CN108166821B

CN108166821B - 自适应停车场的停车引导方法和装置

Info

Publication number: CN108166821B
Application number: CN201611122712.6A
Authority: CN
Inventors: 高海珂; 张晓双
Original assignee: Hangzhou Hikvision Digital Technology Co Ltd
Current assignee: Hangzhou Hikvision Digital Technology Co Ltd
Priority date: 2016-12-08
Filing date: 2016-12-08
Publication date: 2020-05-12
Anticipated expiration: 2036-12-08
Also published as: CN108166821A

Abstract

本发明提供了自适应停车场的停车引导方法及装置。该方法包括：载入停车场的车位布置数据，车位布置数据包括每个车位的车位号码、尺寸和位置；接收摄像机拍摄的第二车位的第二车位图像，第二车位上标识有第二车位号码，第二车位为所述摄像机的镜头视场对准的车位；识别第二车位图像中的第二车位号码及参考物；根据第二车位图像中的参考物与车位布置数据，确定摄像机相对于第二车位的位置；根据第二车位号码、摄像机相对于第二车位的位置和车位布置数据，确定摄像机所在位置对应的第一车位的第一车位号码；控制与摄像机邻接的引导灯指示第一车位的停车状态。本发明可以自适应各种停车场及停车场的变动，不需要进行引导控制关系的预先配置。

Description

自适应停车场的停车引导方法和装置

技术领域

本发明涉及视频监控和分析技术领域，特别涉及自适应停车引导方法和装置。

背景技术

在智能停车场停车引导应用的实际组网中，摄像机一般是控制外接LED(light-emitting diode，发光二极管)来显示车位状态。即将摄像机连接到一个外置的LED，外置的LED位于该相机镜头视场所对着的车位上方，相机根据镜头视场中实时车位状态来控制此LED指示该车位是停放有车辆还是空位。

这种方案的缺点是：

操作复杂：需要现场人员配置，使相机控制与其镜头视场对应的外接LED，操作不便。

不够灵活：组网配置完成后，相机发生变动，要重新配置，不能自适应。

组网复杂：需要额外布置LED控制线，还需悬挂LED设备。

成本较高：不使用相机本身的LED造成浪费，且需额外购置外接LED设备。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了自适应停车场的停车引导方法和装置，可以自动识别每个摄像机所在车位，从而控制与摄像机邻接的指示灯指示该车位的停车状态。所述技术方案如下：

第一方面，一种自适应停车场的停车引导方法，所述方法包括：

载入停车场的车位布置数据，所述车位布置数据包括每个车位的车位号码、尺寸和位置；

接收摄像机拍摄的第二车位的第二车位图像，所述第二车位上标识有第二车位号码，所述第二车位为所述摄像机的镜头视场对准的车位；

识别所述第二车位图像中的第二车位号码及参照物；

根据所述第二车位图像中的所述参照物与所述车位布置数据，确定所述摄像机相对于所述第二车位的位置；

根据所述第二车位号码、所述摄像机相对于所述第二车位的位置和所述车位布置数据，确定所述摄像机所在位置对应的第一车位的第一车位号码；

根据所述第一车位号码，控制与所述摄像机邻接的引导灯指示所述第一车位的停车状态。

可选择地，所述根据所述第二车位图像中的参照物与所述车位布置数据，确定所述摄像机相对于所述第二车位的位置包括：

根据所述参照物在所述第二车位图像中的位置，确定所述摄像机相对于所述第二车位的方向；

根据所述车位布置数据中所述参照物的实际尺寸、所述第二车位图像中所述参照物与所述实际尺寸相对应的成像尺寸和所述摄像机的镜头焦距，确定所述摄像机与所述第二车位相隔的距离。

可选择地，所述根据所述参照物在所述第二车位图像中的位置，确定所述摄像机相对于所述第二车位的方向包括：

在所述参照物包括第二车位号码时，以假设所述摄像机位于所述第二车位正前上方时所述第二车位号码在所述第二车位图像中的位置作为参考位置，获取所述第二车位号码在所述第二车位图像中的实际位置相对所述参考位置偏离的角度，作为所述摄像机相对于所述第二车位的方向；或者

在所述参照物包括两条第二车位宽度边界线时，以假设所述摄像机位于所述第二车位正前上方时所述两条第二车位宽度边界线在所述第二车位图像中的位置作为参考位置，获取所述两条第二车位宽度边界线在所述第二车位图像中的实际位置相对所述参考位置偏离的角度，作为所述摄像机相对于所述第二车位的方向。

可选择地，所述根据所述车位布置数据中所述参照物的实际尺寸、所述第二车位图像中所述参照物与所述实际尺寸相对应的成像尺寸和所述摄像机的镜头焦距，确定所述摄像机与所述第二车位相隔的距离包括：

用所述车位布置数据中所述参照物的实际尺寸除以参照物与所述实际尺寸相对应的成像尺寸，再乘以所述摄像机的镜头焦距，得到所述摄像机与所述第二车位相隔的距离。

用所述车位布置数据中所述参照物的实际尺寸除以所述第二车位图像中所述参照物与所述实际尺寸相对应的成像尺寸，再乘以所述摄像机的镜头焦距，得到所述摄像机与所述第二车位相隔的直线距离，然后根据所述摄像机离地面的预设距离，得到所述摄像机与所述第二车位相隔的地面距离，作为所述摄像机与所述第二车位相隔的距离。

可选择地，所述参照物为两条第二车位宽度边界线，所述参照物的实际尺寸为第二车位的车位宽度尺寸，所述第二车位图像中所述参照物与所述实际尺寸相对应的成像尺寸为所述第二车位图像中所述两条第二车位宽度边界线前端之间的距离。

第二方面，一种自适应停车场的停车引导装置，所述装置包括：

数据载入模块，用于载入停车场的车位布置数据，所述车位布置数据包括每个车位的车位号码、尺寸和位置；

图像接收模块，用于接收摄像机拍摄的第二车位的第二车位图像，所述第二车位上标识有第二车位号码，所述第二车位为所述摄像机的镜头视场对准的车位；

图像识别模块，用于识别所述第二车位图像中的第二车位号码及参照物；

位置确定模块，用于根据所述第二车位图像中的所述参照物与所述车位布置数据，确定所述摄像机相对于所述第二车位的位置；

车位确定模块，用于根据所述第二车位号码、所述摄像机相对于所述第二车位的位置和所述车位布置数据，确定所述摄像机所在位置对应的第一车位的第一车位号码；

引导控制模块，用于根据所述第一车位号码，控制与所述摄像机邻接的引导灯指示所述第一车位的停车状态。

可选择地，所述位置确定模块包括：

方向确定子模块，用于根据所述参照物在所述第二车位图像中的位置，确定所述摄像机相对于所述第二车位的方向；

距离确定子模块，用于根据所述车位布置数据中所述参照物的实际尺寸、所述第二车位图像中所述参照物与所述实际尺寸相对应的成像尺寸和所述摄像机的镜头焦距，确定所述摄像机与所述第二车位相隔的距离。

可选择地，所述方向子模块具体用于：

在所述参照物包括第二车位号码时，以假设所述摄像机位于所述第二车位正前上方时所述两条第二车位宽度边界线在所述第二车位图像中的位置作为参考位置，获取所述两条第二车位宽度边界线在所述第二车位图像中的实际位置相对所述参考位置偏离的角度，作为所述摄像机相对于所述第二车位的方向；

可选择地，所述距离确定子模块具体用于：

用所述车位布置数据中所述参照物的实际尺寸除以所述第二车位图像中所述参照物与所述实际尺寸相对应的成像尺寸，再乘以所述摄像机的镜头焦距，得到所述摄像机与所述第二车位相隔的距离。

可选择地，所述距离确定子模块具体用于：

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本发明通过每个车位上方的摄像机拍摄的对应车位图像，通过图像识别和停车场的车位布置数据，自动得到该摄像机所在车位的车位号码，并由此控制与该摄像机邻接的引导灯指示该车位的停车状态，从而只需要架设好摄像机，输入停车场的车位布置数据就能对停车场进行车位引导。因此本发明可以自适应各种停车场及停车场的变动，不需要针对具体的停车场进行引导控制关系的预先配置，减少了人工付出，降低了人工配置出差错的可能性，并且无需用摄像机去控制摄像机视场所对应车位上的引导灯，不需要布置摄像机与其视场所对应车位上的引导灯之间的控制布线，也无需一一去配置摄像机和引导灯之间的控制关系。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一种例示性实施环境的示意图；

图2是本发明一实施例提供的自适应停车场的停车引导方法的流程图；

图3是本发明一实施例提供的车位号码识别的方式示意图；

图4是本发明一实施例提供的计算摄像机相隔第二车位的距离的方式示意图。

图5是本发明另一实施例提供的自适应停车场的停车引导装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

图1是实施本发明的一种例示性实施环境的示意图。参见图1，该实施环境中包括：停车引导装置101，摄像机102、112，分别设置在摄像机102、112上的引导灯103、113，车位104、114。

如图1所示，车位104的前部地面上标识有车位号189，车位114的前部地面上标识有车位号199，摄像机102安装在车位104的上方，摄像机112安装在车位114的上方。

如图1所示，摄像机102的镜头视场对准车位114，向停车引导装置101提供车位114的图像，图像中包含有车位号码199；摄像机112的镜头视场对准车位104，因而向停车引导装置101提供车位104的图像，图像中包含有车位号码189。

停车引导装置101可以识别图像中的车位号码和车位宽度边界线。停车引导装置101还加载有停车场的平面电子图，知道每个车位的长、宽尺寸和在停车场中的位置。因此，停车引导装置101可以根据摄像机102、112提供的图像知道它们对应的车位号码，并计算出摄像机自身与对应车位的相对位置，由此可以在平面电子图上找到摄像机的位置，根据摄像机所在位置就可知道摄像机所在位置对应的车位号码，进而根据对应摄像机提供的图像中该车位有车还是无车的停车状态，来控制集成在摄像机中的引导灯进行指示。例如，如果有车时引导灯发红光，无车时引导灯发蓝光，那么根据图1的状态，则引导灯113发红光，引导灯103发蓝光，进入停车场的车看到引导灯103发出的蓝光，就会选择向车位104方向行驶并最终停在车位104上。

应该理解，图1中只示意性示出两个车位及对应的摄像机和引导灯，在实际中，一个停车场可能有远远多于两个的车位，但同样可以实施本发明。

本发明一实施例提供了一种自适应停车场的停车引导方法，该方法可由停车引导装置执行，如图2所述，该方法包括如下步骤：

步骤S21：载入停车场的车位布置数据，车位布置数据包括每个车位的车位号码、尺寸和位置；

车位布置数据实际上就是停车场的二维电子地图，包括每个车位的车位号码、尺寸和位置，这样每个车位的车位号码、尺寸和位置能被停车引导装置所读取，从而可用来识别并定位车位。

步骤S22：接收摄像机拍摄的第二车位的第二车位图像，第二车位上标识有第二车位号码，第二车位为摄像机的镜头视场对准的车位；

每个车位上方一般都固定有摄像机。注意本申请中的第一、第二只是为了区分同一类实体而做的非固定标识，并不意味同一类实体存在结构上的不同。在本文中，第一车位指的是不通过本身车位图像而被识别车位号码的车位，摄像机指的是第一车位上方或邻近的摄像机，从而通过其位置就可找到第一车位的位置，第二车位指的是该摄像机的镜头视场对准的车位，从而摄像机拍摄的图像就包括第二车位图像。显然，当不通过本身车位图像来识别第二车位上的摄像机所在的车位(即第二车位)的车位号码时，需要把第二车位作为第一车位，其上的摄像机作为拍摄车位图像的摄像机，此时该摄像机的镜头视场对准的车位即作为第二车位。

每个车位上都标识有车位号码，车位号码一般书写在车位长度方向上的前部或前方，从而可以被对应的摄像机摄取其图像。显然，车位的实际尺寸、位置及车位上的车位号码应当与车位布置数据中的对应车位的数据一致。

步骤S23：识别第二车位图像中的第二车位号码及参照物；

车位号码可通过图像文字识别技术实现。例如图3中展示了一种方式的流程：在摄像机采集的图像中定位出表示号码的数字所在的位置，然后分割成单个的字符块，再进行字符识别(OCR)，最后输出识别号的号码。

参照物可以包括第二车位号码(此时指代的是车位号码的本身形状而不是数字含义)、两条车位宽度边界线或其他可以用来进行位置参照的类似物。

两条车位宽度边界线一般位于车位号码两侧的地面上，两者之间的距离就代表了车位的宽度。车位宽度边界线一般是直线或间隔连续的线段，很容易在图像中识别定位。

步骤S24：根据第二车位图像中的参照物与车位布置数据，确定摄像机相对于第二车位的位置；

摄像机相对于第二车位的位置可通过方向(即相对角度)和距离来确定和表示。

摄像机相对于第二车位的方向可以是预先设定的，例如摄像机都位于其对应的车位的正前方，因而此种情况下可以无需测量方向。但在更一般的情况下，摄像机相对于其对应的车位的方向并不固定，此时可根据参照物在第二车位图像中的位置，确定摄像机相对于第二车位的方向，一种可用的方式是：

以假设摄像机位于第二车位正前上方时两条第二车位宽度边界线在第二车位图像中的位置作为参考位置，获取两条第二车位宽度边界线在第二车位图像中的实际位置相对参考位置偏离的角度，作为摄像机相对于第二车位的方向，这个方向表示摄像机相对第二车位的正前方向(实际上是标识有车位号码一侧的正前方向)偏离了多少度。例如，在第二车位图像中取两条第二车位宽度边界线的中心线作为参考线来表示车位位置，那么摄像机在第二车位正前上方并对准第二车位时中心线应当在照片中呈现为垂直线，摄像机的位置不在第二车位正前上方且对准第二车位时，中心线会与该垂直线成一角度，其角度值就是偏离的度数。也可以取两条第二车位宽度边界线最前端的连线或其中一条宽度边界线作为参考线。

同样，可以以假设摄像机位于第二车位正前上方时第二车位号码在第二车位图像中的位置作为参考位置，获取第二车位号码在第二车位图像中的实际位置相对参考位置偏离的角度，作为摄像机相对于第二车位的方向。例如，取第二车位号码中所有数字的底部连线或预先设定的号码底部边界线作为参考线。

在实际操作中，可以在两条第二车位宽度边界线和第二车位号码中任意选择一种，或选择两种进行平均计算，或者在一种不能计算时选择另一种。当然，本发明不限于此，也可以选择图像中其他的参照物(只要能在图像中识别该参照物且能推知该参照物中一条参考线在摄像机位于第二车位正前上方且对准第二车位时的方向)来计算方向。

在车位布置数据中，车位的正前方向一般定义为车位长度上正对通行车道的那一侧方向(也就是标识有车位号码一侧的正前方向)，从而只要知道摄像机相对第二车位的正前方向偏离的度数和相隔的距离，就可定位摄像机在停车场的平面电子图上的位置。下面以参考物为两条第二车位宽度边界线举例进行说明。

由透镜成像原理可知，只要知道车位布置数据中第二车位的宽度尺寸、第二车位图像中两条第二车位宽度边界线前端之间的距离和摄像机的镜头焦距，就可以确定摄像机与第二车位相隔的距离。具体可以通过如下方式实现：

如图4所示，用车位布置数据中第二车位的宽度尺寸U除以第二车位图像中两条第二车位宽度边界线前端之间的距离u再乘以摄像机的镜头焦距f，就可以得到摄像机与第二车位相隔的距离D，即D＝Uf/u。

这里第二车位的宽度尺寸U包括在车位布置数据的车位尺寸中，两条第二车位宽度边界线前端之间的距离u可以在拍摄的图片中测出，而镜头焦距f可以是预置的摄像机的出厂定焦值，也可以是自动测得或反馈的实时镜头焦距，U、F、u确定后即可以求得距离D的值。

摄像机相对于地面有一定的高度，因此上面得到的距离D并不是摄像机与第二车位在地面上相隔的距离，而后者才是实际中需要的。前者虽然不精确，但是由于只是需要得到一个大致位置，因此在一般情况下可以将前者代替后者来使用。

一种得到更精确的摄像机与第二车位在地面上相隔的距离的方式是：

用车位布置数据中第二车位的宽度尺寸除以第二车位图像中两条第二车位宽度边界线前端之间的距离再乘以摄像机的镜头焦距，得到摄像机与第二车位相隔的直线距离，然后根据摄像机离地面的预设距离，得到摄像机与第二车位相隔的地面距离，作为摄像机与所述第二车位相隔的距离。

与前面一种方式不同之处在于，该方式引入了摄像机离地面的预设距离(即悬挂高度)，将其作为直角三角形的一条直角边的长度，再将得到的摄像机与第二车位相隔的直线距离作为直角三角形的斜边的长度，根据勾股定理就可得到直角三角形的另一条直角边的长度，此即摄像机与第二车位相隔的地面距离。

应该理解，可以不采用第二车位的宽度尺寸而采用其他参照物的实际尺寸，该实际尺寸也记载在停车场的车位布置数据中，同时不采用第二车位图像中两条第二车位宽度边界线前端之间的距离而采用该其他参照物与该实际尺寸相对应的成像尺寸，按照上述方式同样能计算出摄像机与第二车位相隔的距离。确定距离和确定方向可以选用相同的参照物，也可以选用不同的参照物。

步骤S25：根据第二车位号码、摄像机相对于第二车位的位置和车位布置数据，确定摄像机所在位置对应的第一车位的第一车位号码。

在车位布置数据中，包括了第二车位的车位号码、尺寸和位置，即在停车场的二维电子地图上能找到第二车位的布置位置，而在摄像机相对于第二车位的位置确定之后，就可以在停车场的二维电子地图上以第二车位的布置位置作为参照位置，找到第二车位的布置位置(即占据的面积范围)，例如摄像机相对于第二车位的方向为0度，即位于第二车位的正前方，且摄像机与第二车位相隔的距离为D，则在第二车位的正前方(即车位长度上正对通行车道的那一侧方向)相隔距离D的地方就是摄像机所处的位置，由于摄像机一般位于第一车位的上方或邻近，所以摄像机所处的位置位于第一车位中或邻近，由于每个车位在停车场的二维电子地图上都有其确定的尺寸和位置，因此根据摄像机所在位置就可得到其对应车位(即摄像机所处的或最邻近的车位)的号码，此即第一车位的车位号码。

需要理解的是，为了确认一个摄像机所在位置对应的车位的车位号码，那么需要顺序执行一次上述的步骤S22到S25，如果要确认n个摄像机所在位置对应的车位的车位号码，那么需要反复执行步骤S22到S25共n次才能实现。

步骤S26：根据第一车位号码，控制与摄像机邻接的引导灯指示第一车位的停车状态。

在步骤S25已经识别了摄像机下方的第一车位的车位号码，因此就可以将与摄像机邻接的引导灯作为第一车位的停车状态的引导灯来进行控制，例如用红色表示第一车位上有车，蓝色表示第一车位上无车，或者分别用闪烁或不闪烁来显示有车或无车，也可以直接通过组成的字幕显示有车或无车。应当理解，有车和无车是通常的停车状态，实际中还可能规定其他状态并用引导灯指示，比如停车是否超出车位区域，此时也可用引导灯来指示超出车位区域的状态。

第一车位的停车状态可以根据具有第一车位号码的第一车位图像确定。例如镜头视场对着第一车位的摄像机拍摄的图像中具有第一车位号码，可以利用图像识别技术在该图像中识别出号码，同时利用图像识别技术识别出有车还是无车，作为第一车位的停车状态，然后根据停车状态控制与摄像机邻接的引导灯，引导灯就可以指示停车状态。当然也可以采用其他监测技术来确定第一车位的停车状态。

现有技术中需要将指示车位的引导灯与拍摄该车位的摄像机相连，由于该摄像机与该车位必然有一定距离，而引导灯需要设置在该车位处，所以两者之间需要布置有较长相连的线路，并在摄像机中设置控制逻辑，摄像机根据拍摄的图像自行控制引导灯；或将图像反馈到处理设备，处理设备根据图像识别结果控制引导灯，此时需要在处理设备中一一设置各引导灯对应的车位。

而本发明的引导灯与摄像机邻接，可以是摄像机的内置灯具，布线较短或不需要布线，也不需要在停车引导装置中设置引导灯与车位的对应关系。本发明的引导灯可以是各种合适的灯具，例如LED、OLED(organiclight-emitting diode，有机发光二极管)等。

本实施例的自适应停车场的停车引导方法通过每个车位上方的摄像机拍摄的对应车位图像，通过图像识别和停车场的车位布置数据，自动得到该摄像机所在车位的车位号码，并由此控制与该摄像机邻接的引导灯指示该车位的停车状态，从而只需要架设好摄像机，输入停车场的车位布置数据就能对停车场进行车位引导。因此本发明可以自适应各种停车场及停车场的变动，不需要针对具体的停车场进行引导控制关系的预先配置，减少了人工付出，降低了人工配置出差错的可能性，并且无需用摄像机去控制摄像机视场所对应车位上的引导灯，不需要布置摄像机与其视场所对应车位上的引导灯之间的控制布线，也无需一一去配置摄像机和引导灯之间的控制关系。

本发明另一实施例提供了一种自适应停车场的停车引导装置，如图5所示，该装置包括：

数据载入模块51，用于载入停车场的车位布置数据，车位布置数据包括每个车位的车位号码、尺寸和位置；

图像接收模块52，用于接收摄像机拍摄的第二车位的第二车位图像，第二车位上标识有第二车位号码，第二车位为摄像机的镜头视场对准的车位；

图像识别模块53，用于识别第二车位图像中的第二车位号码及参照物；

位置确定模块54，用于根据第二车位图像中的参照物与车位布置数据，确定摄像机相对于第二车位的位置；

其中，位置确定模块54可包括：

方向确定子模块，用于根据参照物在第二车位图像中的位置，确定摄像机相对于第二车位的方向；

距离确定子模块，用于根据车位布置数据中参照物的实际尺寸、第二车位图像中参照物与所述实际尺寸相对应的成像尺寸和摄像机的镜头焦距，确定摄像机与第二车位相隔的距离。

方向确定子模块可具体用于：

在参照物包括第二车位号码时，以假设摄像机位于第二车位的正前上方时第二车位号码在第二车位图像中的位置作为参考位置，获取第二车位号码在第二车位图像中的实际位置相对参考位置偏离的角度，作为摄像机相对于第二车位的方向；或者

在参照物包括两条第二车位宽度边界线时，以假设摄像机位于第二车位的正前上方时两条第二车位宽度边界线在第二车位图像中的位置作为参考位置，获取两条第二车位宽度边界线在第二车位图像中的实际位置相对参考位置偏离的角度，作为摄像机相对于第二车位的方向。

距离确定子模块可具体用于：

用车位布置数据中参照物的实际尺寸除以第二车位图像中参照物与实际尺寸相对应的成像尺寸，再乘以摄像机的镜头焦距，得到摄像机与第二车位相隔的距离。

距离确定子模块也可具体用于：

用车位布置数据中参照物的实际尺寸除以第二车位图像中第二车位图像中参照物与实际尺寸相对应的成像尺寸，再乘以摄像机的镜头焦距，得到摄像机与第二车位相隔的直线距离，然后根据摄像机离地面的预设距离，得到摄像机与第二车位相隔的地面距离，作为摄像机与第二车位相隔的距离。

其中，参照物可以为两条第二车位宽度边界线，参照物的实际尺寸可以为第二车位的车位宽度尺寸，第二车位图像中参照物与实际尺寸相对应的成像尺寸为第二车位图像中两条第二车位宽度边界线前端之间的距离。

车位确定模块55，用于根据第二车位号码、摄像机相对于第二车位的位置和车位布置数据，确定摄像机所在位置对应的第一车位的第一车位号码；

引导控制模块56，用于根据第一车位号码，控制与摄像机邻接的引导灯指示第一车位的停车状态。

本实施例的自适应停车场的停车引导装置通过每个车位上方的摄像机拍摄的对应车位图像，通过图像识别和停车场的车位布置数据，自动得到该摄像机所在车位的车位号码，并由此控制与该摄像机邻接的引导灯指示该车位的停车状态，从而只需要架设好摄像机，输入停车场的车位布置数据就能对停车场进行车位引导。因此本发明可以自适应各种停车场及停车场的变动，不需要针对具体的停车场进行引导控制关系的预先配置，减少了人工付出，降低了人工配置出差错的可能性，并且无需用摄像机去控制摄像机视场所对应车位上的引导灯，不需要布置摄像机与其视场所对应车位上的引导灯之间的控制布线，也无需一一去配置摄像机和引导灯之间的控制关系。

本实施例中提供的自适应停车场的停车引导装置与上一实施例中提供的自适应停车场的停车引导方法属于同一发明构思，其具体实现过程及其说明详见上一实施例，在此不再赘述。该装置可以包括处理器、存储器、输入输出接口等硬件，输入输出接口用于与摄像机和其他外围设备相连进行数据和指令的传输，存储器用于存储程序模块和数据，处理器用于执行程序模块，控制摄像机、导引灯进行停车引导。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤、模块可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种自适应停车场的停车引导方法，其特征在于，所述方法包括：

识别所述第二车位图像中的第二车位号码的含义及参照物；

根据所述第二车位号码的含义、所述摄像机相对于所述第二车位的位置和所述车位布置数据，确定所述摄像机所在位置对应的第一车位的第一车位号码；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二车位图像中的所述参照物与所述车位布置数据，确定所述摄像机相对于所述第二车位的位置包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述参照物在所述第二车位图像中的位置，确定所述摄像机相对于所述第二车位的方向包括：

在所述参照物包括第二车位号码的本身形状时，以假设所述摄像机位于所述第二车位正前上方时所述第二车位号码的本身形状在所述第二车位图像中的位置作为参考位置，获取所述第二车位号码的本身形状在所述第二车位图像中的实际位置相对所述参考位置偏离的角度，作为所述摄像机相对于所述第二车位的方向；或者

在所述参照物包括两条第二车位宽度边界线时，以假设所述摄像机位于所述第二车位正前上方时所述两条第二车位宽度边界线在所述第二车位图像中的位置作为参考位置，获取所述第二车位宽度边界线在所述第二车位图像中的实际位置相对所述参考位置偏离的角度，作为所述摄像机相对于所述第二车位的方向。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车位布置数据中所述参照物的实际尺寸、所述第二车位图像中所述参照物与所述实际尺寸相对应的成像尺寸和所述摄像机的镜头焦距，确定所述摄像机与所述第二车位相隔的距离包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车位布置数据中所述参照物的实际尺寸、所述第二车位图像中所述参照物与所述实际尺寸相对应的成像尺寸和所述摄像机的镜头焦距，确定所述摄像机与所述第二车位相隔的距离包括：

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述参照物为两条第二车位宽度边界线，所述参照物的实际尺寸为第二车位的车位宽度尺寸，所述第二车位图像中所述参照物与所述实际尺寸相对应的成像尺寸为所述第二车位图像中所述两条第二车位宽度边界线前端之间的距离。

7.一种自适应停车场的停车引导装置，其特征在于，所述装置包括：

图像识别模块，用于识别所述第二车位图像中的第二车位号码的含义及参照物；

车位确定模块，用于根据所述第二车位号码的含义、所述摄像机相对于所述第二车位的位置和所述车位布置数据，确定所述摄像机所在位置对应的第一车位的第一车位号码；

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述位置确定模块包括：

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述方向子模块具体用于：

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述距离确定子模块具体用于：

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述距离确定子模块具体用于：

12.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述参照物为两条第二车位宽度边界线，所述参照物的实际尺寸为第二车位的车位宽度尺寸，所述第二车位图像中所述参照物与所述实际尺寸相对应的成像尺寸为所述第二车位图像中所述两条第二车位宽度边界线前端之间的距离。