CN108153320A - 飞行控制方法和支持该方法的电子设备 - Google Patents

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CN108153320A CN201711155204.2A CN201711155204A CN108153320A CN 108153320 A CN108153320 A CN 108153320A CN 201711155204 A CN201711155204 A CN 201711155204A CN 108153320 A CN108153320 A CN 108153320A
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崔普根
金圣俊
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Abstract

电子设备包括通信电路、存储器和处理器，其中，通信电路配置为与包括相机的无人驾驶飞行器(UAV)通信；存储器配置为存储包括对于第一位置的第一飞行模式和所述相机的第一驱动信息的第一飞行信息，第一驱动信息与第一飞行模式对应；处理器配置为操作性地与通信电路和存储器连接。处理器配置为：确定UAV的飞行参考位置；以及经由通信电路控制UAV，使得UAV基于所确定的飞行参考位置和第一飞行信息飞行。

Description

飞行控制方法和支持该方法的电子设备
相关申请的交叉引用
本申请要求于2016年12月5日提交的第10-2016-0164696号韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请的内容通过引用并入本文。
技术领域
本公开涉及一种飞行控制方法和支持所述方法的电子设备。
背景技术
无人驾驶飞行器(UAV)，诸如无人机，可使用相机来执行诸如航空视频拍摄或喷洒农药的功能。具体地，近来，UAV技术(其中航空技术被移接到电子技术上)可能已经成为流行。普通人可利用价格便宜的高性能UAV，容易地获取航拍视频。
这样的UAV可通过诸如专用控制器或智能电话的电子设备来控制。例如，用户可使用诸如专用控制器或智能电话的电子设备来控制飞行状态，诸如UAV的位置或高度，并且可控制改变安装在UAV中的相机的视角的视频拍摄功能。
发明内容
然而，由于用户要求学习专用相机控制技术以及熟练的航空技术以使用UAV拍摄高质量航拍视频，所以对于普通人拍摄高满意度的高质量视频而言具有局限性。
本公开的方面至少解决上述问题和/或不足，并且至少提供下述有益效果。因此，本公开的方面在于提供基于获取的飞行信息控制无人驾驶飞行器(UAV)的飞行的方法以及用于支持所述方法的电子设备。
根据本公开的方面，电子设备包括通信电路、存储器和处理器，其中，通信电路配置为与包括相机的无人驾驶飞行器(UAV)通信；存储器配置为存储包括对于第一位置的第一飞行模式和所述相机的第一驱动信息的第一飞行信息，第一驱动信息与第一飞行模式对应；处理器配置为操作性地与通信电路和存储器连接。处理器配置为：确定UAV的飞行参考位置；以及经由通信电路控制UAV，使得UAV基于所确定的飞行参考位置和第一飞行信息飞行。
根据本公开的另一方面，电子设备包括显示器、用户接口、至少一个无线通信电路、处理器和存储器，其中，用户接口配置为与显示器分离或与显示器集成；至少一个无线通信电路配置为与包括相机的UAV建立无线通信信道；处理器配置为与显示器、用户接口和至少一个无线通信电路电连接；存储器配置为与处理器电连接。存储器存储指令，该指令在被执行时致使处理器：将至少一个预先配置的飞行路径至少暂时地存储在存储器中；利用至少一个无线通信电路与UAV建立无线通信信道；通过用户接口接收用于选择至少一个预先配置的飞行路径中的飞行路径的用户输入；利用至少一个无线通信电路接收与电子设备和UAV中的至少一个相关的第一地理数据；基于所接收的第一地理数据的至少一部分，校准所选择的飞行路径；以及通过无线通信信道向UAV传输与所校准的飞行路径相关的信息。
根据本公开的另一方面，具有相机的UAV的飞行控制方法包括：获取包括对于第一位置的第一飞行模式和相机的第一驱动信息的第一飞行信息，其中第一驱动信息与第一飞行模式对应；确定UAV的飞行参考位置；以及经由通信电路控制UAV，使得UAV基于所确定的飞行参考位置和第一飞行信息飞行。
本公开中公开的实施方式可过基于获取的飞行信息控制UAV的飞行，在不具备熟练的飞行技术和纯熟的相机控制技术的情况下，获取高质量的航拍视频。
另外，可提供通过本公开直接地或间接地确定的各种效果。
根据结合附图披露本公开的各实施方式的以下详细说明，本公开的其他方面、有益效果和显著特征对本领域技术人员将变得明显。
在进行以下详细描述之前，阐述该专利文档通篇所使用的某些词语和短语的定义可能是有利的：术语“包括(include)”和“包括(comprise)”及其派生词指包括而不限制；术语“或”是包含性的，指和/或；短语“与……相关的”和“与之相关”及其派生词可指包括、包括在内、与之互连、包含、包含在内、连接至或与之连接、联接至或与之联接、可与之通信、与之协作、交错、并列、邻近、结合至或与之结合、具有、有性质等；以及术语“控制器”表示控制至少一个操作的任意设备、系统或其部分，这样的设备可在硬件、固件或软件、或者它们中的至少两者的一些组件中实现。应注意，与任意特定控制器相关的功能可以是集中式或分布式的，无论是本地的还是远程的。
此外，下面描述的各种功能可通过各自由计算机可读程序代码形成并且嵌入计算机可读介质中的一个或多个计算机程序来实现或支持。术语“应用”和“程序”表示适于在合适的计算机可读程序代码中实现的一个或多个计算机程序、软件组件、指令集、程序、功能、对象、类别、实例、相关数据或其一部分。短语“计算机可读程序代码”包括任意类型的计算机代码，包括源代码、目标代码和可执行代码。短语“计算机可读介质”包括能够被计算机访问的任意类型的介质，诸如只读存储器(ROM)、随机存储存储器(RAM)、硬盘驱动、光盘(CD)、数字视频光盘(DVD)或任何其他类型的存储器。“非暂时性”计算机可读介质不包括传输暂时的电信号或其他信号的有线通信链路、无线通信链路、光学通信链路或其他通信链路。非暂时性计算机可读介质包括其中数据可永久性存储的媒体以及其中数据可被存储且之后被复写的媒体，诸如可写入光盘或可擦除存储设备。
在该专利文档通篇，提供对于某些词语和短语的定义，本领域普通技术人员应理解，在多数情况下(如果不是大部分情况)，这样的定义应用于如此定义的词语和短语的现有及将来使用。
附图说明
为了更透彻地理解本公开及其优势，结合附图对以下描述进行参考，在附图中，相同的参考标记表示相同的部件：
图1示出根据本公开的各实施方式的无人驾驶飞行器(UAV)的飞行环境；
图2示出根据本公开的各实施方式的与控制UAV的飞行相关的电子设备的配置的框图；
图3示出根据本公开的各实施方式的UAV的配置的框图；
图4示出根据本公开的各实施方式的UAV的平台；
图5A示出根据本公开的各实施方式的飞行信息的数据格式；
图5B示出根据本公开的各实施方式的包括在飞行信息中的数据的类型；
图6示出根据本公开的各实施方式的与控制UAV的飞行相关的电子设备的操作方法的流程图；
图7示出根据本公开的各实施方式的与控制UAV的飞行相关的系统环境；
图8示出根据本公开的各实施方式的基于拍摄视频配置和使用飞行信息的方法；
图9示出根据本公开的各实施方式的基于拍摄视频提取和使用飞行信息的方法的流程图；
图10示出根据本公开的各实施方式的基于拍摄视频配置飞行信息的方法的流程图；
图11示出根据本公开的各实施方式的基于所获取的飞行信息控制UAV的飞行的方法的流程图；
图12A示出根据本公开的各实施方式的利用包括在飞行信息中的UAV的绝对位置信息飞行的画面(screen)；
图12B示出根据本公开的各实施方式的利用包括在飞行信息中的UAV的绝对位置信息飞行的另一画面；
图13示出根据本公开的各实施方式的利用包括在飞行信息中的UAV的绝对位置信息的方法的流程图；
图14A示出根据本公开的各实施方式的设定UAV的相对位置信息的方法；
图14B示出根据本公开的各实施方式的设定UAV的相对位置信息的另一方法；
图14C示出根据本公开的各实施方式的支持选择主体的画面；
图15示出根据本公开的各实施方式的利用包括在飞行信息中的UAV的相对位置信息飞行的画面；
图16示出根据本公开的各实施方式的利用UAV的相对位置信息配置飞行信息的方法的流程图；
图17示出根据本公开的各实施方式的利用包括在飞行信息中的UAV的相对位置信息的方法的流程图；
图18示出根据本公开的各实施方式的利用UAV的控制信号配置飞行信息的方法的流程图；
图19示出根据本公开的各实施方式的利用仿真程序配置UAV的飞行信息的方法；
图20示出根据本公开的各实施方式的通过数据共享服务器共享飞行信息的方法；
图21示出根据本公开的各实施方式的通过共享服务器共享飞行信息的画面；
图22示出根据本公开的各实施方式的与飞行信息的校准相关的电子设备的操作方法的流程图；
图23A示出根据本公开的各实施方式的与校准飞行信息相关的画面；
图23B示出根据本公开的各实施方式的与校准飞行信息相关的另一画面；
图24A示出根据本公开的各实施方式的输出UAV的拍摄视频的第一屏幕；
图24B示出根据本公开的各实施方式的输出UAV的拍摄视频的第二屏幕；以及
图24C示出根据本公开的各实施方式的输出UAV的拍摄视频的第三屏幕。
在全部附图中，应该注意，相同的参考标号用于描述相同或相似的元件、特征和结构。
具体实施方式
下面讨论的图1至图24C以及在这个专利文档中用于描述本公开的原理的各实施方式仅通过例证的方式，而不应以任何限制本公开的范围的方式进行解释。本领域技术人员应理解，本公开的原理能以任意适当布置的系统或设备来实现。
在下文中，参照附图披露本公开的各实施方式。然而，本公开并非旨在通过本公开的各实施方式被限制于特定的实施方式，并且其意图是，本公开覆盖所提供的、处于所附权利要求及其等同的范围内的本公开的全部修改、等同和/或替换。对于附图的描述，相同的参考标记表示相同的元件。
在以下描述和权利要求中使用的术语和词语不限于书面含义，而是，仅由发明人使用以使得能够清楚和一致地理解本公开。因此，对于本领域技术人员应显而易见，本公开的各实施方式的以下描述仅出于例证的目的提供，而不是出于限制本公开的目的，本公开如由所附权利要求及其等同限定。
可理解，除非上下文明确地另行指出，否则单数形式“一”、“一个”和“所述”包括复数指示物。因此，例如，对“组件表面”的引用包括引用一个或多个这样的表面。
本文使用的术语“包括”、“包含”和“具有”或者“可包括”或“可包含”和“可具有”表示存在所公开的功能、操作或元件，而不排除其他功能、操作或元件。
例如，表述“A或B”或“A和/或B中的至少一个”可表示A和B、A或者B。例如，表述“A或B”或“A和/或B中的至少一个”可表示(1)至少一个A；(2)至少一个B；或者(3)至少一个A和至少一个B两者。
本文使用的术语，诸如“第一”、“第二”等，可表示修饰本公开的各实施方式的各种不同的元件，而并非旨在限制所述元件。例如，“第一用户设备”和“第二用户设备”可表示不同的用户设备，而与顺序或重要性无关。例如，在不脱离本公开的范围的情况下，第一组件可称为第二组件，反之第二组件可称为第一组件。
在本公开的各实施方式中，其意图是，当组件(例如，第一组件)被称为操作性地或通信地与另一组件(例如，第二组件)联接/联接至所述另一组件或者连接至所述另一组件时，所述组件可直接地连接至所述另一组件或者通过另外的组件(例如，第三组件)连接至所述另一组件。在本公开的各实施方式中，其意图是，当组件(例如，第一组件)被称为直接地连接至或直接地接入另一组件(例如，第二组件)时，在所述组件(例如，第一组件)和所述另一组件(例如，第二组件)之间不存在另外的组件(例如，第三组件)。
例如，在本公开的各实施方式中使用的表述“配置为”可根据情况与“适合于”、“有能力”、“设计成”、“适于”、“制造成”或“能够”交换地使用。术语“配置为”可并非一定表示在硬件方面“专门设计成”。相反，在一些情况中，表述“配置为……的设备”可表示所述设备和另一设备或部件“能够……”。例如，表述“配置为执行A、B和C的处理器”可表示用于执行相应操作的专用处理器(例如，嵌入式处理器)，或者通过执行存储在存储设备中的至少一个软件程序以执行相应操作的通用处理器(例如，中央处理单元(CPU)或应用处理器(AP))。
在本公开的各实施方式中使用的术语用于描述本公开的某些实施方式，而并非旨在限制其他实施方式的范围。单数形式的术语可包括复数形式，除非它们在上下文中具有明确的不同含义。另外，本文使用的全部术语可具有与本领域技术人员通常所理解的含义相同的含义。通常，在词典中定义的术语应解释为具有与相关领域的上下文含义相同的含义，并且除非本文明确定义，否则不应不同地理解或理解为具有过于正式的含义。无论如何，即使本说明书中定义的术语也并非意图解释为把排斥本公开的实施方式。
根据本公开的各实施方式的电子设备可包括以下至少之一：智能电话、平板个人计算机(PC)、移动电话、视频电话、电子书阅读器、台式PC、膝上型PC、上网本、工作站、服务器、个人数字助理(PDA)、便携式多媒体播放器(PMP)、运动图像专家组(MPEG-1或MPEG-2)音频层3(MP3)播放器、移动医疗设备、相机或可穿戴设备。可穿戴设备可包括以下至少之一：配件类设备(例如，手表、戒指、手链、脚链、项链、眼镜、隐形眼镜、头戴式设备(HMD))、织物集成式或服装集成类设备(例如，电子服装)、身体附加类设备(例如，皮肤衬垫或纹身)或者可植入类设备(例如，可植入电路)。
在本公开的某些实施方式中，电子设备可以是家电。智能家电可包括以下至少之一：例如电视(TV)、数字视频/多功能光盘(DVD)播放器、音响、冰箱、空调、除尘器、烤箱、微波炉、洗衣机、空气净化器、机顶盒、家庭自动控制面板、安保控制面板、电视盒(例如，Samsung HomeSyncTM、Apple TVTM或Google TVTM)、游戏机(例如，XboxTM或PlayStationTM)、电子词典、电子钥匙、摄影机或电子相框。
在本公开的其他各实施方式中，电子设备可包括以下至少之一：各种医疗设备(例如，各种便携式医疗测量设备(例如，血糖测量设备、心率测量设备、血压测量设备、体温测量设备等)、磁共振血管造影术(MRA)、磁共振成像(MRI)、计算机断层扫描(CT)、扫描仪、超声波设备等)、导航设备、全球卫星导航系统(GNSS)、行车记录仪(EDR)、飞行数据记录仪(FDR)、车载信息娱乐设备、船舶电子设备(例如，导航系统、回转罗盘等)、航空电子设备、安全设备、车头单元、工业或家庭机器人、自动柜员机(ATM)、商店的销售点(POS)设备或者物联网(IoT)设备(例如，灯泡、各种传感器、电表或燃气表、洒水车、火警警报器、恒温器、路灯、烤面包机、健身器材、热水箱、加热器、锅炉等)。
根据本公开的各实施方式，电子设备可包括以下至少之一：家具或建筑物/构筑物的一部分、电子板、电子签名接收设备、投影仪或测量仪器(例如，水表、电表、燃气表、电波表等)。电子设备可以是上述设备的一个或多个的组合。根据本公开的某些实施方式，电子设备可以是柔性设备。根据本公开的实施方式的电子设备不限于上述设备，并且可随着新技术的发展包括新的电子设备。
在下文中，将参照附图更详细地描述根据本公开的各实施方式的电子设备。本文使用的术语“用户”可表示使用电子设备的人，或者可表示使用电子设备的设备(例如，人工智能电子设备)。
图1示出根据实施方式的无人驾驶飞行器(UAV)的飞行环境。
参照图1，可通过第一电子设备110(例如，专用控制器)或第二电子设备150(例如，智能电话或平板个人计算机(PC))控制UAV(例如，第一UAV 130或第二UAV 170)。例如，用户可操作诸如专用控制器或智能电话的电子设备，以控制诸如UAV的位置或高度的飞行状态并且控制视频拍摄功能，例如，可改变安装在UAV中的相机(例如，第一相机131或第二相机171)的视角。
根据实施方式，控制UAV的电子设备可基于飞行信息控制UAV的飞行。例如，第二电子设备150可基于第一UAV 130的飞行信息控制第二UAV 170的飞行。再如，第一电子设备110可基于第二UAV 170的飞行信息控制第一UAV 130的飞行。飞行信息可包括例如UAV的飞行模式信息(例如，关于第一飞行模式133的信息或关于第二飞行模式173的信息)以及安装在UAV中的相机的视频拍摄信息(或驱动信息)(例如，关于第一视频拍摄区域135的信息或关于第二视频拍摄区域175的信息)。飞行模式信息可包括飞行状态信息，例如，UAV的位置移动或UAV的高度变化。视频拍摄信息可包括相机的视频拍摄开始时间、相机的视频拍摄结束时间、关于视角的信息等。
根据各实施方式，第一电子设备110可基于第一UAV 130的飞行信息控制第二UAV170的飞行。第二电子设备150可基于第二UAV 170的飞行信息控制第一UAV 130的飞行。其结果是，只要具有预先生成的飞行信息，则电子设备可控制任意UAV的飞行与预先生成的飞行信息基本上相同。因此，用户可执行UAV的飞行使之与通过另一用户以及他或她预先调整的飞行模式基本上相同。此外，通过当飞行时驱动包括在UAV中的相机，电子设备可获取具有与预先获取的拍摄视频基本上相同的构成的视频。
图2示出根据本公开的各实施方式的与控制UAV的飞行相关的电子设备的配置的框图。
参照图2，电子设备200(例如，图1的第一电子设备110或第二电子设备150)可包括存储器210、处理器230、通信电路250(或通信模块)、输入接口270和显示器290。然而，电子设备200的元件不限于此。根据各实施方式，电子设备200可能不包括上述元件中的至少一个或者还可包括其他元件。
存储器210可存储与电子设备200的至少一个其他元件相关的指令或数据。根据实施方式，存储器210可存储UAV的飞行信息。例如，存储器210可存储UAV的飞行模式信息或安装在UAV中的相机的视频拍摄信息。再如，存储器210可存储通过相机获取的拍摄视频。再如，存储器210可存储与控制UAV的飞行相关的指令或数据。存储器210可包括易失性和/或非易失性存储器。
处理器230可执行与电子设备200的至少一个其他元件的控制和/或通信相关的算术运算或数据处理。处理器230可将从其他元件中的至少一个(例如，非易失性存储器)接收的指令或数据加载到易失性存储器中，并且可处理所加载的指令或数据。处理器230可将多种数据存储在非易失性存储器中。根据实施方式，处理器230可将存储在存储器210中的、与控制UAV的飞行相关的指令或数据加载到易失性存储器中，并且可根据指定的程序例程处理所加载的指令或数据。处理器230可包括中央处理单元(CPU)、应用处理器(AP)和通信处理器(CP)中的一个或多个。
根据实施方式，处理器230可获取UAV的飞行信息。例如，处理器230可从经由通信电路250连接的UAV接收飞行信息。可替代地，处理器230可基于传输至UAV的控制信号获取UAV的飞行信息。在某些实施方式中，处理器230可从控制UAV的另一电子设备获取UAV的飞行信息。在这种情况下，其他电子设备可经由通信电路250与电子设备200有线或无线连接。
根据实施方式，处理器230可基于通信电路250获取电子设备200的位置信息或UAV的位置信息。例如，处理器230可通过基于位置的传感器(例如，全球定位系统(GPS)等)获取电子设备200的位置信息或者可从通过有线/无线通信连接的UAV获取UAV的位置信息。
根据实施方式，处理器230可利用电子设备200的位置信息或者UAV的位置信息连同包括在所获取的飞行信息中的飞行开始点确定UAV的飞行参考位置。飞行参考位置可以是与飞行开始点基本上相同的位置并且可以是移位至不同于飞行开始点的特定飞行区域的校准位置。可替代地，对于特定主体，飞行参考位置可以是根据与特定主体的相对位置计算的位置。
根据实施方式，处理器230可基于通信电路250控制UAV。例如，处理器230可经由通信电路250将与飞行相关的控制信号传输至UAV。控制信号可包括：飞行状态控制信号(例如，油门加大/减小信号、左偏航/右偏航(yaw left/right)信号、上仰/下俯(pitch up/down)信号、左翻滚/右翻滚(roll left/right)信号等)，诸如UAV的位置移动信号或高度变化信号；或者相机驱动信号(例如，视频拍摄开始/暂停/停止信号、相机框架的上仰/下俯(pitch up/down)信号或相机框架的左翻滚/右翻滚信号)，诸如安装在UAV中的相机的视角变化信号。
根据实施方式，处理器230可基于飞行参考位置和飞行信息控制UAV。例如，处理器230可经由通信电路250将控制信号传输至UAV，使得UAV与所述飞行信息基本上相同地飞行和拍摄视频。
根据实施方式，处理器230可基于飞行参考位置和飞行信息计算UAV的飞行路径。此外，如果UAV的飞行路径包括在飞行限制区域(或飞行禁止区域)中或者如果在飞行路径上存在障碍物，则处理器230可校准所述飞行信息。例如，处理器230可校准飞行信息使得飞行路径不进入飞行限制区域，或者可校准飞行信息以在存在于飞行路径上的障碍物周围绕道而行。在某些实施方式中，处理器230可通过显示器290通知用户UAV不可以飞行。例如，处理器230可在显示器290上输出显示用于告知不可以飞行的通知的对象。
根据实施方式，处理器230可将UAV的飞行信息包括在通过安装在UAV中的相机拍摄的视频中，并且可将所述视频存储在存储器210中。例如，处理器230可将飞行信息包括在所拍摄的视频的元数据中。然而，实施方式不限于此。在某些实施方式中，处理器230可将飞行信息生成为独立于所拍摄的视频的独立文件，并且可将所生成的文件存储在存储器210中。
根据实施方式，处理器230可在显示器290上输出通过安装在UAV中的相机拍摄的视频。在某些实施方式中，处理器230可基于飞行信息控制UAV，并且作为控制的结果，可在显示器290上输出从UAV接收的拍摄视频连同与飞行信息对应的拍摄视频。
通信电路250可在电子设备200和外部设备(例如，UAV、控制UAV的另一电子设备、共享UAV的飞行信息的服务器等)之间建立通信。例如，通信电路250可通过无线通信或有线通信连接至网络，并且可与外部设备通信。
输入接口270可将从用户或另一外部设备输入的指令或数据传输至电子设备200的其他元件。例如，输入接口270可以是能调整UAV或者能控制安装在UAV中的相机的接口。根据实施方式，输入接口270可包括操作杆。在某些实施方式中，输入接口270可作为与操作杆对应的显示对象在显示器290上被输出。
显示器290可向用户显示例如多种内容(例如，文本、图像、音频、视频、图标、符号等)。根据实施方式，显示器290可输出通过安装在UAV中的相机拍摄的视频。显示器290可包括：例如，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器、有机发光二极管(OLED)显示器、微电子机械系统(MEMS)显示器或电子纸显示器。根据实施方式，显示器290可包括触摸屏并且可接收例如利用电子笔或用户身体部位所得的触摸输入、手势输入、接近输入或悬停输入。
图3示出根据本公开的各实施方式的UAV配置的框图。
参照图3，UAV 300可包括飞行主体301以及安装在飞行主体301上用于拍摄视频的成像设备305。飞行主体301可包括使UAV 300飞行的飞行驱动单元、控制UAV 300的控制器、与远程控制器(例如，图2的电子设备200)通信的通信单元和对UAV 300进行电力管理的电力管理模块314。
飞行驱动单元可起到生成用于使飞行主体301在空中浮动的电力的作用。根据实施方式，飞行驱动单元可包括至少一个螺旋桨322、分别地旋转至少一个螺旋桨322的至少一个电机321、分别地驱动至少一个电机321的至少一个电机驱动电路319以及分别地向至少一个电机驱动电路319提供控制信号的至少一个电机控制器(例如，至少一个微处理单元(MPU)318)
控制器可根据通过通信单元从远程控制器接收的控制信号驱动飞行驱动单元，并且可控制UAV 300的动作或运动。控制器可执行与UAV 300的至少一个其他元件的控制和/或通信相关的算术运算或数据处理。控制器可与通信单元(例如，通信模块313)、存储器312和电机控制器连接，以控制每个元件。控制器可包括至少一个处理器(例如，AP 311)。根据实施方式，控制器可与传感器模块317连接，并且可包括以集成的方式管理电机控制器的处理器(例如，微控制单元(MCU)316)。
通信单元(例如，通信模块313(或通信电路))可接收用于控制UAV 300的远程控制器的控制信号。此外，通信单元可向远程控制器传输关于UAV 300的飞行状态的信息。
电力管理模块314可管理UAV 300的电力。根据实施方式，电力管理模块314可包括电力管理集成电路(PMIC)、充电器IC或电池计(或燃料计)。PMIC可具有有线充电方式和/或无线充电方式。无线充电方法可包括例如磁共振方法、磁感应方法或电磁方法，并且还可包括用于无线充电的附加电路，诸如，线圈回路、谐振电路、整流器等。电池计可测量例如电池315的剩余电量以及当电池315充电时电池315的电压、电流或温度。电池315可包括例如可充电电池和/或太阳能电池。
成像设备305可安装在飞行主体301上。成像设备305可拍摄静态图像或动态图像。成像设备305可包括控制至少一个相机371的相机模块370和控制成像设备305的方向转变等的框架驱动单元。
相机模块370可从包括在飞行主体301中的控制器接收相机驱动信号并且可控制相机371。相机模块370可从控制器接收例如视频拍摄开始信号、暂停信号或停止信号并且可控制相机371。根据实施方式，相机模块370可通过第一柔性PCB(FPCB)334连接至定位在第一印刷电路板(PCB)310上的第一连接器332，并且可从与第一连接器332连接的AP 311接收相机驱动信号。
框架驱动单元可控制其中安装有相机的框架的方向转变等。框架驱动单元可包括旋转框架的至少一个电机361、分别地驱动至少一个电机361的至少一个电机驱动电路352，以及向至少一个电机驱动电路352提供控制信号的电机控制器(例如，MCU 351)。框架驱动单元可通过接收例如相机框架的上仰/下俯信号、相机框架的左翻滚/右翻滚信号等以及通过旋转至少一个电机361来转换框架的方向。根据实施方式，电机驱动单元的部件可安装在第二PCB 350上。此外，安装在第二PCB 350上的电机控制器可通过第二FPCB 333连接至定位在第一PCB 310上的第二连接器331，并且可从与第二连接器331连接的AP 311接收相机驱动信号。在某些实施方式中，框架驱动单元还可包括传感器模块353。
图4示出根据本公开的各实施方式的UAV的平台。
参照图4，UAV 400可包括应用平台410和飞行平台430。应用平台410可与控制UAV400的电子设备(例如，远程控制器)相互作用。例如，应用平台410可通过诸如长期演进技术(LTE)的通信信道与远程控制器相互作用。此外，应用平台410可处理诸如控制安装在UAV400中的相机的服务。在某些实施方式中，应用平台410可通过相机和传感器数据等的分析生成对UAV 400本身的控制信号。在应用平台410中，可根据用户的应用改变可支持的功能等。飞行平台430可根据导航算法控制UAV 400飞行。
图5A示出根据本公开的各实施方式的飞行信息的数据格式。图5B示出根据本公开的各实施方式的包括在飞行信息中的数据的类型。
参照图5A和图5B，UAV的飞行信息500可包括与飞行相关程序的版本有关的信息510、飞行信息500的数据长度530、与当包括在飞行信息500中的数据生成时的时间有关的信息550以及与至少一个飞行信息500有关的数据(例如，数据类型570和参数590)。与飞行信息500有关的数据可包括例如GPS信息571、惯性测量信息(IMU)572、地球磁场信息(MAG)573、大气压力信息(BARO)574、声纳信息575、光学流动测量信息(OFS)576、姿态信息577、相机驱动信息578和设备信息579。
如上所述，根据各实施方式，电子设备(例如，电子设备200)可包括通信电路(例如，通信电路250)、存储器(例如，存储器210)和处理器(例如，处理器230)，其中，通信电路配置为与具有相机的无人驾驶飞行器(UAV)通信；存储器配置为存储包括针对第一位置的第一飞行模式和相机的第一驱动信息的第一飞行信息，所述第一驱动信息与第一飞行模式对应；处理器配置为可操作地与通信电路和存储器连接。处理器可配置为确定UAV的飞行参考位置，并且经由通信电路控制UAV，使得UAV基于所确定的飞行参考位置和第一飞行信息飞行。
根据各实施方式，处理器可配置为：作为控制UAV的至少一部分，经由通信电路向UAV传输所确定的飞行参考位置和第一飞行信息。
根据各实施方式，处理器可配置为：作为控制UAV的至少一部分，利用所确定的飞行参考位置和第一飞行信息生成关于UAV的控制信号信息，并且经由通信电路向UAV传输所述控制信号信息。
根据各实施方式，处理器可配置为：作为确定飞行参考位置的一部分，基于第一位置和UAV的第二位置确定所述飞行参考位置。第二位置可以是UAV的当前位置。
根据各实施方式，处理器可配置为：如果在UAV的飞行路径上存在障碍物，则将第一飞行模式校准为第二飞行模式以在障碍物周围绕道而行；将第一驱动信息校准为第二驱动信息以与第二飞行模式对应；以及经由通信电路控制UAV，使得UAV基于所确定的飞行参考位置以及包括第二飞行模式和第二驱动信息的第二飞行信息进行飞行。
根据各实施方式，第一位置可包括对于特定对象的相对位置。
根据各实施方式，第一飞行模式可包括关于UAV的控制信号信息的模式。
如上所述，根据各实施方式，电子设备(例如，电子设备200)可包括显示器(例如，显示器290)、用户接口(例如，输入接口270)、至少一个无线通信电路(例如，通信电路250)、处理器(例如，处理器230)和存储器(例如，存储器210)，其中，用户接口配置为与显示器分离或集成；至少一个无线通信电路配置为与具有相机的UAV建立无线通信信道；处理器配置为与显示器、用户接口和至少一个无线通信电路电连接；存储器配置为与处理器电连接。存储器可存储这样的指令，所述指令在被执行时致使处理器：将至少一个预先配置的飞行路径至少暂时地存储在存储器中；利用至少一个无线通信电路与UAV建立无线通信信道；通过用户接口接收选择至少一个预先配置的飞行路径中的飞行路径的用户输入；利用至少一个无线通信电路接收与电子设备和UAV中的至少一个相关的第一地理数据；基于所接收的第一地理数据的至少一部分，校准所选择的飞行路径；以及通过无线通信信道向UAV传输关于所校准的飞行路径的信息。
根据各实施方式，存储器可存储这样的指令，所述指令在被执行时致使处理器：利用至少一个无线通信电路接收与不同于第一地理数据的第二地理数据相关的视频数据；基于所述视频数据在显示器上输出视频；接收选择视频的用户输入；以及基于视频数据的至少一部分提取飞行路径。
根据各实施方式，存储器还可存储这样的指令，所述指令在被执行时致使处理器：通过无线通信信道向UAV传输控制信号，使得当UAV沿着校准的飞行路径运动时，相机面对或跟踪所选择的对象或电子设备。
根据各实施方式，存储器还可存储这样的指令，所述指令在被执行时致使处理器：改变所选择的飞行路径的高度、坐标或速度(speed)中的至少一个。
根据各实施方式，存储器还可存储这样的指令，所述指令在被执行时致使处理器：基于与所选择的飞行路径相关的相机的方向信息、视角信息或变焦信息中的至少一个，通过无线通信信道向UAV传输与驱动相机相关的信号。
根据各实施方式，相机的方向信息、视角信息或变焦信息中的至少一个可包括在与所选择的飞行路径对应的视频的元数据中。
图6示出根据本公开的各实施方式的与控制UAV的飞行相关的电子设备的操作方法的流程图。
参照图6，在操作610中，电子设备(例如，图2的电子设备200)可获取飞行信息。根据实施方式，电子设备可直接地从UAV获取飞行信息，以及可从控制UAV的外部电子设备获取UAV的飞行信息。在某些实施方式中，电子设备可将所获取的飞行信息存储在存储器(例如，图2的存储器210)中。
在操作630中，电子设备可确定UAV的飞行参考位置。根据实施方式，电子设备可获取电子设备的位置信息或UAV的位置信息，并且可利用电子设备的位置信息或UAV的位置信息连同包括在飞行信息中的飞行开始点确定UAV的飞行参考位置。飞行参考位置可以是与飞行开始点基本上相同的位置，并且可以是移位至不同于飞行开始点的特定飞行区域的校准位置。可替代地，对于特定主体，飞行参考位置可以是根据相距特定主体的相对位置计算的位置。
在操作650中，电子设备可基于飞行参考位置和飞行信息控制UAV。根据实施方式，电子设备可控制UAV，使得UAV通过使用飞行参考位置作为飞行开始点，通过与包括在飞行信息中的飞行模式信息基本上相同的飞行模式进行飞行。此外，当所述飞行与包括在飞行信息中的相机驱动信息基本上相同时，电子设备可驱动包括在UAV中的相机。
图7示出根据本公开的各实施方式的与控制UAV的飞行相关的系统环境。
参照图7，第一UAV控制器710(或第一电子设备或第一远程控制器)可向外部设备750(或共享服务器)传输第一UAV 730的飞行信息。外部设备750可存储第一UAV 730的飞行信息，并且可通过其他外部电子设备的请求，向外部电子设备(例如，第二UAV控制器770(或第二电子设备或第二远程控制器))传输第一UAV 730的飞行信息。
在获取了第一UAV 730的飞行信息的情况下，外部电子设备可利用所述飞行信息控制第二UAV 790的飞行。例如，外部电子设备可控制第二UAV 790使得第二UAV 790通过与第一UAV 730基本上相同的飞行模式飞行。此外，当飞行时，外部电子设备可与包括在第一UAV 730中的相机的驱动信息基本上相同的那样，驱动包括在第二UAV 790中的相机。
根据各实施方式，第一UAV控制器710可向第二UAV控制器770直接地传输第一UAV730的飞行信息，而不是向所述共享服务器(例如，外部设备750)传输第一UAV 730的飞行信息。
图8示出显示根据本公开的各实施方式的基于拍摄的视频配置和使用飞行信息的方法的图。
根据实施方式，UAV的飞行信息可包括在通过安装在UAV中的相机获取的视频中。例如，UAV的飞行信息可包括在视频的元数据中。因此，在获取所述视频的情况下，电子设备可从所述视频提取飞行信息。
参照图8，在操作810中，第一电子设备可通过将第一UAV的飞行信息包括在由安装在第一UAV中的相机拍摄的视频中来生成参考视频。根据实施方式，第一电子设备可通过将与第一UAV的飞行信息有关的数据包括在所拍摄的视频的元数据中来生成参考视频。此外，第一电子设备可将所生成的参考视频存储在它的存储器中。
在操作830中，第一电子设备可从参考视频提取参考数据。参考数据可包括例如与第一UAV的飞行信息有关的数据，其中第一UAV的飞行信息包括在参考视频的元数据中。例如，参考数据可以是当第一UAV拍摄视频时记录的数据。再如，参考数据可包括在所拍摄的视频的元数据中连同视频一起进行存储和管理，并且可作为独立于所拍摄的视频的数据(例如，文件)进行管理。在某些实施方式中，参考数据可以不成为当第一UAV拍摄视频时记录的数据。例如，参考数据可以是在视频被拍摄之后通过分析所拍摄的视频而提取的数据。
在操作850中，第一电子设备可利用参考数据配置预设数据。预设数据可以是基于与第一UAV的飞行信息有关的数据生成的飞行信息的集成数据。预设数据可以是转换为被标准化以在另一电子设备中可用的格式的数据。预设数据可具有与参考数据相同的数据格式，或者能以转换参考数据的形式生成。在某些实施方式中，预设数据可以是呈通过用户的配置信息被转换的形式的数据，或者可以是基于用户的配置信息重新生成的数据。
在操作870中，第一电子设备可利用预设数据配置控制命令(或信号)以控制第二UAV的飞行。可替代地，第一电子设备可向第二UAV传输所配置的控制命令。控制命令可包括与第二UAV的飞行模式信息对应的飞行控制信号以及与安装在第二UAV中的相机的驱动信息对应的相机控制信号。
在操作890中，在接收到控制命令的情况下，第二UAV可根据控制命令执行飞行器控制操作并且可拍摄视频。
根据各实施方式，操作830至操作870可通过从第一电子设备接收参考视频的第二电子设备(而不是第一电子设备)来执行。可替代地，第一电子设备可将参考视频寄存在共享服务器中，以及第二电子设备可从共享服务器获取参考视频并且可执行操作830至操作870。在某些实施方式中，在操作870和操作890中，可执行第一UAV的功能而不是第二UAV的功能。
图9示出根据本公开的各实施方式的基于拍摄的视频提取和使用飞行信息的方法的流程图。
参照图9，在操作910中，电子设备可接收参考视频。此外，在操作920和操作930中，电子设备可从参考视频提取元数据并且可分析参考视频。在实施方式中，操作920和操作930可基本上同时执行，以及可顺序地执行。
在操作940中，电子设备可利用所提取的元数据配置参考数据。参考数据可包括例如与UAV的飞行信息有关的数据。
在操作950中，电子设备可配置预设数据。根据实施方式，电子设备可将与UAV的飞行信息有关的数据进行整合，以将预设数据配置成与图5A中所示的那样相似。
在操作960中，电子设备可向UAV传输与飞行控制相关的控制数据(或控制命令(信号))。根据实施方式，电子设备可基于预设数据生成与UAV的飞行相关的控制信号，并且可向UAV传输所生成的控制信号。
根据实施方式，从参考视频配置预设数据的操作可通过与UAV的操作不直接相关的外部设备(例如，个人计算机(PC))来执行。此外，在控制UAV的情况下，电子设备(例如，专用控制器或便携式终端)可从外部电子设备接收预设数据并且可基于预设数据向UAV传输控制信号。在某些实施方式中，从参考视频配置的预设数据可直接地传输至UAV，并且UAV可直接地生成控制信号。
图10示出根据本公开的各实施方式的基于拍摄的视频配置飞行信息的方法的流程图。
参照图10，在操作1010中，电子设备可获取UAV的当前位置信息，并且可将所获取的位置信息存储在它的存储器中。在操作1020中，电子设备可开始通过安装在UAV中的相机拍摄和记录视频。例如，电子设备可向UAV传输用于相机的视频拍摄的驱动信号，可连续地接收通过相机拍摄的视频，并且可将所接收的视频存储在存储器中。
在操作1030中，电子设备可记录(或录入)从UAV实时接收的数据。根据实施方式，电子设备可将UAV的坐标、时间、感测数据等实时地存储在存储器中。
在操作1040中，电子设备可确定事件是否发生。事件可表示状态的变化，例如，UAV的速度变化或者安装在UAV中的相机的视角是否变化。
如果事件发生，则在操作1050中，电子设备可记录(或录入)相应间隔的事件。例如，电子设备可将与UAV的位置移动对应的信息、UAV的高度变化、UAV的速度变化、相机的视角变化等，连同事件发生的时间一起存储在存储器中。
在操作1060中，电子设备可利用相机实时拍摄视频和记录(或录入)数据。例如，如果事件结束或者如果事件未发生，则电子设备可连续地记录视频，并且可将UAV的坐标、时间、感测数据等存储在存储器中。
在操作1070中，电子设备可结束视频拍摄，并且可将记录文件存储在存储器中。例如，如果用户选择视频拍摄停止按钮或者如果UAV着陆，则电子设备可通过用户的操作结束视频拍摄并且可将所记录的文件存储在存储器中。
所记录的文件可与UAV的飞行信息对应。在某些实施方式中，电子设备可将包含在所记录文件中的记录数据包括在所拍摄视频的元数据中。
根据各实施方式，可通过UAV执行操作1010至操作1070。在这种情况下，UAV可将拍摄的视频和作为结果生成的记录文件(或飞行信息)传输至控制UAV的电子设备。
图11示出显示根据本公开的各实施方式的基于获取的飞行信息控制UAV的飞行的方法的流程图。
参照图11，在操作1110中，电子设备可获取关于UAV的当前位置的信息。此外，在操作1120中，电子设备可分析飞行信息。飞行信息可包括在拍摄的视频中以及可作为独立于拍摄视频的文件被生成。此外，如图10所示的那样，飞行信息可经由控制UAV的电子设备生成，以及可经由UAV生成并且可传输至所述电子设备。
在操作1130中，电子设备可确定包括在飞行信息中的飞行开始点是否与当前位置相同。根据实施方式，电子设备可确定与飞行开始点对应的坐标区域是否与指示当前位置的坐标区域相同。
如果包括在飞行信息中的飞行开始点与当前位置不相同，则在操作1140中，电子设备可校准飞行信息。例如，电子设备可使UAV定位在特定点上以拍摄视频，并且可通过利用特定点作为飞行开始位置来执行UAV的飞行。在这种情况下，电子设备可校准飞行信息，使得特定点是飞行开始点。例如，电子设备可将包括在飞行信息中的UAV的位置值校准为特定点与包括在飞行信息中的飞行开始点之间的差异值。
在操作1150中，电子设备可基于飞行信息检查UAV的飞行状态。例如，电子设备可通过包括在飞行信息中的或被校准的UAV位置值，确定UAV将实际飞行的运动路径。
在操作1160中，电子设备可确定运动路径是否包括在飞行禁止区域(或飞行限制区域)中。根据实施方式，电子设备可从外部服务器接收地图数据，并且可确定运动路径是否包括在地图数据中所包括的飞行禁止区域中。
如果运动路径包括在飞行禁止区域中，则在操作1190中，电子设备可通知用户不可以飞行。例如，电子设备可在它的显示器上输出用于告知用户不可以利用所述运动路径飞行的显示对象。
如果运动路径没有包括在飞行禁止区域中，则在操作1170中，电子设备可确定在运动路径上是否存在障碍物。例如，电子设备可确定包括在地图数据中的特征是否是运动路径上的障碍物。如果在运动路径上存在障碍物，则电子设备可执行操作1190。
如果在运动路径上不存在障碍物，则在操作1180中，电子设备可基于飞行信息控制UAV的飞行。
图12A示出根据本公开的各实施方式的利用包括在飞行信息中的UAV的绝对位置信息飞行的画面。图12B示出显示根据本公开的各实施方式的利用包括在飞行信息中的UAV的绝对位置信息飞行的另一画面的图形。
根据实施方式，UAV可拍摄视频并且可将与它的飞行路径对应的位置和姿态信息包括在所述视频的元数据中。在这种情况下，所包括的UAV的信息可包括三维(3D)位置信息，例如，诸如纬度(latitude)、经度(longitude)和高度(altitude)信息的绝对位置信息。视频的元数据可包括安装在UAV中的相机的方向信息、视角信息、变焦信息等。
根据实施方式，可通过全球定位系统(GPS)等获取UAV的纬度和经度信息，以及可利用使用了移动网络的定位系统获取UAV的纬度和经度信息。此外，可通过利用诸如无线保真(Wi-Fi)的信号的强度的指纹方案来获取UAV的纬度和经度信息。
根据实施方式，可基于通过包括在UAV中的大气压力传感器获取的大气压力信息来计算UAV的高度信息。再如，可通过包括在UAV中的红外传感器、超声波传感器、GPS等来确定UAV的高度信息。
根据实施方式，可通过诸如包括在UAV中的加速度(accel)传感器或重力传感器的嵌入式传感器来获取UAV的姿态信息。
根据实施方式，可利用UAV的位置信息确定UAV的运动路径的坐标和高度。此外，可利用相机的驱动信息以相同的方式设定相机在飞行期间拍摄视频的方向、图像质量、效果等。可通过UAV的姿态信息和运动信息控制运动速度、运动方向等以获取相同的视频。
根据实施方式，可通过用户预设的预定间隔获取和存储UAV的位置和姿态信息。根据另一实施方式，UAV的位置和姿态信息可基于逐帧(frame-by-frame)原则存储在所存储的视频中。UAV的位置和姿态信息可与视频帧的存储同步，并且可针对每一个预定的帧进行存储。
根据实施方式，可响应于UAV的速度、拍摄的视频的变化量或姿态的变化量可变地设定当存储UAV的位置和姿态信息时的时间间隔。例如，如果UAV的速度是迅速的，如果拍摄的视频中的数据变化迅速发生，或者如果UAV的姿态迅速变化，则存储信息的间隔设定为小的并且可存储大量的信息。如果UAV的速度是慢的，或者如果姿态是稳定的，则存储信息的间隔设定为大的并且可存储相对少量的信息。
根据实施方式，在视频拍摄期间获取的UAV的位置和姿态信息可不包括在视频的元数据中，并且可作为不同于视频文件的独立文件进行存储。
根据实施方式，电子设备可在相同位置中获取构成相同的视频，作为用于提取飞行信息(例如，预设数据)的参考视频，从而使用UAV的绝对运动路径以及包含基于包括在UAV中的传感器模块获取的感测数据的飞行信息。
根据实施方式，可根据视频拍摄地方的变化校准UAV的绝对运动路径和包括感测数据的飞行信息，并且可在新的地方作为UAV的操作数据使用UAV的绝对运动路径和包括感测数据的飞行信息。例如，如12A所示，在第二位置1250(例如，Mt.Bukhan)中，电子设备可重建与操作成在第一位置(例如，Grand Canyon(大峡谷))中拍摄参考视频的UAV的飞行模式1230基本上相同的飞行模式1270。
根据另一实施方式，如图12B所示，如果电子设备存储通过UAV 1201经由预定的飞行模式1291拍摄自由女神像(Statue of Liberty)1203的参考视频，则获取所述参考视频的电子设备或另一电子设备可控制UAV 1201或另一UAV 1205，使得UAV 1201或另一UAV1205通过与飞行模式1291基本上相同的飞行模式1293飞行并且拍摄巴西基督像(Statueof Christ Redeemer)1207。在这种情况下，电子设备可利用多个点简化并且校准UAV的飞行路径(或飞行模式)。例如，如图12B所示，电子设备可利用与表示飞行路径的8个点有关的信息校准飞行路径。
图13示出根据实施方式的使用包括在飞行信息中的UAV的绝对位置信息的方法的流程图。
参照图13，在操作1310中，电子设备可接收关于UAV的当前位置的信息。例如，电子设备可接收通过包括在UAV中的GPS或高度传感器测量的UAV的纬度、经度和高度信息。再如，电子设备可接收通过包括在UAV中的加速度传感器、重力传感器等测量的姿态信息。
在操作1320中，电子设备可在预先获取的预设数据上获取记录(或视频拍摄)开始位置信息。例如，电子设备可提取包括在预设数据中的记录开始位置信息或飞行开始位置信息。
在操作1330中，电子设备可计算UAV的当前位置信息与包括在预设数据中的记录开始位置信息或飞行开始位置信息之间的差异值。根据实施方式，电子设备可计算与UAV当前位置对应的纬度、经度和高度信息以及与包括在预设数据中的记录开始位置或飞行开始位置对应的纬度、经度和高度信息之间的差异值。
在操作1340中，电子设备可基于当前位置信息和记录开始位置信息或飞行开始位置信息之间的差异值校准预设数据。根据实施方式，电子设备可利用与UAV的当前位置对应的纬度、经度和高度信息以及与包括在预设数据中的记录开始位置或飞行开始位置对应的纬度、经度和高度信息之间的差异值，校准基于预设数据计算的UAV的飞行路径。在这种情况下，电子设备可利用所述差异值来校准与表示飞行路径的多个点有关的位置信息。
在操作1350中，电子设备可基于校准的预设数据向UAV传输控制信号。例如，电子设备可生成控制信号使得UAV利用校准的飞行路径飞行，并且可向UAV传输所生成的控制信号。
根据实施方式，校准预设数据的操作可通过控制UAV的电子设备执行，可通过与所述UAV无关的第三方的电子设备执行，以及可通过与所述电子设备连接的另一电子设备执行。根据另一实施方式，校准预设数据的操作可在UAV中执行。
根据实施方式，如果UAV在重量、推力、控制变化值等方面变化，则对于每个UAV而言，利用预设数据的飞行控制可改变。因此，当生成预设数据时，可连同所述预设数据一起存储UAV的基本信息(例如，重量、推力等)。可利用电子设备的基本信息不同地生成根据每个变化值的UAV的控制信号。例如，如果在具有10m/s的最大速度的另一UAV中使用响应于通过具有20m/s的最大速度的UAV拍摄的视频生成的预设数据，则电子设备可利用最大速度的速率值校准预设数据，并且可控制UAV的飞行。
图14A示出根据本公开的各实施方式的设定UAV的相对位置信息的方法。图14B是示出根据实施方式的设定UAV的相对位置信息的另一方法的图。图14C是示出根据实施方式的支持选择主体的画面的图。
根据实施方式，UAV 1410可拍摄视频，并且可将与它的飞行路径对应的位置和高度信息包括在视频的元数据中。在这种情况下，所包括的UAV 1410的位置信息可包括相对于控制UAV 1410的电子设备1431和特定主体(例如，用户1430)的相对3D位置信息。例如，UAV 1410的位置信息可包括关于与距离作为基准(criterion)的对象的相隔距离对应的纬度差异、经度差异和高度差异的信息。在某些实施方式中，UAV 1410的高度信息可设定为关于从作为基准的对象观察的角度(angle)差异的信息。此外，视频的元数据可包括安装在UAV中的相机的方向信息、视角信息、变焦信息等。
根据实施方式，可通过GPS 1450获取UAV 1410的相对位置信息。再如，可利用使用移动网络的定位系统获取UAV 1410的相对位置信息。再如，可利用通过利用诸如Wi-Fi信号的无线网络信号的强度的指纹方案获取的、UAV 1410的纬度和经度信息确定UAV 1410的相对位置信息。在某些实施方式中，可利用通过包括在UAV 1410和设定为基准的电子设备1431中的红外传感器、雷达设备(例如，光探测和测距(LiDAR))等获取的感测信息等，确定UAV 1410的相对位置信息。如果使用这样的相对位置信息，则诸如GPS 1450的定位系统的一贯的(固定的或固有的)定位误差可抵消，并且可执行比绝对坐标更精确的定位。
参照图14A，UAV 1410或作为基准的电子设备1431可利用从UAV 1410和电子设备1431获取的GPS接收信息，生成UAV 1410的相对位置信息。此外，UAV 1410或电子设备1431可累计并且记录活动UAV 1410和电子设备1431中的每一个的GPS运动路径，并且可通过计算与GPS运动路径对应的GPS接收信息之间的差异值来生成UAV 1410的相对位置信息，从而基于所生成的UAV 1410的相对位置信息配置预设数据。
当获取预设数据的电子设备(例如，电子设备1431)基于UAV 1410的相对位置信息将UAV 1410从作为基准的电子设备1431运动至相对位置时，它可拍摄视频。此外，电子设备可校准预设数据，使得UAV 1410在相对于特定主体保持在相对位置的情况下进行飞行并且拍摄视频。例如，如果预设数据包括UAV 1410相对于第一主体的相对位置信息，则电子设备可校准预设数据以相对于第二主体保持在相对位置。
根据实施方式，如图14C所示，电子设备1431可提供用于从通过它的相机拍摄的视频1470选择主体1430的画面，使得如图14B所示，UAV 1410相对于所述特定主体1430维持在相对位置。如果电子设备1431在屏幕上显示拍摄视频1470，则用户可选择包括在拍摄的视频1470中的对象的任意一个。例如，如果拍摄视频1470是拍摄骑自行车的人的视频，则用户可选择与所述人对应的第一对象1471或与所述自行车对应的第二对象1473的任意一个。再如，如果拍摄视频1470是拍摄穿戴帽子的人的视频，则用户可选择与人的脸对应的第三对象1471a或与帽子对应的第四对象1471b中的任意一个。
在这种情况下，电子设备1431可选择通过用户选择的对象作为主体1430，并且可通过对象识别(或面部识别)识别所选择的对象。电子设备1431可随着所选择的对象的相对尺寸的变化，检测UAV 1410和所识别的对象的相对位置值，并且可利用所述相对位置值配置预设数据。所选择的对象的相对尺寸的变化可包括：所选择的对象占据的区域的像素尺寸变化(或像素的变化值)、整体画面相对于对象的区域比率的变化等。就这一点而言，包括在拍摄视频1470中的信息可包括：包括在视频中的对象的位置信息(例如，基于坐标的对象的比率或视频的水平/垂直画面的比率)、对象的尺寸信息等。位置信息可包括与对象的中心点相关的信息、对象的边缘等。根据实施方式，包括在拍摄视频1470中的信息可包括与多个对象有关的位置信息和尺寸信息。例如，如果对象是人，则信息可包括人的身体的位置信息(例如，身体在视频中的坐标)和身体的尺寸信息。身体可以是例如人的脸。此外，身体可以是人的脸或者可以是包括脸的部分或全部身体。
电子设备1431可基于利用对于对象的相对位置值配置的预设数据，控制UAV 1410距离对象维持相对位置。例如，电子设备1431可在与拍摄视频1470对应的画面上累计和记录对象(例如，特定对象1430)的相对尺寸的变化(例如，像素变化值)，并且可针对像素位置和拍摄视频1470的尺寸配置预设数据。在这种情况下，在获取预设数据的情况下，电子设备1431或另一电子设备可控制UAV 1410，使得UAV 1410在基于预设数据跟踪特定主体1430的情况下进行飞行。根据实施方式，当存储相对位置信息时，电子设备1431可根据视频拍摄意图，以不同的方式在特定的时间改变通过GPS所得的相对坐标、像素的尺寸信息等，以配置拍摄视频。
图15示出根据本公开的各实施方式的利用包括在飞行信息中的UAV的相对位置信息飞行的画面。
根据实施方式，如果利用UAV 1510的相对位置信息，则电子设备可控制UAV 1510，使得UAV 1510在始终维持相距特定主体1530预定距离的情况下飞行并且拍摄视频。然而，电子设备可控制UAV 1510，使得UAV 1510在改变距离特定主体1530的相对位置的情况下飞行并且拍摄视频。
参照图15，当制作参考视频时，电子设备可将预设数据配置为具有关于飞行模式的信息以及具有视频拍摄信息，其中在飞行模式中，例如UAV 1510距离特定主体1530是遥远的或以各种角度旋转。例如，电子设备可拍摄视频，并且通过与参考视频相同的视频拍摄组成(video capture composition)使UAV 1510运动。此外，电子设备可控制UAV 1510，使得UAV 1510在处于第一状态1501的第一位置中拍摄主体1530的情况下运动至第二状态1503中的第二位置，并且通过另一视频拍摄组成拍摄主体1530。
根据实施方式，当从参考视频获取参考数据时，电子设备可根据时间利用位置信息和姿态变化信息生成并且使用新的信息。例如，电子设备可通过在参考视频中设定特定主体1530的操作，将关于参考数据的GPS位置信息转换成与相距特定主体1530的相对距离有关的信息并使用该信息。在其中通过这样的转变过程与相距特定主体1530的相对位置有关的信息(而不是UAV 1530的绝对位置信息)是重要的视频拍摄组成中，可利用UAV 1510执行更具有活动性的视频拍摄。在某些实施方式中，电子设备可获取UAV 1510相对于发出特定的无线信号的电子设备(而不是特定主体1530)的相对位置信息。
根据实施方式，电子设备可与试图拍摄包括在参考视频中的部分特定对象的主体的特定部位连接，以生成UAV 1510的相对位置信息。例如，电子设备可将由作为包括在参考视频中的主体的人穿戴的特定颜色的帽子与作为要被拍摄的主体的人的衣服连接，以生成UAV 1510的相对位置信息。
根据实施方式，在将UAV 1510运动至特定点(例如，视频拍摄开始点)以拍摄之后，电子设备可利用预设数据控制UAV 1510的飞行。在这种情况下，在向UAV 1510传输基于预设数据生成的控制信号之前，电子设备可校准预设数据。例如，电子设备可基于用户选择的特定点校准包括在预设数据中的视频拍摄开始点或飞行开始点。例如，如果包括在预设数据中的视频的视频拍摄开始高度设定为10m以及如果用户选择14m的高度作为视频拍摄开始位置，则电子设备可校准包括在预设数据中的位置信息作为视频拍摄开始位置。
根据实施方式，如果通过这样的校准不可供UAV 1510拍摄视频，则电子设备可告知用户不可拍摄视频。例如，如果包括在预设数据中的视频的视频拍摄开始高度设定为10m以及如果当拍摄视频时UAV 1510的高度移动至3m，如果用户选择小于7m的高度作为视频拍摄开始位置，则由于存在UAV 1510将与地面发生碰撞的风险，所以电子设备可在视频拍摄开始之前生成风险信号并且告知用户所述风险。
图16示出根据本公开的各实施方式的利用UAV的相对位置信息配置飞行信息的方法的流程图。
参照图16，在操作1610中，电子设备可获取UAV的当前位置信息，并且可将所获取的当前位置信息存储在它的存储器中。根据实施方式，电子设备可通过GPS、使用移动网络的定位系统、指纹方案等获取UAV的当前位置信息。
在操作1611中，电子设备可选择待被选择的主体。例如，电子设备可输出通过安装在UAV中的相机拍摄的视频(例如，预览视频)，使得用户在预览视频上选择特定的对象作为要被拍摄的主体。在某些实施方式中，电子设备可选择对象的特定部分作为要被拍摄的主体。例如，如果戴帽子的人设置为预览视频，则电子设备可通过用户的选择，选择所述帽子作为要被拍摄的主体。
在操作1620中，电子设备可获取所选择的主体的位置信息，并且可开始追踪主体的视频。根据实施方式，电子设备可通过GPS、使用移动网络的定位系统、指纹方案等获取主体的位置信息。
在操作1630中，电子设备可使用安装在UAV中的相机开始拍摄视频，并且可开始记录所拍摄的视频。根据实施方式，电子设备可向UAV传输相机的驱动信号，并且可将从UAV获取的拍摄视频存储在存储器中。
在操作1640中，电子设备可将UAV从所述主体运动至相对的位置。根据实施方式，电子设备可基于用户设定的信息将UAV从所述主体运动至相对的位置。例如，电子设备可针对关于与用户设定的对象的相隔距离对应的纬度差异、经度差异和高度差异的信息使UAV运动。
在操作1650中，电子设备可记录(或录入)从UAV实时接收的数据。根据实施方式，电子设备可将UAV的坐标、时间、感测数据等实时存储在存储器中。
在操作1660中，电子设备可确定事件是否发生。事件可表示状态的变化，例如，指示UAV的速度变化或者安装在UAV中的相机的视角变化。
如果事件发生，则在操作1670中，电子设备可记录(或录入)相应间隔的事件。例如，电子设备可将与UAV的位置移动对应的信息、UAV的高度变化、UAV的速度变化、相机的视角变化等，连同事件发生时的时间一起存储在存储器中。
在操作1680中，电子设备可使用相机实时拍摄视频并且可记录(或录入)数据。例如，如果事件结束或者如果事件未发生，则电子设备可连续地记录视频并且可将UAV的坐标、时间、感测数据等存储在存储器中。
在操作1690中，电子设备可结束所述视频拍摄，并且可将记录文件存储在存储器中。例如，例如，如果用户选择视频拍摄停止按钮或者如果UAV着陆，则电子设备可通过用户的操作，结束视频拍摄并且可将记录文件存储在存储器中。
记录文件可与UAV的飞行信息对应。在某些实施方式中，电子设备可将包含在所记录的文件中的记录数据包括在拍摄视频的元数据中。
根据各实施方式，可通过UAV执行操作1610至1690。在这种情况下，UAV可将拍摄视频和作为结果生成的记录文件(或飞行信息)传输至控制UAV的电子设备。
图17示出根据本公开的各实施方式的使用包括在飞行信息中的UAV的相对位置信息的方法的流程图。
参照图17，在操作1710中，电子设备可获取与UAV的当前位置相关的信息。根据实施方式，电子设备可通过GPS、使用移动网络的定位系统、指纹方案等获取UAV的当前位置信息。
在操作1720中，电子设备可分析预先获取的飞行信息。例如，电子设备可从所述飞行信息提取与视频拍摄开始点或飞行开始点有关的信息。
在操作1730中，电子设备可确定UAV的当前位置信息是否与包括在飞行信息中的飞行开始点相同。根据实施方式，电子设备可确定与飞行开始点对应的坐标区域是否与指示当前位置的坐标区域相同。
如果包括在飞行信息中的飞行开始点与当前位置不相同，则在操作1731中，电子设备可校准飞行信息。例如，电子设备可使UAV定位在特定点上以拍摄视频，并且可通过利用特定点作为飞行开始位置执行UAV的飞行。在这种情况下，电子设备可校准飞行信息，使得所述特定点是飞行开始点。例如，电子设备可利用特定点与包括在飞行信息中的飞行开始点之间的差异值，校准包括在飞行信息中的UAV的位置值。
在操作1733中，电子设备可基于飞行信息检查UAV的飞行状态。例如，电子设备可通过包括在飞行信息中的或校准的UAV的位置值，确定UAV将实际飞行的运动路径。
在操作1740中，电子设备可确定运动路径是否包括在飞行禁止区域(或飞行限制区域)中。根据实施方式，电子设备可从外部服务器接收地图数据，并且可确定所述运动路径是否包括在包含在地图数据中的飞行禁止区域中。
如果运动路径包括在飞行禁止区域中，则在操作1790中，电子设备可告知用户不可以飞行。例如，电子设备可在它的显示器上输出用于告知用户不可以利用所述运动路径飞行的显示对象。
如果运动路径没有包括在飞行禁止区域中，则在操作1750中，电子设备可确定在所述运动路径上是否存在障碍物。例如，电子设备可确定包括在地图数据中的特征是否是运动路径上的障碍物。如果在运动路径上存在障碍物，则电子设备可执行操作1790。
如果在运动路径上不存在障碍物，则在操作1760中，电子设备可选择要被拍摄的主体。根据实施方式，电子设备可在显示器上显示通过安装在UAV中的相机拍摄的视频(例如，预览视频)，使得用户在预览视频上选择特定的对象(或特定对象的特定部分)作为要被拍摄的主体。可替代地，电子设备可在显示器上输出与飞行信息相关的参考视频，使得用户在参考视频上选择特定的对象作为要被拍摄的主体。
在操作1770中，电子设备可获取所选择的主体的位置信息，并且可将UAV从所述主体运动至相对的位置。根据实施方式，电子设备可基于与UAV和主体之间的相隔距离对应的纬度差异、经度差异和高度差异的信息而使UAV运动。
在操作1780中，电子设备可基于飞行信息控制UAV的飞行。根据实施方式，电子设备可利用飞行信息生成用于控制UAV的飞行的控制信号，并且可向UAV传输所述控制信号。控制信号可包括与UAV的飞行模式信息对应的飞行控制信号以及与安装在UAV中的相机的驱动信息对应的相机控制信号。
图18示出根据本公开的各实施方式的利用UAV的控制信号配置飞行信息的方法的流程图。
根据实施方式，UAV可拍摄视频，并且可将与输入至UAV的控制信号(或命令)(例如，飞行控制信号或相机控制信号)有关的信息包括在被拍摄的视频的元数据中。在这种情况下，所包括的UAV的控制信号信息可包括诸如控制命令输入开始时间和用户的输入持续时间的时间信息。UAV的控制信号信息可包括当UAV运动时从电子设备接收的俯仰、翻滚、偏航或油门(throttle)的变化值，并且可包括当每个命令被执行时传输至UAV的速度值、旋转角度等。
参照图18，在操作1810中，电子设备可将它的基本控制信息存储在它的存储器中。基本控制信息可包括例如，最大速度值、每个控制变化值等。
在操作1820中，电子设备可开始存储控制命令输入信息。控制命令输入信息可包括诸如控制命令输入开始时间和输入持续时间的时间信息。
在操作1830中，电子设备可记录当前输入的控制命令输入时间以及开始拍摄视频。例如，电子设备可将当开始视频拍摄时的时间链接至控制命令输入时间，以将所链接的时间信息存储在存储器中。
在操作1840中，电子设备可记录控制命令输入信息的变化值。根据实施方式，电子设备可将俯仰、翻滚、偏航、油门、速度等变化值存储在存储器中。在这种情况下，电子设备可将控制命令输入信息的变化值链接至当控制命令输入信息变化时的时间信息，以将所链接的信息存储在存储器中。
在操作1850中，电子设备可将控制命令输入的时间与视频拍摄的时间匹配，并且可将所匹配的时间信息存储在存储器中。根据实施方式，电子设备可将控制命令输入的时间信息与视频拍摄的时间信息匹配以将所匹配的信息存储在存储器中。
在某些实施方式中，电子设备可将控制命令输入信息与包括在UAV的飞行信息中的位置信息或姿态信息链接，并且可将所链接的信息存储在存储器中。
图19示出根据本公开的各实施方式的利用仿真程序配置UAV的飞行信息的方法。
参照图19，用户可利用仿真程序配置UAV 1910的飞行信息。例如，用户可利用通过仿真程序提供的包括3D地图、虚拟空间地图等的画面1900，预先指定UAV 1910可通过其运动的运动路线(或飞行模式)。根据实施方式，用户可在使虚拟UAV 1910在通过电子设备(诸如，PC)提供的3D环境中围绕特定主体1930运动的情况下，指定诸如飞行或视频拍摄的操作。在这种情况下，电子设备可通过仿真程序利用虚拟的飞行模式信息和视频拍摄信息生成飞行信息。因此，用户可生成飞行信息，同时通过在画面上的UAV 1910的虚拟操作直接地核实是否可获取任意拍摄视频。例如，用户可通过仿真画面1900预先核实在特定主体1930的周围UAV 1910的虚拟拍摄视频。
如图19所示，用户可执行仿真，使得UAV 1910通过第一飞行模式1951、第二飞行模式1953、第三飞行模式1955等在特定主体1930周围飞行。此外，当将拍摄特定主体1970的相机的组成改变为第一组成1991、第二组成1933、第三组成1995等时，户可执行仿真以拍摄视频。
根据实施方式，用户通过仿真程序运行UAV 1910的信息能以参考数据的形式存储。呈参考数据的形式的信息可转变成预设数据以使用所述预设数据。在这种情况下，参考数据可包括UAV 1910的3D位置信息并且还可包括UAV 1910的姿态信息。根据另一实施方式，参考数据可包括控制UAV 1910的控制信号信息。
图20示出根据本公开的各实施方式的通过数据共享服务器共享飞行信息的方法。图21示出根据本公开的各实施方式的通过共享服务器共享飞行信息的画面。
参照图20和图21，能以各种形式向用户提供飞行信息(预设数据)。根据实施方式，飞行信息可包括在参考视频中，并且可寄存在共享服务器中。用户可通过下载寄存在共享服务器中的参考视频来获取所述飞行信息。共享服务器可包括例如提供基于定位的推荐服务的数据共享服务器。例如，如果存在电子设备通过有线和无线网络与UAV连接的历史以及如果电子设备定位在特定的区域中，则电子设备可针对利用UAV在特定区域中拍摄的视频(例如，参考视频)搜索由共享服务器提供的共享位置，并且可在它的显示器上输出找到的视频。此外，如图20所示，电子设备可利用与参考视频对应的飞行信息，提供用于拍摄对与参考视频基本上相同的视频的指南。如图20所示，图20示出电子设备在显示器2000上输出包括与参考视频被拍摄的区域有关的信息2010和飞行环境信息2030的画面的状态。在某些实施方式中，如果存在于特定区域中拍摄的多个视频，则电子设备可搜索并且提供最适合于当前飞行环境(例如，天气)的参考视频。
根据实施方式，如果电子设备通过有线和无线网络与UAV连接的事件发生，则电子设备可搜索在特定区域中拍摄的视频的共享位置，并且可在显示器上显示找到的视频。此外，如图21所示，电子设备可提供用于下载和使用与参考视频链接的飞行信息的用户接口。如图21所示，图21示出电子设备输出通知显示对象2130和位置显示对象2110的状态，其中所述通知显示对象2130为可下载与在特定区域中拍摄的参考视频对应的飞行信息的内容；位置显示对象2110连同包括所述特定区域的地图画面2100一起指示特定区域。在这种情况下，如果用户选择通知显示对象2130或位置显示对象2110，则电子设备可在显示器上输出指示与飞行信息有关的详细信息的画面2150。
根据实施方式，如果用户在操作UAV之后拆除电池以更换UAV的电池或者如果用户将充电器连接至UAV，则电子设备可响应于事件(例如，电力相关事件)搜索在当前位置拍摄的另一UAV拍摄视频的共享位置，并且可在显示器上输出找到的视频。根据另一实施方式，如果完成向电子设备传输通过UAV拍摄的视频，则电子设备可响应于所述事件(例如，通信相关事件)搜索在当前位置拍摄的另一UAV的拍摄视频的共享位置，并且可在显示器上输出找到的视频。
根据实施方式，如果共享服务器中存在与通过电子设备当前控制的UAV拍摄的视频具有相似的飞行模式的另一UAV的拍摄视频，则电子设备可提供向用户推荐以搜索所述视频的画面，并且使用找到的视频作为参考视频。例如，如果在共享服务器中存在其中通过当前控制的UAV收集和生成的预设数据与另一预设数据高度相似的视频，则电子设备可搜索所述视频并且可向用户推荐找到的视频。
根据实施方式，共享位置的服务供应商可针对特定的地方或环境或者特定操作预先配置特定的预设数据，并且可有偿将所述预设数据卖给用户。例如，就特定地方而言，服务供应商可向位于特定位置中的用户提供在特定地方拍摄的参考视频的至少一部分，并且可有偿提供关于参考视频的详细飞行信息。再如，就特定环境而言，服务供应商可鉴于环境天气、风速、光照强度等提供各种参考视频，并且可销售与各种参考视频对应的飞行信息。再如，就特定操作而言，服务供应商可根据连接的意图向用户分别地提供动态参考视频或静态参考视频，并且可销售与动态参考视频或静态参考视频对应的飞行信息。
图22是示出根据实施方式与飞行信息的校准相关的电子设备的操作方法的流程图。
参照图22，在操作2210中，电子设备可基于飞行信息检查UAV的飞行状态。例如，电子设备可通过包括在飞行信息中的UAV的位置值确定UAV将实际飞行的运动路径。
在操作2220中，电子设备可确定运动路径是否包括在飞行禁止区域(或飞行限制区域)中。根据实施方式，电子设备可从外部服务器接收地图数据，并且可确定所述运动路径是否包括在包含在地图数据中的飞行禁止区域中。
如果运动路径包括在飞行禁止区域中，则在操作2240中，电子设备可校准所述飞行信息。例如，电子设备可校准所述飞行信息使得运动路径不进入飞行禁止区域，或者可校准飞行信息使得UAV在存在于运动路径上的障碍物周围绕路而行。
如果运动路径不包括在飞行禁止区域中，则在操作2230中，电子设备可确定在所述运动路径上是否存在障碍物。例如，电子设备可确定包括在地图数据中的特征是否是运动路径上的障碍物。如果在运动路径上存在障碍物，则电子设备可执行操作2240。
如果在运动路径上不存在障碍物，则在操作2250中，电子设备可基于飞行信息控制UAV的飞行。
在某些实施方式中，如果运动路径包括在飞行禁止区域中或者如果在运动路径上存在障碍物，则电子设备可告知用户不可以飞行。例如，电子设备可在它的显示器上输出用于告知用户不可以利用所述运动路径飞行的显示对象。
图23A示出根据本公开的各实施方式的与校准飞行信息相关的画面。图23B示出根据本公开的各实施方式的与校准飞行信息相关的另一画面。
参照图23A和图23B，当UAV 2310利用飞行信息拍摄视频时，如果确定因真实的障碍物而难以通过飞行信息执行正常的运动，则电子设备可停止UAV 2310的飞行和视频拍摄，并且可使UAV 2310在当前位置中等待。此外，电子设备可告知用户UAV 2310不可以飞行。在这种情况下，如果用户在通过人工操作在障碍物周围绕路而行之后重新开始UAV2310的飞行和视频拍摄，则电子设备可基于相距移动位置的相对位置利用剩余飞行信息控制UAV 2310的飞行。
根据实施方式，在UAV 2310基于飞行信息实际飞行之前，电子设备可利用3D地图数据等检查飞行状态，例如，飞行时的障碍物、碰撞威胁、是否可以飞行、是否允许飞行等。因此，如图23A所示，如果UAV 2310的飞行路径2311包括在飞行禁止区域2330中，则电子设备可校准飞行信息，使得飞行路径2311脱离飞行禁止区域2330。例如，电子设备可校准飞行信息，使得在UAV 2310穿过飞行路径2311上的飞行禁止区域2330的地方，UAV 2310以飞行间隔在飞行禁止区域2330周围绕路而行，并且可控制UAV 2310使得UAV 2310在新的飞行路径2313上飞行并且拍摄视频。再如，如图23B所示，如果在UAV 2310的飞行路径2315上存在障碍物2350，则电子设备可校准飞行信息使得UAV 2310在飞行路径2315上以通过障碍物2350阻碍的飞行间隔在障碍物2350周围绕路而行，并且可控制UAV 2310使得UAV 2310在新的飞行路径2317上飞行和拍摄视频。
如上所述，根据各实施方式，具有相机的UAV的飞行控制方法可包括：获取包括对于第一位置的第一飞行模式和相机的第一驱动信息的第一飞行信息，所述第一驱动信息与第一飞行模式对应；确定UAV的飞行参考位置；以及经由通信电路控制UAV，使得UAV基于所确定的飞行参考位置和第一飞行信息飞行。
根据各实施方式，控制UAV可包括：经由通信电路向UAV传输所确定的飞行参考位置和第一飞行信息。
根据各实施方式，控制UAV可包括：利用所确定的飞行参考位置和第一飞行信息生成关于UAV的控制信号信息，以及经由通信电路向UAV传输控制信号信息。
根据各实施方式，确定UAV的飞行参考位置可包括：基于所述第一位置和UAV的第二位置确定飞行参考位置。第二位置可以是UAV的当前位置。
根据各实施方式，方法还可包括：如果在UAV的飞行路径上存在障碍物，则将第一飞行模式校准为第二飞行模式以在障碍物周围绕道而行；将第一驱动信息校准为第二驱动信息以与第二飞行模式对应；以及经由通信电路控制UAV，使得UAV基于所确定的飞行参考位置以及包括第二飞行模式和第二驱动信息的第二飞行信息飞行。
根据各实施方式，获取第一飞行信息可包括：获取特定对象的相对位置作为第一位置。
根据各实施方式，获取第一飞行信息可包括：获取关于UAV的控制信号信息的模式作为第一飞行模式。
图24A示出根据本公开的各实施方式的输出UAV的拍摄视频的第一屏幕。图24B示出根据实施方式的输出UAV的拍摄视频的第二屏幕。图24C示出根据本公开的各实施方式的输出UAV的拍摄视频的第三屏幕。
参照图24A至图24C，电子设备2400可在显示器2410上输出通过安装在UAV中的相机拍摄的视频2433。根据实施方式，如果UAV基于包括在参考视频2431中的飞行信息飞行并且拍摄视频，则电子设备2400可在显示器2410上输出参考视频2431连同拍摄的视频2433。例如，如图24A所示，电子设备2400能以特定比率划分显示器2410的屏幕，并且可分别地在所划分的区域上输出参考视频2431和所拍摄的视频2433。实施方式不限于此。在某些实施方式中，如图24B所示，电子设备2400可输出适合于显示器2410的整个屏幕比率的所拍摄的视频2433，可在小的屏幕区域上配置参考视频2431，以及可在所拍摄的视频2433的预定区域上输出所配置的参考视频。此外，用于控制UAV的控制按钮对象2411可输出在显示器2410的任意区域上，而不是仅限于输出所拍摄的视频2433的区域。例如，如图24C所示，控制按钮对象2411可在参考视频2431的预定区域上被输出。
本文所使用的术语“模块”可表示例如包括硬件、软件和固件之一或者它们的组合的单元。术语“模块”可与术语“单元”、“逻辑”、“逻辑块”、“组件”和“电路”交换地使用。“模块”可以是集成组件的最小单元或者可以是它的一部分。“模块”可以是用于执行一个或多个功能的最小单元或它的一部分。“模块”可机械地或电气地来实现。例如，“模块”可包括已经知晓或将研发的、用于执行某些操作的以下至少之一：专用集成电路(ASIC)芯片、现场可编程门阵列(FPGA)以及可编程逻辑设备。
根据本公开的各实施方式，至少一部分设备(例如，模块或它的功能)或方法(例如，操作)能以程序模块的形式实施为存储在计算机可读存储介质中的指令。在指令被处理器(例如，处理器230)执行的情况下，处理器可执行与所述指令对应的功能。计算机可读存储介质可以是例如存储器210。
计算机可读存储介质可包括：硬盘、软盘、磁介质(例如，磁带)、光学介质(例如，CD-ROM、数字化视频光盘(DVD))、磁光碟介质(例如，软盘)或硬件设备(例如，ROM、RAM、闪速存储器等)。程序指令可包括通过编译器生成的机器语言代码以及可通过计算机利用译码器执行的高级语言代码。上述硬件设备可配置成作为用于执行本公开的各实施方式的操作的一个或多个软件模块进行操作，反之，上述软件模块可配置成作为用于执行本公开的各实施方式的操作的一个或多个硬件设备进行操作。
根据本公开的各实施方式的模块或程序模块可包括上述元件中的至少一个，或者可省去一些元件，或者可添加其他另外的元件。根据本公开的各实施方式的通过模块、程序模块或其他元件执行的操作能以连续的、平行的、迭代的或试探的方式执行。此外，一些操作能以另一顺序执行或者可被省略，或者可添加其他的操作。
虽然已经利用示例性实施方式描述了本公开，但是本领域技术人员可得到各种变化和修改的启示。其意图是，本公开涵盖这样的改变和修改，因为其落入所附权利要求的范围内。

Claims (14)

1.一种电子设备，包括：
通信电路，配置为与包括相机的无人驾驶飞行器通信；
存储器，配置为存储第一飞行信息，所述第一飞行信息包括对于第一位置的第一飞行模式和所述相机的第一驱动信息，所述第一驱动信息与所述第一飞行模式对应；以及
处理器，配置为操作性地与所述通信电路和所述存储器连接，
其中所述处理器还配置为：
确定所述无人驾驶飞行器的飞行参考位置；以及
经由所述通信电路控制所述无人驾驶飞行器，使得所述无人驾驶飞行器基于所确定的飞行参考位置和所述第一飞行信息飞行。
2.如权利要求1所述的电子设备，其中所述处理器还配置为：
作为控制所述无人驾驶飞行器的至少一部分，经由所述通信电路向所述无人驾驶飞行器传输所确定的飞行参考位置和所述第一飞行信息。
3.如权利要求1所述的电子设备，其中所述处理器还配置为：
作为控制所述无人驾驶飞行器的至少一部分，利用所确定的飞行参考位置和所述第一飞行信息生成与所述无人驾驶飞行器有关的控制信号信息，以及经由所述通信电路向所述无人驾驶飞行器传输所述控制信号信息。
4.如权利要求1所述的电子设备，其中所述处理器还配置为：
作为确定所述飞行参考位置的一部分，基于所述第一位置和所述无人驾驶飞行器的第二位置确定所述飞行参考位置，
其中所述第二位置是所述无人驾驶飞行器的当前位置。
5.如权利要求1所述的电子设备，其中所述处理器还配置为：
如果在所述无人驾驶飞行器的飞行路径上存在障碍物，则将所述第一飞行模式校准为第二飞行模式以在所述障碍物周围绕道而行；
将所述第一驱动信息校准为第二驱动信息以与所述第二飞行模式对应；以及
经由所述通信电路控制所述无人驾驶飞行器，使得所述无人驾驶飞行器基于所确定的飞行参考位置以及包括所述第二飞行模式和所述第二驱动信息的第二飞行信息飞行。
6.如权利要求1所述的电子设备，其中所述第一位置包括对于特定对象的相对位置。
7.如权利要求1所述的电子设备，其中所述第一飞行模式包括与所述无人驾驶飞行器有关的控制信号信息的模式。
8.包括相机的无人驾驶飞行器的飞行控制方法，所述方法包括：
获取包括对于第一位置的第一飞行模式和所述相机的第一驱动信息的第一飞行信息，所述第一驱动信息与所述第一飞行模式对应；
确定所述无人驾驶飞行器的飞行参考位置；以及
经由通信电路控制所述无人驾驶飞行器，使得所述无人驾驶飞行器基于所确定的飞行参考位置和所述第一飞行信息飞行。
9.如权利要求8所述的方法，其中控制所述无人驾驶飞行器包括：
经由所述通信电路向所述无人驾驶飞行器传输所确定的飞行参考位置和所述第一飞行信息。
10.如权利要求8所述的方法，其中控制所述无人驾驶飞行器包括：
利用所确定的飞行参考位置和所述第一飞行信息生成与所述无人驾驶飞行器有关的控制信号信息；以及
经由所述通信电路向所述无人驾驶飞行器传输所述控制信号信息。
11.如权利要求8所述的方法，其中确定所述无人驾驶飞行器的飞行参考位置包括：
基于所述第一位置和所述无人驾驶飞行器的第二位置确定所述飞行参考位置，
其中所述第二位置是所述无人驾驶飞行器的当前位置。
12.如权利要求8所述的方法，还包括：
如果在所述无人驾驶飞行器的飞行路径上存在障碍物，则将所述第一飞行模式校准为第二飞行模式以在所述障碍物周围绕道而行；
将所述第一驱动信息校准为第二驱动信息以与所述第二飞行模式对应；以及
经由所述通信电路控制所述无人驾驶飞行器，使得所述无人驾驶飞行器基于所确定的飞行参考位置以及包括所述第二飞行模式和所述第二驱动信息的第二飞行信息飞行。
13.如权利要求8所述的方法，其中获取所述第一飞行信息包括：
获取特定对象的相对位置作为所述第一位置。
14.如权利要求8所述的方法，其中获取所述第一飞行信息包括：
获取与所述无人驾驶飞行器有关的控制信号信息的模式作为所述第一飞行模式。
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