CN108167241A - 转底炉驱动系统和驱动方法 - Google Patents

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CN108167241A CN201711363389.6A CN201711363389A CN108167241A CN 108167241 A CN108167241 A CN 108167241A CN 201711363389 A CN201711363389 A CN 201711363389A CN 108167241 A CN108167241 A CN 108167241A
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张锦亮
丰大庆
吴道洪
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Abstract

本发明公开了一种转底炉驱动系统和驱动方法，所述驱动系统包括：多个液压马达，多个液压马达沿着转底炉的周向间隔布置，压力获取模块，用于获取多个液压马达中每个液压马达的进出口压力差值；转矩获取模块，用于获取每个液压马达的转矩值；转速获取模块，用于获取转底炉的转速值；控制模块，用于根据转底炉的转速给定值和转底炉的转速值对每个液压马达对应的控制阀进行控制，以使转底炉的转速值达到转速给定值，并在转底炉的转速值达到转速给定值后，根据每个液压马达的进出口压力差值和每个液压马达的转矩值对每个液压马达对应的控制阀进行调节，以使多个液压马达的输出转矩相同，从而有效解决了多个液压马达驱动转速不同步的问题，且适用性强。

Description

转底炉驱动系统和驱动方法
技术领域
本发明涉及转底炉技术领域，特别涉及一种转底炉驱动系统和一种转底炉驱动方法。
背景技术
在由多台液压马达驱动旋转的转底炉工程应用中，多台液压马达转速的同步控制通常依赖液压系统设计解决，但是，在实际运行中，液压系统中的油温、管道沿程阻力、转底炉体局部形变、配管施工安装差异、国产液压马达本体制造差异等诸多因素均会导致液压系统中每台液压马达进出口的压差不一致，从而导致马达转速不一致，输出转矩不一致，情况严重的个别马达不但不出力做功，反而拖后腿，造成转底炉转速无法提升、马达减速箱严重磨损等设备故障。因此，保证转底炉多台液压马达转速同步是目前亟待解决的问题。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种转底炉驱动系统，能够根据转底炉的转速值、每个液压马达的进出口压力差值和每个液压马达的转矩值对每个液压马达对应的控制阀进行调节，以使多个液压马达的输出转矩相同，从而有效解决了多个液压马达驱动转速不同步的问题，且适用性强。
本发明的第二个目的在于提出一种转底炉驱动方法。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的一种转底炉驱动系统，包括多个液压马达，所述多个液压马达沿着所述转底炉的周向间隔布置，还包括：压力获取模块，用于获取所述多个液压马达中每个液压马达的进出口压力差值；转矩获取模块，用于获取所述每个液压马达的转矩值；转速获取模块，用于获取所述转底炉的转速值；控制模块，所述控制模块分别与所述压力获取模块、所述转矩获取模块、所述转速获取模块和所述每个液压马达对应的控制阀相连，所述控制模块用于根据所述转底炉的转速给定值和所述转底炉的转速值对所述每个液压马达对应的控制阀进行控制，以使所述转底炉的转速值达到所述转速给定值，并在所述转底炉的转速值达到所述转速给定值后，根据所述每个液压马达的进出口压力差值和所述每个液压马达的转矩值对所述每个液压马达对应的控制阀进行调节，以使所述多个液压马达的输出转矩相同。
根据本发明实施例的转底炉驱动系统，通过压力获取模块获取多个液压马达中每个液压马达的进出口压力差值，并通过转矩获取模块获取每个液压马达的转矩值，以及通过转速获取模块获取转底炉的转速值，控制模块根据转底炉的转速给定值和转底炉的转速值对每个液压马达对应的控制阀进行控制，以使转底炉的转速值达到转速给定值，并在转底炉的转速值达到转速给定值后，根据每个液压马达的进出口压力差值和每个液压马达的转矩值对每个液压马达对应的控制阀进行调节，以使多个液压马达的输出转矩相同，从而有效解决了多个液压马达驱动转速不同步的问题，且适用性强。
另外，根据本发明上述实施例提出的转底炉驱动系统还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述控制模块根据所述转底炉的转速给定值和所述转底炉的转速值对所述每个液压马达对应的控制阀进行控制时，其中，所述控制模块获取所述转底炉的转速给定值与所述转底炉的转速值之间的转速差值，并对所述转速差值进行PID(Proportion Integral Derivative，比例积分微分)调节以获得第一控制量；根据所述第一控制量对所述每个液压马达对应的控制阀的开度进行控制。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块根据所述每个液压马达的进出口压力差值和所述每个液压马达的转矩值对所述每个液压马达对应的控制阀进行调节时，其中，所述控制模块获取所述多个液压马达中转矩值偏离最大的液压马达，并判断该液压马达的转矩值与其它液压马达的转矩值之间的差值的最大值是否大于第一预设值；如果该液压马达的转矩值与其它液压马达的转矩值之间的差值的最大值大于所述第一预设值，所述控制模块则进一步判断该液压马达的进出口压力差值与其它液压马达的进出口压力差值之间的差值的最大值是否大于第二预设值；如果该液压马达的进出口压力差值与其它液压马达的进出口压力差值之间的差值的最大值大于所述第二预设值，所述控制模块则根据该液压马达的转矩值与其它液压马达的转矩值的平均值之间的差值通过PID调节以获得第二控制量，并根据所述第二控制量对该液压马达对应的控制阀的开度进行调节。
根据本发明的一个实施例，上述的转底炉驱动系统，还包括：报警模块，所述报警模块与所述控制模块相连，所述控制模块还用于在对所述液压马达对应的控制阀的开度进行多次调节后，如果该液压马达的转矩值与其它液压马达的转矩值之间的差值的最大值仍大于所述第一预设值且该液压马达的进出口压力差值与其它液压马达的进出口压力差值之间的差值的最大值大于所述第二预设值，则控制该液压马达停止工作，并控制所述报警模块发出报警提示。
根据本发明的一个实施例，上述的转底炉驱动系统，还包括：接收模块，所述接收模块与所述控制模块相连，所述接收模块用于接收用户发送的所述转底炉的转速给定值，并将所述转速给定值发送给所述控制模块。
根据本发明的一个实施例，上述的转底炉驱动系统，还包括：显示模块，所述显示模块与所述控制模块相连，所述控制模块还控制所述显示模块对所述转底炉的转速值、所述每个液压马达的进出口压力差值和所述每个液压马达的转矩值进行显示。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的一种转底炉驱动方法，采用根据上述的驱动系统，其中，驱动方法包括以下步骤：获取所述多个液压马达中每个液压马达的进出口压力差值，并获取所述每个液压马达的转矩值，以及获取所述转底炉的转速值；根据所述转底炉的转速给定值和所述转底炉的转速值对所述每个液压马达对应的控制阀进行控制，以使所述转底炉的转速值达到所述转速给定值；在所述转底炉的转速值达到所述转速给定值后，根据所述每个液压马达的进出口压力差值和所述每个液压马达的转矩值对所述每个液压马达对应的控制阀进行调节，以使所述多个液压马达的输出转矩相同。
根据本发明实施例的转底炉驱动方法，获取多个液压马达中每个液压马达的进出口压力差值，并获取每个液压马达的转矩值，以及获取转底炉的转速值，根据转底炉的转速给定值和转底炉的转速值对每个液压马达对应的控制阀进行控制，以使转底炉的转速值达到所述转速给定值，在转底炉的转速值达到转速给定值后，根据每个液压马达的进出口压力差值和每个液压马达的转矩值对每个液压马达对应的控制阀进行调节，以使多个液压马达的输出转矩相同，从而有效解决了多个液压马达驱动转速不同步的问题，且适用性强。
另外，根据本发明上述实施例提出的转底炉驱动方法还可以具有如下附加的技术特征：
根据本发明的一个实施例，所述根据所述转底炉的转速给定值和所述转底炉的转速值对所述每个液压马达对应的控制阀进行控制，包括：获取所述转底炉的转速给定值与所述转底炉的转速值之间的转速差值，并对所述转速差值进行PID调节以获得第一控制量；根据所述第一控制量对所述每个液压马达对应的控制阀的开度进行控制。
根据本发明的一个实施例，所述根据所述每个液压马达的进出口压力差值和所述每个液压马达的转矩值对所述每个液压马达对应的控制阀进行调节，包括：获取所述多个液压马达中转矩值偏离最大的液压马达，并判断该液压马达的转矩值与其它液压马达的转矩值之间的差值的最大值是否大于第一预设值；如果该液压马达的转矩值与其它液压马达的转矩值之间的差值的最大值大于所述第一预设值，则进一步判断该液压马达的进出口压力差值与其它液压马达的进出口压力差值之间的差值的最大值是否大于第二预设值；如果该液压马达的进出口压力差值与其它液压马达的进出口压力差值之间的差值的最大值大于所述第二预设值，则根据该液压马达的转矩值与其它液压马达的转矩值的平均值之间的差值通过PID调节以获得第二控制量，并根据所述第二控制量对该液压马达对应的控制阀的开度进行调节。
根据本发明的一个实施例，上述的转底炉驱动方法，还包括：在对所述液压马达对应的控制阀的开度进行多次调节后，如果该液压马达的转矩值与其它液压马达的转矩值之间的差值的最大值仍大于所述第一预设值且该液压马达的进出口压力差值与其它液压马达的进出口压力差值之间的差值的最大值大于所述第二预设值，则控制该液压马达停止工作，并发出报警提示。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明实施例的转底炉驱动系统的方框示意图；
图2是根据本发明一个实施例的转底炉驱动系统的结构示意图；
图3是根据本发明另一个实施例的转底炉驱动系统的结构示意图；
图4是根据本发明一个实施例的转底炉驱动系统的方框示意图；
图5是根据本发明另一个实施例的转底炉驱动系统的方框示意图；
图6是根据本发明实施例的转底炉驱动方法的流程图。
附图标记：
转矩传感器1、进口压力传感器2、出口压力传感器3、控制阀51、控制器5、带有人机交互界面的触摸屏6和转速传感器7。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面结合附图来描述根据本发明实施例提出的转底炉驱动系统和转底炉驱动方法。
图1是根据本发明实施例的转底炉驱动系统的方框示意图。图2是根据本发明一个实施例的转底炉驱动系统的结构示意图。
如图1和图2所示，本发明实施例的转底炉驱动系统可包括：多个液压马达50、压力获取模块10、转矩获取模块20、转速获取模块30和控制模块40。
其中，如图2所示，多个液压马达50沿着转底炉的周向间隔布置。压力获取模块10用于获取多个液压马达中每个液压马达的进出口压力差值。转矩获取模块20用于获取每个液压马达的转矩值。转速获取模块30用于获取转底炉的转速值。控制模块40分别与压力获取模块10、转矩获取模块20、转速获取模块30和每个液压马达对应的控制阀51相连，控制模块40用于根据转底炉的转速给定值和转底炉的转速值对每个液压马达对应的控制阀51进行控制，以使转底炉的转速值达到转速给定值，并在转底炉的转速值达到转速给定值后，根据每个液压马达的进出口压力差值和每个液压马达的转矩值对每个液压马达对应的控制阀51进行调节，以使多个液压马达的输出转矩相同。
根据本发明的一个实施例，控制模块40根据转底炉的转速给定值和转底炉的转速值对每个液压马达对应的控制阀进行控制时，其中，控制模块40获取转底炉的转速给定值与转底炉的转速值之间的转速差值，并对转速差值进行PID调节以获得第一控制量，并根据第一控制量对每个液压马达对应的控制阀的开度进行控制。
进一步地，根据本发明的一个实施例，控制模块40根据每个液压马达的进出口压力差值和每个液压马达的转矩值对每个液压马达对应的控制阀进行调节时，其中，控制模块40获取多个液压马达中转矩值偏离最大的液压马达，并判断该液压马达的转矩值与其它液压马达的转矩值之间的差值的最大值是否大于第一预设值，如果该液压马达的转矩值与其它液压马达的转矩值之间的差值的最大值大于第一预设值，控制模块40则进一步判断该液压马达的进出口压力差值与其它液压马达的进出口压力差值之间的差值的最大值是否大于第二预设值，如果该液压马达的进出口压力差值与其它液压马达的进出口压力差值之间的差值的最大值大于第二预设值，控制模块40则根据该液压马达的转矩值与其它液压马达的转矩值的平均值之间的差值通过PID调节以获得第二控制量，并根据第二控制量对该液压马达对应的控制阀的开度进行调节。其中，第一预设值和第二预设值可根据实际情况进行标定。
具体地，在转底炉驱动系统运行的过程中，压力获取模块10可通过设置在多个液压马达中每个液压马达进出口的压力传感器实时获取对应液压马达的进出口压力，并计算出相应的每个液压马达的进出口压力差值，转矩获取模块20可通过设置在每个液压马达上的转矩传感器实时获取每个液压马达的转矩值，转速获取模块30可通过设置在转底炉上的转速传感器实时获取转底炉的转速值。控制模块40通过与压力获取模块10、转矩获取模块20和转速获取模块30相连，可实时获取各类传感器反馈的信号，并通过程序运算获得各传感器反馈参数的实际物理量数值。控制模块40对转底炉的转速给定值与转速获取模块30实时获取的转底炉的转速值进行比较运算，获取两者之间的转速差值，并通过PID运算调节以获得第一控制量，根据第一控制量对每个液压马达对应的控制阀的开度进行控制，以使每个液压马达对应的控制阀的开度一致，直至转底炉的转速值达到转速给定值。
为了避免因油温、管道沿程阻力、转底炉体局部形变、配管施工安装差异、国产液压马达本体制造差异等诸多因素导致每个液压马达进出口的压差不一致，而导致的液压马达的转速不一致。在转底炉的转速值达到转速给定值后，控制模块40还对获取的每个液压马达的转矩值进行比较，获取其中偏差最大的转矩值对应的液压马达，然后计算该液压马达的转矩值与其它液压马达的转矩值之间的转矩差值，并获取转矩差值中的最大值。当该最大值大于第一预设值时，进一步计算该液压马达的进出口压力差值与其它液压马达的进出口压力差值之间的差值，并获取差值中的最大值，当该最大值大于第二预设值时，说明需要单独对该液压马达对应的控制阀进行平稳调节。例如，根据该液压马达的转矩值与其它液压马达的转矩值的平均值之间的差值进行PID调节，以对该液压马达对应的控制阀的开度进行调节，保证该多个液压马达的输出转矩与其它液压马达的输出转矩一致。
以图3所示的系统结构图为例，主控制器采用的是串级PID算法。SV为转底炉的转速给定值，PV1为转速传感器实时获取的转底炉的转速值(主被控量)，e1为转速给定值和实际转速值之间的偏差，e1＝SV-PV1，OUT1为PID1主控制器根据偏差e1输出的第一控制量；PV0为转矩传感器实时获取的液压马达的转矩值(副被控量)，e0为某一个液压马达的转矩值与其它液压马达的转矩值之间的偏差，e0＝OUT1-PV0，OUT0为PID2副控制器根据偏差e0输出的第二控制量，U为阀调节器输出的电压，-PV0为转矩传感器检测反馈经过运算处理的修正值，-PV1为转速传感器检测的反馈值。
转底炉的转速值PV1作为主被控量，对转底炉的转速给定值SV与转底炉的转速值PV1之间偏差值进行PID调节，PID1主控制器输出第一控制量OUT1，并根据第一控制量OUT1对每个液压马达对应的控制阀的开度进行调节，以使转底炉的转速值PV1达到转速给定值SV。在转底炉的转速值PV1达到转速给定值SV后，当某个液压马达的转矩值偏离正常值的一定的百分比，同时进出口压力差值也偏离正常值时，液压马达的转矩值PV0为副被控量，通过PID2副控制器单独对该液压马达对应的控制阀的开度进行平稳调节，保证该液压马达的输出转矩与其它液压马达的输出转矩一致。
为了保证转底炉的安全可靠运行，根据本发明的一个实施例，如图4所示，上述的转底炉驱动系统还可包括：报警模块60，报警模块60与控制模块40相连，控制模块40还用于在对液压马达对应的控制阀的开度进行多次调节后，如果该液压马达的转矩值与其它液压马达的转矩值之间的差值的最大值仍大于第一预设值且该液压马达的进出口压力差值与其它液压马达的进出口压力差值之间的差值的最大值大于第二预设值，则控制该液压马达停止工作，并控制报警模块60发出报警提示。
也就是说，控制模块40在对偏差较大的液压马达对应的控制阀的开度进行多次调节后，如果该液压马达的转矩值偏离正常值仍大于第一预设值、且进出口压力差值偏离正常值仍大于第二预设值，则说明对该液压马达的调节无效，控制模块40控制该液压马达停止运行，以保证系统的安全稳定运行，同时通过报警模块60报警提醒，如声光报警，以提醒用户及时维修。由此，能够及时发现异常运行的液压马达，保障转底炉运行的安全性。
为了进一步提高用户体验，根据本发明的一个实施例，如图5所示，上述的转底炉驱动系统，还包括：接收模块70，接收模块70与控制模块40相连，接收模块70用于接收用户发送的转底炉的转速给定值，并将转速给定值发送给控制模块40。
进一步地，根据本发明的一个实施例，如图5所示，上述的转底炉驱动系统，还包括：显示模块80，显示模块80与控制模块40相连，控制模块40还控制显示模块80对转底炉的转速值、每个液压马达的进出口压力差值和每个液压马达的转矩值进行显示。其中，显示模块80可以带有人机交互界面的触摸屏。
具体地，用户可直观的在显示模块80上查看到各类传感器检测的信号(例如，转底炉的转速值、每个液压马达的转矩值、每个液压马达的进出口压力差值、故障显示等)，并可以通过显示模块80发送转底炉的转速给定值。接收模块70接收用户发送的转速指令，并将转速指令发送至控制模块40，以使控制模块40能够根据转速指令对每个液压马达对应的控制阀的开度调节。
在实际应用中，如图2所示，压力获取模块10、转矩获取模块20、转速获取模块30、控制模块40、接收模块70和报警模块60可以集成设置主控制器5内，显示模块80可集成设置在带有人机交互界面的触摸屏或者PC机6中。转矩传感器1、进口压力传感器2、出口压力传感器3、控制阀51和转速传感器7均与主控制器5相连，以实现数据传输，带有人机交互界面的触摸屏6通过工业数据总线与主控制器5相连，以形成友好的人机交互界面。其中，主控制器5采用以Profibus工业总线，采用模块化设计，支持1-256个产品模块，产品模块包括模拟量输入模块AI、模拟量输出模块AO、数字量输入模块DI、数字量输出模块DO、数字脉冲输入模块FM，能连接各种传感器和工控设备，具有很强的环境适应性。
根据上述分析可知，该驱动系统能够满足实际的工艺要求，自动调节过程快速、平稳、可靠，并能及时发现异常运行的液压马达，保证转底炉运行的安全性。
综上所述，根据本发明实施例的转底炉驱动系统，通过压力获取模块获取多个液压马达中每个液压马达的进出口压力差值，并通过转矩获取模块获取每个液压马达的转矩值，以及通过转速获取模块获取转底炉的转速值，控制模块根据转底炉的转速给定值和转底炉的转速值对每个液压马达对应的控制阀进行控制，以使转底炉的转速值达到转速给定值，并在转底炉的转速值达到转速给定值后，根据每个液压马达的进出口压力差值和每个液压马达的转矩值对每个液压马达对应的控制阀进行调节，以使多个液压马达的输出转矩相同，从而有效解决了多个液压马达驱动转速不同步的问题，且适用性强。
图6是根据本发明实施例的转底炉驱动方法的流程图。
在本发明的实施例中，本发明实施例的转底炉驱动方法采用上述的转底炉驱动系统。
如图6所示，本发明实施例的转底炉驱动方法可包括以下步骤：
S1，获取多个液压马达中每个液压马达的进出口压力差值，并获取每个液压马达的转矩值，以及获取转底炉的转速值。
S2，根据转底炉的转速给定值和转底炉的转速值对每个液压马达对应的控制阀进行控制，以使转底炉的转速值达到转速给定值。
S3，在转底炉的转速值达到转速给定值后，根据每个液压马达的进出口压力差值和每个液压马达的转矩值对每个液压马达对应的控制阀进行调节，以使多个液压马达的输出转矩相同。
根据本发明的一个实施例，根据转底炉的转速给定值和转底炉的转速值对每个液压马达对应的控制阀进行控制，包括：获取转底炉的转速给定值与转底炉的转速值之间的转速差值，并对转速差值进行PID调节以获得第一控制量，以及根据第一控制量对每个液压马达对应的控制阀的开度进行控制。
根据本发明的一个实施例，根据每个液压马达的进出口压力差值和每个液压马达的转矩值对每个液压马达对应的控制阀进行调节，包括：获取多个液压马达中转矩值偏离最大的液压马达，并判断该液压马达的转矩值与其它液压马达的转矩值之间的差值的最大值是否大于第一预设值，如果该液压马达的转矩值与其它液压马达的转矩值之间的差值的最大值大于第一预设值，则进一步判断该液压马达的进出口压力差值与其它液压马达的进出口压力差值之间的差值的最大值是否大于第二预设值，如果该液压马达的进出口压力差值与其它液压马达的进出口压力差值之间的差值的最大值大于第二预设值，则根据该液压马达的转矩值与其它液压马达的转矩值的平均值之间的差值通过PID调节以获得第二控制量，并根据第二控制量对该液压马达对应的控制阀的开度进行调节。
根据本发明的一个实施例，上述的转底炉驱动方法，还包括：在对液压马达对应的控制阀的开度进行多次调节后，如果该液压马达的转矩值与其它液压马达的转矩值之间的差值的最大值仍大于第一预设值且该液压马达的进出口压力差值与其它液压马达的进出口压力差值之间的差值的最大值大于第二预设值，则控制该液压马达停止工作，并发出报警提示。
需要说明的是，本发明实施例的转底炉驱动方法中未披露的细节，请参照本发明实施例的转底炉驱动系统中所披露的细节，具体这里不再赘述。
根据本发明实施例的转底炉驱动方法，获取多个液压马达中每个液压马达的进出口压力差值，并获取每个液压马达的转矩值，以及获取转底炉的转速值，根据转底炉的转速给定值和转底炉的转速值对每个液压马达对应的控制阀进行控制，以使转底炉的转速值达到所述转速给定值，在转底炉的转速值达到转速给定值后，根据每个液压马达的进出口压力差值和每个液压马达的转矩值对每个液压马达对应的控制阀进行调节，以使多个液压马达的输出转矩相同，从而有效解决了多个液压马达驱动转速不同步的问题，且适用性强。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种转底炉驱动系统，其特征在于，包括多个液压马达，所述多个液压马达沿着所述转底炉的周向间隔布置，还包括：
压力获取模块，用于获取所述多个液压马达中每个液压马达的进出口压力差值；
转矩获取模块，用于获取所述每个液压马达的转矩值；
转速获取模块，用于获取所述转底炉的转速值；
控制模块，所述控制模块分别与所述压力获取模块、所述转矩获取模块、所述转速获取模块和所述每个液压马达对应的控制阀相连，所述控制模块用于根据所述转底炉的转速给定值和所述转底炉的转速值对所述每个液压马达对应的控制阀进行控制，以使所述转底炉的转速值达到所述转速给定值，并在所述转底炉的转速值达到所述转速给定值后，根据所述每个液压马达的进出口压力差值和所述每个液压马达的转矩值对所述每个液压马达对应的控制阀进行调节，以使所述多个液压马达的输出转矩相同。
2.根据权利要求1所述的转底炉驱动系统，其特征在于，所述控制模块根据所述转底炉的转速给定值和所述转底炉的转速值对所述每个液压马达对应的控制阀进行控制时，其中，
所述控制模块获取所述转底炉的转速给定值与所述转底炉的转速值之间的转速差值，并对所述转速差值进行PID调节以获得第一控制量；
根据所述第一控制量对所述每个液压马达对应的控制阀的开度进行控制。
3.根据权利要求1或2所述的转底炉驱动系统，其特征在于，所述控制模块根据所述每个液压马达的进出口压力差值和所述每个液压马达的转矩值对所述每个液压马达对应的控制阀进行调节时，其中，
所述控制模块获取所述多个液压马达中转矩值偏离最大的液压马达，并判断该液压马达的转矩值与其它液压马达的转矩值之间的差值的最大值是否大于第一预设值；
如果该液压马达的转矩值与其它液压马达的转矩值之间的差值的最大值大于所述第一预设值，所述控制模块则进一步判断该液压马达的进出口压力差值与其它液压马达的进出口压力差值之间的差值的最大值是否大于第二预设值；
如果该液压马达的进出口压力差值与其它液压马达的进出口压力差值之间的差值的最大值大于所述第二预设值，所述控制模块则根据该液压马达的转矩值与其它液压马达的转矩值的平均值之间的差值通过PID调节以获得第二控制量，并根据所述第二控制量对该液压马达对应的控制阀的开度进行调节。
4.根据权利要求3所述的转底炉驱动系统，其特征在于，还包括：
报警模块，所述报警模块与所述控制模块相连，所述控制模块还用于在对所述液压马达对应的控制阀的开度进行多次调节后，如果该液压马达的转矩值与其它液压马达的转矩值之间的差值的最大值仍大于所述第一预设值且该液压马达的进出口压力差值与其它液压马达的进出口压力差值之间的差值的最大值大于所述第二预设值，则控制该液压马达停止工作，并控制所述报警模块发出报警提示。
5.根据权利要求1所述的转底炉驱动系统，其特征在于，还包括：
接收模块，所述接收模块与所述控制模块相连，所述接收模块用于接收用户发送的所述转底炉的转速给定值，并将所述转速给定值发送给所述控制模块。
6.根据权利要求1所述的转底炉驱动系统，其特征在于，还包括：
显示模块，所述显示模块与所述控制模块相连，所述控制模块还控制所述显示模块对所述转底炉的转速值、所述每个液压马达的进出口压力差值和所述每个液压马达的转矩值进行显示。
7.一种转底炉驱动方法，其特征在于，采用根据权利要求1-6中任一项所述的驱动系统，其中，驱动方法包括以下步骤：
获取所述多个液压马达中每个液压马达的进出口压力差值，并获取所述每个液压马达的转矩值，以及获取所述转底炉的转速值；
根据所述转底炉的转速给定值和所述转底炉的转速值对所述每个液压马达对应的控制阀进行控制，以使所述转底炉的转速值达到所述转速给定值；
在所述转底炉的转速值达到所述转速给定值后，根据所述每个液压马达的进出口压力差值和所述每个液压马达的转矩值对所述每个液压马达对应的控制阀进行调节，以使所述多个液压马达的输出转矩相同。
8.根据权利要求7所述的转底炉驱动方法，其特征在于，所述根据所述转底炉的转速给定值和所述转底炉的转速值对所述每个液压马达对应的控制阀进行控制，包括：
获取所述转底炉的转速给定值与所述转底炉的转速值之间的转速差值，并对所述转速差值进行PID调节以获得第一控制量；
根据所述第一控制量对所述每个液压马达对应的控制阀的开度进行控制。
9.根据权利要求7或8所述的转底炉驱动方法，其特征在于，所述根据所述每个液压马达的进出口压力差值和所述每个液压马达的转矩值对所述每个液压马达对应的控制阀进行调节，包括：
获取所述多个液压马达中转矩值偏离最大的液压马达，并判断该液压马达的转矩值与其它液压马达的转矩值之间的差值的最大值是否大于第一预设值；
如果该液压马达的转矩值与其它液压马达的转矩值之间的差值的最大值大于所述第一预设值，则进一步判断该液压马达的进出口压力差值与其它液压马达的进出口压力差值之间的差值的最大值是否大于第二预设值；
如果该液压马达的进出口压力差值与其它液压马达的进出口压力差值之间的差值的最大值大于所述第二预设值，则根据该液压马达的转矩值与其它液压马达的转矩值的平均值之间的差值通过PID调节以获得第二控制量，并根据所述第二控制量对该液压马达对应的控制阀的开度进行调节。
10.根据权利要求9所述的转底炉驱动方法，其特征在于，还包括：
在对所述液压马达对应的控制阀的开度进行多次调节后，如果该液压马达的转矩值与其它液压马达的转矩值之间的差值的最大值仍大于所述第一预设值且该液压马达的进出口压力差值与其它液压马达的进出口压力差值之间的差值的最大值大于所述第二预设值，则控制该液压马达停止工作，并发出报警提示。
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WO2021213399A1 (zh) * 2020-04-23 2021-10-28 丰疆智能科技股份有限公司 电控液压系统及其自动调整方法

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