着科学技术的发展，车辆等驾驶工具得到广泛的应用，给生活带来便利，但同时也造成了很多安全事故。

在车辆的使用过程中，如倒车入库，通常在车辆的后方设置摄像头，采用摄像头拍摄车辆后方的实时图像，驾驶员可以通过设置在车辆内的显示屏查看摄像头拍摄的实时图像，进而避开障碍物。

然而，采用这种方式需要安装摄像头和显示屏，成本较高，且摄像头拍摄的实时图像仅仅为二维图像，驾驶员通过实时图像并不能准确判断障碍物的具体情况，从而影响车辆的安全行驶。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆避障的方法和装置，以解决障碍物识别不准确的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆避障的方法，所述方法包括：

获取指定方向的深度图像；其中，所述深度图像由从指定方向采集的结构光编码信息生成；

依据所述深度图像，确定所述指定方向上的障碍物信息；

生成针对所述指定方向的提醒消息，并展示所述提醒消息；其中，所述提醒消息包含所述障碍物信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆避障的装置，所述装置包括：

深度图像获取模块，用于获取指定方向的深度图像；其中，所述深度图像为由从指定方向采集的结构光编码信息生成；

障碍物信息确定模块，用于依据所述深度图像，确定所述指定方向上的障碍物信息；

提醒消息展示模块，用于生成针对所述指定方向的提醒消息，并展示所述提醒消息；其中，所述提醒消息包含所述障碍物信息。

本发明实施例包括以下优点：

在本发明实施例中，通过获取指定方向的深度图像；其中，深度图像为由从指定方向采集的结构光编码信息生成，然后可以依据深度图像，确定指定方向上的障碍物信息，生成针对指定方向的提醒消息，并展示提醒消息，实现了依据深度图像对障碍物进行自动识别，且通过采用结构光获取深度图像，提升了对障碍物识别的准确性，保证了车辆的安全行驶。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例的一种车辆避障的方法的步骤流程图；

图2是本发明实施例的一种车辆避障的装置的结构框图；

图3是本发明实施例的一种移动终端的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，示出了本发明实施例的一种车辆避障的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，获取指定方向的深度图像；其中，所述深度图像为由从指定方向采集的结构光编码信息生成；

在本发明实施例中，车辆可以具有朝多个方向设置的深度摄像头，或者，能够多方向旋转的深度摄像头，然后采用位于指定方向的深度摄像头获取指定方向的深度图像。

在本发明一种优选实施例中，步骤101可以包括如下子步骤：

子步骤11，从所述指定方向采集结构光编码信息；

实际上，深度摄像头可以包括结构光投射器和结构光传感器，深度摄像头可以采用结构光投射器将光点、光缝、光栅、格网或斑纹投影至被测物体，然后采用结构光传感器采集被测物体的结构光编码信息，如经过被测物体的表面调制后编码图案。

作为一种示例，结构光可以为红外光(Infrared Radiation，IR)。

在本发明一种优选实施例中，子步骤11可以包括如下子步骤：

当检测到车辆进入指定模式，开启摄录所述指定方向的深度摄像头；采用所述深度摄像头采集所述指定方向的结构光编码信息。

在本发明实施例中，可以检测车辆的行驶模式，当检测到车辆进入指定模式时，如倒车模式，可以确定指定模式对应的指定方向，开启位于指定方向的深度摄像头，然后采用深度摄像头采集指定方向的结构光编码信息。

子步骤12，依据所述结构光编码信息，确定所述指定方向的景深信息；

在本发明实施例中，可以采用空间编码方式对结构光进行编码，如DeBruijn序列编码，和/或，可以采集时间编码方式对结构光进行编码，如二进制编码、格雷编码，空间编码方式可以仅投射单个预置结构光编码信息，如单帧的结构光编码图案，时间编码方式可以投射多个不同的预置结构光编码信息，如多帧不同的结构光编码图案。

针对空间编码方式，可以在将采集到的结构光编码信息进行解码后，通过将结构光编码信息与预置结构光编码信息进行比对，得到两者的匹配关系，结合三角测距原理，计算得到景深信息。

针对时间编码方式，结构光传感器可以采集经过第二移动物体的表面调制后的多个结构光编码信息，通过对获得的多个结构光编码信息进行解码，结合三角测距原理，计算得到景深信息。

子步骤13，采用所述景深信息进行三维重建，得到所述指定方向的深度图像。

在获得景深信息后，本发明实施例可以依据各个像素点的景深信息，生成各个像素点的三维坐标，然后根据三维坐标进行三维重建，得到指定方向的深度图像。

步骤102，依据所述深度图像，确定所述指定方向上的障碍物信息；

在获得深度图像后，本发明实施例可以从深度图像中检测障碍物，如人、车辆等，然后可以获取障碍物的障碍物信息。

在本发明一种优选实施例中，步骤102可以包括如下子步骤:

子步骤21，从所述深度图像中，确定障碍物；

在本发明实施例中，可以对深度图像进行特征识别，进而从深度图像中确定障碍物，如在深度图像中识别到人脸特征，进而可以从深度图像中确定人脸特征对应的区域。

子步骤22，对所述障碍物的轮廓进行识别，得到所述障碍物的属性信息；

一方面，本发明实施例可以依据景深信息识别障碍物的轮廓，如可以通过获取障碍物的特征点，然后确定与特征点对应的像素点邻接，且景深信息连续变化的像素点，组成障碍物的轮廓，进而依据轮廓可以得到障碍物的尺寸、名称类别等属性信息。

子步骤23，计算所述障碍物与所述车辆之间的距离值；

另一方面，本发明实施例可以依据景深信息计算障碍物与车辆之间的距离值，如可以从障碍物对应的各个像素点中，选取景深信息最小的目标像素点，计算目标像素点的景深信息对应的距离值，为障碍物与车辆之间的距离。

子步骤24，将所述属性信息与所述距离值形成障碍物信息。

在获得属性信息和距离值后，本发明实施例可以将障碍物的属性信息与距离值组织成障碍物信息。

在本发明实施例中，通过采用结构光获取障碍物的深度图像，进而从深度图像中确定障碍物的属性信息、障碍物与车辆之间的距离值，实现了对障碍物的精确识别，获得障碍物的详细信息，以保证驾驶员更好的进行避障。

步骤103，生成针对所述指定方向的提醒消息，并展示所述提醒消息；其中，所述提醒消息包含所述障碍物信息。

在确定障碍物信息后，本发明实施例可以依据障碍物信息，生成针对指定方向的提醒消息，然后展示提醒消息。

具体的，步骤103可以包括如下子步骤：

将所述指定方向与所述障碍物信息形成提醒消息；将所述提醒消息进行语音提醒，和/或屏幕显示。

在本发明实施例中，可以将指定方向与障碍物信息组织成提醒消息，如“在车辆后方距离50米有大型货车”，然后可以对提醒消息进行语音提醒，从而可以避免在车辆内设置显示屏，节约成本。

在一种优选示例中，可以在车辆中设置显示屏，对提醒消息进入屏幕显示，且可以将障碍物的深度图像显示在显示屏中，使驾驶员能够实时查看障碍物的三维深度图像，保证了对障碍物的准确判断。

在本发明实施例中，通过获取指定方向的深度图像；其中，深度图像为由从指定方向采集的结构光编码信息生成，然后可以依据深度图像，确定指定方向上的障碍物信息，生成针对指定方向的提醒消息，并展示提醒消息，实现了依据深度图像对障碍物进行自动识别，且通过采用结构光获取深度图像，提升了对障碍物识别的准确性，保证了车辆的安全行驶。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图2，示出了本发明实施例的一种车辆避障的装置的结构框图，具体可以包括如下模块：

深度图像获取模块201，用于获取指定方向的深度图像；其中，所述深度图像为由从指定方向采集的结构光编码信息生成；

障碍物信息确定模块202，用于依据所述深度图像，确定所述指定方向上的障碍物信息；

提醒消息展示模块203，用于生成针对所述指定方向的提醒消息，并展示所述提醒消息；其中，所述提醒消息包含所述障碍物信息。

在本发明一种优选实施例中，所述障碍物信息确定模块202包括：

障碍物确定子模块，用于从所述深度图像中，确定障碍物；

属性信息确定子模块，用于对所述障碍物的轮廓进行识别，得到所述障碍物的属性信息；

距离值计算子模块，用于计算所述障碍物与所述车辆之间的距离值；

障碍物信息组织子模块，用于将所述属性信息与所述距离值形成障碍物信息。

在本发明一种优选实施例中，所述深度图像获取模块201包括：

结构光编码信息采集子模块，用于从所述指定方向采集结构光编码信息；

景深信息确定子模块，用于依据所述结构光编码信息，确定所述指定方向的景深信息；

三维重建子模块，用于采用所述景深信息进行三维重建，得到所述指定方向的深度图像。

在本发明一种优选实施例中，所述结构光编码信息采集子模块包括：

深度摄像头开启单元，用于当检测到车辆进入指定模式，开启摄录所述指定方向的深度摄像头；

深度摄像头采集单元，用于采用所述深度摄像头采集所述指定方向的结构光编码信息。

在本发明一种优选实施例中，所述提醒消息展示模块203包括：

提醒消息组织子模块，用于将所述指定方向与所述障碍物信息形成提醒消息；

语音屏幕展示子模块，用于将所述提醒消息进行语音提醒，和/或屏幕显示。

在本发明一种优选实施例中，所述车辆具有朝多个方向设置的深度摄像头，或者，能够多方向旋转的深度摄像头。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明实施例提供的移动终端能够实现图1的方法实施例中移动终端实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

参考图3，为实现本发明各个实施例的一种移动终端的硬件结构示意图。

图3为实现本发明各个实施例的一种移动终端的硬件结构示意图，

该移动终端300包括但不限于：射频单元301、网络模块302、音频输出单元303、输入单元304、传感器305、显示单元306、用户输入单元307、接口单元308、存储器309、处理器310、以及电源311等部件。本领域技术人员可以理解，图3中示出的移动终端结构并不构成对移动终端的限定，移动终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。在本发明实施例中，移动终端包括但不限于手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载终端、可穿戴设备、以及计步器等。

处理器310，用于获取指定方向的深度图像；其中，所述深度图像为由从指定方向采集的结构光编码信息生成；依据所述深度图像，确定所述指定方向上的障碍物信息；生成针对所述指定方向的提醒消息，并展示所述提醒消息；其中，所述提醒消息包含所述障碍物信息。

在本发明实施例中，通过获取指定方向的深度图像；其中，深度图像为依据由从指定方向采集的结构光编码信息生成，然后可以依据深度图像，确定指定方向上的障碍物信息，生成针对指定方向的提醒消息，并展示提醒消息，实现了依据深度图像对障碍物进行自动识别，且通过采用结构光获取深度图像，提升了对障碍物识别的准确性，保证了车辆的安全行驶。

应理解的是，本发明实施例中，射频单元301可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，具体的，将来自基站的下行数据接收后，给处理器310处理；另外，将上行的数据发送给基站。通常，射频单元301包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。此外，射频单元301还可以通过无线通信系统与网络和其他设备通信。

移动终端通过网络模块302为用户提供了无线的宽带互联网访问，如帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等。

音频输出单元303可以将射频单元301或网络模块302接收的或者在存储器309中存储的音频数据转换成音频信号并且输出为声音。而且，音频输出单元303还可以提供与移动终端300执行的特定功能相关的音频输出(例如，呼叫信号接收声音、消息接收声音等等)。音频输出单元303包括扬声器、蜂鸣器以及受话器等。

输入单元304用于接收音频或视频信号。输入单元304可以包括图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)3041和麦克风3042，图形处理器3041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。处理后的图像帧可以显示在显示单元306上。经图形处理器3041处理后的图像帧可以存储在存储器309(或其它存储介质)中或者经由射频单元301或网络模块302进行发送。麦克风3042可以接收声音，并且能够将这样的声音处理为音频数据。处理后的音频数据可以在电话通话模式的情况下转换为可经由射频单元301发送到移动通信基站的格式输出。

移动终端300还包括至少一种传感器305，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板3061的亮度，接近传感器可在移动终端300移动到耳边时，关闭显示面板3061和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；传感器305还可以包括指纹传感器、压力传感器、虹膜传感器、分子传感器、陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等，在此不再赘述。

显示单元306用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示单元306可包括显示面板3061，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板3061。

用户输入单元307可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与移动终端的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，用户输入单元307包括触控面板3071以及其他输入设备3072。触控面板3071，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板3071上或在触控面板3071附近的操作)。触控面板3071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器310，接收处理器310发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板3071。除了触控面板3071，用户输入单元307还可以包括其他输入设备3072。具体地，其他输入设备3072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

进一步的，触控面板3071可覆盖在显示面板3061上，当触控面板3071检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器310以确定触摸事件的类型，随后处理器310根据触摸事件的类型在显示面板3061上提供相应的视觉输出。虽然在图3中，触控面板3071与显示面板3061是作为两个独立的部件来实现移动终端的输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板3071与显示面板3061集成而实现移动终端的输入和输出功能，具体此处不做限定。

接口单元308为外部装置与移动终端300连接的接口。例如，外部装置可以包括有线或无线头戴式耳机端口、外部电源(或电池充电器)端口、有线或无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口、耳机端口等等。接口单元308可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等等)并且将接收到的输入传输到移动终端300内的一个或多个元件或者可以用于在移动终端300和外部装置之间传输数据。

存储器309可用于存储软件程序以及各种数据。存储器309可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的待识别应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器309可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器310是移动终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个移动终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器309内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器309内的数据，执行移动终端的各种功能和处理数据，从而对移动终端进行整体监控。处理器310可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器310可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和待识别应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器310中。

移动终端300还可以包括给各个部件供电的电源311(比如电池)，优选的，电源311可以通过电源管理系统与处理器310逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

另外，移动终端300包括一些未示出的功能模块，在此不再赘述。

优选的，本发明实施例还提供一种移动终端，包括处理器310，存储器309，存储在存储器309上并可在所述处理器310上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器310执行时实现上述一种车辆避障的方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述一种车辆避障的方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (12)

1.一种车辆避障的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取指定方向的深度图像；其中，所述深度图像由从指定方向采集的结构光编码信息生成；

依据所述深度图像，确定所述指定方向上的障碍物信息；

生成针对所述指定方向的提醒消息，并展示所述提醒消息；其中，所述提醒消息包含所述障碍物信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述深度图像，确定所述指定方向上的障碍物信息的步骤包括：

从所述深度图像中，确定障碍物；

对所述障碍物的轮廓进行识别，得到所述障碍物的属性信息；

计算所述障碍物与所述车辆之间的距离值；

将所述属性信息与所述距离值形成障碍物信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取指定方向的深度图像的步骤包括：

从所述指定方向采集结构光编码信息；

依据所述结构光编码信息，确定所述指定方向的景深信息；

采用所述景深信息进行三维重建，得到所述指定方向的深度图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述指定方向采集结构光编码信息的步骤包括：

当检测到车辆进入指定模式，开启摄录所述指定方向的深度摄像头；

采用所述深度摄像头采集所述指定方向的结构光编码信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成针对所述指定方向的提醒消息，并展示所述提醒消息的步骤包括：

将所述指定方向与所述障碍物信息形成提醒消息；

将所述提醒消息进行语音提醒，和/或屏幕显示。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆具有朝多个方向设置的深度摄像头，或者，能够多方向旋转的深度摄像头。

7.一种车辆避障的装置，其特征在于，所述装置包括：

深度图像获取模块，用于获取指定方向的深度图像；其中，所述深度图像为由从指定方向采集的结构光编码信息生成；

障碍物信息确定模块，用于依据所述深度图像，确定所述指定方向上的障碍物信息；

提醒消息展示模块，用于生成针对所述指定方向的提醒消息，并展示所述提醒消息；其中，所述提醒消息包含所述障碍物信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述障碍物信息确定模块包括：

障碍物确定子模块，用于从所述深度图像中，确定障碍物；

属性信息确定子模块，用于对所述障碍物的轮廓进行识别，得到所述障碍物的属性信息；

距离值计算子模块，用于计算所述障碍物与所述车辆之间的距离值；

障碍物信息组织子模块，用于将所述属性信息与所述距离值形成障碍物信息。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述深度图像获取模块包括：

结构光编码信息采集子模块，用于从所述指定方向采集结构光编码信息；

景深信息确定子模块，用于依据所述结构光编码信息，确定所述指定方向的景深信息；

三维重建子模块，用于采用所述景深信息进行三维重建，得到所述指定方向的深度图像。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述结构光编码信息采集子模块包括：

深度摄像头开启单元，用于当检测到车辆进入指定模式，开启摄录所述指定方向的深度摄像头；

深度摄像头采集单元，用于采用所述深度摄像头采集所述指定方向的结构光编码信息。

11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述提醒消息展示模块包括：

提醒消息组织子模块，用于将所述指定方向与所述障碍物信息形成提醒消息；

语音屏幕展示子模块，用于将所述提醒消息进行语音提醒，和/或屏幕显示。

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述车辆具有朝多个方向设置的深度摄像头，或者，能够多方向旋转的深度摄像头。