CN108178082B - 用于主动波浪补偿的马达控制阀组 - Google Patents

用于主动波浪补偿的马达控制阀组 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种用于主动波浪补偿的马达控制阀组，属于液压控制技术领域。该阀组包括：收放控制模块、刹车控制模块和主动补偿模块。主动补偿模块包括补偿油液入口关断阀、补油单向阀、第二梭阀，补油单向阀的进油口与系统补油口连接，补油单向阀的出油口与第一马达控制油口连通，补偿油液入口关断阀的控制口与主动补偿控制口连接，补偿油液入口关断阀的第一油口与蓄能器连接口连接，补偿油液入口关断阀的第二油口与第一马达控制油口连通，第二梭阀的第一进油口与第一外部控制油口连接，第二梭阀的出油口与第一液控换向阀的控制口连接。本发明通过在马达控制阀组中集成主动补偿模块，在外部环境变化的情况下，可以通过油路控制实时补偿效果。

Description

用于主动波浪补偿的马达控制阀组
技术领域
本发明涉及液压控制技术领域，特别涉及一种用于主动波浪补偿的马达控制阀组。
背景技术
船舶在浮式作业特别是深海作业时，采用锚泊固定船舶是不现实的。洋面波浪的周期运动会造成船舶周期性的摇摆，进而影响船舶的稳态。这种情况下，船上设备直接进行货物的收放时，货物会跟随船舶的运动出现前后摆动和竖向升沉运动，随着货物下放距离的增加，这种摆动与升沉运动会因离固定点半径距离的增加而加剧，进而会对货物及钢丝绳形成危险。
为了对货物会跟随船舶的运动出现的前后摆动和竖向升沉运动进行补偿，以避免上述危险的产生，可以将起吊货物的钢丝绳通过滑轮组缠绕到油缸上，该油缸的输入端与一储气装置连接，液压油的压力与一气缸的气压平衡。由油缸的伸缩实现对货物的摆动和升沉运动的补偿。
采用这种补偿方式时，由于气体的可压缩性以及供给不方便，做不到实时调压，而需要根据不同的浪高和货物的重量预先设定好补偿气压及其容积，不能较好地适应实时补偿要求的变化。
发明内容
为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种用于主动波浪补偿的马达控制阀组。所述技术方案如下：
本发明实施例提供了一种用于主动波浪补偿的马达控制阀组，所述马达控制阀组包括：第一系统进油口、第二系统进油口、系统回油口、第一马达控制油口、第二马达控制油口、收放控制模块、刹车控制模块和主动补偿模块，
所述收放控制模块包括平衡阀组和第一液控换向阀，所述平衡阀组的进油口与所述第一系统进油口连接，所述平衡阀组的出油口与所述第一马达控制油口连接，所述平衡阀组的控制油口与所述第一液控换向阀的第一工作油口连接，所述第一液控换向阀的第二工作油口关闭，所述第一液控换向阀的进油口与所述第二系统进油口连接，所述第一液控换向阀的出油口与系统回油口连接；
所述刹车控制模块包括第二液控换向阀和第一梭阀，所述第二液控换向阀的进油口与所述第二系统进油口连接，所述第二液控换向阀的出油口与系统回油口连接，所述第二液控换向阀的第一工作油口与所述第一梭阀的第一进油口连接，所述第二液控换向阀的第二工作油口关闭，所述第二液控换向阀的控制口与第一外部控制口连接，所述第一梭阀的第二进油口与刹车控制模块的外部控制口连接，所述第一梭阀的出油口与刹车控制口连接；
所述主动补偿模块包括补偿油液入口关断阀、补油单向阀、第二梭阀、系统补油口、蓄能器连接口和主动补偿控制口，所述补油单向阀的进油口与所述系统补油口连接，所述补油单向阀的出油口与所述第一马达控制油口连通，所述补偿油液入口关断阀的控制口与所述主动补偿控制口连接，所述补偿油液入口关断阀的第一油口与所述蓄能器连接口连接，所述补偿油液入口关断阀的第二油口与所述第一马达控制油口连通，所述第二梭阀的第一进油口与所述第一外部控制口连接，所述第二梭阀的出油口与所述第一液控换向阀的控制口连接。
进一步地，所述马达控制阀组还包括紧急释放模块，所述紧急释放模块包括第三梭阀、第三液控换向阀和先导溢流阀，所述第三梭阀的第一进油口与紧急释放控制口连接，所述第三梭阀的出油口与所述第二梭阀的第二进油口连接，所述第三液控换向阀的控制口与第二外部控制口连接，所述第三液控换向阀的进油口与所述先导溢流阀的先导油口连接，所述第三液控换向阀的出油口与系统泄油口连接，所述先导溢流阀的进油口与所述第一马达控制油口连接，所述先导溢流阀的出油口与所述第二马达控制油口连接。
更进一步地，所述马达控制阀组还包括限速自由轮模块，所述限速自由轮模块包括限速关断阀和节流阀，所述限速关断阀的控制口与第三外部控制口连接，所述限速关断阀的第一油口与所述第一马达控制油口连接，所述限速关断阀的第二油口与所述节流阀的第一油口连接，所述节流阀的第二油口与所述第二马达控制油口连接，所述第三梭阀的第二进油口与限速自由轮控制口连接。
其中，所述限速关断阀包括限速液控换向阀和限速插装阀，所述限速液控换向阀的控制口与所述第三外部控制口连接，所述限速液控换向阀的进油口与所述第一马达控制油口连接，所述限速液控换向阀的出油口与所述系统回油口连接，所述限速液控换向阀的第一工作油口与所述限速插装阀的控制口连接，所述限速插装阀的第一油口与所述第一马达控制油口连接，所述限速插装阀的第二油口与所述节流阀的第一油口连接。
可选地，所述平衡阀组的控制口和所述第一液控换向阀的第一工作油口之间的油路上设有单向节流阀，所述单向节流阀的第一工作油口与所述第一液控换向阀的第一工作油口连接，所述单向节流阀的第二工作油口与所述平衡阀组的控制口连接。
进一步地，所述平衡阀组包括单向阀和平衡阀，所述单向阀的进油口和所述平衡阀的进油口均与所述第一系统进油口连接，所述单向阀的出油口与所述平衡阀的出油口均与所述第一马达控制油口连接。
进一步地，所述平衡阀的出油口可以与所述平衡阀的另一控制口连接。
其中，所述补偿油液入口关断阀包括补偿液控换向阀和补偿插装阀，所述补偿液控换向阀的控制口与所述主动补偿控制口连接，所述补偿液控换向阀的进油口与所述第一马达控制油口连接，所述补偿液控换向阀的出油口与所述系统回油口连接，所述补偿液控换向阀的第一工作油口与所述补偿插装阀的控制口连接，所述补偿液控换向阀的第二工作油口关闭，所述补偿插装阀的第一油口与所述第一马达控制油口连接，所述补偿插装阀的第二油口与所述蓄能器连接口连接。
可选地，所述马达控制阀组具有多个压力检测口。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
通过在马达控制阀组中集成主动补偿模块，在外部环境变化的情况下，可以通过油路控制实时补偿效果，从而可以适应实时补偿要求的变化。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种用于主动波浪补偿的马达控制阀组的液压原理结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
本发明实施例提供了一种用于主动波浪补偿的马达控制阀组，图1是本发明实施例提供的一种用于主动波浪补偿的马达控制阀组的液压原理结构示意图。如图1所示，该马达控制阀组包括：收放控制模块、刹车控制模块和主动补偿模块。并且，该马达控制阀组还包括第一系统进油口A1、第二系统进油口B1、系统回油口DR、第一马达控制油口A2、第二马达控制油口B2。
其中，所述收放控制模块包括平衡阀组3和第一液控换向阀4。所述平衡阀组3的进油口与所述第一系统进油口A1连接，所述平衡阀组3的出油口与所述第一马达控制油口A2连接，所述平衡阀组3的控制油口与所述第一液控换向阀4的第一工作油口连接。所述第一液控换向阀4的第二工作油口关闭，所述第一液控换向阀4的进油口与所述第二系统进油口B1连接，所述第一液控换向阀4的出油口与系统回油口DR连接。
所述刹车控制模块包括第二液控换向阀5和第一梭阀7。所述第二液控换向阀5的进油口与所述第二系统进油口B1连接，所述第二液控换向阀5的出油口与系统回油口DR连接，所述第二液控换向阀5的第一工作油口与所述第一梭阀7的第一进油口连接，所述第二液控换向阀5的第二工作油口关闭，所述第二液控换向阀5的控制口与第一外部控制口PIL4连接。所述第一梭阀7的第二进油口与刹车控制模块的外部控制口BR0连接，所述第一梭阀7的出油口与刹车控制口BR连接。
所述主动补偿模块包括补偿油液入口关断阀2、补油单向阀13、第二梭阀9、系统补油口F、蓄能器连接口A3和主动补偿控制口PIL3。所述补油单向阀13的进油口与所述系统补油口F连接，所述补油单向阀13的出油口与所述第一马达控制油口A2连通。所述补偿油液入口关断阀2的控制口与所述主动补偿控制口PIL3连接，所述补偿油液入口关断阀2的第一油口与所述蓄能器连接口A3连接，所述补偿油液入口关断阀2的第二油口与所述第一马达控制油口A2连通。所述第二梭阀9的第一进油口与所述第一外部控制口PIL4连接，所述第二梭阀9的出油口与所述第一液控换向阀4的控制口连接。
通过设置蓄能器连接口A3以及补偿油液入口关断阀，可以在需要进行主动波浪补偿时，通过蓄能器连接口A3连接的蓄能器组件及时补充油液或存储油液，从而实现主动补偿功能。由于在主动补偿运动过程中，液压马达高速运转可能存在一定的补油不及时出现的可能，通过系统补油口F补油，可以有效防止由于液压马达吸空造成其损坏。
为了实现马达控制阀组的紧急释放功能，本实施例的马达控制阀组还可以包括紧急释放模块，所述紧急释放模块包括第三梭阀8、第三液控换向阀6和先导溢流阀10，所述第三梭阀8的第一进油口与紧急释放控制口MOP连接，所述第三梭阀8的出油口与所述第二梭阀9的第二进油口连接，所述第三液控换向阀6的控制口与第二外部控制口PIL1连接，所述第三液控换向阀6的进油口与所述先导溢流阀10的先导油口连接，所述第三液控换向阀6的出油口与系统泄油口MX连接，所述先导溢流阀10的进油口与所述第一马达控制油口A2连接，所述先导溢流阀10的出油口与所述第二马达控制油口B2连接。
通过设置第三液控换向阀和先导溢流阀配合，由于先导溢流阀的溢流是有压力限定值的，可以兼具卸荷与溢流的功能，从而为系统提供保护。
其中，所述补偿油液入口关断阀2包括补偿液控换向阀21和补偿插装阀22，所述补偿液控换向阀21的控制口与所述主动补偿控制口PIL3连接，所述补偿液控换向阀21的进油口与所述第一马达控制油口A2连接，所述补偿液控换向阀21的出油口与所述系统回油口DR连接，所述补偿液控换向阀21的第一工作油口与所述补偿插装阀22的控制口连接，所述补偿液控换向阀21的第二工作油口关闭，所述补偿插装阀22的第一油口与所述第一马达控制油口A2连接，所述补偿插装阀22的第二油口与所述蓄能器连接口A3连接。
进一步地，为了实现马达控制阀组的限速自由轮功能，本实施例的马达控制阀组还可以包括限速自由轮模块，所述限速自由轮模块包括限速关断阀11和节流阀14，所述限速关断阀11的控制口与第三外部控制口PIL2连接，所述限速关断阀11的第一油口与所述第一马达控制油口A2连接，所述限速关断阀11的第二油口与所述节流阀14的第一油口连接，所述节流阀14的第二油口与所述第二马达控制油口B2连接，所述第三梭阀8的第二进油口与限速自由轮控制口EML连接。
其中，所述限速关断阀11包括限速液控换向阀111和限速插装阀112，所述限速液控换向阀111的控制口与所述第三外部控制口PIL2连接，所述限速液控换向阀111的进油口与所述第一马达控制油口A2连接，所述限速液控换向阀111的出油口与所述系统回油口DR连接，所述限速液控换向阀111的第一工作油口与所述限速插装阀112的控制口连接，所述限速插装阀112的第一油口与所述第一马达控制油口A2连接，所述限速插装阀112的第二油口与所述节流阀14的第一油口连接。
在本实施例中，所述平衡阀组3的控制口和所述第一液控换向阀4的第一工作油口之间的油路上设有单向节流阀12，所述单向节流阀12的第一工作油口与所述第一液控换向阀4的第一工作油口连接，所述单向节流阀12的第二工作油口与所述平衡阀组3的控制口连接。
进一步地，所述平衡阀组3包括单向阀31和平衡阀32，所述单向阀31的进油口和所述平衡阀32的进油口均与所述第一系统进油口A1连接，所述单向阀31的出油口与所述平衡阀32的出油口均与所述第一马达控制油口A2连接。
更进一步地，平衡阀32的出油口与平衡阀32的另一个控制口连接，实现时，通过平衡阀32的与其出油口连接的控制口开启平衡阀32的压力较高，用于滤掉液压系统中的极限冲击波。
在本实施例中，所述马达控制阀组具有多个压力检测口。示例性地，多个压力检测口可以包括第二系统进油口B1的压力检测口M1，先导溢流阀10的先导油口的压力检测口M2，第一马达控制油口A2的压力检测口M3，蓄能器连接口A3的压力检测口M4，第一系统进油口A1的压力检测口M6、第一液控换向阀4的第一工作油口A的压力检测口M7，第一梭阀7的第一进油口b的压力检测口M8，刹车控制口BR的压力检测口M9。
下面结合图1说明本发明实施例的马达控制阀组的工作过程。该马达控制阀组包括以下几种工作状态。
一、常规收放动作
A)常规收(卷入)动作：
刹车控制模块的外部控制口BR0进油，经过第一梭阀7，从刹车控制模块的刹车控制口(即刹车控制口BR)流出，进入外部管路打开刹车。
第一系统进油口A1进油，经过平衡阀组3的单向阀31从第一马达控制油口A2进入液压马达a口，驱动液压马达运转。液压马达运转后，油液从液压马达b口经过第二马达控制油口B2进入马达控制阀组，再从第二系统进油口B2流出马达控制阀组。
B)常规放(放出)动作：
第二系统进油口B1进油，一部分油液经过第二液控换向阀5，从第一液控换向阀5的第一工作油口A经过第一梭阀7进入刹车控制模块，从刹车控制模块的刹车控制口BR流出，进入外部管路打开刹车，另一部分油液经过第一液控换向阀4，从第一液控换向阀4的第一工作油口A流至平衡阀32的控制口X，打开平衡阀32；
同时，从第二马达控制油口B2进入的另一部分油液进入液压马达b口，驱动液压马达运转，液压马达运转后，油液从液压马达a口经过第一马达控制油口A2进入马达控制阀组，再经过平衡阀组3的平衡阀32后从第一系统进油口A1流出马达控制阀组。
二、主动补偿动作
A)主动补偿收动作：
外部控制油源经由第一外部控制口PIL4进入控制阀组，一路油液经由第二梭阀9的第一进油口a后，从第二梭阀9的出油口c进入第一液控换向阀4的控制口a，实现第一液控换向阀4的换向，使得第一液控换向阀4的第一工作油口A与其出油口T连通，实现平衡阀32的控制油口x的卸荷，平衡阀32关闭；另一路油液进入第二液控换向阀5的控制口a，实现第一液控换向阀5的换向，使得第二液控换向阀5的第二工作油口B与其进油口P连通，实现第二系统进油口B1到刹车控制模块的油液的切断。
刹车控制模块的外部控制口BR0进油，经过第一梭阀7，从刹车控制模块的刹车控制口BR流出，进入外部管路打开刹车。
外部控制油源经由主动补偿模块的主动补偿控制口PIL3进入补偿油液入口关断阀2的控制口，打开补偿油液入口关断阀2，外部蓄能器组件供油经由蓄能器连接口A3，进入控制阀组，经过补偿油液入口关断阀2，从第一马达控制油口A2进入液压马达a口，使得液压马达运转，液压马达运转后，油液从液压马达b口经过第二马达控制油口B2进入马达控制阀组，再从第二系统进油口B2流出马达控制阀组。
在此过程中，若系统油压不足，则外部主泵站供油会经由系统补油口F进入控制阀组，经过补油单向阀13后，从第一马达控制油口A2进入液压马达a口。
B)主动补偿放动作：
外部控制油源经由第一外部控制口PIL4进入控制阀组，一路油液经由第二梭阀9的第一进油口a后，从第二梭阀9的出油口c进入第一液控换向阀4的控制口a，实现第一液控换向阀4的换向，使得第一液控换向阀4的第一工作油口A与其出油口T连通，实现平衡阀32的控制油口X的卸荷，平衡阀32关闭；另一路油液进入第二液控换向阀5的控制口a，实现第一液控换向阀5的换向，使得第二液控换向阀5的第二工作油口B与其进油口P连通，实现第二系统进油口B1到刹车控制模块的油液的切断。
刹车控制模块的外部控制口BR0进油，经过第一梭阀7，从刹车控制模块的刹车控制口BR流出，进入外部管路打开刹车。
外部控制油源经由主动补偿模块的主动补偿控制口PIL3进入补偿油液入口关断阀2的控制口，打开补偿油液入口关断阀2。
外部主泵站输出油液从第二系统进油口B1进油，从第二马达控制油口B2进入液压马达b口，驱动液压马达运转，油液从液压马达a口流出，从第一马达控制油口A2进入经过补偿油液入口关断阀2后从蓄能器连接口A3进入外部蓄能器组件。
三、紧急释放动作
外部控制油经过紧急释放控制口MOP进入控制阀组，经过第三梭阀8和第二梭阀9至第一液控换向阀4的控制口a，实现第一液控换向阀4的换向，使得第一液控换向阀4的第一工作油口A与其出油口T连通，实现平衡阀32的控制油口X的卸荷，平衡阀32关闭。
刹车控制模块的外部控制口BR0进油，经过第一梭阀7，从刹车控制模块的刹车控制口BR流出，进入外部管路打开刹车。
外部控制油经过第二外部控制口PIL1进入控制阀组，流入第三液控换向阀6的控制口a，驱动其换向，实现第三液控换向阀6的进油口P和出油口T的连通，进而先导溢流阀10的控制口a的先导油液卸荷，实现先导溢流阀10的开启(即先导溢流阀10的进油口P和出油口T连通)。
液压马达1的a口经第一马达控制油口A2、先导溢流阀10、第二马达控制油口B2与液压马达1的b口连通，实现马达的全速自由轮，完成紧急释放。
四、限速自由轮动作：
外部控制油经由限速自由轮控制口EML进入控制阀组，经过第三梭阀8和第二梭阀9至第一液控换向阀4的控制口a，实现第一液控换向阀4的换向，使得第一液控换向阀4的第一工作油口A与其出油口T连通，实现平衡阀32的控制油口x的卸荷，平衡阀32关闭。
刹车控制模块的外部控制口BR0进油，经过第一梭阀7，从刹车控制模块的刹车控制口BR流出，进入外部管路打开刹车。
外部控制油经过第三外部控制口PIL2进入控制阀组，进入限速关断阀11的控制口，打开限速关断阀11(即限速关断阀11的第一油口a和第二油口b连通)。
液压马达1的a口经第一马达控制油口A2、限速关断阀11、节流阀14、第二马达控制油口B2与液压马达1的b口连通，实现马达的限速自由轮，完成限速自由轮动作。
本发明实施例通过在马达控制阀组中集成主动补偿模块，在外部环境变化的情况下，可以通过油路控制实时补偿效果，从而可以适应实时补偿要求的变化。并且，马达控制阀组占用空间小，自动化程度较高，从而开提高船用设备的试用效率，适应性较强。此外，该马达控制阀组集成了正常收放缆工鞥呢、主动波浪补偿收放功能、限速自由轮功能、紧急释放功能，充分保证了绞车的长效工作能力。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于主动波浪补偿的马达控制阀组，其特征在于，所述马达控制阀组包括：第一系统进油口(A1)、第二系统进油口(B1)、系统回油口(DR)、第一马达控制油口(A2)、第二马达控制油口(B2)、收放控制模块、刹车控制模块和主动补偿模块，
所述收放控制模块包括平衡阀组(3)和第一液控换向阀(4)，所述平衡阀组(3)的进油口与所述第一系统进油口(A1)连接，所述平衡阀组(3)的出油口与所述第一马达控制油口(A2)连接，所述平衡阀组(3)的控制油口与所述第一液控换向阀(4)的第一工作油口连接，所述第一液控换向阀(4)的第二工作油口关闭，所述第一液控换向阀(4)的进油口与所述第二系统进油口(B1)连接，所述第一液控换向阀(4)的出油口与系统回油口(DR)连接；
所述刹车控制模块包括第二液控换向阀(5)和第一梭阀(7)，所述第二液控换向阀(5)的进油口与所述第二系统进油口(B1)连接，所述第二液控换向阀(5)的出油口与系统回油口(DR)连接，所述第二液控换向阀(5)的第一工作油口与所述第一梭阀(7)的第一进油口连接，所述第二液控换向阀(5)的第二工作油口关闭，所述第二液控换向阀(5)的控制口与第一外部控制口(PIL4)连接，所述第一梭阀(7)的第二进油口与所述刹车控制模块的外部控制口(BR0)连接，所述第一梭阀(7)的出油口与刹车控制口(BR)连接；
所述主动补偿模块包括补偿油液入口关断阀(2)、补油单向阀(13)、第二梭阀(9)、系统补油口(F)、蓄能器连接口(A3)和主动补偿控制口(PIL3)，所述补油单向阀(13)的进油口与所述系统补油口(F)连接，所述补油单向阀(13)的出油口与所述第一马达控制油口(A2)连通，所述补偿油液入口关断阀(2)的控制口与所述主动补偿控制口(PIL3)连接，所述补偿油液入口关断阀(2)的第一油口与所述蓄能器连接口(A3)连接，所述补偿油液入口关断阀(2)的第二油口与所述第一马达控制油口(A2)连通，所述第二梭阀(9)的第一进油口与所述第一外部控制口(PIL4)连接，所述第二梭阀(9)的出油口与所述第一液控换向阀(4)的控制口连接。
2.根据权利要求1所述的马达控制阀组，其特征在于，所述马达控制阀组还包括紧急释放模块，所述紧急释放模块包括第三梭阀(8)、第三液控换向阀(6)和先导溢流阀(10)，所述第三梭阀(8)的第一进油口与紧急释放控制口(MOP)连接，所述第三梭阀(8)的出油口与所述第二梭阀(9)的第二进油口连接，所述第三液控换向阀(6)的控制口与第二外部控制口(PIL1)连接，所述第三液控换向阀(6)的进油口与所述先导溢流阀(10)的先导油口连接，所述第三液控换向阀(6)的出油口与系统泄油口(MX)连接，所述先导溢流阀(10)的进油口与所述第一马达控制油口(A2)连接，所述先导溢流阀(10)的出油口与所述第二马达控制油口(B2)连接。
3.根据权利要求2所述的马达控制阀组，其特征在于，所述马达控制阀组还包括限速自由轮模块，所述限速自由轮模块包括限速关断阀(11)和节流阀(14)，所述限速关断阀(11)的控制口与第三外部控制口(PIL2)连接，所述限速关断阀(11)的第一油口与所述第一马达控制油口(A2)连接，所述限速关断阀(11)的第二油口与所述节流阀(14)的第一油口连接，所述节流阀(14)的第二油口与所述第二马达控制油口(B2)连接，所述第三梭阀(8)的第二进油口与限速自由轮控制口(EML)连接。
4.根据权利要求3所述的马达控制阀组，其特征在于，所述限速关断阀(11)包括限速液控换向阀(111)和限速插装阀(112)，所述限速液控换向阀(111)的控制口与所述第三外部控制口(PIL2)连接，所述限速液控换向阀(111)的进油口与所述第一马达控制油口(A2)连接，所述限速液控换向阀(111)的出油口与所述系统回油口(DR)连接，所述限速液控换向阀(111)的第一工作油口与所述限速插装阀(112)的控制口连接，所述限速插装阀(112)的第一油口与所述第一马达控制油口(A2)连接，所述限速插装阀(112)的第二油口与所述节流阀(14)的第一油口连接。
5.根据权利要求1所述的马达控制阀组，其特征在于，所述平衡阀组(3)的控制口和所述第一液控换向阀(4)的第一工作油口之间的油路上设有单向节流阀(12)，所述单向节流阀(12)的第一工作油口与所述第一液控换向阀(4)的第一工作油口连接，所述单向节流阀(12)的第二工作油口与所述平衡阀组(3)的控制口连接。
6.根据权利要求1-5任一项所述的马达控制阀组，其特征在于，所述平衡阀组(3)包括单向阀(31)和平衡阀(32)，所述单向阀(31)的进油口和所述平衡阀(32)的进油口均与所述第一系统进油口(A1)连接，所述单向阀(31)的出油口与所述平衡阀(32)的出油口均与所述第一马达控制油口(A2)连接。
7.根据权利要求6所述的马达控制阀组，其特征在于，所述平衡阀(32)的出油口与所述平衡阀(32)的另一控制口连接。
8.根据权利要求1-5任一项所述的马达控制阀组，其特征在于，所述补偿油液入口关断阀(2)包括补偿液控换向阀(21)和补偿插装阀(22)，所述补偿液控换向阀(21)的控制口与所述主动补偿控制口(PIL3)连接，所述补偿液控换向阀(21)的进油口与所述第一马达控制油口(A2)连接，所述补偿液控换向阀(21)的出油口与所述系统回油口(DR)连接，所述补偿液控换向阀(21)的第一工作油口与所述补偿插装阀(22)的控制口连接，所述补偿液控换向阀(21)的第二工作油口关闭，所述补偿插装阀(22)的第一油口与所述第一马达控制油口(A2)连接，所述补偿插装阀(22)的第二油口与所述蓄能器连接口(A3)连接。
9.根据权利要求1-5任一项所述的马达控制阀组，其特征在于，所述马达控制阀组具有多个压力检测口。
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