CN108241144A - 一种fmcw雷达波形调制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种FMCW雷达波形调制方法，包括下述步骤：获取FMCW雷达频率时间波形的起始点至峰值点；将所述FMCW雷达频率时间波形中起始点至峰值点所处的波段进行平滑处理，使所述起始点至峰值点所处的波段内频率时间波形呈平滑曲线。通过将FMCW雷达频率时间波形的起始点至峰值点所处的波段转化为平滑曲线，由于对起始点、峰值点所处的频段的频率时间波形平滑使因FMCW雷达固有收发隔离度不足且随频率变化导致，并经过接收系统出现剧烈震荡的幅度极大减小，其通过接收电路不出现饱和现象。同时，频率时间波形的中点所处的波段，依据VCO的特性反求调制电压时间波形，使得FMCW雷达频率时间波形满足恒定斜率，即保证FMCW雷达频率时间波形呈现线性。

Description

一种FMCW雷达波形调制方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及雷达监测领域，尤其是一种FMCW雷达调制方法及装置。

背景技术

目前，雷达系统通过直接或间接测量发射信号的回波延迟时间来获得目标的相对距离(注意：本案FMCW雷达是通过测量收发频率的拍频间接实现延迟时间测量)，通过测量回波的多普勒频率来获得目标相对于雷达的径向相对速度。测距和测速是雷达最基本的功能，其中FMCW雷达(调频连续波)因其测量精度高，辐射功率小，设备相对简单而得到广泛的应用。

现有技术中的FMCW雷达调制电压时间波形均为线性，而相对应的VCO特性决定的频率时间波形并非线性；FMCW雷达收发隔离度低。所述的调制电压、频率、接收信号为模拟量。

本发明创造的发明人在研究中发现，现有技术中的雷达回波幅值饱和现象的情况主要出现在频率时间波形上的起始点、峰值点经过模拟量采样之前。如果FMCW雷达调制电压时间波形为线性，经过接收模拟调理电路处理后，在起始点至峰值点、峰值点时刻信号逼近模拟系统最大值且出现剧烈的震荡。

发明内容

本发明实施例主要解决的技术问题是提供一种FMCW雷达频率时间波形调制方法及装置，通过将FMCW雷达频率时间波形的起始点至峰值点波段内的频率时间波形转化为平滑曲线，使因FMCW雷达固有收发隔离度不足且随频率变化导致，并经过接收系统出现剧烈震荡的幅度极大减小，确保经过接收系统后其震荡峰峰值不出现饱和。

为解决上述技术问题，本发明创造的实施例采用的一个技术方案是：提供一种FMCW雷达波形调制方法，包括下述步骤：

获取FMCW雷达频率时间波形中起始点至峰值点所处的波段；

将所述FMCW雷达频率时间波形中起始点至峰值点所处的波段进行平滑处理，使所述起始点至峰值点所处的波段内频率时间波形呈平滑曲线。

可选地，所述获取FMCW雷达频率时间波形的起始波段，包括：

获取FMCW雷达频率时间波形起始点，同时获取调制电压的施加的起始时间。

可选地，将所述FMCW雷达频率时间波形中第一特征点P1至第二特征点P2所处的波段进行线性处理，使所述第一特征点至第二特征点处的波段频率时间波形呈线性平滑曲线，包括：

在所述FMCW雷达频率时间波形对应的频率调制电压波形上取第一特征点P1(x_p1，y_p1)和第二特征点P2(x_p2，y_p2)，其中，P1和P2不重合且不是极值点；

对P1和P2之间的频率时间波形进行线性平滑处理，使P1和P2之间的线段符合下述公式：

y₂＝A1x²-A2x+A3

以使所述点P1与P2之间频率时间波形保持线性。

可选地，将所述FMCW雷达频率时间波形中起始点至峰值点所处的波段内的波形进行平滑处理，使所述起始点至峰值点所处的波段内的频率时间波形呈平滑曲线，包括：

读取所述FMCW雷达频率时间波形起始点至峰值点对应的频率调制电压波形上起点为P0(x_p0，y_p0)，并对P0和P1之间的频率时间波形进行平滑处理，使P0和P1之间的线段符合下述公式：

y₁＝B1x²-B2x+B3

以使所述点P0与P1之间频率时间波形变化率保持恒定。

可选地，将所述FMCW雷达频率时间波形峰值点所处的波段进行平滑处理，使所述峰值点所处的波段频率时间波形呈平滑曲线，包括：

读取所述FMCW雷达频率时间波形峰值点对应的频率调制电压波形上点为P3(x_p3，y_p3)，对P2和P3之间的频率时间波形进行平滑处理，使P2和P3之间的线段符合下述公式：

y₃＝-C1x²+C2x-C3

以使所述点P2与P3之间频率时间波形变化率保持恒定。

为解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种FMCW雷达频率时间波形调制装置，包括：

获取模块，用于获取FMCW雷达频率时间波形中起始点至峰值点所处的波段；

平滑计算模块，用于将所述FMCW雷达频率时间波形中起始点至峰值点所处的波段进行平滑处理，使所述起始点至峰值点所处的波段内频率时间波形呈平滑曲线。

可选地，还包括：

第一获取子模块，用于获取FMCW雷达频率时间波形起始点至峰值点，同时获取调制电压的施加的起始时间。

可选地，还包括：

第一平滑计算子模块，用于将所述FMCW雷达频率时间波形中第一特征点P1至第二特征点P2所处的波段进行线性处理，使所述第一特征点至第二特征点所处的波段频率时间波形呈线性平滑曲线，包括：

在所述FMCW雷达频率时间波形对应的频率调制电压波形上取第一特征点P1(x_p1，y_p1)和第二特征点P2(x_p2，y_p2)，其中，P1和P2不重合且不是极值点；

对P1和P2之间的频率时间波形进行线性平滑处理，使P1和P2之间的波形符合下述公式：

y₂＝A1x²-A2x+A3

以使所述点P1与P2之间频率时间波形保持线性。

可选地，还包括：

第二平滑计算子模块，用于将所述FMCW雷达频率时间波形中起始点至峰值点所处波段内的波形进行平滑处理，使所述起始点至峰值点所处的波段内的频率时间波形呈平滑曲线，包括：

读取所述FMCW雷达频率时间波形起始点至峰值点对应的频率调制电压波形上起点为P0(x_p0，y_p0)，并对P0和P1之间的频率时间波形进行平滑处理，使P0和P1之间的波形符合下述公式：

y₁＝B1x²-B2x+B3

以使所述点P0与P1之间频率时间波形变化率保持恒定。

可选地，还包括：

第三平滑计算子模块，用于将所述FMCW雷达频率时间波形中起始点至峰值点所处的波段内的波形进行平滑处理，使所述起始点至峰值点所处的波段内的频率时间波形呈平滑曲线，包括：

读取所述FMCW雷达频率时间波形峰值点对应的频率调制电压波形上点为P3(x_p3，y_p3)，对P2和P3之间的频率时间波形进行平滑处理，使P2和P3之间的线段符合下述公式：

y₃＝-C1x²+C2x-C3

以使所述点P2与P3之间频率时间波形变化率保持恒定。

本发明实施例的有益效果是：通过将FMCW雷达频率时间波形的起始点所处的波段转化为平滑曲线，由于对起始点、峰值点所处的频段的频率时间波形平滑使因FMCW雷达固有收发隔离度不足且随频率变化导致，并经过接收系统出现剧烈震荡的幅度极大减小，其通过接收电路不出现饱和现象。同时，频率时间波形的起始点所处的波段，依据VCO的调频特性反求调制电压时间波形，使得FMCW雷达频率时间波形满足恒定斜率，即保证FMCW雷达频率时间波形呈现线性。由于平滑后的调制电压时间波形控制VCO产生平滑的频率时间波形，不易出现接收电路饱和而阻塞接收通道现象，提高了雷达接收灵敏度Smin，进而提高雷达对远距离目标检测概率Pd。通过线性化处理后的调制电压控制VCO，产生了线性化的频率时间波形，使得雷达测量值更准确。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例FMCW雷达频率时间波形调制方法的基本流程图；

图2为本发明实施例起始点至峰值点波段频率时间波形变化图；

图3为本发明实施例FMCW雷达频率时间波形调制装置基本结构图；

图4为本发明实施例获取模块的具体构成模块；

图5为本发明实施例平滑计算模块的具体构成模块。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本发明的说明书和权利要求书及上述附图中描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

请参阅图1，图1为本实施例FMCW雷达频率时间波形调制方法的基本流程图。

如图1所示，一种FMCW雷达频率时间波形调制方法，包括下述步骤：

S1110、获取FMCW雷达频率时间波形的中的起始点所在波段。FMCW雷达(FrequencyModulated Continuous Wave)，即调频连续波。FMCW雷达技术是在高分辨、高精度测量定位中使用的技术。其基本原理为，发射波为高频连续波，其频率随时间按照三角波、锯齿波规律变化。雷达接收的回波的频率与发射的频率变化规律相同，只是有一个时间差和频率偏移，利用收发频率差可以间接测得这个微小的时间差和频率差，进而可计算出目标距离与速度。FMCW雷达频率时间波形能够被调制为线性是由于调制电压频率时间波形是可以控制调频频率线性变化，因此在对FMCW雷达频率时间波形进行调制时，改变其调制电压既能改变FMCW雷达频率时间波形的形状。

由于FMCW雷达频率时间波形调制是由调制电压控制的，所以在获取FMCW雷达频率时间波形的起始点波段时，只需获取FMCW雷达频率时间波形调制电压的施加的起始时间，既能够获取到施加调制电压的起始时间，也就获取到了FMCW雷达频率时间波形的起始点，需要说明的是，调制电压并非从0V开始递增，所以获取的FMCW雷达频率时间波形的起始点的电压并非电压0V。

S1120、将所述FMCW雷达频率时间波形起始点至峰值点波段内的频率时间波形进行平滑处理，使所述起始点至所述峰值点波段内的频率时间波形呈平滑曲线。获取到FMCW雷达频率时间波形的起始点后，改变调制电压的变化规律，使FMCW雷达频率时间波形起始点至峰值点波段的调制电压时间波形由线性变为非线性，其实现的方法为：使调制电压随特定平滑曲线进行变化，由于调制电压的变化规律符合平滑曲线，则由调制电压调制出来的频率时间波形也与调制电压保持同步变化，故由该调制电压调制出的频率时间波形也是平滑的。

通过将FMCW雷达频率时间波形的起始点至第一特征点波段、第二特征点至峰值点波段转化为平滑曲线，由于对起始点、峰值点所处的频率时间波形平滑使因FMCW雷达固有收发隔离度不足且随频率变化导致，并经过接收系统出现剧烈震荡的幅度极大减小，其通过接收电路不出现饱和现象。同时，频率时间波形的第一特征点至第二特征点波段，依据VCO的调频特性反求调制电压时间波形，使得FMCW雷达频率时间波形满足恒定斜率，即保证FMCW雷达频率时间波形呈现线性。由于平滑后的调制电压时间波形控制VCO产生平滑的频率时间波形，不易出现接收电路饱和而阻塞接收通道，提高了雷达接收灵敏度Smin，进而提高雷达对远距离目标检测概率Pd。通过线性化处理后的调制电压控制VCO，产生了线性化的频率时间波形，使得雷达测量值更准确。

具体地，在所述FMCW雷达频率时间波形中起始点至峰值点波段内取值第一特征点P1(x_p1，y_p1)和第二特征点P2(x_p2，y_p2)，其中，P1和P2不重合且不是极点值，对P1和P2之间的频率时间波形进行平滑处理，使P1和P2之间的线段符合下述公式：

y₂＝A1x²-A2x+A3，以使所述点P1与P2之间频率时间波形保持线性

需要指出的A1、A2、A3均为不定常数，其具体数值由调制FMCW雷达频率时间波形的VCO(压控振荡器)及接收电路实际工作的特性决定的，本实施例中还提供一种优化的定值常数公式为：

x²＝77x²-3692x+43914。

读取所述起始波段的起点为P0(x_p0，y_p0)，并对对P0和P1之间的频率时间波形进行平滑处理，使P0和P1之间的线段符合下述公式：

y₁＝B1x²-B2x+B3，以使所述点P0与P1之间频率时间波形变化率保持恒定。

需要指出的B1、B2、B3均为不定常数，其具体数值由调制FMCW雷达频率时间波形的VCO实际工作的特性决定的，本实施例中还提供一种优化的定值常数公式为：

y₁＝553x²-26533x+318001。

读取所述FMCW雷达频率时间波形的峰值点为P3(x_p3，y_p3)，并对对P2和P3之间的频率时间波形进行平滑处理，使P2和P3之间的线段符合下述公式：

y₃＝-C1x²+C2x-C3，以使所述点P2与P3之间频率时间波形变化率保持恒定。

需要指出的C1、C2、C3均为不定常数，其具体数值由调制FMCW雷达频率时间波形的VCO及接收电路实际工作的特性决定的，本实施例中还提供一种优化的定值常数公式为：

y₃＝-1733x²+84395x-1027324。

请参阅图2，图2为本发明实施例起始点至峰值点波段频率时间波形变化图。

如图2所示，本实施例中起始点所在波段的频率时间波形根据上述第二个调制电压变化公式进行调制，得到的起始点所在波段的频率时间波形为平滑的过渡的曲线。

作为本实施例的一种选择性实施方式，使所述FMCW雷达频率时间波形从第二峰值开始呈线性变化。雷达接收回波幅值饱和的情况主要出现在频率时间波形的起始点、峰值点波段，故在本实施例中，仅对FMCW雷达频率时间波形的中的起始点波段、峰值点波段进行平滑处理，对于起始点波段、峰值点波段以外的频率时间波形调制，按照现有技术中的FMCW雷达调制方法，将后续频率时间波形调制成线性变化的波形。

作为本实施例的一种选择性实施方式，使所述FMCW雷达频率时间波形，从波形的起始点至峰值点均安上述的平滑处理方法进行处理。上述实施方式，通过将FMCW雷达频率时间波形的起始点至峰值点波段内的频率时间波形转化为平滑曲线，以及提高远距离目标检测的SNR(信噪比)，极大提高了对目标的识别分辨率及精度。此控制波形经过收发系统，再通过接收高通滤波器后获得了微分响应，得到了较高的起伏变化，引起接受通道阻塞、有效观察时间的减少等问题，影响到雷达作用距离R分辨率及精度、速度v分辨率及精度等指标。

请参阅图3，图3为本实施例FMCW雷达频率时间波形调制装置基本结构图。

如图3所示，一种FMCW雷达频率时间波形调制装置，包括：获取模块2110与平滑计算模块2120。其中，所述获取模块2110用于获取FMCW雷达频率时间波形的起始点、峰值点；所述平滑计算模块2120用于将所述FMCW雷达频率时间波形的起始点至峰值点波段内的频率时间波形进行平滑处理，使所述起始点至所述峰值点波段内的频率时间波形呈平滑曲线。

请参阅图4，图4为本实施例中获取模块2110的具体构成模块。

如图4所示，获取模块2110包括第一获取子模块2111，所述第一获取子模块2111用于获取FMCW雷达频率时间波形调制电压的施加起始时间。由于FMCW雷达频率时间波形的调制是由调制电压控制的，所以在获取FMCW雷达频率时间波形时的起始波段时，获取模块2110只需通过第一获取子模块2111获取FMCW雷达频率时间波形调制电压的施加起始时间，即能获取到施加调制电压的起始时间，也就获取到了FMCW雷达频率时间波形的起始点，需要说明的是，调制电压并非从0V电压开始线性递增，所以获取的FMCW雷达频率时间波形的电压并非原点。

获取模块2110获取到FMCW雷达频率时间波形的起始点后，平滑计算模块2120改变调制电压的变化规律，使FMCW雷达频率时间波形起始点至峰值点波段内的频率时间波形由线性变为平滑-线性-平滑，其实现的方法为：平滑计算模块2120使调制电压随者特定的平滑曲线进行变化，由于调制电压的变化规律符合平滑曲线，则由调制电压调制出来的频率时间波形也与调制电压保持同步变化，故由该调制电压调制出的频率时间波形也是平滑的。

请参阅图5，图5为本实施例平滑计算模块2120的具体构成模块。

如图5所示，平滑计算模块2120包括：第一平滑计算子模块2121、第二平滑计算子模块2122和第三平滑计算子模块2123。

具体地，第一平滑计算子模块在所述FMCW雷达频率时间波形的起始点至峰值点波段内取值P1(x_p1，y_p1)和P2(x_p2，y_p2)，其中，P1和P2不重合且不是极点值，对P1和P2之间的频率时间波形进行线性平滑处理，使P1和P2之间的线段符合下述公式：

y₂＝A1x²-A2x+A3，以使所述点P1与P2之间频率时间波形保持线性。

需要指出的A1、A2、A3均为不定常数，其具体数值由调制FMCW雷达频率时间波形的VCO及接收电路实际工作的特性决定的，本实施例中还提供一种优化的定值常数公式为：

x²＝77x²-3692x+43914

第二平滑计算子模块2122读取所述起始波段的起点为P0(x_p0，y_p0)，并对对P0和P1之间的频率时间波形进行平滑处理，使P0和P1之间的线段符合下述公式：

y₁＝B1x²-B2x+B3，以使所述点P0与P1之间频率时间波形变化率保持恒定。

需要指出的B1、B2、B3均为不定常数，其具体数值由调制FMCW雷达频率时间波形的VCO及接收电路实际工作的特性决定的，本实施例中还提供一种优化的定值常数公式为：

y₁＝553x²-26533x+318001。

第三平滑计算子模2123块读取所述FMCW雷达频率时间波形的峰值点为P3(x_p3，y_p3)，并对对P2和P3之间的频率时间波形进行平滑处理，使P2和P3之间的线段符合下述公式：

y₃＝-C1x²+C2x-C3，以使所述点P2与P3之间频率时间波形变化率保持恒定。

需要指出的C1、C2、C3均为不定常数，其具体数值由调制FMCW雷达频率时间波形的VCO及接收电路实际工作的特性决定的，本实施例中还提供一种优化的定值常数公式为：

y₃＝-1733x²+84395x-1027324。

起始点所在波段的频率时间波形根据上述第二个调制电压变化公式进行调制，得到的起始点所在波段的频率时间波形为平滑的过渡的曲线。

通过将FMCW雷达频率时间波形的起始点所处的波段转化为平滑曲线，由于对起始点、峰值点所处的频段的频率时间波形平滑使因FMCW雷达固有收发隔离度不足且随频率变化导致，并经过接收系统出现剧烈震荡的幅度极大减小，其通过接收电路不出现饱和现象。同时，频率时间波形的起始点所处的波段，依据VCO的调频特性反求调制电压时间波形，使得FMCW雷达频率时间波形满足恒定斜率，即保证FMCW雷达频率时间波形呈现线性。由于平滑后的调制电压时间波形控制VCO产生平滑的频率时间波形，不易出现接收电路饱和而阻塞接收通道，提高了雷达接收灵敏度Smin，进而提高雷达对远距离目标检测概率Pd。通过线性化处理后的调制电压控制VCO，产生了线性化的频率时间波形，使得雷达测量值更准确。

需要说明的是，本发明的说明书及其附图中给出了本发明的较佳的实施例，但是，本发明可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例，这些实施例不作为对本发明内容的额外限制，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。并且，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种FMCW雷达波形调制方法，其特征在于，包括下述步骤：

获取FMCW雷达频率时间波形中起始点至峰值点所处的波段；

将所述FMCW雷达频率时间波形中起始点至峰值点所处的波段进行平滑处理，使所述起始点至峰值点所处的波段内频率时间波形呈平滑曲线。

2.根据权利要求1所述的FMCW雷达频率时间波形调制方法，其特征在于，获取FMCW雷达频率时间波形中起始点至峰值点所处的波段，包括：

获取FMCW雷达频率时间波形起始点，同时获取调制电压的施加的起始时间。

3.根据权利要求1所述的FMCW雷达频率时间波形调制方法，其特征在于，将所述FMCW雷达频率时间波形中第一特征点P1至第二特征点P2所处的波段进行线性处理，使所述第一特征点至第二特征点处的波段频率时间波形呈线性平滑曲线，包括：

在所述FMCW雷达频率时间波形对应的频率调制电压波形上取第一特征点P1(x_p1，y_p1)和第二特征点P2(x_p2，y_p2)，其中，P1和P2不重合且不是极值点；

对P1和P2之间的频率时间波形进行线性平滑处理，使P1和P2之间的线段符合下述公式：

y₂＝A1*x²-A2*x+A3*y₂

以使所述点P1与P2之间频率时间波形保持线性。

4.根据权利要求3所述的FMCW雷达频率时间波形调制方法，其特征在于，将所述FMCW雷达频率时间波形中起始点至峰值点所处的波段内的波形进行平滑处理，使所述起始点至峰值点所处的波段内的频率时间波形呈平滑曲线，包括：

读取所述FMCW雷达频率时间波形起始点至峰值点对应的频率调制电压波形上起点为P0(x_p0，y_p0)，并对P0和P1之间的频率时间波形进行平滑处理，使P0和P1之间的线段符合下述公式：

y₁＝B1*x²-B2*x+B3

以使所述点P0与P1之间频率时间波形变化率保持恒定。

5.根据权利要求3所述的FMCW雷达频率时间波形调制方法，其特征在于，将所述FMCW雷达频率时间波形峰值点所处的波段进行平滑处理，使所述峰值点所处的波段频率时间波形呈平滑曲线，包括：

读取所述FMCW雷达频率时间波形峰值点对应的频率调制电压波形上点为P3(x_p3，y_p3)，对P2和P3之间的频率时间波形进行平滑处理，使P2和P3之间的线段符合下述公式：

y₃＝C1*x²+C2*x-C3

以使所述点P2与P3之间频率时间波形变化率保持恒定。

6.一种FMCW雷达频率时间波形调制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取FMCW雷达频率时间波形中起始点至峰值点所处的波段；

平滑计算模块，用于将所述FMCW雷达频率时间波形中起始点至峰值点所处的波段进行平滑处理，使所述起始点至峰值点所处的波段内频率时间波形呈平滑曲线。

7.根据权利要求6所述的FMCW雷达频率时间波形调制装置，其特征在于，还包括：

第一获取子模块，用于获取FMCW雷达频率时间波形起始点至峰值点，同时获取调制电压的施加的起始时间。

8.根据权利要求6所述的FMCW雷达频率时间波形调制装置，其特征在于，还包括：

第一平滑计算子模块，用于将所述FMCW雷达频率时间波形中第一特征点P1至第二特征点P2所处的波段进行线性处理，使所述第一特征点至第二特征点处的波段频率时间波形呈线性平滑曲线，包括：

在所述FMCW雷达频率时间波形对应的频率调制电压波形上取第一特征点P1(x_p1，y_p1)和第二特征点P2(x_p2，y_p2)，其中，P1和P2不重合且不是极值点；

对P1和P2之间的频率时间波形进行线性平滑处理，使P1和P2之间的线段符合下述公式：

y₂＝A1x²-A2x+A3

以使所述点P1与P2之间频率时间波形保持线性。

9.根据权利要求8所述的FMCW雷达频率时间波形调制装置，其特征在于，还包括：

第二平滑计算子模块，用于将所述FMCW雷达频率时间波形中起始点至峰值点所处的波段内的波形进行平滑处理，使所述起始点至峰值点所处的波段内的频率时间波形呈平滑曲线，包括：

读取所述FMCW雷达频率时间波形起始点至峰值点对应的频率调制电压波形上起点为P0(x_p0，y_p0)，并对P0和P1之间的频率时间波形进行平滑处理，使P0和P1之间的线段符合下述公式：

y₁＝B1x²-B2x+B3

以使所述点P0与P1之间频率时间波形变化率保持恒定。

10.根据权利要求8所述的FMCW雷达频率时间波形调制装置，其特征在于，还包括：

第三平滑计算子模块，用于将所述FMCW雷达频率时间波形中起始点至峰值点所处的波段内的波形进行平滑处理，使所述起始点至峰值点所处的波段内的频率时间波形呈平滑曲线，包括：

读取所述FMCW雷达频率时间波形峰值点对应的频率调制电压波形上点为P3(x_p3，y_p3)，对P2和P3之间的频率时间波形进行平滑处理，使P2和P3之间的线段符合下述公式：

y₃＝-C1x²+C2x-C3

以使所述点P2与P3之间频率时间波形变化率保持恒定。