CN108158785A - 辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明的课题在于实现辅助装置的小型化及成本的降低。本发明提供一种辅助装置(10)，其用于辅助人体的第1部分与第2部分之间的关节的动作，所述辅助装置具备：第1部件(21)，安装于第1部分；第2部件(22)，安装于第2部分；及减速机(40)，安装于第1部件(21)与第2部件(22)之间，该减速机(40)具有：连结于第1部件(21)的作为固定部件的壳体(45)及马达壳体(48)；连结于第2部件(22)的作为输出部件的衬垫(46)及内齿轮(43)；及配置于作为固定部件的壳体与作为输出部件的内齿轮之间的作为主轴承的第2轴承(47)，作为主轴承的第2轴承由一个单列式滚动轴承构成或由滑动轴承构成。

Description

辅助装置

本申请主张基于2016年12月07日申请的日本专利申请第2016-237378号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种用于辅助关节动作的辅助装置。

背景技术

用于辅助老年人或残疾人等的关节动作的辅助装置的开发得到了发展。以往，提出有安装于用户的安装式辅助装置(例如，参考专利文献1)。

该以往的辅助装置具有安装于用户的腰部的腰紧固部件及经由关节从腰紧固部件垂下的腿部辅助框架。

上述腿部辅助框架安装于用户的腿部，关节处内置有马达及减速机。

并且，从马达向腿部辅助框架赋予转动动作，从而对用户的步行动作进行辅助。

专利文献1：日本特开2010-75548号公报

这种辅助装置以安装于人体作为前提，因此对小型化的要求较高，以免对用户产生负担。

并且，随着近年来老年人人口的增加，需要更广泛地普及辅助装置，因此降低成本的要求也变高。

发明内容

本发明的目的在于实现辅助装置的小型化及成本的降低。

本发明提供一种辅助装置，其用于辅助人体的第1部分与第2部分之间的关节的动作，所述辅助装置具备：第1部件，安装于所述第1部分；第2部件，安装于所述第2部分；及减速机，安装于所述第1部件与所述第2部件之间，该减速机具有连结于所述第1部件的固定部件、连结于所述第2部件的输出部件及配置于所述固定部件与所述输出部件之间的主轴承，所述主轴承由一个单列式滚动轴承构成。

根据本发明，能够实现辅助装置的小型化及成本的降低。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的辅助装置的分解立体图。

图2是关节单元的沿关节中心线的剖视图。

图3是从关节中心线方向观察减速机的衬垫时的主视图。

图4是减速机的衬垫的立体图。

图中：10-辅助装置，21-第1部件，22-第2部件，30-关节单元，31-空心马达，40-减速机(挠曲啮合式齿轮装置)，41-偏心凸轮，42-外齿轮，43-内齿轮(输出部件)，44-第1轴承，45-壳体(固定部件)，46-衬垫(输出部件)，47-第2轴承(主轴承、深沟球轴承)，48-马达壳体(固定部件)，463、464-螺栓，465-薄壁部(脆弱部)，466-通孔(脆弱部)，O-关节中心线。

具体实施方式

[辅助装置的概要]

以下，参考附图，对本发明的实施方式进行详细说明。

图1是表示本发明的实施方式所涉及的辅助装置的分解立体图，图2是后述的关节单元的沿关节中心线O的剖视图。

本发明的实施方式所涉及的辅助装置10对人体的特定关节中的规定部位赋予用于进行转动动作的转矩，从而辅助用户关节的转动动作。

如图1所示，辅助装置10用于辅助左侧股关节的动作。辅助装置10具备第1部件21、第2部件22及关节单元30。

第1部件21配置于作为人体的第1部分的腰部的左侧面。

第1部件21具备固定侧环状部211、第1延伸突出部212及第1圆弧板213，而且这些部件形成为一体。

固定侧环状部211呈圆环形状，第1延伸突出部212从固定侧环状部211的外缘部的一端朝向半径方向外侧延伸突出。在固定侧环状部211上，沿周向形成有多个沿固定侧环状部211的厚度方向贯穿固定侧环状部211的锪孔。并且，通过插入于各锪孔中的多个螺栓485，该固定侧环状部211、后述的壳体45及后述的外齿轮42均以将关节中心线O作为中心的同心状态紧固于马达壳体48。

第1延伸突出部212为板状，在其延伸突出端部设置有第1圆弧板213。在使用辅助装置10时，第1延伸突出部212以其延伸突出端部朝向上方的状态配置于用户腰部的左侧面侧。

并且，如图2所示，该第1延伸突出部212形成为其固定侧环状部211侧的根底部分弯曲形成曲柄状，以使其延伸突出端部靠近人体。

第1圆弧板213为从第1延伸突出部212的延伸突出方向观察时弯曲成圆弧状的板状体。若将第1延伸突出部212沿着腰部的左侧面放置，则该第1圆弧板213的圆弧的内侧紧贴在腰部。并且，第1圆弧板213固定于系在人体腰部的腰部绑带(不图示)，因此第1部件21成为安装状态。

第2部件22配置于作为人体的第2部分的大腿部的左侧面。

第2部件22具备可动侧环状部221、第2延伸突出部222及第2圆弧板223，而且这些部件形成为一体。

可动侧环状部221呈圆环形状，第2延伸突出部222从可动侧环状部221的外缘部的一端朝向半径方向外侧延伸突出。如图2所示，在可动侧环状部221上，沿周向形成有沿可动侧环状部221的厚度方向贯穿可动侧环状部221的锪孔。并且，通过插入于各锪孔的多个螺栓464，该可动侧环状部221与后述的衬垫46彼此以将关节中心线O作为中心的同心状态连结在一起。

第2延伸突出部222为板状，在其延伸突出端部设置有第2圆弧板223。在使用辅助装置10时，第2延伸突出部222以其延伸突出端部朝向下方的状态配置于用户大腿部的左侧面侧。

并且，如图2所示，该第2延伸突出部222在关节中心线O的方向上配置于比前述的第1延伸突出部212更靠人体侧，因此该第2延伸突出部222并未像该第1延伸突出部212那样弯曲成曲柄状而是笔直地延伸突出。

第2圆弧板223为从第2延伸突出部222的延伸突出方向观察时弯曲成圆弧状的板状体。若将第2延伸突出部222沿着大腿部的左侧面放置，则该第2圆弧板223的圆弧内侧紧贴在大腿部。并且，第2圆弧板223固定于系在人体大腿部的大腿部绑带(不图示)，因此第2部件22成为安装状态。

[关节单元的详细结构]

如前所述，第1部件21的固定侧环状部211与第2部件22的可动侧环状部221均以将关节中心线O作为中心的同心状态连结于关节单元30。

并且，关节单元30对第2部件22赋予以关节中心线O为中心的转动动作。由此，能够在将辅助装置10安装于人体的状态下使第2部件22沿人体的前后方向相对旋转。即，能够使第2部件22相对于第1部件21进行旋转，以使人体大腿部的骨格部分相对于左侧股关节上侧的骨格部分(即，骨盆)以股关节为中心在前后方向上弯曲或伸展。

为了赋予上述的使第1部件21与第2部件22相对旋转的转矩，关节单元30具备空心马达31及减速机40。

空心马达31在关节中心线O上具备输出轴311(减速机40的输入轴)，在输出轴311的前端部一体地形成有用于与减速机40连结的圆板状安装板312。

减速机40由所谓的挠曲啮合式齿轮装置构成，其将空心马达31的旋转输出减速后传递至第2部件22。

如图2所示，减速机40具备作为起振体的偏心凸轮41、作为柔性齿轮的外齿轮42、内齿轮43、第1轴承44、壳体45、衬垫46、作为主轴承的第2轴承47及马达壳体48。另外，马达壳体48也可以理解为并非减速机40的构成部件而是空心马达31的构成部件。

马达壳体48具备容纳空心马达31的圆筒状的套筒481及封闭套筒481的一端部的底板482。套筒481与底板482通过多个螺栓483连结在一起。

空心马达31通过螺栓484紧固于底板482。并且，空心马达31以其输出轴311朝向马达壳体48的开口端侧(与底板482相反的一侧)的方式容纳于马达壳体48内。

内齿轮43为具有刚性的圆筒状的齿轮，在其内周，遍及整周而排列形成有多个齿部。内齿轮43的内周(齿轮的节圆)及外周均为圆形状。

在内齿轮43的内侧，朝向内侧依次配置有外齿轮42、第1轴承44及偏心凸轮41，而且这些部件均以其中心(轴心)位于关节中心线O上的方式同心。

偏心凸轮41为具有刚性的板状的刚体，在其外周具有以关节中心线O为中心偏心的凸轮面。凸轮面为具有以关节中心线O为中心沿周向偏心的曲率且在关节中心线O的方向上不具有曲率的形状。凸轮面的与轴垂直的截面形状例如为具有长轴与短轴的近似椭圆的形状。长轴的中点与短轴的中点在关节中心线O上相交。长轴具有使外齿轮42与内齿轮43啮合的长度，短轴具有使外齿轮42与内齿轮43分开而不会啮合的程度的长度。

偏心凸轮41通过多个螺栓313连结于设置在前述空心马达31的输出轴311上的安装板312。由此，从空心马达31向偏心凸轮41赋予以关节中心线O为中心的旋转动作。

外齿轮42为通过挠曲变形而与内齿轮43啮合的柔性齿轮，其构成为能够向改变周向上的曲率的方向挠曲变形。外齿轮42具备筒状的基部421、从基部421的一端部向半径方向外侧扩展的凸缘部422及设置于凸缘部422的外周的环状的安装部423，并且基部421、凸缘部422及安装部423形成为一体。即，该减速机40构成外齿轮42呈礼帽形状的所谓的礼帽型的挠曲啮合式齿轮装置。

基部421及凸缘部422的壁厚设为较薄因而具有挠性，安装部423具有一定的厚度因而具有不易变形的刚性。

在筒状的基部421的外周，遍及整周而排列形成有多个齿部，在基部421的内侧，经由第1轴承44配置有偏心凸轮41。并且，若偏心凸轮41在基部421的内侧进行相对旋转，则位于其长轴的两端部的外侧周边的多个齿部能够与内齿轮43的齿部啮合。并且，位于偏心凸轮41的短轴的两端部的外侧周边的多个齿部则不会到达内齿轮43的齿部而无法与内齿轮43的齿部啮合。

安装部423为圆形环状，其内径及外径分别与马达壳体48的套筒481的内径及外径大致相同。

在该安装部423上，沿周向形成有沿该安装部423的厚度方向贯穿该安装部423的多个贯穿孔。并且，安装部423、前述的第1部件21的固定侧环状部211及壳体45通过插入于各贯穿孔中的螺栓485紧固于马达壳体48的套筒481。即，壳体45及马达壳体48作为“连结于第1部件的固定部件”而发挥功能。

外齿轮42的基部421以效仿偏心凸轮41的外周形状的方式挠曲变形，外齿轮42的安装部423则固定于马达壳体48因而不会发生变形。凸缘部422通过自身的挠性发挥不让安装部423阻碍基部421的挠曲的作用。

第1轴承44配置在外齿轮42与偏心凸轮41之间，其用于将外齿轮42的基部421控制为沿偏心凸轮41的偏心的凸轮面的形状，并且以较小的阻力实现外齿轮42与偏心凸轮41之间的相对旋转移动。

第1轴承44例如为深沟球轴承，其具有圆筒状的外圈441、多个滚珠442及保持多个滚珠442之间的间隔的保持器443。在第1轴承44的内侧抵接有偏心凸轮41的外周的凸轮面，在第1轴承44的外侧抵接有外齿轮42的基部421的内周面。

外圈441由针对厚度方向上的压缩力具有较高的硬度且在改变周向上的曲率的方向上能够弹性变形的部件构成。外圈441与外齿轮42的基部421的内周面接触并与基部421一体地挠曲变形，在外齿轮42旋转的情况下，外圈441与外齿轮42一体地旋转。

另外，第1轴承44也可以采用在多个滚珠442与偏心凸轮41之间具有能够弹性变形的内圈的结构。

并且，第1轴承44并不限定于深沟球轴承，也可以是其他类型的轴承，例如滚子轴承或滚针轴承等。

壳体45为具有刚性的圆筒，在马达壳体48的套筒481的开口端部，通过螺栓485从较远侧依次紧固有第1部件21的固定侧环状部211、壳体45及外齿轮42的安装部423。

该壳体45在其径向内侧具有内齿轮43，该壳体45经由一个第2轴承47将内齿轮43支承为能够旋转。

第2轴承47由具备内圈、外圈、多个滚珠及滚珠的保持器(省略图示)的单列式深沟球轴承构成。内圈及外圈均具备不易被挠曲的适度的刚性。并且，内圈的内周安装于内齿轮43的外周，内圈与内齿轮43一同旋转。并且，外圈的外周安装于壳体45的内周，外圈与壳体45在旋转方向上被一体化。因此，通过第2轴承47，能够使内齿轮43与壳体45顺畅地进行相对旋转。

并且，在壳体45与内齿轮43之间且在第2轴承47的关节中心线O的方向(轴向)上的外侧(第2部件22侧)配置有环状的油封49。

图3是从关节中心线O的方向(空心马达31侧)观察衬垫46时的主视图，图4是立体图。

如附图所示，衬垫46具有一端部被封闭的圆筒状的主体部461及从该主体部461的一端部向半径方向外侧延伸突出的凸缘部462，而且这些部件形成为一体。

在主体部461中，沿周向排列形成有沿衬垫46的中心线方向(轴向)贯穿该主体部461的多个贯穿孔，通过插入于各贯穿孔中的螺栓463，衬垫46以与内齿轮43同心的状态连结于该内齿轮43的外侧(人体侧)。

并且，在凸缘部462中，沿周向排列形成有沿衬垫46的中心线方向(与关节中心线O的方向一致)贯穿该凸缘部462的多个螺孔，通过多个螺栓464，第2部件22的可动侧环状部221以与凸缘部462同心的状态连结于该凸缘部462的外侧(人体侧)。即，与输出侧的第2部件22连结为一体的衬垫46及内齿轮43作为“连结于第2部件的输出部件”而发挥功能。

并且，在凸缘部462的最内周部，沿周向交替形成有两个薄壁部465及两个通孔466。

薄壁部465形成为，与其周围(例如，凸缘部462的其他部分或主体部461)相比，关节中心线O的方向上的厚度更薄。

通孔466为沿与关节中心线O平行的方向贯穿凸缘部462的长孔。

从关节中心线O观察时，薄壁部465及通孔466均为圆弧状，两个薄壁部465与两个通孔466围绕于主体部461的周围。

这些两个薄壁部465及两个通孔466构成“与减速机的其他部位相比容易被更小的外部荷载而断裂的脆弱部”。

在此所说的外部荷载的对象为从第2部件22侧赋予而作用于衬垫46的围绕关节中心线O的转矩或以关节中心线O为中心的直径方向作为中心的转矩。

若这些转矩超过由薄壁部465及两个通孔466构成的脆弱部的耐荷载强度，则薄壁部465会破损或断裂。另一方面，由于减速机40的除了衬垫46以外的各个结构对上述转矩的耐荷载强度均较高，因此其不会被破损。

[第2轴承的技术意义]

例如，对安装于工业用机器人的机械手臂的关节等处的通常的减速机而言，从输出侧承受外部荷载的可能性较高，因此要求支承与输出侧的结构连结为一体的部件的轴承对外部荷载具有耐久性。

作为通过来自输出侧的外部荷载而作用于轴承的荷载，可例举出径向荷载(轴承的旋转半径方向)、轴向荷载(轴承的旋转中心线方向)、转矩荷载(将轴承的旋转直径作为轴的转动方向)。

为了对转矩荷载具有耐久性，可以在旋转中心线方向上的彼此分开的两处通过两个轴承支承与输出侧的结构连结为一体的部件，此时，减速机变得在轴向上非常大型化。

另一方面，要想通过一个轴承实现对上述径向荷载、轴向荷载、转矩荷载的所有荷载的耐久性，需要使用交叉滚子轴承等特殊且价格昂贵的轴承，这必然会导致减速机的成本上升。

在机械手臂的情况下，需要支承比关节更靠前端部部分的重量，从机械手臂前端部产生基于工具或搬运对象物重量的荷载，并且对应于机械手臂前端的移动轨迹，关节会采取任意朝向或姿势，因此对径向荷载、轴向荷载及转矩荷载而言，均会产生较大荷载。

然而，对安装于辅助装置10的关节的减速机40而言，比关节更靠前端部侧(输出侧)只需支承第2部件22的重量即可，在第2部件22的前端部并不搭载重物，并且在关节的朝向或姿势大致恒定的状态下使用。因此，作用于轴承的荷载主要是径向荷载，与此相比，轴向荷载和转矩荷载变得非常小。并且，其径向荷载也较小。

在上述减速机40中，衬垫46相当于“与输出侧的结构连结为一体的部件(输出部件)”，第2轴承47相当于“支承部件的轴承(主轴承)”。

如上所述，作用于第2轴承47的荷载较小，因此能够以主要支承旋转为目的而使用一个单列式滚动轴承。作为单列式滚动轴承的一例，可举出深沟球轴承。

另外，作为单列式滚动轴承，除了单列的深沟球轴承以外，还优选使用单列的圆柱滚子轴承、单列的滚针轴承等。

但是，不包括趋于大型化的多列的轴承或价格昂贵的角接触轴承、圆锥滚子轴承、自动调心轴承、交叉滚子轴承。并且，也不包括所有推力轴承。

并且，除了单列式滚动轴承以外，还可以使用滑动轴承。作为滑动轴承，并不要求其为作为轴承单体而独立的部件，例如还包含使内齿轮43的外周面直接与壳体45的内周面滑动接触，从而构成滑动轴承的情况。此时，优选在两者的滑动面涂布润滑脂等润滑剂。

[辅助装置的动作]

接着，对辅助装置10的动作进行说明。

在用户腰部的左侧面侧，以第1延伸突出部212朝向上方且第2延伸突出部222朝向下方的状态，通过腰部绑带将第1圆弧板213固定于人体的腰部，通过大腿部绑带将第2圆弧板223固定于人体的大腿部，从而将辅助装置10安装于人体。

并且，关节单元30通过空心马达31的驱动对第2部件22赋予以关节中心线O为中心的转动动作。由此，第2部件22能够沿用户的前后方向转动，使得人体大腿部的骨格部分相对于骨盆以股关节为中心沿前后方向弯曲或伸展，从而能够辅助用户的步行动作等。

此时，在减速机40中，若偏心凸轮41通过空心马达31的驱动而旋转，则偏心凸轮41的运动经由第1轴承44传递至外齿轮42的基部421。由于外齿轮42的基部421以不进行旋转的方式固定于壳体45及马达壳体48，因此外齿轮42不会追随偏心凸轮41的旋转而旋转，外齿轮42的基部421能够获得仿效旋转的偏心凸轮41的外周形状而基于长轴部分的隆起位置环绕的运动。该环绕的周期与偏心凸轮41的高速的旋转周期成正比。

如此，若外齿轮42的基部421通过偏心凸轮41的旋转而发生变形，则外齿轮42与内齿轮43的啮合位置随着偏心凸轮41的长轴的旋转在旋转方向上发生变化。在此，若外齿轮42与内齿轮43的齿数不同，则啮合位置每旋转一周，啮合的外齿轮42的齿部与内齿轮43的齿部的对应关系逐步错开，由此在外齿轮42与内齿轮43之间产生相对旋转。在此，由于外齿轮42被固定，因此内齿轮43进行旋转。

例如，若内齿轮43的齿数为102且外齿轮42的齿数为100，则偏心凸轮41的旋转运动以102：2的减速比进行减速之后传递至内齿轮43。

并且，由此，对第2部件22赋予减速后的转动动作。

[衬垫的更换工作]

如前所述，减速机40的衬垫46具有脆弱部(即，薄壁部465及通孔466)，因此若从第2部件22施加较大的外部荷载，则薄壁部465会破损或断裂。

并且，在薄壁部465断裂导致衬垫46的主体部461与凸缘部462完全分开的情况下，通过以下步骤进行衬垫46的更换。

(1)解开腰部绑带，从用户的腰部卸下第1部件21。由此，卸下第1部件21、空心马达31及减速机40的衬垫46的除了凸缘部462以外的结构。

(2)接着，解开大腿部绑带，从用户的大腿部卸下第2部件22。由此，卸下第2部件22及衬垫46的凸缘部462。

(3)接着，松开并取出螺栓464，从第2部件22卸下衬垫46的凸缘部462。

(4)接着，松开并取出螺栓463，从内齿轮43卸下衬垫46的主体部461。

(5)接着，紧固螺栓463，将新的衬垫46安装于内齿轮43。

(6)接着，紧固螺栓464，将第2部件22安装于新的衬垫46。由此，结束衬垫46的更换工作，从而能够重新使用辅助装置10。

并且，在薄壁部465虽然破损但尚未断裂而衬垫46的主体部461与凸缘部462尚未分开的情况下，通过以下的步骤进行衬垫46的更换。

(1)解开大腿部绑带，从用户的大腿部卸下第2部件22。但是，由于衬垫46尚未断裂，因此第2部件22尚处于与关节单元30相连的状态。

(2)接着，解开腰部绑带，从用户的腰部卸下第1部件21。由此，卸下辅助装置10的所有结构。

(3)接着，松开并取出螺栓463，从内齿轮43分离衬垫46，从而卸下衬垫46及第2部件22。

(4)接着，松开并取出螺栓464，从第2部件22卸下已破损的衬垫46。

(5)接着，紧固螺栓464，将新的衬垫46安装于第2部件22。

(6)接着，紧固螺栓463，将新的衬垫46连结于内齿轮43，从而安装第2部件22及衬垫46。由此，结束衬垫46的更换工作，从而能够重新使用辅助装置10。

[辅助装置的技术效果]

在上述辅助装置10的减速机40中，由一个单列式滚动轴承构成配置于壳体45与内齿轮43之间的第2轴承47，所述壳体45构成连结于第1部件21的固定部件，所述内齿轮43构成连结于第2部件22的输出部件。

在辅助装置的情况下，由于所作用的荷载非常小，因此利用一个单列式滚动轴承即可稳定地支承旋转。

而且，由于第2轴承47由一个单列式滚动轴承构成，因此能够实现减速机40的小型化，进而能够实现整个辅助装置10的小型化。

并且，由于第2轴承47由一个单列式滚动轴承构成，因此不需要特殊且价格昂贵的轴承，能够实现辅助装置10的成本降低。尤其，在由市面上更广泛普及的深沟球轴承构成第2轴承47的情况下，能够进一步降低成本并且能够容易获取，因而能够提高辅助装置10的制造容易性。

并且，在第2轴承47由一个滑动轴承构成的情况下，也能够获得与上述相同的效果。

并且，由于上述辅助装置10的减速机40由挠曲啮合式齿轮装置构成，因此与由正齿轮构成的减速机不同，容易实现小型化，从而能够实现辅助装置的进一步小型化。并且，通过齿轮能够减少侧隙，从而能够实现高精度且顺畅的辅助动作。

而且，在上述辅助装置10的减速机40中，在衬垫46设置有作为脆弱部的薄壁部465及通孔466，因此从第2部件22侧施加有外部荷载时，衬垫46的脆弱部优先被破坏。因此，阻止外部荷载施加到减速机40中的比衬垫46更靠内侧的结构中，能够保护减速机40的各个结构。

尤其，在减速机40由挠曲啮合式齿轮装置构成的情况下，由于在内部具备具有挠性的齿轮，并且有时对各齿轮实施有高精度的加工，因此通过衬垫46的脆弱部能够从外部荷载有效地保护这些部件。

并且，在上述辅助装置10的减速机40中，输出部件由多个部件(例如，衬垫46及内齿轮43)构成，并在其中的直接连结于第2部件22的衬垫46上设置有脆弱部。

因此，在外部荷载从第2部件22施加到减速机40时，在减速机40的位于靠近外侧位置的衬垫46上产生破损或断裂，因此能够容易进行衬垫46的更换工作，从而能够提高维护性。

[其他]

在上述实施方式中，例示了在人体的左侧股关节部分使用辅助装置10的情况，但人体的适用部位并不限定于此，本发明的减速机40也可以适用于在人体的其他关节部分使用的辅助装置中。

并且，在上述实施方式中，作为关节单元30的驱动源，例示了空心马达31，但并不限定于此，可以使用进行旋转驱动的各种马达。

并且，在上述实施方式中，例示了减速机40的输出部件由内齿轮43及衬垫46构成的情况，但也可以将这些部件一体化而由一个部件构成输出部件。或者，还可以在内齿轮43与衬垫46之间配置新的衬垫并通过螺栓等将其连结为一体，从而由更多的部件构成输出部件。

同样地，在上述实施方式中，例示了减速机40的固定部件由壳体45及马达壳体48构成的情况，但也可以将这些部件一体化而由一个部件构成固定部件。此时，在一体化的部件的内部固定外齿轮42，在一体化的部件的外部固定第1部件21。

并且，也可以在马达壳体48与第1部件21之间配置新的部件(例如衬垫等)，从而由更多的部件构成固定部件。

另外，在上述实施方式中，例示了减速机40由挠曲啮合式齿轮装置构成的情况，但是能够对空心马达31的旋转输出进行减速的所有减速机均可使用。

例如，作为减速机，除了挠曲啮合式齿轮装置以外，还可以利用使用了简单行星齿轮的减速机或偏心摆动型减速机。并且，即使是挠曲啮合式齿轮装置，也不限定于礼帽型，可以是杯型或筒型。

并且，设置于衬垫46的脆弱部的结构并不限定于由薄壁部465及通孔466构成。例如，可以仅由薄壁部构成，也可以仅由通孔构成。并且，还可以在主体部461的周围排列形成多个更小的通孔。

另外，实施方式中示出的细节能够在不脱离发明宗旨的范围内进行适当改变。

Claims (5)

1.一种辅助装置，其用于辅助人体的第1部分与第2部分之间的关节的动作，所述辅助装置的特征在于，具备：

第1部件，安装于所述第1部分；

第2部件，安装于所述第2部分；及

减速机，安装于所述第1部件与所述第2部件之间，

该减速机具有：连结于所述第1部件的固定部件、连结于所述第2部件的输出部件、及配置于所述固定部件与所述输出部件之间的主轴承，

所述主轴承由一个单列式滚动轴承构成或由滑动轴承构成。

2.根据权利要求1所述的辅助装置，其特征在于，

所述减速机为具备起振体、被所述起振体挠曲变形的外齿轮及与所述外齿轮啮合的内齿轮的挠曲啮合式齿轮装置。

3.根据权利要求1或2所述的辅助装置，其特征在于，

所述单列式滚动轴承由深沟球轴承构成。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的辅助装置，其特征在于，

所述输出部件具有脆弱部，所述脆弱部与所述减速机的其他部位相比容易被更小的外部荷载而断裂。

5.根据权利要求4所述的辅助装置，其特征在于，

所述输出部件由多个部件连结而构成，

所述脆弱部设置于构成所述输出部件的所述多个部件中的、与所述第2部件直接连结的部件上。