CN108186136B - 一种基于HoloLens进行手术导航的腿部固定装置 - Google Patents

一种基于HoloLens进行手术导航的腿部固定装置 Download PDF

Info

Publication number
CN108186136B
CN108186136B CN201810092977.9A CN201810092977A CN108186136B CN 108186136 B CN108186136 B CN 108186136B CN 201810092977 A CN201810092977 A CN 201810092977A CN 108186136 B CN108186136 B CN 108186136B
Authority
CN
China
Prior art keywords
leg
fixing
thigh
connecting rod
fixing device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810092977.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108186136A (zh
Inventor
陈俊
王殊轶
姜陶然
李青峰
杜云霄
丁竹
杨一冰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
University of Shanghai for Science and Technology
Original Assignee
University of Shanghai for Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by University of Shanghai for Science and Technology filed Critical University of Shanghai for Science and Technology
Priority to CN201810092977.9A priority Critical patent/CN108186136B/zh
Publication of CN108186136A publication Critical patent/CN108186136A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108186136B publication Critical patent/CN108186136B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/14—Fixators for body parts, e.g. skull clamps; Constructional details of fixators, e.g. pins
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/04—Positioning of patients; Tiltable beds or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
    • A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Neurosurgery (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Orthopedics, Nursing, And Contraception (AREA)
  • Prostheses (AREA)

Abstract

本发明提供了一种基于HoloLens进行手术导航的腿部固定装置，包括依次排列的至少两个大腿固定环、至少一个小腿支撑架以及一脚掌固定件，各大腿固定环及各小腿支撑架通过第一连杆连接在一起，且脚掌固定件与靠近脚掌固定件的小腿支撑架通过第二连杆连接在一起，第一连杆和第二连杆上均标识有刻度；各大腿固定环包括带有插槽的下扣以及带有插块的上扣，插槽的外壁上开设有锁紧孔，插块上设置有一排定位孔，插块向下插入插槽并由一插锁紧插销入锁紧孔及定位孔以将上扣紧扣在下扣上，插块上标识有刻度，且插槽的外壁上开设有将处于插槽中的刻度部分外露的尺寸观察窗。本发明结构简单，拆装方便，便于医生佩戴HoloLens并基于增强现实技术对患者进行医疗和诊断。

Description

一种基于HoloLens进行手术导航的腿部固定装置
技术领域
本发明涉及整形外科及生物医学工程领域，尤其涉及一种基于HoloLens进行手术导航的腿部固定装置，在手术前和手术过程中，可以提供对患者腿部的支撑和固定。
背景技术
增强现实(augmented reality，AR)技术是借助光电显示技术、传感器技术、计算机图形学等将计算机生成的虚拟模型与使用者所在的现实场景融为一体。跟踪注册技术、交互技术、显示技术是AR的3大核心技术。其中跟踪注册技术是影响AR在医学领域应用的关键技术，其直接影响虚拟医学模型与真实病灶之间的叠加精度。目前对于刚性的解刨学结构利用计算机算法等方法就能使跟踪注册的精度达到亚毫米的级别。但是对于血管等软组织，由于其易变形的特点，单用计算机算法的方法很难达到毫米级的跟踪注册精度，这时就需要结合相应的固定装置来提高跟踪注册的精度。
随着微软HoloLens混合现实头盔的发布，为AR技术在医学领域中的应用提供了更加行之有效的方法，各大医院萌生了利用HoloLens进行手术辅助的想法，要利用HoloLens辅助腿部外科手术，需要根据病人术前的CT图像建立血管等软组织的三维模型，然后利用跟踪注册技术在手术中将虚拟模型与病人大腿进行叠加，从而更好确定手术入口、路径和方向。为了进一步提高跟踪注册的精度，需要保证术前CT检查时病人腿部状态与手术过程中的腿部状态基本一致。由于大腿部位存在着大量的血管肌肉等软组织，病人在手术过程中又处于麻醉状态导致大腿肌肉松弛，从而引起内部的血管等软组织变形量增大，导致手术中病人腿部状态与术前CT检查状态差异过大，从而产生较大的注册误差。这种注册误差很难简单通过计算机算法的方法来弥补，这时就需要一种专门的腿部固定装置来辅助提高跟踪注册的精度。
虽然现在市面上的腿部固定装置很多，但是很多都存在金属支架，这样就满足不了CT检查的需要，此外市面上很多腿部固定装置采用的是柔性绑带，这样就满足不了定量的分析两次腿部固定的状态。此外市面上很多腿部固定装置主要针对运动保健等目的设计，固定装置上没有专门用来安置三维注册所需的识别图的位置。此外市面上的腿部固定装置配色过于单一化，单一的配色设计不利于手术过程中HoloLens对环境的识别。
发明内容
本发明意在设计一种专门应用于HoloLens辅助的腿部外科手术的腿部固定装置，使用3D打印技术使其满足术前CT检查的需要。具体方案如下：
一种基于HoloLens进行手术导航的腿部固定装置，包括依次排列的至少两个大腿固定环、至少一个小腿支撑架以及一脚掌固定件，各所述大腿固定环及各所述小腿支撑架通过至少一第一连杆连接在一起，且所述脚掌固定件与靠近所述脚掌固定件的所述小腿支撑架通过至少一第二连杆连接在一起，所述第一连杆和所述第二连杆上均标识有刻度；
各所述大腿固定环包括带有插槽的下扣以及带有插块的上扣，所述插槽的外壁上开设有锁紧孔，所述插块上设置有一排定位孔，所述插块向下插入所述插槽并由一插锁紧插销入所述锁紧孔及所述定位孔以将所述上扣紧扣在所述下扣上，所述插块上标识有刻度，且所述插槽的外壁上开设有将处于所述插槽中的刻度部分外露的尺寸观察窗；
所述小腿支撑架呈圆弧状且两侧设有绑带固定口；
所述脚掌固定件设有支撑脚，所述支撑脚前端设有与所述第二连杆垂直的滑轨，所述滑轨上配置有滑块，所述支撑脚和所述滑块上均设有绑带固定口。
进一步的，在所述腿部固定装置一侧设置有承托板，所述承托板两侧设置有卡槽，且至少一所述大腿固定环顶部两端设置有凸起的卡肩，所述卡肩卡入所述卡槽中以将所述承托板固定在所述腿部固定装置一侧。
进一步的，在所述承托板相对于所述腿部固定装置的另一侧还连接有一大腿固定环。
进一步的，各所述大腿固定环上均设置有位置一致的第一销孔，至少一第一连杆同时穿过各所述大腿固定环以及各所述小腿支撑架的第一销孔，以将各所述大腿固定环以及各所述小腿支撑架串在所述第一连杆上。
进一步的，各所述大腿固定环设有耳状凸块，所述耳状凸块中设有所述第一销孔，且所述耳状凸块上开有与所述第一销孔相交的螺纹孔，所述螺纹孔中配置有锁紧螺栓。
进一步的，所述脚掌固定件以及靠近所述脚掌固定件的所述小腿支撑架上均设置有位置一致的第二销孔，至少一第二连杆同时穿过所述脚掌固定件和所述小腿支撑架上的第二销孔，以将所述脚掌固定件和靠近所述脚掌固定件的小腿支撑架串在所述第二连杆上。
进一步的，所述腿部固定装置的各部件均为ABS树脂采用3D打印技术制备而成。
进一步的，所述小腿支撑架和所述脚掌固定件上的绑带固定口配置有魔术贴或绑带。
病人佩戴固定装置进行CT扫描，然后重建出带有腿部固定装置的血管等软组织的虚拟模型，术中病人按照术前拍摄CT时的穿戴方式再次穿戴腿部固定装置，从而保证术前术中血管等软组织的状态一致，从而保证跟踪注册的精度)。使用刚性固定设计，使医生能够定量的分析病人CT检查时和手术中腿部的状态。同时还专门设计了用于安置三维跟踪注册所用的识别图的Marker(标记)承托板，方便医生在手术过程中能够更便捷的使用HoloLens进行虚拟模型的三维注册。此外，固定装置不仅可以在术前CT检查时使用，病人在手术过程中同样可以全程佩戴固定装置进行手术。医生佩戴微软HoloLens混合现实头盔识别承托板上的识别图，HoloLens中显示虚拟的病灶区域并与病人手术目标腿进行叠加配准，医生能更好的确定手术的入口，路径和方向。固定装置的主要作用时提高虚拟病灶模型与病人大腿叠加配准的精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1-2为一实施例中，本发明提供的腿部固定装置的立体图；
图3为一实施例中，大腿固定环的示意图；
图4为一实施例中，大腿固定环的下扣与连杆锁紧机构的装配图；
图5为一实施例中，脚掌固定件的示意图。
具体实施方式
在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
为了彻底理解本发明，将在下列的描述中提出详细的步骤以及详细的结构，以便阐释本发明的技术方案。本发明的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式。
本发明提供了一种基于HoloLens进行手术导航的腿部固定装置，包括依次排列的至少两个大腿固定环1、至少一个小腿支撑架3以及一脚掌固定件5，各大腿固定环1及各小腿支撑架3通过至少一第一连杆2连接在一起，且脚掌固定件5与靠近脚掌固定件5的小腿支撑架3通过至少一第二连杆4连接在一起，第一连杆2和第二连杆4上均标识有刻度；各大腿固定环1包括带有插槽的下扣10以及带有插块18的上扣11，插槽的外壁上开设有锁紧孔16a，插块18上设置有一排定位孔17，插块18向下插入插槽并由一插锁紧插16销入锁紧孔16a及定位孔17以将上扣11紧扣在下扣10上，插块18上标识有刻度，且插槽的外壁上开设有将处于插槽中的刻度部分外露的尺寸观察窗15；小腿支撑架3呈圆弧状且两侧设有绑带固定口7；脚掌固定件5设有支撑脚51，支撑脚51前端设有与第二连杆4垂直的滑轨52，滑轨52上配置有滑块53，支撑脚51和滑块53上均设有绑带固定口8，将滑块53滑动至合适位置处通过螺纹孔54拧紧螺栓进行固定。其中，绑带固定口7和绑带固定口8配置有魔术贴或绑带。
此外，在腿部固定装置一侧设置有Marker承托板6，承托板6两侧设置有卡槽6a，且至少一大腿固定环1顶部两端设置有凸起的卡肩19，卡肩19卡入卡槽6a中以将承托板6固定在腿部固定装置一侧。进一步的，在承托板6相对于腿部固定装置的另一侧还连接有一大腿固定环1。
在使用中，左侧两个大腿固定环1固定手术目标腿，分别位于大腿根部和膝盖上方。承托板6右侧另外一个大腿环安装在病人另一大腿上，三个固定环之间通过Marker承托板连接，Marker承托板6在起到安置识别图功能的同时还起到限制病人两腿之间角度的作用。
图3为腿部固定装置中的大腿环的装配图。如图所示整个大腿固定环由上扣11、下扣10和2个插锁紧插16组成。上扣11两侧各有9个尺寸定位孔17，每个尺寸定位孔17旁边都有对应的标号；下扣10两侧各有一个锁紧孔16a和两个长方形的尺寸观察窗15。装配时将上扣11插入下扣10中，根据病人的大腿尺寸调节到合适位置(尺寸调节孔与锁紧孔对齐)，插入两侧插锁紧插16，即完成大腿固定环的组装。
各大腿固定环1上均设置有位置一致的第一销孔13，至少一第一连杆2同时穿过各大腿固定环1以及各小腿支撑架3的第一销孔13，以将各大腿固定环1以及各小腿支撑架3串在第一连杆2上。在一可选的实施例中，第一销孔13的孔径为15mm。
各大腿固定环1底部设有耳状凸块12，耳状凸块12中设有第一销孔13，且耳状凸块上开有与第一销孔13相交的螺纹孔14，螺纹孔14中配置有锁紧螺栓14a。图4为大腿固定环1的下扣与连杆锁紧机构的装配图，装配时将两根第一连杆2分别插入大腿固定环11上相应的位置(耳朵状结构上的孔)，将大腿固定环调节到合适位置，依次旋入4颗锁紧螺栓14a即完成装配。可选的，大腿固定环1与连杆之间采用双侧螺栓锁紧，防止在使用时大腿环在连杆上发生相对滑动，造成三维跟踪注册时的误差。
脚掌固定件5以及靠近脚掌固定件5的小腿支撑架3上均设置有位置一致的第二销孔，至少一第二连杆4同时穿过脚掌固定件5和小腿支撑架3上的第二销孔，以将脚掌固定件5和靠近脚掌固定件5的小腿支撑架3串在第二连杆4上。在一可选的实施例中，第二销孔的孔径为10mm。
腿部固定装置的各部件均为ABS树脂采用3D打印技术制备而成。通过实验验证，决定3D打印采用的材料为ABS树脂，这种材料的优点主要有以下几点：1)病人穿戴ABS树脂材料打印的固定装置进行CT检查，在使用Mimics对其CT数据进行重建时，固定装置与病人腿部的区分度最好，便于后期建模。2)采用ABS树脂打印的腿部固定装置在硬度满足要求的条件下重量更轻，使医生在装配固定装置时更加省力。3)在众多的3D打印材料中，ABS树脂的价格更为便宜，这样可以节省腿部固定装置的加工成本。进一步的，腿部固定装置可以为彩色，采用多彩的配色方案使HoloLens在手术环境下也能更好的对手术室的环境进行识别。
腿部固定装置的组装流程说明：(1)先组装脚掌固定件，然后将魔术贴绑带穿过脚掌固定件上的小孔与病人脚掌固定在一起。(2)将第二连杆插入脚掌固定件上的小孔。(3)将小腿支撑架套入两根第二连杆中，调整至合适位置，利用魔术贴绑带将其与病人小腿固定，并记录下小腿支撑架在第二连杆上目前所处位置的刻度。(4)将两根第一连杆插入小腿支撑架上的两个第一销孔。(5)将一个下扣套入两根第一连杆上，调整至合适位置，旋紧锁紧螺栓，使大腿下扣在第一连杆上固定，并记录下大腿下扣目前所处位置在第一连杆上的刻度。(6)取一个大腿上扣插入已经安装固定好的大腿下扣中，调整至合适位置，插入插销使其与大腿下扣固定。并记录下目前正在使用的尺寸调节孔的标号。(7)重复步骤5、6安装好第二个大腿环。(8)在非手术目标腿的大腿中段同样组装一个大腿环。(9)在两腿大腿环之间安装Marker承托板，完成组装。
下面就腿部固定装置的使用流程进行简要说明：(1)医生根据病人手术目标腿的尺寸组装好腿部固定装置。并记录所使用的大腿环的尺寸调节孔和各环在连杆上的相对位置(通过记录连杆上的刻度)。(2)病人穿戴腿部固定装置进行CT检查。(3)术前根据CT检查前记录的数据再次组装腿部固定装置，在非手术目标腿上同样安装一个大腿固定环，两腿上的大腿固定环通过Marker承托板连接。病人穿戴腿部固定装置进行手术。(4)医生佩戴HoloLens识别Marker承托板上的识别图，唤出病人血管等软组织的虚拟模型，软件自动将虚拟模型与病人大腿进行配准。(5)医生根据虚拟模型与病人大腿的配准结果确定手术入口、路径和方向，然后进行手术。
综上所述，由于本发明采用了上述的技术方案，具有如下优点：
(1)整个腿部固定装置采用3D打印技术进行加工制造，3D打印的材料为ABS树脂，整个腿部固定装置中没有金属零件，这样的固定装置可以满足病人CT检查时的穿戴需要。同时在使用Mimics(Materialise公司发明的一种医学影像控制系统)对病人腿部CT数据进行三维重建时，使用ABS树脂打印的固定装置与病人腿部有较好的区分度，方便后期三维模型的建模。
(2)每个大腿上扣上的插块都有9个尺寸定位孔，使大腿固定装置具有9级的尺寸调节，满足不同病人的腿部尺寸。同时每个尺寸定位孔的旁边都标有相应的数字，医生在使用腿部固定装置时，通过大腿下扣上预先设计的尺寸观察窗就能很方便的观察目前正在使用的尺寸调节孔。
(3)连杆上都带有刻度，方便医生在使用时观察记录各个环之间的相对位置。
(4)本大腿固定装置上设计有专门用于放置识别图的Marker承托板，便于医生在手术过程中使用HoloLens进行三维跟踪注册。
(5)病人穿戴固定装置进行术前CT检查，医生记录大腿环上正在使用的尺寸调节孔与4根连杆上的刻度的数据，在手术过程中使用同样的数据再次装配固定装置，这样就能基本保证病人术中的腿部状态与术前进行CT检查时的腿部状态基本一致，从而提高三维跟踪注册的精度。
(6)整个腿部固定装置色彩鲜明，颜色对比明显，这样的设计有利于HoloLens对原本色调单一的手术环境进行三维建模，提高三维注册的精度。
(7)整个腿部固定装置可拆卸，方便运输与储藏。
(8)脚底固定件采用无极尺寸调节设计，满足不同病人的脚底尺寸。
(9)大腿下扣上的两个耳朵状设计可以一定程度上保证腿部固定装置在使用过程中的稳定性。
(10)本腿部固定装置中所使用的插销和螺钉都经过特殊设计，使医生在组装的过程中无需使用螺丝刀等额外工具，增加组装的便利性。
以上对本发明的较佳实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例，这并不影响本发明的实质内容。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (6)

1.一种基于HoloLens进行手术导航的腿部固定装置，其特征在于，包括依次排列的至少两个大腿固定环、至少一个小腿支撑架以及一脚掌固定件，各所述大腿固定环及各所述小腿支撑架通过至少一第一连杆连接在一起，且所述脚掌固定件与靠近所述脚掌固定件的所述小腿支撑架通过至少一第二连杆连接在一起，所述第一连杆和所述第二连杆上均标识有刻度；
各所述大腿固定环包括带有插槽的下扣以及带有插块的上扣，所述插槽的外壁上开设有锁紧孔，所述插块上设置有一排定位孔，所述插块向下插入所述插槽并由一插锁紧插销入所述锁紧孔及所述定位孔以将所述上扣紧扣在所述下扣上，所述插块上标识有刻度，且所述插槽的外壁上开设有将处于所述插槽中的刻度部分外露的尺寸观察窗；
所述小腿支撑架呈圆弧状且两侧设有绑带固定口；
所述脚掌固定件设有支撑脚，所述支撑脚前端设有与所述第二连杆垂直的滑轨，所述滑轨上配置有滑块，所述支撑脚和所述滑块上均设有绑带固定口；
在所述腿部固定装置一侧设置有承托板，所述承托板两侧设置有卡槽，且至少一所述大腿固定环顶部两端设置有凸起的卡肩，所述卡肩卡入所述卡槽中以将所述承托板固定在所述腿部固定装置一侧；
所述腿部固定装置的各部件均为ABS树脂采用3D打印技术制备而成。
2.如权利要求1所述的腿部固定装置，其特征在于，在所述承托板相对于所述腿部固定装置的另一侧还连接有一大腿固定环。
3.如权利要求1所述的腿部固定装置，其特征在于，各所述大腿固定环上均设置有位置一致的第一销孔，至少一第一连杆同时穿过各所述大腿固定环以及各所述小腿支撑架的第一销孔，以将各所述大腿固定环以及各所述小腿支撑架串在所述第一连杆上。
4.如权利要求3所述的腿部固定装置，其特征在于，各所述大腿固定环设有耳状凸块，所述耳状凸块中设有所述第一销孔，且所述耳状凸块上开有与所述第一销孔相交的螺纹孔，所述螺纹孔中配置有锁紧螺栓。
5.如权利要求1或3所述的腿部固定装置，其特征在于，所述脚掌固定件以及靠近所述脚掌固定件的所述小腿支撑架上均设置有位置一致的第二销孔，至少一第二连杆同时穿过所述脚掌固定件和所述小腿支撑架上的第二销孔，以将所述脚掌固定件和靠近所述脚掌固定件的小腿支撑架串在所述第二连杆上。
6.如权利要求1所述的腿部固定装置，其特征在于，所述小腿支撑架和所述脚掌固定件上的绑带固定口配置有魔术贴或绑带。
CN201810092977.9A 2018-01-31 2018-01-31 一种基于HoloLens进行手术导航的腿部固定装置 Active CN108186136B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810092977.9A CN108186136B (zh) 2018-01-31 2018-01-31 一种基于HoloLens进行手术导航的腿部固定装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810092977.9A CN108186136B (zh) 2018-01-31 2018-01-31 一种基于HoloLens进行手术导航的腿部固定装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108186136A CN108186136A (zh) 2018-06-22
CN108186136B true CN108186136B (zh) 2020-11-10

Family

ID=62591350

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810092977.9A Active CN108186136B (zh) 2018-01-31 2018-01-31 一种基于HoloLens进行手术导航的腿部固定装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108186136B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3692939B1 (en) 2019-02-07 2021-07-14 Stryker European Operations Limited Surgical systems for facilitating tissue treatment
CN109994188A (zh) * 2019-03-12 2019-07-09 上海嘉奥信息科技发展有限公司 基于ndi的神经外科导航配准测试方法和系统
CN110720964A (zh) * 2019-11-11 2020-01-24 深圳市微语信息技术开发有限公司 一种骨科定位打孔装置及使用方法
CN111773035B (zh) * 2020-08-22 2022-09-06 山东康盛医疗器械有限公司 一种多功能踝关节康复训练设备
CN114305477B (zh) * 2022-01-04 2022-10-11 深圳市第二人民医院(深圳市转化医学研究院) 一种治疗绝经后骨关节炎研究用的测定装置及其测定方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102105116A (zh) * 2008-06-17 2011-06-22 思维科医学器具有限公司 患者定位系统
CN203074866U (zh) * 2012-12-13 2013-07-24 杜学兰 下肢手术支腿架
WO2015078447A1 (de) * 2013-11-29 2015-06-04 Hubert Noras Patiententisch zur herstellung von nmr- und/oder ct-aufnahmen
CN107184280A (zh) * 2017-07-27 2017-09-22 蒋娟丽 一种患者四肢辅助固定装置
CN206518594U (zh) * 2016-11-07 2017-09-26 广州迪克医疗器械有限公司 舌体消融手术导航定位装置及与其配套的手术器械

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102105116A (zh) * 2008-06-17 2011-06-22 思维科医学器具有限公司 患者定位系统
CN203074866U (zh) * 2012-12-13 2013-07-24 杜学兰 下肢手术支腿架
WO2015078447A1 (de) * 2013-11-29 2015-06-04 Hubert Noras Patiententisch zur herstellung von nmr- und/oder ct-aufnahmen
CN206518594U (zh) * 2016-11-07 2017-09-26 广州迪克医疗器械有限公司 舌体消融手术导航定位装置及与其配套的手术器械
CN107184280A (zh) * 2017-07-27 2017-09-22 蒋娟丽 一种患者四肢辅助固定装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN108186136A (zh) 2018-06-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108186136B (zh) 一种基于HoloLens进行手术导航的腿部固定装置
CN1814323B (zh) 一种聚焦超声波治疗系统
EP0501993B1 (en) Probe-correlated viewing of anatomical image data
Schwartz et al. Kidney mobility during respiration
US7203277B2 (en) Visualization device and method for combined patient and object image data
EP2192855B1 (en) Patent breathing modeling
DE69530423T2 (de) Mehrfach-fixierung bei einem rahmenlosen stereotaxieverfahren
Sweeney et al. Repositioning accuracy: comparison of a noninvasive head holder with thermoplastic mask for fractionated radiotherapy and a case report
Dalal et al. Localization of neurosurgically implanted electrodes via photograph–MRI–radiograph coregistration
WO2007017771A3 (en) Catheter navigation system
EP3072472B1 (en) Stereotactic whole-body guide system for precisely positioning surgical instruments inside the body
US20080250565A1 (en) Relocatable Stereotactic Immobilization Apparatus
US20080194997A1 (en) System and method for diagnosing and treating patellar maltracking and malalignment
US20050075560A1 (en) Stereotactic frame and method for supporting a stereotactic frame
Galvin et al. Quality assurance procedures for stereotactic body radiation therapy
US20060235435A1 (en) Device for localization of stereotactic coordinates
US20200038690A1 (en) A method of markerless measurement and calculation for personalized and reproducible breath holds for radiation therapy and medical imaging
Yang et al. Accuracy of 3D reproduction of natural head position using three different manual reorientation methods compared to 3D software
Sforza et al. Harmonic analysis of footprint symmetry in healthy adolescents
CN109793563A (zh) 一种骨盆骨折微创治疗用置钉定位系统及工作方法
US7647649B2 (en) Body-worn article functioning as a positioning device allowing patient positioning relative to medical therapy or examination device
Lin et al. Test–retest reliability of morphological measurements of the mandible on cone-beam computed tomography-synthesized cephalograms
Atkins et al. In vivo quantification of hip arthrokinematics during dynamic weight-bearing activities using dual fluoroscopy
CN217526132U (zh) 一种标准化肿瘤部位固定和变异监测系统
CN215192337U (zh) 组配式可调节的骨及相关病灶定位系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant