CN108154472B - 融合导航信息的泊车位视觉检测方法与系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种融合导航信息的泊车位视觉检测方法与系统，包括泊车位检测处理系统，人机接口和导航系统，通过接收4路摄像头采集图像，通过环视图生成模块进行逆透视变换生成4幅鸟瞰图再拼接成一幅车辆的全景环视图，和导航信息一起输入到泊车位检测模块，导航信息包括车辆的自身的航迹信息以及配合电子地图和GPS的场景信息等,根据导航场景信息分类设置泊车位检测参数，以适应常规车位与环岛或地下车库等复杂场景下的检测,同时融合车辆导航航迹信息等以确定车位在全局世界坐标系中的准确位置。

Description

融合导航信息的泊车位视觉检测方法与系统
技术领域
本发明涉及泊车检测领域，特别涉及一种融合导航信息的泊车位视觉检测方法与系统。
背景技术
目前在泊车检测领域，因过去的多种泊车检测方法局限性较大，一方面是依旧存在盲点，导致无法观察具体车身附近情况，且由于道路与环境的多样性和复杂性，因此不适用于情况复杂的场景，另一方面是环境的情况，或者是周围干扰的东西太多，传感器易受到干扰而产生误差，所以需要一种全新的泊车位检测方法，既能根据不同的场景，自适应的选择相应的泊车位视觉方法和参数，提高了泊车位检测的正确率和精度。
发明内容
本发明要解决的问题是，如何提供一种泊车位检测方法，该方法主要是针对在多种环境情况下能自我适应，减少干扰且结合视觉方法等，提高泊车位的准确度。
为了解决上述问题，本发明提供了一种融合导航信息的泊车位视觉检测方法与系统，包括导航系统、泊车位检测处理系统和人机接口，导航系统连接着泊车位检测，人机接口与泊车位检测处理系统相连，导航系统用于提供场景信息和车辆自身的航迹信息，泊车位检测处理系统用于采集图像并处理获得泊车信息，人机接口用于显示环视图、检测到的库位和接受驾驶员输入的各种指令。
优选的，泊车位检测处理系统包括若干摄像头、环视图生成模块、泊车位检测模块和信息融合模块；各摄像头用于收集场景图片信息，其摄像头为4路；环视图生成模块用于把各摄像头收集的图片信息逆透视变换生成鸟瞰图后，拼接成一幅车辆的全景环视图；泊车位检测模块用于先根据导航信息进行分类并设置泊车位检测参数，再根据全景环视图的视觉信息检测出泊车位，信息融合模块用于融合车辆导航航迹信息以确定车位在全局世界坐标系中的准确位置；人机模块包括输出模块和输入模块；信息融合模块和泊车位检测模块均与导航系统相连。
优选的，一种车载融合导航信息的泊车位视觉检测方法，包括导航系统、人机接口、多个摄像头、环视图生成模块、泊车位检测模块和信息融合模块，所述的摄像头和人机接口安装在车上，摄像头与环视图生成模块相连，所述的环视图生成模块与泊车位检测模块相连，所述的泊车位检测模块和信息融合模块相连，所述导航系统分别与泊车位检测模块和信息融合模块相连；所述的视觉检测方法具体包括以下步骤：
S1.图像获取:收集各路摄像头采集的图像；
S2.图片处理：按帧接收图片并进行畸变校正，逆透视变换后生成各幅鸟瞰图，再拼接成一幅车辆的全景环视图；
S3.接收导航信息：根据导航提供的场景信息，选择适用于该
场景的泊车位检测参数；
S4.车位线检测：将环视图像进行滤波，增强等预处理，通过直线检测及后处理得到所需的车位线信息；
S5.判定车位：利用可用的车位线信息判定车位的图像坐标以及车位类型；
S6.整体结合：融合车辆航迹信息确定车位在全局世界坐标系中位置；
S7.泊车位输出：将车位在全局世界坐标系中位置在人机交互界面输出显示；
S8.判断：用户判断泊车位检测是否正确或是否满足驾驶员意图，若满足则检测结束，若不满足则返回步骤S1。
优选的，步骤S4中还包括提取及合并线。
本一种融合导航信息的泊车位视觉检测方法与系统具有以下的有益效果：
1.自适应环境，精确度高。因为泊车检测方法使用多种模块，在导航与视觉检测下，可以针对不同的环境，无论在街边，还是常规车位与环岛或地下车库等复杂场景下，都可以自适应修改参数，同时结合驾驶员的需求来改变，使其泊车更加方便智能，且增加其正确率与精度。
2.大大减少盲点，全方位观察。由于使用多路摄像头进行采集图像，通过环视图生成模块进行逆透视变换生成多幅鸟瞰图再拼接成一幅车辆的全景环视图，这样可以全方位观察车身四周的情况，避免视觉范围内观察不到的盲点影响泊车安全等情况。
3.减少干扰，增加可靠性。由于是结合系统收集的参数给予的方案以及人的视觉得到信息进行反馈给系统，就可以进行准确的泊车，就算有干扰多的东西，也可以自己通过鸟瞰图改变泊车位置，避免单纯通过部分不完整视角以及感应器来泊车，导致有一环节偏差导致他人危险或自身车辆损坏。
附图说明
图1为本发明一种融合导航信息的泊车位视觉检测方法与系统的原理框图。
图2为本发明一种融合导航信息的泊车位视觉检测方法与系统的流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的有点和特征更易被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚的界定。
实施例1
此实施例中，本发明提供了一种融合导航信息的泊车位视觉检测系统，包括导航系统、泊车位检测处理系统和人机接口，导航系统连接着泊车位检测，人机接口与泊车位检测处理系统相连，导航系统用于提供场景信息和车辆自身的航迹信息，泊车位检测处理系统用于收集信息并处理获得泊车信息，人机接口用于显示环视图、检测到的库位和接受驾驶员输入的各种指令。
泊车位检测处理系统包括若干摄像头、环视图生成模块、环视图生成模块和信息融合模块；各摄像头用于收集场景图片信息，其摄像头为4路；环视图生成模块用于把各摄像头收集的图片信息逆透视变换生成鸟瞰图后，拼接成一幅车辆的全景环视图；泊车位检测模块用于先根据导航信息进行分类并设置泊车位检测参数，再根据全景环视图的视觉信息检测出泊车位，信息融合模块用于融合车辆导航航迹信息以确定车位在全局世界坐标系中的准确位置；人机模块包括输出模块和输入模块；信息融合模块和泊车位检测模块均与导航系统相连。
开始泊车时，4路摄像头开始收集四周的图像，将图像送到环视图生成模块，将其进行生成环视图，同时导航系统在收集导航信息，将各种场景数据等汇总处理，然后将环视图与导航信息发送到环视图生成模块进行进一步处理，再将处理的信息与导航信息一起经过信息融合模块，得到融合航迹信息的全局世界坐标系中车位的位置，把信息输入到人机接口，就可以显示信息给驾驶员，当驾驶员进行判断泊车位检测是否正确或是否满足驾驶员意图，若满足则检测结束，若不满足则返回最开始的再此进行检测车位。
实施例2
此实施例中，本发明提供了一种融合导航信息的泊车位视觉检测方法，包括导航系统、人机接口、多个摄像头、环视图生成模块、泊车位检测模块和信息融合模块，所述的摄像头和人机接口安装在车上，摄像头与环视图生成模块相连，所述的环视图生成模块与泊车位检测模块相连，所述的泊车位检测模块和信息融合模块相连，所述导航系统分别与泊车位检测模块和信息融合模块相连；所述的视觉检测方法具体包括以下具体过程：
S1.图像获取:开始泊车时，各路摄像头就会开启，并开始采集四周泊车环境的图像；
S2.图片处理：将从摄像头收集的图像，按帧接收图像，并且进行畸变校正，再经过逆透视变换后生成各幅鸟瞰图，最后拼接成一幅车辆的全景环视图；
S3.接收导航信息：根据导航系统提供的场景的各种所需的信息，该导航信息包括车辆的自身的航迹信息，以及配合电子地图和GPS的场景信息等，然后选择适用于该场景的泊车位检测参数；
S4.车位线检测：将环视图像进行滤波，增强等预处理，通过直线检测及后处理得到所需的车位线信息；
S5.判定车位：利用可用的车位线信息判定车位的图像坐标以及车位类型；
S6.整体结合：融合车辆航迹信息确定车位在全局世界坐标系中位置；
S7.泊车位输出：将车位在全局世界坐标系中位置在人机交互界面输出显示；
S8.判断：用户判断泊车位检测是否正确或是否满足驾驶员意图，若满足则检测结束，若不满足则返回步骤S1。
上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (5)

1.一种融合导航信息的泊车位视觉检测方法，其特征在于，包括导航系统、人机接口、多个摄像头、环视图生成模块、泊车位检测模块和信息融合模块，所述的摄像头和人机接口安装在车上，摄像头与环视图生成模块相连，所述的环视图生成模块与泊车位检测模块相连，所述的泊车位检测模块和信息融合模块相连，所述导航系统分别与泊车位检测模块和信息融合模块相连；所述的视觉检测方法具体包括以下步骤：
S1.图像获取:收集各路摄像头采集的图像；
S2.图片处理：按帧接收图片并进行畸变校正，逆透视变换后生成各幅鸟瞰图，再拼接成一幅车辆的全景环视图；
S3.接收导航信息：根据导航提供的场景信息，选择适用于该场景的泊车位检测参数；
S4.车位线检测：将环视图像进行滤波，增强的预处理，通过直线检测及后处理得到所需的车位线信息；
S5.判定车位：利用可用的车位线信息判定车位的图像坐标以及车位类型；
S6.整体结合：融合车辆航迹信息确定车位在全局世界坐标系中位置；
S7.泊车位输出：将车位在全局世界坐标系中位置在人机交互界面输出显示；
S8.判断：用户判断泊车位检测是否正确或是否满足驾驶员意图，若满足则检测结束，若不满足则返回步骤S1。
2.根据权利要求1所述的一种融合导航信息的泊车位视觉检测方法，其特征在于，所述的步骤S4中还包括提取及合并线步骤。
3.根据权利要求1所述的一种融合导航信息的泊车位视觉检测方法，其特征在于，所述的摄像头为4路。
4.根据权利要求1所述的一种融合导航信息的泊车位视觉检测方法，其特征在于，所述的人机模块包括输出模块和输入模块。
5.根据权利要求1所述的一种融合导航信息的泊车位视觉检测方法，其特征在于，所述的信息融合模块和泊车位检测模块均与导航系统相连。
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