CN108267266B - 车辆质心的测量方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆质心的测量方法及装置，涉及车辆领域，该方法包括：测量车辆质心在原始测量平台坐标系中的第一位置坐标；获取车辆与测量平台的相对位置；根据所述相对位置，将所述第一位置坐标映射到车身坐标系中，以获得所述车辆质心在所述车身坐标系中的第二位置坐标。这样，无需根据用于测量车辆质心的质心测量设备来调整车辆的状态，使得车辆的车身坐标系与质心测量设备中的测量平台坐标系平齐，从而简化了车辆质心的测量过程，无需消耗过多时间来调整车辆姿态，且无需针对不同的车辆准备不同的测量工装来进行固定，从而能够降低车辆质心测量的成本。

Description

车辆质心的测量方法及装置

技术领域

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车辆质心的测量方法及装置。

背景技术

目前对于车辆质心的测量有专门的质心测量设备，但是测量的方法过于繁琐，且对于不同的车辆需要有不同的测量工装来进行固定，或者增加垫块将车辆垫平等。还需要根据用于测量车辆质心的质心测量设备调整车辆的状态，使得车辆的车身坐标系与质心测量设备中的测量平台坐标系平齐，这个调平的过程较为复杂，也需要较长的耗时。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆质心测量的方法及装置，该方法能够使得对车辆质心的测量更加的方便轻松，降低车辆质心测量的成本。

为了实现上述目的，本公开提供一种车辆质心的测量方法，该方法包括：

测量车辆质心在原始测量平台坐标系中的第一位置坐标；

获取车辆与测量平台的相对位置；

根据所述相对位置，将所述第一位置坐标映射到车身坐标系中，以获得所述车辆质心在所述车身坐标系中的第二位置坐标。

可选地，所述根据所述相对位置，将所述第一位置坐标映射到车身坐标系中，以获得所述车辆质心在所述车身坐标系中的第二位置坐标，包括：

根据所述相对位置，在所述车身坐标系中构建目标测量平台坐标系，所述目标测量平台坐标系为所述原始测量平台坐标系映射到所述车身坐标系后所得坐标系；

获取所述第一位置坐标在所述目标测量平台坐标系中的映射点坐标；

将所述映射点坐标确定为所述第二位置坐标。

可选地，所述获取车辆与测量平台的相对位置包括：

分别测量所述车辆的四个基准点中的至少三个点距离第一平面的高度，所述第一平面为所述原始测量平台坐标系中Z轴值等于0的平面，所述四个基准点包括位于车辆前侧的第一基准点a、位于车辆后侧的第二基准点b、位于车辆左侧的第三基准点c和位于车辆右侧的第四基准点d，其中，点a和点b位于所述车身坐标系中Y轴的垂直平面内，点c和点d关于第二平面对称，所述第二平面为所述车身坐标系中Y轴值等于0的平面，点a和点b的连线ab与点c和点d的连线cd互相垂直；

分别测量所述点a、所述点b中的N个点在所述第一平面上的投影点到所述原始测量平台坐标系中X轴的距离，以及所述点c、所述点d中的M个点在所述第一平面上的投影点到所述原始测量平台坐标系中Y轴的距离，其中，1≤N≤2，1≤M≤2，并且，N+M≥3。

可选地，所述根据所述相对位置，在所述车身坐标系中构建目标测量平台坐标系，包括：

获取第一直线和第二直线，所述第一直线为过所述点a在所述原始测量平台坐标系中的投影点a’与所述点b在所述原始测量平台坐标系中的投影点b’的直线，所述第二直线为过所述点c在所述原始测量平台坐标系中的投影点c’与所述点d在所述原始测量平台坐标系中的投影点d’的直线，并且，所述四个基准点中的任一基准点与其在所述原始测量平台坐标系中的投影点之间的距离等于该基准点距离所述第一平面的高度；

根据所述第一直线和所述第二直线，得到表示所述目标测量平台坐标系中Z轴值等于0的第三平面；

构建所述目标测量平台坐标系中X轴所在的直线和Y轴所在的直线，其中，所述X轴所在的直线与所述投影点a’和所述投影点b’之间的距离分为所述点a、所述点b在所述第一平面上的投影点到所述原始测量平台坐标系中X轴的距离，所述Y轴所在的直线与所述投影点c’和所述投影点d’之间的距离分为所述点c、所述点d在所述第一平面上的投影点到所述原始测量平台坐标系中Y轴的距离；

根据所述第三平面和所述目标测量平台坐标系中X轴所在的直线和Y轴所在的直线，构建所述目标测量平台坐标系中Z轴所在的直线，从而在所述车身坐标系中构建出所述目标测量平台坐标系。

可选地，所述根据所述第一直线和所述第二直线，得到表示所述目标测量平台坐标系中Z轴值等于0的第三平面包括：

当所述第一直线和第二直线异面时，分别获取过第一直线和过第二直线的两个平面，并确定所述两个平面的中间平面作为所述第三平面。

本公开还提供一种车辆质心的测量装置，所述装置包括

第一位置坐标测量模块，用于测量车辆质心在原始测量平台坐标系中的第一位置坐标；

相对位置获取模块，用于获取车辆与测量平台的相对位置；

第二位置坐标获取模块，用于根据所述相对位置，将所述第一位置坐标映射到车身坐标系中，以获得所述车辆质心在所述车身坐标系中的第二位置坐标。

可选地，所述第二位置坐标获取模块包括：

目标测量平台坐标系构建子模块，用于根据所述相对位置，在所述车身坐标系中构建目标测量平台坐标系，所述目标测量平台坐标系为所述原始测量平台坐标系映射到所述车身坐标系后所得坐标系；

映射点坐标获取子模块，用于获取所述第一位置坐标在所述目标测量平台坐标系中的映射点坐标；

第二位置坐标确定子模块，用于将所述映射点坐标确定为所述第二位置坐标。

可选地，所述相对位置获取模块包括：

高度测量子模块，用于分别测量所述车辆的四个基准点中的至少三个点距离第一平面的高度，所述第一平面为所述原始测量平台坐标系中Z轴值等于0的平面，所述四个基准点包括位于车辆前侧的第一基准点a、位于车辆后侧的第二基准点b、位于车辆左侧的第三基准点c和位于车辆右侧的第四基准点d，其中，点a和点b位于所述车身坐标系中Y轴的垂直平面内，点c和点d关于第二平面对称，所述第二平面为所述车身坐标系中Y轴值等于0的平面，点a和点b的连线ab与点c和点d的连线cd互相垂直；

投影点距离测量子模块，用于分别测量所述点a、所述点b中的N个点在所述第一平面上的投影点到所述原始测量平台坐标系中X轴的距离，以及所述点c、所述点d中的M个点在所述第一平面上的投影点到所述原始测量平台坐标系中Y轴的距离，其中，1≤N≤2，1≤M≤2，并且，N+M≥3。

可选地，所述目标测量平台坐标系构建子模块包括：

第一直线和第二直线获取子模块，用于获取第一直线和第二直线，所述第一直线为过所述点a在所述原始测量平台坐标系中的投影点a’与所述点b在所述原始测量平台坐标系中的投影点b’的直线，所述第二直线为过所述点c在所述原始测量平台坐标系中的投影点c’与所述点d在所述原始测量平台坐标系中的投影点d’的直线，并且，所述四个基准点中的任一基准点与其在所述原始测量平台坐标系中的投影点之间的距离等于该基准点距离所述第一平面的高度；

第三平面获取子模块，用于根据所述第一直线和所述第二直线，得到表示所述目标测量平台坐标系中Z轴值等于0的第三平面；

X、Y轴构建子模块，用于构建所述目标测量平台坐标系中X轴所在的直线和Y轴所在的直线，其中，所述X轴所在的直线与所述投影点a’和所述投影点b’之间的距离分为所述点a、所述点b在所述第一平面上的投影点到所述原始测量平台坐标系中X轴的距离，所述Y轴所在的直线与所述投影点c’和所述投影点d’之间的距离分为所述点c、所述点d在所述第一平面上的投影点到所述原始测量平台坐标系中Y轴的距离；

Z轴构建子模块，用于根据所述第三平面和所述目标测量平台坐标系中X轴所在的直线和Y轴所在的直线，构建所述目标测量平台坐标系中Z轴所在的直线，从而在所述车身坐标系中构建出所述目标测量平台坐标系。

可选地，所述第三平面获取子模块还用于：

当所述第一直线和第二直线异面时，分别获取过第一直线和过第二直线的两个平面，并确定所述两个平面的中间平面作为所述第三平面。。

通过上述技术方案，无需根据用于测量车辆质心的质心测量设备来调整车辆的状态，使得车辆的车身坐标系与质心测量设备中的测量平台坐标系平齐，从而简化了车辆质心的测量过程，无需消耗过多时间来调整车辆姿态，且无需针对不同的车辆准备不同的测量工装来进行固定，从而能够降低车辆质心测量的成本。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据本公开一示例性实施例示出的车辆质心的测量方法的流程图。

图2是根据本公开一示例性实施例示出的车辆质心的测量方法中获得第二位置坐标的方法的流程图。

图3是根据本公开一示例性实施例示出的车辆质心的测量方法中获取车辆与测量平台的相对位置的方法的流程图。

图4是根据本公开一示例性实施例示出的车辆质心的测量方法中在车身坐标系中构建目标测量平台坐标系的方法的流程图。

图5是根据本公开一示例性实施例示出的车辆质心的测量数据的示意图。

图6是根据本公开一示例性实施例示出的车辆质心的测量装置的示意框图。

图7是根据本公开一示例性实施例示出的车辆质心的测量装置中第二位置坐标获取模块的示意框图。

图8是根据本公开一示例性实施例示出的车辆质心的测量装置中相对位置获取模块的示意框图。

图9是根据本公开一示例性实施例示出的车辆质心的测量装置中目标测量平台坐标系构建子模块的示意框图。

附图标记说明

10第一位置坐标测量模块 20相对位置获取模块

30第二位置坐标获取模块

301目标测量平台坐标系构建子模块

302映射点坐标获取子模块 303第二位置坐标确定子模块

201高度测量子模块 202投影点距离测量子模块

3011第一直线和第二直线获取子模块

3012第三平面获取子模块 3013X、Y轴构建子模块

3014Z轴构建子模块 P1第一平面

P2第二平面 P3第三平面

1第一直线 2第二直线

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是根据本公开一示例性实施例示出的车辆质心的测量方法的流程图。如图1所示，所述方法包括步骤101至步骤103。

在步骤101中，测量车辆质心在原始测量平台坐标系中的第一位置坐标。在该步骤中，无需使车辆的车身坐标系与该原始测量平台坐标系平齐。该测量过程可以使用本领域技术人员熟知的测量方法进行测量，例如在背景技术中的质心测量设备等，只要是能够测量得到车辆质心在原始测量平台坐标系中的第一位置坐标的测量设备均可，本公开中不对具体设备型号进行限制。

在步骤102中，获取车辆与测量平台的相对位置。由于在步骤101中对车辆质心在原始测量平台坐标系中的第一位置坐标进行测量时需要将车辆固定于测量平台中，因此车辆与测量平台之间的位置是固定的。该相对位置即车辆相对于测量平台的位置，可以通过例如测量平台坐标系中的相关坐标来进行表示，或者在车辆上选取用于标记车辆位置的基准点，根据该基准点与测量平台的位置关系，来表示车辆与测量平台的相对位置。

如图3所示，图3是根据本公开一示例性实施例示出的车辆质心的测量方法中获取车辆与测量平台的相对位置的方法的流程图，包括步骤301和步骤302。

在步骤301中，分别测量车辆的四个基准点中的三个点距离第一平面P1的高度，第一平面P1为所述原始测量平台坐标系中Z轴值等于0的平面，所述四个基准点包括位于车辆前侧的第一基准点a、位于车辆后侧的第二基准点b、位于车辆左侧的第三基准点c和位于车辆右侧的第四基准点d，其中，点a和点b位于所述车身坐标系中Y轴的垂直平面内，点c和点d关于第二平面P2对称，所述第二平面P2为所述车身坐标系中Y轴值等于0的平面，点a和点b的连线ab与点c和点d的连线cd互相垂直，如图5所示，基准点a，b，c，d距离第一平面P1的高度分别为H1，H2，H3，H4。基准点a，b，c，d可以在例如车辆底部平面取点。如图5所示的原始测量平台坐标系中Z轴值等于0的平面即测量平台台面。该原始测量平台坐标系是以测量平台中心点为原点的。因此四个基准点a，b，c，d到第一平面P1的距离即该四个基准点a，b，c，d到测量平台的距离。当四个基准点a，b，c，d是在车辆底部取点时，测量车辆的四个基准点中的三个点距离第一平面P1的高度即为测量车辆底部平面上的四个对称点到测量平台的距离。

在步骤302中，分别测量所述点a、所述点b中的N个点在所述第一平面P1上的投影点到所述原始测量平台坐标系中X轴的距离，以及所述点c、所述点d中的M个点在所述第一平面P1上的投影点到所述原始测量平台坐标系中Y轴的距离，其中，1≤N≤2，1≤M≤2，并且，N+M≥3。即，在该步骤302中，只需要满足至少测量所述点a，b，c，d中任意三个点再第一平面P1上的投影点到原始测量平台坐标系中X轴或Y轴的距离即可。如图5所示，所述点a、所述点b在所述第一平面P1上的投影点分别为a’、b’，其到原始测量平台坐标系中X轴的距离分别为L1，L2；所述点c、所述点d在所述第一平面P1上的投影点分别为c’、d’，其中，投影点c’到原始测量平台坐标系中Y轴的距离为L1，投影点d’到Y轴的距离未示出。

在步骤103中，根据在步骤102中获取的车辆与测量平台的相对位置，将所述第一位置坐标映射到车身坐标系中，以获得所述车辆质心在所述车身坐标系中的第二位置坐标。在获得车辆与测量平台的相对位置之后，就能够根据所述相对位置将在步骤101中得到的第一位置坐标映射到车身坐标系中。车辆的车身坐标系位置的选取可以根据本领域的技术人员所熟知的任意方法来进行选取。该车身坐标系选取之后，相对于车辆来说是固定不变的。因此，将车辆质心在车身坐标系中表示出来的第二位置坐标即可用于表示车辆质心在车身中的具体位置。

通过上述技术方案，在测量车辆质心时，就无需根据用于测量车辆质心的质心测量设备来调整车辆的状态，使得车辆的车身坐标系与质心测量设备中的测量平台坐标系平齐，只需先测量车辆质心在测量平台坐标系中的坐标，再根据车辆与测量平台的相对位置来将该坐标转化至车身坐标系中，从而简化了车辆质心的测量过程，无需消耗过多时间来调整车辆姿态，且无需针对不同的车辆准备不同的测量工装来进行固定，从而能够降低车辆质心测量的成本。

图2是根据本公开一示例性实施例示出的车辆质心的测量方法中获得第二位置坐标的方法的流程图。如图2所示，包括步骤201至步骤203。

在步骤201中，根据所述相对位置，在所述车身坐标系中构建目标测量平台坐标系，所述目标测量平台坐标系为所述原始测量平台坐标系映射到所述车身坐标系后所得坐标系。根据图1所示的步骤102中获取到的车辆与测量平台的相对位置将目标测量平台坐标系在车身坐标系中构建出来的方法可以为本领域技术人员熟知的任意方法，例如可以是通过在车身坐标系中将原始测量平台坐标系中的三个坐标轴所在直线用车身坐标系中的坐标位置表示出来。例如，如图4所示，示出了一种在车身坐标系中构建目标测量平台坐标系的方法的流程图，包括步骤401至步骤404。

在步骤401中，获取第一直线1和第二直线2，所述第一直线1为过所述点a在所述原始测量平台坐标系中的投影点a’与所述点b在所述原始测量平台坐标系中的投影点b’的直线，所述第二直线2为过所述点c在所述原始测量平台坐标系中的投影点c’与所述点d在所述原始测量平台坐标系中的投影点d’的直线，并且，所述四个基准点中的任一基准点与其在所述原始测量平台坐标系中的投影点之间的距离等于该基准点距离所述第一平面P1的高度，即如图5所示的H1，H2，H3，H4，因此，第一直线1和第二直线2所在的平面即为第一平面P1，即为原始测量平台坐标系中的表示Z轴值等于0的平面，因此在步骤402中，根据所述第一直线1和所述第二直线2，就能够得到车身坐标系中表示所述目标测量平台坐标系中Z轴值等于0的第三平面P3。第一平面P1为原始测量平台坐标系中Z轴值等于0的平面，第三平面P3为目标测量平台坐标系中Z轴值等于0的平面。如图5所示，第一平面P1与第三平面P3以同一平面在图5中示出。

在步骤403中，构建所述目标测量平台坐标系中X轴所在的直线和Y轴所在的直线，其中，所述X轴所在的直线与所述投影点a’和所述投影点b’之间的距离分为所述点a、所述点b在所述第一平面P1上的投影点到所述原始测量平台坐标系中X轴的距离，即如图5所示的L1，L2，所述Y轴所在的直线与所述投影点c’和所述投影点d’之间的距离分为所述点c、所述点d在所述第一平面P1上的投影点到所述原始测量平台坐标系中Y轴的距离，即如图5所示的L3，点d在所述第一平面P1上的投影点到所述原始测量平台坐标系中Y轴的距离未在图5中示出。通过如图3所示的步骤302中得到的点a、点b中的N个点在所述第一平面P1上的投影点到原始测量平台坐标系中X轴的距离，以及点c、点d中的M个点在第一平面P1上的投影点到原始测量平台坐标系中Y轴的距离，就可以在第三平面P3上找到表示目标测量平台坐标系中X，Y轴所在的两条直线。此处可以是利用点a、点b中的2个点在所述第一平面P1上的投影点到原始测量平台坐标系中X轴的距离，如图5所示的L1，L2来确定目标测量平台坐标系中X轴所在的直线，然后利用点c、点d中的任意1个点在第一平面P1上的投影点到原始测量平台坐标系中Y轴的距离，例如图5中所示的L3来确定目标测量平台坐标系中Y轴所在的直线，也可以是利用点c、点d中的2个点在所述第一平面P1上的投影点到原始测量平台坐标系中Y轴的距离来确定目标测量平台坐标系中Y轴所在的直线，然后利用点a、点b中的任意1个点在第一平面P1上的投影点到原始测量平台坐标系中X轴的距离，例如图5中所示的L1或者L2来确定目标测量平台坐标系中X轴所在的直线。

在步骤404中，根据所述第三平面P3和所述目标测量平台坐标系中X轴所在的直线和Y轴所在的直线，构建所述目标测量平台坐标系中Z轴所在的直线，从而在所述车身坐标系中构建出所述目标测量平台坐标系。在已知第三平面P3和表示目标测量平台坐标系中X轴所在的直线和Y轴所在的直线的情况下，根据空间直角坐标系的性质，便可以得到表示目标测量平台坐标系中Z轴所在的直线，该直线过X轴直线与Y轴直线的交点，且与第三平面P3垂直。

由此，就能够在车身坐标系中用三个坐标轴将目标测量平台坐标系表示出来。

然后，在步骤202中，获取所述第一位置坐标在所述目标测量平台坐标系中的映射点坐标。根据车辆质心在原始测量平台坐标系中的第一位置坐标，就能将车辆质心也映射到车身坐标系中的目标测量平台坐标系中去，此时获取在车身坐标系中表示的车辆质心的映射点坐标，在步骤203中，将所述映射点坐标确定为所述第二位置坐标，该第二位置坐标即为所求的车辆质心的坐标。

通过上述技术方案，在车身坐标系中构建表示原始测量平台坐标系的目标测量平台坐标系，由此就能将第一位置坐标映射到车身坐标系中，以获得所求的车辆质心在车身坐标系中的第二位置坐标，这样，就简化了车辆质心的测量过程，无需消耗过多时间来调整车辆姿态，且无需针对不同的车辆准备不同的测量工装来进行固定，从而降低了车辆质心测量的成本。

在一种可能的实施方式中，由于在图1所示的步骤102中获取车辆与测量平台的相对位置时，该测量位置可能会出现一定的误差，例如在图3中所示的步骤301中分别测量车辆的四个基准点中的至少三个点距离第一平面P1的高度时，该高度可能会出现一定的误差，因此在执行图4中所示的步骤402时，可能会出现述第一直线1和第二直线2异面的情况，此时分别获取过第一直线1和过第二直线2的两个平面，并确定所述两个平面的中间平面作为所述第三平面P3，以令测量的误差缩小到最小，从而使得车辆质心的测量结果更加精准。

本公开还提供一种车辆质心的测量装置，如图6所示。图6是根据本公开一示例性实施例示出的车辆质心的测量装置的示意框图，所述装置包括：

第一位置坐标测量模块10，用于测量车辆质心在原始测量平台坐标系中的第一位置坐标；

相对位置获取模块20，用于获取车辆与测量平台的相对位置；

第二位置坐标获取模块30，用于根据所述相对位置，将所述第一位置坐标映射到车身坐标系中，以获得所述车辆质心在所述车身坐标系中的第二位置坐标。

图7是根据本公开一示例性实施例示出的车辆质心的测量装置中第二位置坐标获取模块30的示意框图。如图7所示，所述第二位置坐标获取模块30包括：

目标测量平台坐标系构建子模块301，用于根据所述相对位置，在所述车身坐标系中构建目标测量平台坐标系，所述目标测量平台坐标系为所述原始测量平台坐标系映射到所述车身坐标系后所得坐标系；

映射点坐标获取子模块302，用于获取所述第一位置坐标在所述目标测量平台坐标系中的映射点坐标；

第二位置坐标确定子模块303，用于将所述映射点坐标确定为所述第二位置坐标。

图8是根据本公开一示例性实施例示出的车辆质心的测量装置中相对位置获取模块20的示意框图。如图8所示，所述相对位置获取模块20包括：

高度测量子模块201，用于分别测量所述车辆的四个基准点中的至少三个点距离第一平面P1的高度，所述第一平面P1为所述原始测量平台坐标系中Z轴值等于0的平面，所述四个基准点包括位于车辆前侧的第一基准点a、位于车辆后侧的第二基准点b、位于车辆左侧的第三基准点c和位于车辆右侧的第四基准点d，其中，点a和点b位于所述车身坐标系中Y轴的垂直平面内，点c和点d关于第二平面P2对称，所述第二平面P2为所述车身坐标系中Y轴值等于0的平面，点a和点b的连线ab与点c和点d的连线cd互相垂直；

投影点距离测量子模块202，用于分别测量所述点a、所述点b中的N个点在所述第一平面P1上的投影点到所述原始测量平台坐标系中X轴的距离，以及所述点c、所述点d中的M个点在所述第一平面P1上的投影点到所述原始测量平台坐标系中Y轴的距离，其中，1≤N≤2，1≤M≤2，并且，N+M≥3。

图9是根据本公开一示例性实施例示出的车辆质心的测量装置中目标测量平台坐标系构建子模块301的示意框图。如图9所示，所述目标测量平台坐标系构建子模块301包括：

第一直线和第二直线获取子模块3011，用于获取第一直线1和第二直线2，所述第一直线1为过所述点a在所述原始测量平台坐标系中的投影点a’与所述点b在所述原始测量平台坐标系中的投影点b’的直线，所述第二直线2为过所述点c在所述原始测量平台坐标系中的投影点c’与所述点d在所述原始测量平台坐标系中的投影点d’的直线，并且，所述四个基准点中的任一基准点与其在所述原始测量平台坐标系中的投影点之间的距离等于该基准点距离所述第一平面P1的高度；

第三平面获取子模块3012，用于根据所述第一直线1和所述第二直线2，得到表示所述目标测量平台坐标系中Z轴值等于0的第三平面P3；

X、Y轴构建子模块3013，用于构建所述目标测量平台坐标系中X轴所在的直线和Y轴所在的直线，其中，所述X轴所在的直线与所述投影点a’和所述投影点b’之间的距离分为所述点a、所述点b在所述第一平面P1上的投影点到所述原始测量平台坐标系中X轴的距离，所述Y轴所在的直线与所述投影点c’和所述投影点d’之间的距离分为所述点c、所述点d在所述第一平面P1上的投影点到所述原始测量平台坐标系中Y轴的距离；

Z轴构建子模块3014，用于根据所述第三平面P3和所述目标测量平台坐标系中X轴所在的直线和Y轴所在的直线，构建所述目标测量平台坐标系中Z轴所在的直线，从而在所述车身坐标系中构建出所述目标测量平台坐标系。

在一种可能的实施方式中，所述第三平面获取子模块3012还用于：

当所述第一直线1和第二直线2异面时，分别获取过第一直线1和过第二直线2的两个平面，并确定所述两个平面的中间平面作为所述第三平面P3。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (4)

1.一种车辆质心的测量方法，其特征在于，所述方法包括：

测量车辆质心在原始测量平台坐标系中的第一位置坐标；

获取车辆与测量平台的相对位置；

根据所述相对位置，将所述第一位置坐标映射到车身坐标系中，以获得所述车辆质心在所述车身坐标系中的第二位置坐标；

所述根据所述相对位置，将所述第一位置坐标映射到车身坐标系中，以获得所述车辆质心在所述车身坐标系中的第二位置坐标，包括：

根据所述相对位置，在所述车身坐标系中构建目标测量平台坐标系，所述目标测量平台坐标系为所述原始测量平台坐标系映射到所述车身坐标系后所得坐标系；

获取所述第一位置坐标在所述目标测量平台坐标系中的映射点坐标；

将所述映射点坐标确定为所述第二位置坐标；

所述获取车辆与测量平台的相对位置包括：

分别测量所述车辆的四个基准点中的至少三个点距离第一平面的高度，所述第一平面为所述原始测量平台坐标系中Z轴值等于0的平面，所述四个基准点包括位于车辆前侧的第一基准点a、位于车辆后侧的第二基准点b、位于车辆左侧的第三基准点c和位于车辆右侧的第四基准点d，其中，点a和点b位于所述车身坐标系中Y轴的垂直平面内，点c和点d关于第二平面对称，所述第二平面为所述车身坐标系中Y轴值等于0的平面，点a和点b的连线ab与点c和点d的连线cd互相垂直；

分别测量所述点a、所述点b中的N个点在所述第一平面上的投影点到所述原始测量平台坐标系中X轴的距离，以及所述点c、所述点d中的M个点在所述第一平面上的投影点到所述原始测量平台坐标系中Y轴的距离，其中，1≤N≤2，1≤M≤2，并且，N+M≥3；

所述根据所述相对位置，在所述车身坐标系中构建目标测量平台坐标系，包括：

获取第一直线和第二直线，所述第一直线为过所述点a在所述原始测量平台坐标系中的投影点a’与所述点b在所述原始测量平台坐标系中的投影点b’的直线，所述第二直线为过所述点c在所述原始测量平台坐标系中的投影点c’与所述点d在所述原始测量平台坐标系中的投影点d’的直线，并且，所述四个基准点中的任一基准点与其在所述原始测量平台坐标系中的投影点之间的距离等于该基准点距离所述第一平面的高度；

根据所述第一直线和所述第二直线，得到表示所述目标测量平台坐标系中Z轴值等于0的第三平面；

构建所述目标测量平台坐标系中X轴所在的直线和Y轴所在的直线，其中，所述X轴所在的直线与所述投影点a’和所述投影点b’之间的距离分为所述点a、所述点b在所述第一平面上的投影点到所述原始测量平台坐标系中X轴的距离，所述Y轴所在的直线与所述投影点c’和所述投影点d’之间的距离分为所述点c、所述点d在所述第一平面上的投影点到所述原始测量平台坐标系中Y轴的距离；

根据所述第三平面和所述目标测量平台坐标系中X轴所在的直线和Y轴所在的直线，构建所述目标测量平台坐标系中Z轴所在的直线，从而在所述车身坐标系中构建出所述目标测量平台坐标系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一直线和所述第二直线，得到表示所述目标测量平台坐标系中Z轴值等于0的第三平面包括：

当所述第一直线和第二直线异面时，分别获取过第一直线和过第二直线的两个平面，并确定所述两个平面的中间平面作为所述第三平面。

3.一种车辆质心的测量装置，其特征在于，所述装置包括

第一位置坐标测量模块，用于测量车辆质心在原始测量平台坐标系中的第一位置坐标；

相对位置获取模块，用于获取车辆与测量平台的相对位置；

第二位置坐标获取模块，用于根据所述相对位置，将所述第一位置坐标映射到车身坐标系中，以获得所述车辆质心在所述车身坐标系中的第二位置坐标；

所述第二位置坐标获取模块包括：

目标测量平台坐标系构建子模块，用于根据所述相对位置，在所述车身坐标系中构建目标测量平台坐标系，所述目标测量平台坐标系为所述原始测量平台坐标系映射到所述车身坐标系后所得坐标系；

映射点坐标获取子模块，用于获取所述第一位置坐标在所述目标测量平台坐标系中的映射点坐标；

第二位置坐标确定子模块，用于将所述映射点坐标确定为所述第二位置坐标；

所述相对位置获取模块包括：

高度测量子模块，用于分别测量所述车辆的四个基准点中的至少三个点距离第一平面的高度，所述第一平面为所述原始测量平台坐标系中Z轴值等于0的平面，所述四个基准点包括位于车辆前侧的第一基准点a、位于车辆后侧的第二基准点b、位于车辆左侧的第三基准点c和位于车辆右侧的第四基准点d，其中，点a和点b位于所述车身坐标系中Y轴的垂直平面内，点c和点d关于第二平面对称，所述第二平面为所述车身坐标系中Y轴值等于0的平面，点a和点b的连线ab与点c和点d的连线cd互相垂直；

投影点距离测量子模块，用于分别测量所述点a、所述点b中的N个点在所述第一平面上的投影点到所述原始测量平台坐标系中X轴的距离，以及所述点c、所述点d中的M个点在所述第一平面上的投影点到所述原始测量平台坐标系中Y轴的距离，其中，1≤N≤2，1≤M≤2，并且，N+M≥3；

所述目标测量平台坐标系构建子模块包括：

第一直线和第二直线获取子模块，用于获取第一直线和第二直线，所述第一直线为过所述点a在所述原始测量平台坐标系中的投影点a’与所述点b在所述原始测量平台坐标系中的投影点b’的直线，所述第二直线为过所述点c在所述原始测量平台坐标系中的投影点c’与所述点d在所述原始测量平台坐标系中的投影点d’的直线，并且，所述四个基准点中的任一基准点与其在所述原始测量平台坐标系中的投影点之间的距离等于该基准点距离所述第一平面的高度；

第三平面获取子模块，用于根据所述第一直线和所述第二直线，得到表示所述目标测量平台坐标系中Z轴值等于0的第三平面；

X、Y轴构建子模块，用于构建所述目标测量平台坐标系中X轴所在的直线和Y轴所在的直线，其中，所述X轴所在的直线与所述投影点a’和所述投影点b’之间的距离分为所述点a、所述点b在所述第一平面上的投影点到所述原始测量平台坐标系中X轴的距离，所述Y轴所在的直线与所述投影点c’和所述投影点d’之间的距离分为所述点c、所述点d在所述第一平面上的投影点到所述原始测量平台坐标系中Y轴的距离；

Z轴构建子模块，用于根据所述第三平面和所述目标测量平台坐标系中X轴所在的直线和Y轴所在的直线，构建所述目标测量平台坐标系中Z轴所在的直线，从而在所述车身坐标系中构建出所述目标测量平台坐标系。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第三平面获取子模块还用于：

当所述第一直线和第二直线异面时，分别获取过第一直线和过第二直线的两个平面，并确定所述两个平面的中间平面作为所述第三平面。