CN108214446A - 一种移动机器人以及移动机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明申请为一种移动机器人以及移动机器人系统，涉及移动机器人领域，尤其涉及移动机器人群间的通信交互技术。本发明通过仿生蚂蚁技术，设计发明了一种集群式，无轨，轻量式搬运机器人系统。该系统通过LED光电阵列进行通讯，解决某些大型工厂对远距离无线通信信号敏感问题，如发电厂，储油厂等。移动机器人采用小型化轻量化设计方案，能够满足集群式，无轨化，自动充电，复杂路线导航的需求。本发明的优点在于：采用图像视觉监测通信技术，并通过组合队列方式收发信息，系统更加易于维护，可拓展性及适用性更强，且能够应用于强电磁干扰和对无线信号敏感场合应用。

Description

一种移动机器人以及移动机器人系统

技术领域

本专利申请涉及移动机器人领域，尤其涉及移动机器人群间的通信交互技术。

背景技术

蚂蚁是一种分为工蚁，兵蚁以及蚁后等社会化群体生活的昆虫。目前在一些大型以及中型的生产加工存在有大量的重复性人力搬运工作，本发明通过仿生蚂蚁技术，设计发明了一种集群式，无轨，轻量式搬运机器人系统。

移动机器人路径规划是指机器人的运动轨迹的规划，即指定移动机器人在一个具有障碍物的环境，同时给定具体的起点和终点，在给定的评价条件下，移动机器人按照已给的任务避开障碍物，搜索从起点到终点的最优路径，即要求花费最短的时间、运行最短的路径或消耗最少的能量。目前，许多智能算法应用于移动机器人路径规划中，包括神经网络法、蚁群算法、人工势场法、粒子算法、遗传算法、模糊推理法等等。

蚁群算法是根据蚁群觅食的行为，在指定图中寻找最优路径的启发式智能搜索算法。蚁群算法在组合优化问题中显示出较强的优势，是一个增强型学习系统，具有分布式的计算特性，且具有较强的鲁棒性，易于与其他优化算法融合。从提出起到目前，国内外许多学者对该算法做了大量研究，将其运用到诸多领域，并取得了丰硕的成果，典型应用如旅行商、指派问题、调度问题、连续优化、网络路由等。

中国专利申请号为CN201220194196.9，该实用新型属于救生机器人，特别涉及一种仿生蚂蚁式机器人，由前、后两个躯干架25组成，每个躯干架25上方设有躯干顶部20，躯干顶部20和躯干架25之间用躯干立柱连接24，每个躯干架25中间装有顶板液压缸18，顶板液压缸18分别连接顶板19和下顶板7，每个躯干架25底部前端装有主驱动轮12，可旋转式帆一、二3、6与躯干架25之间设有帆板与躯干连接电机8，腿套筒27上装有腿部旋转电机26，腿套筒27连接四节机械腿29，末节机械腿29的下端头连接一个爪子旋转电机30，左、右躯体转向液压缸35、21上均装有活塞杆36，仿生蚂蚁式机器人整个躯体结构简单，操作流畅，便于救援。

AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即"自动导引运输车"，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

通常AGV移动机器人根据已经布置好的轨道(电磁或者光学轨道等)来自动导引前进，具有较好的灵活性和稳定性，是目前世界上实现物料搬运的最佳解决方案之一。目前现有技术的AGV移动机器人磁轨道或惯性导航，激光定位等方式，虽然AGV能够完成较大的负载搬运，实现物料大范围的转移。但由于在某些工厂条件需要转移搬运的货物分布点多，且分布点零散，且不能够让货物停止作业，但承重较轻。如棉花厂的出棉线机，一条流水线有几十个棉线机，每个棉线机出料口必须时刻有一个棉线桶在出棉口下方接料，当棉花桶满的时候需要立即换桶，且不能断料，这就要求AGV系统具有能够满足数量多，定位准，无轨化的功能。

目前，现有技术中AGV移动机器人多采用无线通信，典型的有433M的射频通信和2.4G的ZigBee通信，但对于一些流水线及厂房对无线信号敏感或电磁干扰较大的车间，如发电机厂房，存在有大量的电磁干扰，对无线信号会有较大的干扰，导致无线数据丢包和错包。

现有技术中大多数的AGV系统的底盘采用的有潜伏式，牵引式甚至麦克纳姆轮结构底盘驱动，虽然载重能力上升，但成本较大，且大型的AGV系统维护也较为困难。

但是在一些特殊的场合，场合中没有无线通信环境，或者场合中有很强的外界干扰，如电机变压生产车间，输变电厂，易燃易爆的油化用品厂等，对无线通信要求敏感或具有强烈无线干扰严重影响无线通信，比如电磁干扰。没有了通信，所有的移动机器人就成了一堆堆废铁，不能形成协同力，不能将系统发出的行动指令，有力地传达到每个移动机器人处，就不能帮助人们在该环境场合中完成既定的工作任务。

发明内容

本发明在于提供一种系统通过模仿蚂蚁间通过点对点进行通信交互的交流方式，将系统指令逐一传到下去，让该环境场合中的每一个移动机器人能够不依赖无线通信系统来获取系统指令，比如通过LED光电阵列进行通讯，解决某些大型工厂对远距离无线通信信号敏感问题，如发电厂，储油厂等。移动机器人采用小型化轻量化设计方案，能够满足集群式，无轨化，自动充电，复杂路线导航的需求。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种移动机器人，至少包括移动部件、承重部件和至少一副信息交互部件，所述移动部件，用于驱使所述移动机器人的自由移动；所述承重部件，用于承重载物；至少一副所述信息交互部件，用于同时或者不同时与其他至少一个所述移动机器人的所述信息交互部件进行信息交互。

进一步，所述的移动机器人，所述移动部件为机械足或者轮足。

再进一步，所述的移动机器人，所述机械足的数量至少为2，例如多足机器人；或者所述轮足的数量至少为1。

进一步，所述的移动机器人，所述信息交互部件为伸缩点阵棒构成的机械阵列板，或者所述信息交互部件由发光点阵源构成的发光阵列板和摄像头组成。

进一步，所述的移动机器人，所述信息交互部件间的信息交互依靠相互贴合的2个所述机械阵列板完成信息交互。

再进一步，所述的移动机器人，当主所述机械阵列板通过其表面的伸缩点阵棒发出信息，则从所述机械阵列板通过其表面的伸缩点阵棒接受信息。

进一步，所述的移动机器人，所述信息交互部件间的信息交互依靠相互靠近的所述发光阵列板和摄像头完成信息交互。

进一步，所述的移动机器人，一所述移动机器人的所述发光阵列板发出信息，另一所述移动机器人的所述摄像头接受信息；或者，另一所述移动机器人的所述发光阵列板发出信息，一所述移动机器人的所述摄像头接受信息。

进一步，所述的移动机器人，所述发光阵列板为阵列LED面板，所述摄像头为二值化摄像头或者CCD摄像头(通过阈值处理成二值感应)。

进一步，所述的移动机器人，还包括位置感应器和/或行为感应器，所述位置感应器，用于获取所在空间的位置信息或者与其他物体的距离信息，所述行为感应器，用于根据获取的行为指示信息进行运作。

进一步，所述的移动机器人，所述位置感应器获取所在空间的地面或者顶面提示的位置坐标。

进一步，所述的移动机器人，所述行为感应器为颜色感应器或接触感应器，所述行为指示信息为与所述行为感应器对应的变色地标卡或伸缩棒地标卡发出的信息。

本发明还提供了一种信息传递/交互的系统：

一种基于移动机器人的信息系统，包括至少二个所述移动机器人和至少一个系统信息发布板，所述系统信息发布板将控制信息内容发布给第一所述移动机器人的信息交互部件；第一所述移动机器人通过其所述信息交互部件将所述控制信息内容传播给第二所述移动机器人的信息交互部件。所述系统信息发布板为伸缩点阵棒构成的机械阵列板，和/或所述信息交互部件由发光点阵源构成的发光阵列板和摄像头组成，与对应的移动机器人信息交互部件匹配。

进一步，所述的信息系统，还包括工业摄像头、变色地标卡和控制系统，所述工业摄像头，用于获取各所述移动机器人的空间位置；所述控制系统，用于控制所述系统信息发布板发布所述控制信息内容，和/或，控制所述变色地标卡发布行为指示信息。

进一步，所述的信息系统，还包括信息发布移动机器人，所述信息发布移动机器人从所述系统信息发布板获取所述控制信息内容。

进一步，所述的信息系统，所述信息发布移动机器人至少包括移动部件和至少一副信息交互部件，

所述移动部件，用于驱使所述信息发布移动机器人的自由移动；

至少一副所述信息交互部件，用于同时或者不同时与至少一个所述移动机器人的所述信息交互部件进行信息交互。所述信息发布移动机器人的信息交互部件为伸缩点阵棒构成的机械阵列板，和/或所述信息交互部件由发光点阵源构成的发光阵列板和摄像头组成，与对应的移动机器人信息交互部件匹配。

本发明至少具有以下有益效果之一：

1.本发明克服了原先AGV不能脱离无线通信环境以及磁导轨引领环境下运行工作的状况，在这样的环境中工作的AGV们，要么管理效果差，适应性不强，协同性不高；要么直接无法正常工作；

2.本发明赋予移动机器人可以进行短距离的两两信息传递，包括光电信息交互和接触信息交互等；

3.本发明赋予移动机器人可以根据系统安排，无限拓展协同机器人的数量，执行命令统一、协同，工作效果好；

4.本发明提供的基于移动机器人的信息系统，可以固定发布统一的系统指令，再通过移动机器人间的信息交互部件，把系统指令不断传递拓展下去；

5、本发明提供的基于移动机器人的信息系统，还提供了信息发布移动机器人，就是说可以移动发布统一系统指令，这样就不需要首个移动机器人在场地中为获取系统指令而专程跑到系统发布中心去获取系统指令，信息发布移动机器人会主动将系统指令带到工作现场，将信息交互给首个移动机器人；甚至于可同时给2组(群)移动机器人发布不同信息指令；

6、本发明提供的移动机器人、信息发布移动机器人以及基于移动机器人的信息系统，智能化程度强、可靠性高，同时执行效率高、应用范围广，尤其胜任在特殊没有无线信号的场合，进行运行工作；

7、本发明的优点在于：将传统大型AGV系统缩小，采用光电通信或者接触式通信，并增加机器人数量，系统更加易于维护，可拓展性及适用性更强，且能够应用于强电磁干扰和对无线信号敏感场合应用。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明：

图1为本发明第一实施例移动机器人结构示意图(侧视)；

图2为本发明第一实施例移动机器人结构示意图(俯视)；

图3为本发明第一实施例移动机器人电气原理图；

图4为本发明第四实施例移动机器人队伍的通信及运行示意图；

图5为本发明第四实施例移动机器人队伍的通信流程图；

图6为本发明第四实施例系统的整体电气拓扑示意图。

附图标记说明

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，以下说明和附图对于本发明是示例性的，并且不应被理解为限制本发明。以下说明描述了众多具体细节以方便对本发明理解。然而，在某些实例中，熟知的或常规的细节并未说明，以满足说明书简洁的要求。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，以下说明和附图对于本发明是示例性的，并且不应被理解为限制本发明。以下说明描述了众多具体细节以方便对本发明理解。然而，在某些实例中，熟知的或常规的细节并未说明，以满足说明书简洁的要求。本发明的设备/系统及方法参见下述实施例：

第一实施例

如图1为本发明第一实施例移动机器人结构示意图(侧视)和图2为本发明第一实施例移动机器人结构示意图(俯视)所示：

一种采用仿生原理的AGV移动机器人：AGV本体装有前后两个阵列LED面板3和8，AGV通过前后两个二值化摄像头2和7，监测前后方的AGV阵列LED面板变化进行通信，该AGV采用仿生兵蚁排队方式行进，每个AGV通过前LED阵列面板3传递给队伍前方的AGV数字信息，而前方的AGV通过后二值化摄像头7采集后方的AGV传来的的LED阵列面板信息，每个AGV通过后LED阵列面板8传递给队伍后方的AGV数字信息，而后方的AGV通过前二值化摄像头2采集前方的AGV传来的LED阵列面板信息，从而组成一个仿生的前后呼应行军蚁群式的AGV控制及通信系统。

AGV移动机器人队列完成每个AGV直接的通信之后，还需要能够跟主控系统通信(具体参见实施例四)，即设计一个主控LED阵列墙(13)在AGV队伍的最前或者最后，主控LED阵列墙也装有摄像头，用来获得AGV队伍最前/最后的AGV传递过来的数字信息，同时通过其主控LED阵列墙将信息传递给AGV队伍当中。

AGV前后阵列LED面板以及(实施例四中的)主控LED阵列墙(13)直接的通信协议及方式表如下表所示：

LED点阵阵列共计8列*3行(请注意，该阵列排布只是一个示例，并非对本发明的阵列排布的限制)，共24个LED的点阵屏，其中同步行表示数据发送开始及结束，即当数据需要发送时，首先同步行LED灯全部点亮，1ms后开始发送数据，明文表示为某个LED灯亮则为1，暗为0，暗文与其相反，LED明为0，暗为1，暗文作为数据校验功能，保证数据通信的稳定性，当AGV同侧摄像头检测到对方AGV面板的同步行全亮时候表示该字节数据接收成功，同时双方AGV灭掉同步行LED灯，两个AGV之间的一次一个字节数据通信成功。

优选地，AGV通过底盘下的颜色传感器6感应变色LED地标卡10进行90°、180°、270°、360°等转弯及停止，前进等作业动作。LED地标卡采用锂电池供电的RGB灯珠能够发出24种典型的RGB颜色，用来表示每个地标的位置。AGV移动机器人通过其本身前后的LED阵列面板进行信息交互，主控系统通过主控LED阵列墙(13)通知AGV移动机器人要作业的任务，并通过二值化摄像头14获得AGV的反馈的信息。

优选地，AGV采用四轮结构，其中左右驱动轮4采用弹性实心减震橡胶轮，采用闭环无刷直流电机连轴驱动驱动轮，前后定向轮5采用大负载高润滑的万向球轮支撑AGV本体重力，通过微控制器驱动左右无刷直流电机及采样编码器保证AGV绝对直线行驶，停止，原地，90°、180°、270°、360°等精确转弯动作；

优选地，AGV本体电路系统采用多个CPU控制器集成，通过DSP运动控制器控制AGV移动机器人的行走和运动控制，通过工业CCD摄像头(可通过设置阈值，处理成二值感应)和传感器控制AGV移动机器人的视觉和位置传感，多个主控单元采用SPI总线通信，包装系统的通信实时性。二值化摄像头还能够根据前后监测到的LED点阵阵列所处焦点的偏差，而计算自身的运行位置偏差，从而进行偏差校正。

优选地，该系统采用工控机为系统总控平台，通过以太网与主控LED阵列墙通信，从而通过光电建立与每个AGV移动机器人的通信，通过以太网连接各个LED地标卡及流水线工控设备，根据流水线需求，改变LED地标卡颜色，从而控制每个AGV移动机器人的转弯及作业动作。

本实施例中的移动机器人(AGV)，如图3为本发明第一实施例移动机器人电气原理图所示：其中的AGV本体电路系统采用多个CPU控制器集成，通过意法半导体STM32F407作为运算主控驱动两个无刷驱动器单元，采用飞思卡尔K60系列单片机与CMOS摄像头构成二值化摄像头，通过CPLD芯片EPM1270作为点阵，测距传感以及颜色传感驱动芯片，多个主控单元采用SPI总线通信，保证系统的通信实时性。

该AGV移动机器人的主控采用ARM高性能处理器作为调度主控模块，通过两组编码器及电机构成的闭环控制作为驱动单元，通过FPGA作为传感运算模块作为点阵，摄像头，以及避障传感单元的驱动装置。

第二实施例

在实施例一的基础上，本实施例还提供了所述信息交互部件为伸缩点阵棒构成的机械阵列板，用来代替实施例一中的由发光点阵源构成的发光阵列板和摄像头组成信息交互部件。

(前一个移动机器人9的)主所述机械阵列板通过其表面的伸缩点阵棒发出信息，(后一个移动机器人11的)从所述机械阵列板通过其表面的伸缩点阵棒接受信息。

阳文表示：伸出为1，原长为0；阴文表示：缩短为1，原长为0。阳文部分的信息交互，主棒伸长，从棒被压收缩；阴文部分的信息交互，主棒收缩，从棒试探性伸长，触碰到主棒时停止伸长。

第三实施例

在实施例一或二的基础上，本实施例还提供了基于移动机器人的信息系统，包括若干个所述移动机器人和一个系统信息发布板13(相当于蚁后)，所述系统信息发布板将控制信息内容发布给第一所述移动机器人(相当于工蚁)的信息交互部件；第一个所述移动机器人通过其所述信息交互部件将所述控制信息内容传播给第二个所述移动机器人的信息交互部件，后续移动机器人的信息交互，以此类推。

所述系统信息发布板13为伸缩点阵棒构成的机械阵列板，和/或所述信息交互部件由发光点阵源构成的发光阵列板和摄像头组成，与对应的移动机器人信息交互部件匹配。

第四实施例

在实施例三的基础上，本实施例提供了该系统采用工控机为系统总控平台，通过以太网与主控LED阵列墙通信，从而通过光电建立与每个AGV移动机器人的通信，通过以太网连接各个LED地标卡及流水线工控设备，主控电脑软件系统会根据流水线需求，改变LED地标卡颜色，从而控制每个AGV移动机器人的转弯及作业动作，对整个仿生蚁军的AGV队伍进行任务分配和交如附图一所示，仿生AGV移动机器人通过前后LED点阵屏向外发送传递数字信息，通过前后二值化摄像头监测前后传递来的数字信息。

仿生AGV的信息通信，如图4为本发明第四实施例移动机器人队伍的通信及运行示意图和图5为本发明第四实施例移动机器人队伍的通信流程图所示，仿生AGV移动机器人在运行时候，整个系统的主控电脑相当于蚁后，通过主控LED阵列墙传递信息给AGV队伍当中，并通过在主控墙上的二值化摄像头获得AGV移动机器人队伍的信息。

仿生AGV的工作运行，如图4为本发明第四实施例移动机器人队伍的通信及运行示意图所示，该系统中的LED地标卡10通过以太网与工控机调度通信，从而来调度每个AGV移动机器人的转向，停车等运动路径控制，通过LED阵列墙13及二值化摄像头14构成的交互系统对整个AGV移动机器人队伍进行通信控制监控，从而与以太网LED地标卡10系统构成一个系统层的AGV移动机器人队伍的闭环控制网络。

如图6为本发明第四实施例系统的整体电气拓扑示意图所示，该系统采用工控机作为整个AGV移动机器人系统的交通管理以及任务调度，主控系统通过以太网与流水线上的自动化MES系统或人员操作信息通信，通过主控LED阵列墙，二值化摄像头以及LED地标卡对整个AGV移动机器人系统做出控制，决策。

第五实施例

在实施例三或四的基础上，本实施例还提供了所述信息发布移动机器人(相当于通信蚁)包括移动部件和2副或4副信息交互部件，所述移动部件，用于驱使所述信息发布移动机器人的自由移动；其他，还包括信息存储器、中央处理器CPU、缓存等基本功能器件。

多副所述信息交互部件，用于同时或者不同时与前后2个所述移动机器人(相当于工蚁)或者前后左右4个移动机器人(相当于工蚁)的所述信息交互部件进行信息交互，所述信息发布移动机器人从所述系统信息发布板(相当于蚁后)获取所述控制信息内容。

所述信息发布移动机器人的信息交互部件为伸缩点阵棒构成的机械阵列板，和/或所述信息交互部件由发光点阵源构成的发光阵列板和摄像头组成，与对应的移动机器人(相当于工蚁)信息交互部件匹配。

比如任务环境中有2群移动机器人，一群移动机器人的信息交互部件为伸缩点阵棒的机械阵列板；另一群移动机器人的信息交互部件由发光点阵源构成的发光阵列板(具体如LED灯阵列)和摄像头组成。新一代的信息发布移动机器人(相当于第二代通信蚁)的前后信息交互部件为伸缩点阵棒的机械阵列板；左右信息交互部件由发光点阵源构成的发光阵列板和摄像头组成。这样(第二代通信蚁)信息发布移动机器人能够有效通知并协同2群移动机器人进行统一运作或者互补运作，从而达到整体的任务目标

第六实施例

在实施例五的基础上，本实施例还提供了新一款的移动机器人(相当于第二代工蚁)包括移动部件和2副不同的信息交互部件，所述移动部件，用于驱使所述信息发布移动机器人的自由移动；1副(比如装在AGV前面的)信息交互部件为伸缩点阵棒构成的机械阵列板，另1副(比如装在AGV后面的)信息交互部件由发光点阵源构成的发光阵列板和摄像头组成。

这样，不论哪一类信息交互部件的信息发布移动机器人(相当于通信蚁)，都能向这款移动机器人(相当于第二代工蚁)进行信息交互/命令发布。

本发明提供的仿生AGV系统，其不需要采用任何无线信号进行通信，并能够满足实时对上千台AGV系统同时调度，通信控制。其具有双向行驶，原地旋转，可按直线坐标直线行驶能力。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

Claims (16)

1.一种移动机器人，至少包括移动部件、承重部件和至少一副信息交互部件，其特征在于，

所述移动部件，用于驱使所述移动机器人的自由移动；

所述承重部件，用于承重载物；

至少一副所述信息交互部件，用于同时或者不同时与其他至少一个所述移动机器人的所述信息交互部件进行信息交互。

2.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述移动部件为机械足或者轮足。

3.如权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述机械足的数量至少为2；或者所述轮足的数量至少为1。

4.如权利要求1至3中任一所述的移动机器人，其特征在于，所述信息交互部件为伸缩点阵棒构成的机械阵列板，或者所述信息交互部件由发光点阵源构成的发光阵列板和摄像头组成。

5.如权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，所述信息交互部件间的信息交互依靠相互贴合的2个所述机械阵列板完成信息交互。

6.如权利要求5所述的移动机器人，其特征在于，当主所述机械阵列板通过其表面的伸缩点阵棒发出信息，则从所述机械阵列板通过其表面的伸缩点阵棒接受信息。

7.如权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，所述信息交互部件间的信息交互依靠相互靠近的所述发光阵列板和摄像头完成信息交互。

8.如权利要求7所述的移动机器人，其特征在于，一所述移动机器人的所述发光阵列板发出信息，另一所述移动机器人的所述摄像头接受信息；或者，另一所述移动机器人的所述发光阵列板发出信息，一所述移动机器人的所述摄像头接受信息。

9.如权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，所述发光阵列板为阵列LED面板，所述摄像头为二值化摄像头或者CCD摄像头。

10.如权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，还包括位置感应器和/或行为感应器，

所述位置感应器，用于获取所在空间的位置信息或者与其他物体的距离信息，

所述行为感应器，用于根据获取的行为指示信息进行运作。

11.如权利要求10所述的移动机器人，其特征在于，所述位置感应器获取所在空间的地面或者顶面提示的位置坐标。

12.如权利要求10所述的移动机器人，其特征在于，所述行为感应器为颜色感应器或接触感应器，所述行为指示信息为与所述行为感应器对应的变色地标卡或伸缩棒地标卡发出的信息。

13.一种基于移动机器人的信息系统，包括至少二个所述移动机器人和至少一个系统信息发布板，所述系统信息发布板将控制信息内容发布给第一所述移动机器人的信息交互部件；第一所述移动机器人通过其所述信息交互部件将所述控制信息内容传播给第二所述移动机器人的信息交互部件。

14.如权利要求13所述的信息系统，其特征在于，还包括工业摄像头、变色地标卡和控制系统，

所述工业摄像头，用于获取各所述移动机器人的空间位置；

所述控制系统，用于控制所述系统信息发布板发布所述控制信息内容，和/或，控制所述变色地标卡发布行为指示信息。

15.如权利要求13或者14所述的信息系统，其特征在于，还包括信息发布移动机器人，所述信息发布移动机器人从所述系统信息发布板获取所述控制信息内容。

16.如权利要求15所述的信息系统，其特征在于，所述信息发布移动机器人至少包括移动部件和至少一副信息交互部件，

所述移动部件，用于驱使所述信息发布移动机器人的自由移动；

至少一副所述信息交互部件，用于同时或者不同时与至少一个所述移动机器人的所述信息交互部件进行信息交互。