CN108204237B - 一种盾构机用姿态调整方法 - Google Patents
一种盾构机用姿态调整方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108204237B CN108204237B CN201810107595.9A CN201810107595A CN108204237B CN 108204237 B CN108204237 B CN 108204237B CN 201810107595 A CN201810107595 A CN 201810107595A CN 108204237 B CN108204237 B CN 108204237B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- thrust
- region
- area
- compensating basin
- main
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 15
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 claims 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D9/00—Tunnels or galleries, with or without linings; Methods or apparatus for making thereof; Layout of tunnels or galleries
- E21D9/06—Making by using a driving shield, i.e. advanced by pushing means bearing against the already placed lining
- E21D9/093—Control of the driving shield, e.g. of the hydraulic advancing cylinders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Abstract
发明提出了一种盾构机用姿态调整方法，利用相邻的区域的千斤顶作为补偿动力装置，补入需要补偿的分区区域内，以满足推力需求。进一步的，为了扩大偏差的补偿范围，将需要补偿的分区区域的临近的两个区域分为主补偿区和副补偿区，根据需要补偿的分区区域的偏差的具体值，分别由主补偿区和/或副补偿区进行补偿。具体的，在盾构机推进液压缸的原始分区区域的基础上，利用相邻区域中相邻的一个液压缸或多个液压缸作为动态补偿液压缸，当盾构机需要进行姿态调节时，根据各分区区域的实际推力与该分区区域的预设推力之间的差值，对于需要进行推力补偿的分区区域，从与该需要补偿的分区区域的相邻的主补偿区和/或副补偿区中，选取一个或多个与该需要补偿的分区区域相邻的液压缸归入该需要补偿的分区区域中，动态补偿该分区区域的偏差压力，从而实现姿态调整。
Description
技术领域
本发明涉及一种姿态调整方法，尤其涉及一种盾构机用姿态调整方法。
背景技术
盾构机姿态的蛇形变化，主要是通过调整盾构分区推力来实现的。现有的姿态调整方法，主要是在各种地质情况下推力参数基础上，加大局部推力或把另外两个或者三个方向的推力降低来实现的，但在现有的姿态调整方法中，对于局部推力的升高或其他几个方向推力的降低，往往是在一个分区区域内通过调节该区域内的执行机构的推力实现的。由于同一个分区内执行机构的数量有限，当需要的推力过高时，无法将推力升高到预定的值，使得推力偏差的调整范围过小，不能满足姿态调整的需求。
发明内容
为解决上述问题，本发明提出了一种盾构机用姿态调整方法，该方法作为一种能够调节更大偏差范围的方法，能够有效提高盾构机分区区域内的推力偏差调整范围，有效地控制盾构机的推进姿态，提高施工质量和施工效率。
本发明利用相邻的区域的液压缸作为补偿缸，补入需要补偿的分区区域内，以满足推力需求。进一步的，为了扩大偏差的补偿范围，将需要补偿的分区区域的临近的两个区域分为主补偿区和副补偿区，根据需要补偿的分区区域的偏差的具体值，分别由主补偿区和/或副补偿区进行补偿。具体的，在盾构机推进液压缸的原始分区区域的基础上，利用相邻区域中相邻的一个液压缸或多个液压缸作为动态补偿液压缸，当盾构机需要进行姿态调节时，根据各分区区域的实际推力与该分区区域的预设推力之间的差值，对于需要进行推力补偿的分区区域，从与该需要补偿的分区区域的相邻的主补偿区和/或副补偿区中，选取一个或多个与该需要补偿的分区区域相邻的液压缸归入该需要补偿的分区区域中，动态补偿该分区区域的偏差压力，从而实现姿态调整。
本发明是通过以下技术方案来实现：
S1、将盾构机分为四个推力区域，分别为第一推力区域、第二推力区域、第三推力区域、第四推力区域，每个推力区域中包括多个液压缸，假定每个推进液压缸的推力均为p，pn为第n个推力区域设定的总推力，1≤n≤4，而为第n个推力区域实际的总推力；
S2、选定基准区域，计算各个推力区域推力实际值与该推力区域推力设定值的差值，选择差值小于0且差值绝对值最大的那个，即假定第m个推力区域为差值最大的那个，1≤m≤4，则第m个推力区域选定为基准区域；
S3、判断是否需要补偿，根据其中[]为取整函数，当b＝0时，则不需要补偿，当b>0时，则需要补偿；
S4、选定主补偿区和副补偿区；当b>0时，即第m个推力区域为基准区需要补偿时，基准区域的相邻两个区，即第m-1区和第m+1区为补偿区，当m-1＝0时，则第m-1区代表第四推力区，当m+1＝5时，则第m+1区代表第一推力区；在两个补偿区内选择实际推力较基准推力更大的一个区域为主补偿区，较小的一个区域为副补偿区，即假定则第m+1组为主补偿区，第m-1组为副补偿区；
S5、确定补偿的油缸数；优先选择主补偿区进行补偿，主补偿区补偿不足时，由副补偿区进行继续补偿。具体为，时，当c>b时，由主补偿区提供与基准区域临近的b个推力油缸为基准区提供补偿，副补偿区无需进行补偿；当b>c>0时，由主补偿区提供与基准区域临近的c个推力油缸为基准区提供补偿，由副补偿区提供与基准区域临近的b-c个推力油缸进行补偿；当c<0时，主补偿区不提供补偿，而由副补偿区提供与基准区域临近的b个推力油缸为基准区进行补偿；通过主补偿区和副补偿区的补偿，使得基准区的
S6、继续重复第2-5步，使得所有的时，该补偿过程结束。
与现有技术相比，本发明具有以下有益的技术效果：
利用相邻区域中相邻的一个液压缸或多个液压缸作为动态补偿液压缸，当盾构机需要进行姿态调节时，根据各分区区域的实际推力与该分区区域的预设推力之间的差值，对于需要进行推力补偿的分区区域，从与该需要补偿的分区区域的相邻的主补偿区和/或副补偿区中，选取一个或多个与该需要补偿的分区区域相邻的液压缸归入该需要补偿的分区区域中，动态补偿该分区区域的偏差压力，能够调节更大偏差范围的方法，能够有效提高盾构机分区区域内的推力偏差调整范围。
在补偿过程中，充分考虑各补偿区的实际情况，分情况进行补偿，保证所有区域的推力偏差均在允许范围内。
附图说明
图1是本发明动态补偿原理示意图。
图中：1为第一推力区域；2为第二推力区域；3为第三推力区域；4为第四推力区域；5为补偿后的第二推力区域；6为推进液压缸
具体实施方式
下面结合具体的实施例对本发明做进一步的详细说明，所述是对本发明的解释而不是限定。
一种盾构机用姿态调整方法，具体步骤如下：S1、将盾构机分为四个推力区域，分别为第一推力区域、第二推力区域、第三推力区域、第四推力区域，每个推力区域中包括多个液压缸，假定每个推进液压缸的推力均为p，pn为第n个推力区域设定的总推力，1≤n≤4，而为第n个推力区域实际的总推力；
S2、选定基准区域，计算各个推力区域推力实际值与该推力区域推力设定值的差值，选择差值小于0且差值绝对值最大的那个，即假定第m个推力区域为差值最大的那个，1≤m≤4，则第m个推力区域选定为基准区域；
S3、判断是否需要补偿，根据其中[]为取整函数，当b＝0时，则不需要补偿，当b>0时，则需要补偿；
S4、选定主补偿区和副补偿区；当b>0时，即第m个推力区域为基准区需要补偿时，基准区域的相邻两个区，即第m-1区和第m+1区为补偿区，当m-1＝0时，则第m-1区代表第四推力区，当m+1＝5时，则第m+1区代表第一推力区；在两个补偿区内选择实际推力较基准推力更大的一个区域为主补偿区，较小的一个区域为副补偿区，即假定则第m+1组为主补偿区，第m-1组为副补偿区；
S5、确定补偿的油缸数；优先选择主补偿区进行补偿，主补偿区补偿不足时，由副补偿区进行继续补偿。具体为，时，当c>b时，由主补偿区提供与基准区域临近的b个推力油缸为基准区提供补偿，副补偿区无需进行补偿；当b>c>0时，由主补偿区提供与基准区域临近的c个推力油缸为基准区提供补偿，由副补偿区提供与基准区域临近的b-c个推力油缸进行补偿；当c<0时，主补偿区不提供补偿，而由副补偿区提供与基准区域临近的b个推力油缸为基准区进行补偿；通过主补偿区和副补偿区的补偿，使得基准区的
S6、继续重复第2-5步，使得所有的时，该补偿过程结束。
以图1为例，其示出第二区域为基准区域时，第三区域和第一区域向第二区域的补偿情况。当第二推力区域判定为基准组时，则第一区域和第三区域作为补偿区，当第三区域的实际推力较其设定推力更大时，选择第三区域作为主补偿区，第一区域作为副补偿区，假定则第三区域需向第二区域补偿两个推力液压缸，第一区域需向第二区域补偿一个推力液压缸。
以上给出的实施例是实现本发明较优的例子，本发明不限于上述实施例。本领域的技术人员根据本发明技术方案的技术特征所做出的任何非本质的添加、替换，均属于本发明的保护范围。
Claims (1)
1.一种盾构机用姿态调整方法，具体步骤如下：S1、将盾构机分为四个推力区域，分别为第一推力区域、第二推力区域、第三推力区域、第四推力区域，每个推力区域中包括多个千斤顶，假定每个推进千斤顶的推力均为p，pn为第n个推力区域设定的总推力，1≤n≤4，而为第n个推力区域实际的总推力；
S2、选定基准区域，计算各个推力区域推力实际值与该推力区域推力设定值的差值，选择差值小于0且差值绝对值最大的那个，即假定第m个推力区域为差值最大的那个，1≤m≤4，则第m个推力区域选定为基准区域；
S3、判断是否需要补偿，根据其中[]为取整函数，当b＝0时，则不需要补偿，当b>0时，则需要补偿；
S4、选定主补偿区和副补偿区；当b>0时，即第m个推力区域为基准区需要补偿时，基准区域的相邻两个区，即第m-1区和第m+1区为补偿区，当m-1＝0时，则第m-1区代表第四推力区，当m+1＝5时，则第m+1区代表第一推力区；在两个补偿区内选择实际推力较基准推力更大的一个区域为主补偿区，较小的一个区域为副补偿区，即假定则第m+1组为主补偿区，第m-1组为副补偿区；
S5、确定补偿的油缸数；优先选择主补偿区进行补偿，主补偿区补偿不足时，由副补偿区进行继续补偿；
具体为，时，当c>b时，由主补偿区提供与基准区域临近的b个推力油缸为基准区提供补偿，副补偿区无需进行补偿；当b>c>0时，由主补偿区提供与基准区域临近的c个推力油缸为基准区提供补偿，由副补偿区提供与基准区域临近的b-c个推力油缸进行补偿；当c<0时，主补偿区不提供补偿，而由副补偿区提供与基准区域临近的b个推力油缸为基准区进行补偿；通过主补偿区和副补偿区的补偿，使得基准区的
S6、继续重复第S2-S5步，使得所有的时，该补偿过程结束。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810107595.9A CN108204237B (zh) | 2018-02-02 | 2018-02-02 | 一种盾构机用姿态调整方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810107595.9A CN108204237B (zh) | 2018-02-02 | 2018-02-02 | 一种盾构机用姿态调整方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108204237A CN108204237A (zh) | 2018-06-26 |
| CN108204237B true CN108204237B (zh) | 2019-03-29 |
Family
ID=62606555
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201810107595.9A Active CN108204237B (zh) | 2018-02-02 | 2018-02-02 | 一种盾构机用姿态调整方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108204237B (zh) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109578000B (zh) * | 2019-01-24 | 2020-09-15 | 湖南科技大学 | 一种用于盾构推进系统的等比级数布局方法 |
| CN109707392B (zh) * | 2019-03-13 | 2020-06-02 | 江苏建筑职业技术学院 | 盾构机掘进角度微调装置 |
| CN110578529B (zh) * | 2019-09-20 | 2021-02-09 | 上海隧道工程有限公司 | 盾构机掘进姿态矢量自适应调整方法及系统 |
| CN113431592B (zh) * | 2021-08-02 | 2022-09-30 | 北京交通大学 | 一种盾构控制方法及其系统 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62280490A (ja) * | 1986-05-30 | 1987-12-05 | 住吉重工業株式会社 | 地中管体推進用圧密型方向修正装置 |
| CN101299013A (zh) * | 2008-06-23 | 2008-11-05 | 沈阳重型机械集团有限责任公司 | 刀具破岩机理与耐磨试验机 |
| CN104196540A (zh) * | 2014-05-04 | 2014-12-10 | 中铁工程装备集团有限公司 | 盾构机自动任意分组推进控制系统 |
| CN206220969U (zh) * | 2016-11-17 | 2017-06-06 | 江苏凯宫隧道机械有限公司 | 角度可调式盾构机主驱动装置 |
| CN107109938A (zh) * | 2015-01-13 | 2017-08-29 | 日立造船株式会社 | 隧道掘进机 |
-
2018
- 2018-02-02 CN CN201810107595.9A patent/CN108204237B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62280490A (ja) * | 1986-05-30 | 1987-12-05 | 住吉重工業株式会社 | 地中管体推進用圧密型方向修正装置 |
| CN101299013A (zh) * | 2008-06-23 | 2008-11-05 | 沈阳重型机械集团有限责任公司 | 刀具破岩机理与耐磨试验机 |
| CN104196540A (zh) * | 2014-05-04 | 2014-12-10 | 中铁工程装备集团有限公司 | 盾构机自动任意分组推进控制系统 |
| CN107109938A (zh) * | 2015-01-13 | 2017-08-29 | 日立造船株式会社 | 隧道掘进机 |
| CN206220969U (zh) * | 2016-11-17 | 2017-06-06 | 江苏凯宫隧道机械有限公司 | 角度可调式盾构机主驱动装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108204237A (zh) | 2018-06-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108204237B (zh) | 一种盾构机用姿态调整方法 | |
| CN108316935B (zh) | 一种复合控制的盾构机用姿态调整方法 | |
| EP2179498A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur kompensation von schwingungseffekten bei netzunsymmetrie bei einer doppeltgespeisten asynchronmaschine | |
| CN106292273A (zh) | 针对大滞后温度系统的滞后时间削弱的自抗扰控制方法 | |
| DE102008023048A1 (de) | Wellenkraftwerk und Verfahren für dessen Betrieb | |
| CN109811769B (zh) | 一种基坑开挖施工方法 | |
| DE102013222277A1 (de) | Steuerung von dezentralen Energieerzeugern und/oder Verbrauchern in einem elektrischen Verbundnetz | |
| CN107620262A (zh) | 一种保留全部锚固螺栓的盆式支座更换施工方法 | |
| CN107605834B (zh) | 一种适应液压支架动作的稳压供液方法 | |
| EP0976914B1 (de) | Vorrichtung sowie Verfahren zur schnellen Bereitstellung von Leistungsreserven bei kombinierten Gas- und Dampfturbinenanlagen | |
| JP2002209336A (ja) | 電力系統負荷周波数制御方法およびシステム、ならびにコンピュータ読取可能な記憶媒体 | |
| CN105384101A (zh) | 一种狭小空间顶撑装置及应用方法 | |
| CN105186513B (zh) | 一种基于时序最优潮流法的长期电压稳定预防控制方法 | |
| CN106638614B (zh) | 一种双向钢支撑结构的动态调控系统及动态调控方法 | |
| CN107614996A (zh) | 对电弧炉的闪变控制 | |
| CN107451743B (zh) | 一种考虑源荷运行特性的有源配电网孤岛运行方法 | |
| CN113346539A (zh) | 一种协同多类型无功资源的在线电压控制方法 | |
| DE102011122580B4 (de) | Verfahren zum Betreiben eines elektrischen Versorgungsnetzes und zugehörige Steuereinheit | |
| CN110296007A (zh) | 一种泵送设备动力系统功率管理方法及系统 | |
| CN106026101B (zh) | 双回线路统一潮流控制器及多断面潮流控制方法 | |
| CN104005329B (zh) | 一种振源恒压补偿系统 | |
| CN203242452U (zh) | 一种分段变截面绕组 | |
| CN203322488U (zh) | 导向热力管道 | |
| CN106392666A (zh) | 一种全走动数控车床的控制箱 | |
| CN106760876A (zh) | 采动区输电铁塔可滑动变形节点装置及其设计方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 510000 Guangdong Guangzhou Nansha District Pearl River Bay starting area, industrial four road west side 2. Applicant after: China Railway Tunnel Bureau Group Co Ltd Applicant after: STATE KEY LABORATORY OF SHIELD MACHINE AND BORING TECHNOLOGY Address before: Henan province Luoyang city old town Applicant before: China Railway Tunnel Bureau Group Co Ltd Applicant before: STATE KEY LABORATORY OF SHIELD MACHINE AND BORING TECHNOLOGY |
|
| CB02 | Change of applicant information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |