CN108168562A - 一种定位轨迹停留点提取方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种定位轨迹停留点提取方法，其包括设置定位点偏移距离阀值D，参与选举成员数N，初始化计数器，设置停留区内定位点总数G及其下标i且i初始值＜N，设置判定阀值H，并执行以下步骤包括：步骤1.根据地理位置距离，轮询G[i]范围内定位点与当前首定位点的距离d且每次计算d后i+1；当d＜D时，在所述计数器中累加1；步骤2.重复步骤1，直到i=N；步骤3.比较计数器中累加数与N的大小，当所述计数器累加次数大于N/H，则判定该定位点为停留点。通过该方法在提取停留点时，能将原有大量的定位轨迹点进行了筛选及提取，避免在停留区域内定位点密集的问题，使轨迹线更加贴近实际情况，同时有效的提取了停留点特征。

Description

一种定位轨迹停留点提取方法
技术领域
本发明涉及定位轨迹的处理技术，尤其涉及对定位轨迹停留点提取的技术。
背景技术
目前全球定位技术已经被广泛的应用于各种领域，为生活和生产提供了多种便利，但现有技术中为了提高导航的精确性，通常会频繁的记录定位点，虽然此举对后续导定位轨迹的追溯提供了非常精确的轨迹路径，但随之困扰的是由于定位点数量太多会造成定位数据急剧膨胀，不但影响此类数据的网络传输效率，同时也不利于释出此类定位轨迹数据的设备进行渲染显示，因为此举不但在地图上会显示非常密集的点图不利于查看，同时也会增加设备计算运行压力，降低程序响应速度，造成非常不好的使用体验。
而现有技术采用的提取方法，主要针对两点距设定比较离阈值方式判断，因此无法处理的停留区域定位点密集的情况，即设置阈值之后会将阈值之外的所有点都排除，甚至包含了合理的定位点，从而为使用者带来了极大的困扰。
发明内容
本发明提供的定位轨迹停留点提取方法，其目的在于，通过该方法在提取停留点时，能将原有大量的定位轨迹点进行了筛选及提取，避免在停留区域内定位点密集的问题，使轨迹线更加贴近实际情况，同时有效的提取了停留点特征。
为了实现上述目的，本发明提供的定位轨迹停留点提取方法，其包括：设置定位点偏移距离阀值D，参与选举成员数N，初始化计数器，设置停留区内定位点总数G及其下标i且i初始值＜N，设置判定阀值H，并执行以下步骤包括：
步骤1.根据地理位置距离，轮询G[i]范围内定位点与当前首定位点的距离d且每次计算d后i+1；当d＜D时，在所述计数器中累加1；
步骤2.重复步骤1，直到i=N；
步骤3.比较计数器中累加数与N的大小，当所述计数器累加次数大于N/H，则判定该定位点为停留点。
优选的，步骤还包括：当判定当前定位点为停留点后，将其作为新的首定位点，重复步骤1至3直到所有数据遍历。
优选的，该定位轨迹停留点提取方法还包括：设置停留时间阀值T及所述停留点停留时长t，当t小于等于T时，为该停留点进行标识。
优选的，所述标识包括：交通灯点、收费点、轮渡点、服务区点、常驻区点、途径点，交通站点。
优选的，步骤还包括：所述判定阀值H大于1小于等于2。
优选的，步骤还包括：当G-i＜=N时，N=（G-i）/2。
优选的，所述定位点偏移距离阀值D为50至200m。
另一方面，本发明还进一步提供了一种定位设备，其采用了本发明的定位轨迹停留点提取方法释出停留轨迹。
另一方面，本发明还进一步提供了一种无人驾驶汽车，其采用了本发明的定位轨迹停留点提取方法进行自动巡航。
另一方面，本发明还进一步提供了一种无人机其特征在于：其采用了本发明的定位轨迹停留点提取方法进行自动巡航。
通过本发明提供的定位轨迹停留点提取方法，合理消除了在停留区域内定位点密集的问题，使轨迹线更加贴近实际情况，同时有效的提取了停留点特征，籍此大幅的压缩了定位点数据，便于该定位数据的传输和应用，从而减少了传输流量，降低了网络传输压力和费用成本，并有效降低采用该方法的设备在渲染显示定位点过程中对硬件性能的消耗，整体提高了客户体验。
通过本发明提供的定位设备，能够有效降低定位数据网络传输压力和费用成本，并有效降低采用该方法的设备在渲染显示定位点过程中对硬件性能的消耗，整体提高了客户体验。
此外根据优化的实施方式，还能有效提取停留点的特征标识，便于查询、识别此类数据，有利于数据的筛选使用。
通过本发明提供的无人驾驶汽车，能够有效的根据筛选后的历史停留轨迹定位点数据进行路线优化和规划，以提高自动巡航导航性能。
通过本发明提供的无人机，能够有效的根据筛选后的历史停留轨迹定位点数据进行路线优化和规划，以提高自动巡航导航性能。
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是采用本发明的定位轨迹停留点提取方法逐步提取过程中定位点聚集的优化示意图；
图2是采用本发明定位轨迹停留点提取方法的步骤流程图。
图3是采用本发明定位轨迹停留点提取方法的步骤优化流程图。
图4是采用本发明定位轨迹停留点提取方法的步骤再次优化流程图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
为了使本领域的技术人员更好的理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，在本领域普通技术人员没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明的保护范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“步骤1”、“步骤2”等可能是用于区别类似的对象，而并不一定用于描述特定的顺序或先后次序，其具体含义应配合全文解释，而未进行特定限制。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
请参阅图1至图4，本发明提供了一种定位轨迹停留点提取方法，其主要通过，采用对两点距离比较的同时引入选举机制，即设置参数选举成员数量阈值以及偏移阈值，计算当前点和后面后续多个成员定位数据的球面距离，以和偏移阈值进行比较，从而初步判断该定位点有偏移嫌疑，而当多数成员曾判断该定位点为真实停留点时，则认定该点为停留点，以降低定位点误判可能。
此外本发明的优选方案中，能够通过设定时间阀值，再对停留点进行多次/多层过滤，从而将将各停留点做特殊标识处理，可使定位点数据更为清晰可靠，以为后续该类数据的使用提供便利。
本发明提供的定位轨迹停留点提取方法，其目的在于，通过该方法在提取停留点时，能将原有大量的定位轨迹点进行了筛选及提取，避免在停留区域内定位点密集的问题，使轨迹线更加贴近实际情况，同时有效的提取了停留点特征。
籍此本发明提供的定位轨迹停留点提取方法，具体方法包括：设置定位点偏移距离阀值D，参与选举成员数N，初始化计数器，设置定位点总数G及其下标i且i初始值＜N，设置判定阀值H。需要说明的是，本文中所述停留区内定位点总数G及下标i为计算机程序叙述语言即G[i]。 并执行以下步骤包括：
步骤1.根据地理位置距离，轮询G[i]范围内定位点与当前首定位点的距离d且每次计算该d值后i+1，籍此初步筛选出需要优化的定位点；然后判断当d＜D时，在所述计数器中累加1，即该数据的提供者对于该定位点给予确认为疑似停留点的判断，此外为了提高判断精度，本方案中定位点偏移距离阀值D优选为50至200m；
步骤2.重复步骤1，轮询停留区内所有定位点G，直到i=N；
步骤3.此时比较计数器中累加的次数与N的大小，当所述计数器累加次数大于N/H，则判定该定位点为停留点，而该判断的权衡，可以根据使用者所想达到的数据精确度进行调整，而本实施例中优选所述判定阀值H大于1小于等于2，即至少要过半数据支持该点为停留点才予疑肯定。籍此根据上述方案可以较好的判断出定位轨迹的真实停留点。
而本发明另一方面为了实现对定位轨迹停留点进行连续的判断，本发明的判断步骤还包括：当判定当前定位点为停留点后，将其作为新的首定位点，重复步骤1至3直到所有数据遍历，籍此连续判断出停留点，而在应用领域，通过连接该连续判断出的停留点，即可大幅的整体优化定位轨迹，合理消除了在停留区域内定位点密集的问题，使轨迹线更加贴近实际情况，同时有效的提取了停留点特征，籍此大幅的压缩了定位点数据，便于该定位数据的传输和应用，从而减少了传输流量，降低了网络传输压力和费用成本，并有效降低采用该方法的设备在渲染显示定位点过程中对硬件性能的消耗，整体提高了客户体验。
此外在上述方案的轮询过程中需要注意的是，该停留区内定位点总数G及下标i应当满足关系：当G-i＜=N时，N=（G-i）/2。
此外为了进一步利用上述筛选出的定位停留点数据，对使用者提供数据分类，以提高定位点的可识别性，该定位轨迹停留点提取方法还进一步包括：设置停留时间阀值T及所述停留点停留时长t，当t小于等于T时，为该停留点进行标识，上述时间阀值可以根据使用者的需要进行设定，如根据某段路线上的交通灯的变化时间，或收费点、收费点、轮渡点、服务区点、常驻区点、途径点，交通站点等可估算或获取的过路时间，等进行自由设定，从而对该停留点进行标识，有效提取停留点的特征标识，便于查询、识别此类数据，有利于数据的筛选使用。
另一方面，本发明还进一步提供了一种定位设备，其采用了本发明的定位轨迹停留点提取方法释出停留轨迹，籍此最大程度的保留了定位轨迹停留点特征的同时，过滤了大部分的定位点数据，从而在消除了定位点密集显示的同时，提供了可视化的优化后的清晰定位轨迹图像，提高了客户体验。
另一方面，本发明还进一步提供了一种无人驾驶汽车，其采用了本发明的定位轨迹停留点提取方法进行自动巡航，根据本发明提供的方案，可较好的优化定位轨迹，减少无人驾驶的定位检查点，为自动驾驶提供了较好的路线优化功能，避免频繁进行定位轨迹点巡查，同时简化了路径规划，有效提高了无人驾驶目的地导航的可靠性。
另一方面，本发明还进一步提供了一种无人机，其采用了本发明的定位轨迹停留点提取方法进行自动巡航，从而根据历史飞行路径可优化后续重复性停留点路线轨迹，亦可在无人机定位轨迹追溯时提供清晰的历史轨迹线，同时根据本发明优化后的方案可以减少定位数据量，便于无人机无线传递，提高通信效率。
通过本发明提供的定位轨迹停留点提取方法，合理消除了在停留区域内定位点密集的问题，使轨迹线更加贴近实际情况，同时有效的提取了停留点特征，籍此大幅的压缩了定位点数据，便于该定位数据的传输和应用，从而减少了传输流量，降低了网络传输压力和费用成本，并有效降低采用该方法的设备在渲染显示定位点过程中对硬件性能的消耗，整体提高了客户体验。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种定位轨迹停留点提取方法，其特征在于包括：设置定位点偏移距离阀值D，参与选举成员数N，初始化计数器，设置停留区内定位点总数G及其下标i且i初始值＜N，设置判定阀值H，并执行以下步骤包括：步骤1.根据地理位置距离，轮询G[i]范围内定位点与当前首定位点的距离d且每次计算d后i+1；当d＜D时，在所述计数器中累加1；步骤2.重复步骤1，直到i=N；步骤3.比较计数器中累加数与N的大小，当所述计数器累加次数大于N/H，则判定该定位点为停留点。
2.根据权利要求1所述的定位轨迹停留点提取方法，其特征在于，步骤还包括：当判定当前定位点为停留点后，将其作为新的首定位点，重复步骤1至3直到所有数据遍历。
3.根据权利要求1所述的定位轨迹停留点提取方法，其特征在于，还包括：设置停留时间阀值T及所述停留点停留时长t，当t小于等于T时，为该停留点进行标识。
4.根据权利要求3所述的定位轨迹停留点提取方法，其特征在于，所述标识包括：交通灯点、收费点、轮渡点、服务区点、常驻区点、途径点，交通站点中的一种或多种。
5.根据权利要求1所述的定位轨迹停留点提取方法，其特征在于，步骤还包括：所述判定阀值H大于1小于等于2。
6.根据权利要求1、2、3或5所述的定位轨迹停留点提取方法，其特征在于，步骤还包括：当G-i＜=N时，N=（G-i）/2。
7.根据权利要求1所述的定位轨迹停留点提取方法，其特征在于：所述定位点偏移距离阀值D为50至200m。
8.一种定位设备，其特征在于：所述定位设备采用如权利要求1、2或3所述的定位轨迹停留点提取方法释出定位轨迹。
9.一种无人驾驶汽车，其特征在于：所述无人汽车采用如权利要求1、2或3所述的定位轨迹停留点提取方法进行自动巡航。
10.一种无人机其特征在于：所述无人机采用如权利要求1、2或3所述的定位轨迹停留点提取方法进行自动巡航。
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