CN108153204A - 无人机动力测试装置和系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了无人机动力测试装置，包括：支架、主控单元、内部传感器、外部传感器和无人机动力单元。本申请实施例提供的无人机动力测试装置，根据接收到的第一控制信号来控制动力单元运动，及可通过外部控制电脑，比如通过外部上位机，在上位机中人工输入控制命令发出第一控制信号，在整个测试过程中可根据需求，实时动态调整控制电机转速的油门值，无人机动力测试装置的测试由上位机控制进行，可实时动态的调整让控制更精确；依据内外部传感器所获取的参数信号数据，工程设计人员可对动力单元进行性能参数及工作效率的定量分析与综合评判，从而为动力部件选型及系统集成提供科学准确的判断标准及技术依据。

Description

无人机动力测试装置和系统

技术领域

本申请实施方式涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机动力测试装置和系统。

背景技术

无人机在设计阶段一旦决定采用电动动力方案，就需要对备选的动力系统进行全面地测试，包括不同的调速器、电动机、螺旋桨的搭配下所能提供的拉力及其对应的转速、扭矩、电压、电流等。其中螺旋桨提供的拉力则直接决定了飞机的推重比，即需要对动力推进单元的耗电性能、动力输出性能以及稳定性能的测试与评估。

因此亟待开发一种无人机动力测试装置。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种无人机动力测试装置和系统，实现对电动无人机空气动力单元的综合测试，可实现对动力单元的相关性能测试与评估。

本申请解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

本申请的一个或者多个实施例公开了一种无人机动力测试装置，包括：

支架；

安装在所述支架上的主控单元和用于采集所述无人机动力测试装置内部参数的内部传感器，所述内部传感器与主控单元连接；

安装在所述支架上的无人机动力单元和用于采集所述无人机动力单元运动参数的外部传感器，所述外部传感器与主控单元连接；

所述主控单元用于采集并输出所述内部传感器和外部传感器的参数信号数据并发送；还用于接收控制所述无人机动力单元的第一控制信号，并根据所述第一控制信号控制所述无人机动力单元运动，在运动过程中，所述主控单元继续用于采集并输出所述内部传感器和外部传感器的参数信号数据并发送。

在本申请的一个或多个实施例中，所述主控单元还用于接收启动测试指令，根据所述启动测试指令调用预设程序输出控制所述无人机动力单元的第二控制信号，并根据所述第二控制信号闭环控制所述无人机动力单元运动。

在本申请的一个或多个实施例中，所述支架包括设备安装臂和与所述设备安装臂固定并支撑其与参照水平面垂直的支撑架，所述主控单元、无人机动力单元、内部传感器和外部传感器固定在设备安装臂上。

在本申请的一个或多个实施例中，所述主控单元包括：主控微电脑模块，还包括分别与所述主控微电脑模块连接的电源管理模块、功率/信号输入输出接口和通讯模块；所述内部传感器和外部传感器分别与所述功率/信号输入输出接口连接；所述主控微电脑模块用于通过所述功率/信号输入输出接口采集并处理输出所述内部传感器和外部传感器的参数信号数据并通过所述通讯模块发送，所述主控微电脑模块还用于通过所述通讯模块接收所述第一控制信号或所述启动测试指令。

在本申请的一个或多个实施例中，所述电源管理模块与所述无人机动力单元连接并向其供电，所述无人机动力单元包括电子调速器、电动机和与所述电动机转子的转动轴固定连接的螺旋桨，所述电子调速器分别与所述电源管理模块、主控微电脑模块和电动机连接，所述主控微电脑模块用于通过控制电源管理模块来开启或关闭连接至所述电子调速器的动力电源开关，所述主控微电脑模块还用于通过控制所述电子调速器来控制所述电动机带动所述螺旋桨运动。

在本申请的一个或多个实施例中，所述主控微电脑模块还用于通过控制所述电子调速器来控制所述电动机带动所述螺旋桨运动具体包括：所述主控微电脑模块输出PWM脉宽调制信号至电子调速器，所述电子调速器根据所述PWM脉宽调制信号生成与电动机油门信号相匹配的三相驱动信号至所述电动机并驱动其转动；所述电动机转动带动螺旋桨转动产生空气推进力。

在本申请的一个或多个实施例中，所述内部传感器包括电压传感器、电流传感器、环境气压传感器和环境温度传感器。

在本申请的一个或多个实施例中，所述外部传感器包括推力传感器、扭矩传感器、转速传感器、电机转子温度传感器、电机定子温度传感器和空气流速传感器。

在本申请的一个或多个实施例还公开一种无人机动力测试系统，包括上述的动力测试装置，还包括：

上位机，所述上位机包括处理器、存储器、显示器和通讯单元；所述通讯单元用于与所述通讯模块通讯，接收所述参数信号数据，所述存储器储存所述参数信号数据，所述处理器处理所述参数信号数据并将所述参数信号数据显示在所述显示器中，所述处理器根据接收的录入控制数据生成所述第一控制信号，通过所述通讯单元发出。

在本申请的一个或多个实施例中，所述上位机还用于发送启动测试指令。

本申请实施例的无人机动力测试装置，包括：支架、主控单元、内部传感器、外部传感器和无人机动力单元。本申请实施例提供的无人机动力测试装置，根据接收到的第一控制信号来控制动力单元运动，及可通过外部控制电脑，比如通过外部的上位机，在上位机中人工输入控制命令发出第一控制信号，在整个测试过程中可根据需求，实时动态调整控制电机转速的油门值，无人机动力测试装置的测试由上位机控制进行，可实时动态的调整让控制更精确；依据内外部传感器所获取的参数信号数据，工程设计人员可对动力单元进行性能参数及工作效率的定量分析与综合评判，从而为动力部件选型及系统集成提供科学准确的判断标准及技术依据。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本申请实施例提供的无人机动力测试装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的无人机动力测试装置的主控单元的结构框图；

图3为本申请实施例提供的无人机动力测试系统的结构框图；

附图标号：100-无人机动力测试装置；1-支架；101-支撑架；102-设备安装臂；2-主控单元；21-主控微电脑模块；22-电源管理模块；23-功率/信号输入输出接口；24-通讯模块；3-电动机；4-螺旋桨；5-电子调速器；6-推力传感器；7-扭矩传感器；8-转速传感器；9-电机转子温度传感器；10-电机定子温度传感器；11-空气流速传感器；12-上位机；13-通讯模块与通讯单元之间通讯的无线链路示意；14-护栏；200-无人机动力测试装置。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本申请各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

以下通过附图和具体实施方式对本申请做进一步详细说明。

为了便于理解本申请，下面结合附图和具体实施方式，对本申请进行更详细的说明。除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本申请。

图1为无人机动力测试装置100的结构示意图，如图1所示，本申请实施例提供了一种无人机动力测试装置100，包括支架1；安装在所述支架1上的主控单元2和用于采集所述无人机动力测试装置100内部参数的内部传感器，所述内部传感器与主控单元2连接；安装在所述支架1上的无人机动力单元和用于采集所述无人机动力单元运动参数的外部传感器，所述外部传感器与主控单元2连接；所述主控单元2用于采集并输出所述内部传感器和外部传感器的参数信号数据并发送；还用于接收控制所述无人机动力单元的第一控制信号，并根据所述第一控制信号控制所述无人机动力单元运动，在运动过程中，所述主控单元2继续用于采集并输出所述内部传感器和外部传感器的参数信号数据并发送。本申请实施例提供的无人机动力测试装置100，根据接收到的第一控制信号来控制无人机动力单元运动，及可通过连接外部控制电脑，比如通过外部上位机，在上位机中人工输入控制命令发出第一控制信号，在整个测试过程中可根据需求，实时动态调整控制电机转速的油门值，无人机动力测试装置100的测试由上位机控制进行，可实时动态的调整让控制更精确和灵活；依据内外部传感器所获取的参数信号数据，工程设计人员可对无人机动力单元进行性能参数及工作效率的定量分析与综合评判，从而为电源部件选型及系统集成提供科学准确的判断标准及技术依据。

其中，所述内部传感器包括电压传感器、电流传感器、环境气压传感器和环境温度传感器。

其中，所述外部传感器包括推力传感器6、扭矩传感器7、转速传感器8、电机转子温度传感器9、电机定子温度传感器10和空气流速传感器11。

在本申请的一个或者多个实施例中，无人机动力测试装置100也可设置为闭环控制完成所需测试。例如通过在上位机发出启动测试指令，所述主控单元2还用于接收启动测试指令，根据所述启动测试指令调用预设程序输出控制所述无人机动力单元的第二控制信号，并根据所述第二控制信号闭环控制所述无人机动力单元运动。

即主控单元2可按执行外部输入(上位机发送的第一控制信号)的任务，也可以闭环控制方式进行自动控制；

在本申请的一个或多个实施例中，所述支架1包括设备安装臂102和与所述设备安装臂102固定并支撑其与参照水平面垂直的支撑架101。参照水平面为实验室地面或特定的测试平台，设备安装臂102与参照水平面垂直。例如支撑架101为由4条辅助臂(未标示)彼此连接围合成的矩形框架，设备安装臂102从矩形中心线伸出矩形框架区域延伸往上。在本申请一些实施例中，支撑架101为3条支撑臂，沿设备安装臂102四周均匀分布并斜撑住设备安装臂102，相邻支撑臂之间间隔120度。支撑架101还可以为其他能支撑设备安装臂102的结构，只要能协助设备安装臂102的固定并垂直于参照水平面即可，比如多边形、环形、椭圆形、圆柱形的框架或板状结构，本申请不对其限制。支撑架101和设备安装臂102一起为无人机动力测试装置100提供牢固的结构支撑。

在本申请实施例中，所述主控单元2、无人机动力单元、内部传感器、外部传感器和各部件之间的连接线缆固定在设备安装臂102上。

具体地，主控单元2安装在设备安装臂102的中间部位。如图2所示，所述主控单元2包括：主控微电脑模块21，还包括分别与所述主控微电脑模块21连接的电源管理模块22、功率/信号输入输出接口23和通讯模块24；所述内部传感器和外部传感器分别与所述功率/信号输入输出接口23连接；所述主控微电脑模块21用于通过所述功率/信号输入输出接口23采集并处理输出所述内部传感器和外部传感器的参数信号数据并通过所述通讯模块24发送，所述主控微电脑模块21还用于通过所述通讯模块24接收所述第一控制信号或所述启动测试指令。

所述电源管理模块22与所述无人机动力单元连接并向其供电。而且电源管理模块22对外部输入的总电源(电池或直流稳压电源)进行稳压后，提供多路电压输出，为主控微电脑模块21、内部传感器和外部传感器提供符合要求(电压范围要求、纹波要求、驱动能力要求)、并满足系统降额设计的驱动电压，确保各功能部件可以正常工作。

电源管理模块22，一方面，外部输入至主控单元2的总电源，该路电源经过主控单元2内的电源管理模块22进行稳压，提供主控微电脑模块21以及各路传感器所需的电压；另一方面，外部输入总电源接受主控微电脑模块21的控制，直接输出至无人机动力单元，驱动无人机动力单元进行运转。信号输入输出包括主控微电脑模块21与上位机通讯接口、主控微电脑模块21与外部各路传感器的通讯接口、主控微电脑模块21与无人机动力单元之间信号接口。可选地，无人机动力测试装置100与上位机的通讯方式为无线通讯；主控单元2与外部传感器的通讯接口为有线连接方式，信号类型为SPI数字接口、I2C数字接口、以及模拟信号，通过连接器端子进行信号连接；与无人机动力单元之间的信号接口为PWM脉宽调制信号，通过连接端子进行信号连接。

在本申请的一个或者多个实施例中，所述无人机动力单元包括电子调速器5、电动机3和与所述电动机3转子的转动轴固定连接的螺旋桨4；所述电子调速器5分别与所述电源管理模块22、主控微电脑模块21和电动机3连接，所述主控微电脑模块21用于通过控制电源管理模块22来开启或关闭连接至所述电子调速器5的动力电源开关，所述主控微电脑模块21还用于通过控制所述电子调速器5来控制所述电动机3带动所述螺旋桨4运动。

所述主控微电脑模块21输出PWM脉宽调制信号至电子调速器5，所述电子调速器5根据所述PWM脉宽调制信号生成与电动机油门信号相匹配的三相驱动信号至所述电动机3并驱动其转动；所述电动机3转动带动螺旋桨4转动产生空气推进力。

即主控微电脑模块21控制电动机3转动的过程可以描述如下，①主控微电脑模块21可通过控制电源管理模块22，开启或关闭连接至电子调速器5的动力电源开关。在进入测试状态之后，此动力电源开关恒定处于开启状态；②同时，主控微电脑模块21通过另一路信号接口，输出一路PWM脉宽调制信号至电子调速器5。电子调速器5通过解码此路PWM脉宽调制信号，自己运算生成与电动机油门信号相匹配的三相驱动信号，驱动电动机3转动。以上所述的PWM脉宽调制信号就是电动机油门信号的载体。

电子调速器5接受外部总电源输入和来自主控单元2的主控微电脑模块21的电机油门信号输入(PWM脉宽调制信号)，产生与油门信号相匹配的三相驱动信号，该驱动信号连接至电动机3并驱动其转动。螺旋桨4与电动机3转子的转动轴固连安装，随电动机3转动产生空气推进力(下称“推力”)，此推力即为电动无人机飞行的直接动力来源。

通讯模块24通过无线通讯方式或有线连接方式实现。无线通讯方式可以为ZigBee、蓝牙(Bluetooth)、WiFi中的任意一种，或其他形式，本申请对此不做限制。主控微电脑模块21连接通讯模块24，通过通讯模块24与上位机通讯、控制内部传感器和外部传感器工作、采集传感器数据、根据任务需求自动运算并输出电机油门控制信号。

本申请的一种控制方式为上位机控制(测试模式一)，主控微电脑模块21通过无线链路与上位机进行双向无线通讯，按照所制定的通讯协议，上位机下发第一控制信号至主控微电脑模块21。第一控制信号实质为任务指令，包括任务类型、参数、启动/停止命令，主控微电脑模块21按照任务指令类型执行相应的测试流程，并实时上传测试装置运行状态及全部传感器通道数据至上位机。

本申请的另一种控制方式为上位机只发出启动测试指令(测试模式二)，其他的无人机动力测试装置100自主完成。具体地，主控微电脑模块21控制内部传感器和外部传感器工作，工作主要包括传感器工作模式及参数配置、运行启/停、运行状态监控。期间，主控微电脑模块21采集传感器数据，是按照各传感器更新率、在测试运行中的变化速度，进行优先级及采集速率差异化对待策略的数据采集工作(电压、电流、转速、推力、扭矩、空气流速为快速变化信号，实时性强，采集优先级高，速率快；电机转子温度、电机定子温度、环境气压、环境温度为慢速变化信号，采集优先级低、速率慢)。主控微电脑模块21输出电机油门控制信号。如为测试模式一(人工手动油门控制，即测试人员通过上位机直接输入油门值)，主控微电脑模块21直接输出该油门值至无人机动力单元；如为测试模式二(特定测试程序)，主控微电脑模块21需要根据上位机下发的任务描述，以及采集自各传感器的数据，通过闭环控制方式进行逻辑运算，输出电机油门值至无人机动力单元，其中，调用了预设程序，预设程序可根据需求事先灌制到主控单元2的芯片中。

具体地，接收到启动测试指令时，启动无人机动力测试装置100上安装的特定测试程序，测试程序启动油门扫描，智能自动运算输出控制电机转速的油门值，编程输入油门/功率/转速/推力。在整个测试过程中，上位机以数字和曲线图表的方式，实时显示并同步记录所有参数通道的采集数据。依据所获取的数据，工程设计人员可对无人机动力单元的全系统、及分部件(电动机3、螺旋桨4、电子调速器5)进行性能参数及工作效率的定量分析与综合评判，从而为电源部件选型及系统集成提供科学准确的判断标准及技术依据。

下面介绍各个内部传感器：

电压传感器，将总电源输入的电压信号过特定比例分压，连接至模数转换ADC芯片，该芯片所转换的ADC值被主控微电脑模块21通过SPI接口读取并经计算转换出总电源输入电压值。

电流传感器，总电源输入的电流经过串接式霍尔磁感应式电流传感器之后，将电流信号转为电压信号，该电压信号连接至模数转换ADC芯片，该芯片所转换的ADC值被主控微电脑模块21通过SPI接口读取并经计算后转换出总电源输入电流值。

环境气压传感器，数字式气压传感器经主控微电脑模块21配置并启动运行后，其转换结果数值被主控微电脑模块21通过SPI接口读取并经计算转换为环境气压值。

环境温度传感器，环境温度传感器通过1-Wire一线式通讯接口接受主控微电脑模块21控制进行温度转化及转换结果数据读取。

下面介绍各个外部传感器：

推力传感器6是一种压力变送器，其接受到外部机械压力而产生机械形变从而输出变化的差分电平信号，在其量程范围内，其输出的差分电平信号与所接受的外部机械压力成线性关系。此传感器一端通过一固定柱(图未示)与支架1的设备安装臂102固连，另一端接收来无人机动力单元的推力。推力传感器6产生的差分信号输入到主控单元2，经过差分运放芯片放大，并经过模数转换ADC芯片采样后，其ADC数据由主控微电脑模块21运算转换为推力值。

扭矩传感器7的器件类型与推力传感器6相同，只是选用不同的量程，和不同的机械安装方式。与推力传感器6机理相同，通过该传感器的信号输出，主控微电脑模块21直接获得的是电机转动是产生的扭力，通过扭力值与传动扭力的力臂长度，主控微电脑模块21通过运算得出扭矩的数值。

转速传感器8是一种霍尔磁开关传感器，配合安装在电机转动轴上、并镶嵌有磁铁的铜箍，电机转动时，在磁感应的作用下，此霍尔传感器会在电机每转动一圈时输出一个脉冲信号。此脉冲信号输入到主控单元2，经主控微电脑模块21运算，转化为电机的实时转速值。

电机转子温度传感器9与电机定子温度传感器10可以采用了相同型号的红外探测非接触式温度传感器。根据不同的安装结构与探测指向，分别测量电机转子与电机定子的温度。这两个传感器通过I2C数字接口与主控单元2的主控微电脑模块21相连接，主控微电脑模块21获得并记录这两路温度数据。

空气流速传感器11是一种差分气压传感器。配合专门设计的空速管结构，将动压-静压压差转换为差分气压输出值。此传感器通过I2C接口与主控单元2的主控微电脑模块21相连接，主控微电脑模块21获得并记录此差分气压数值。

图3为无人机动力测试系统200的结构框图，如图3所示，本申请实施例还提供一种无人机动力测试系统200，包括上位机12和上述无人机动力测试装置100，对于无人机动力测试装置100的技术特征，至此不再详述。需要说明的是，无人机动力测试装置100中不包括上位机。

所述上位机12包括处理器、存储器、显示器和通讯单元；所述通讯单元用于与所述通讯模块24通讯，接收所述参数信号数据，所述存储器储存所述参数信号数据，所述处理器处理所述参数信号数据并将所述参数信号数据显示在所述显示器中，所述处理器根据接收的录入控制数据生成所述第一控制信号，通过所述通讯单元发出。可选地，上位机12还可以包括输入单元，用于接收用户的录入。

上位机12是无人机动力测试系统200的人机交互设备，通过在上位机12上运行的软件，工程设计人员可以按照测试需求，启动相应测试任务，控制此测试系统进行相应工作。同时，在测试运行过程中，可通过上位机12软件，同时以数据和图表两种形式，实时监控系统中所有通道的采集数据及主控单元2输出的油门值数据并记录为数据文件。所记录的数据文件可以在测试完成后进一步进行处理分析，从而获得待测无人机动力测试装置100的各项性能参数。

通讯单元与通讯模块24相互通讯，是上位机12与主控单元2的双向通讯接口链路。通过该数据链路，上位机12将测试任务下达至主控单元2，主控单元2将实时数据上传至上位机12。此数据链路设计为采用无线传输的方式来实现，可以使上位机12与测试系统在物理空间上进行隔离，提高工程设计人员在实施测试过程中的安全性与可靠性。无人机动力单元性能相关的所有待测参数，均由此测试系统进行集中采集与综合处理。

上位机12是无人机动力测试系统200还包括如图1所示的护栏14，护栏14为金属护栏，设置金属护栏是一种物理安全机制，在无人机动力测试系统200运行中，可避免螺旋桨4飞出等意外发生时对于测试人员造成人身伤害的潜在危险。同时，因其镂空的结构形式，不会影响到测试中无人机动力单元的空气推进性能。

本申请无人机动力测试系统200的集成度高；能兼容人工控制与自动程序控制两种方式；而且上位机12软件可进行不断升级，使得系统的功能与性能具有不断完善与拓展的潜能。

在与本发明构思相同的整体系统框架之下，结构实现、传感器型号、上位机12与主控单元2之间的通讯链路形式可以进行更改。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人机动力测试装置，其特征在于，包括：

支架；

安装在所述支架上的主控单元和用于采集所述无人机动力测试装置内部参数的内部传感器，所述内部传感器与主控单元连接；

安装在所述支架上的无人机动力单元和用于采集所述无人机动力单元运动参数的外部传感器，所述外部传感器与主控单元连接；

所述主控单元用于采集并输出所述内部传感器和外部传感器的参数信号数据并发送；还用于接收控制所述无人机动力单元的第一控制信号，并根据所述第一控制信号控制所述无人机动力单元运动，在运动过程中，所述主控单元继续用于采集并输出所述内部传感器和外部传感器的参数信号数据并发送。

2.根据权利要求1所述的无人机动力测试装置，其特征在于，所述主控单元还用于接收启动测试指令，根据所述启动测试指令调用预设程序输出控制所述无人机动力单元的第二控制信号，并根据所述第二控制信号闭环控制所述无人机动力单元运动。

3.根据权利要求1或2所述的无人机动力测试装置，其特征在于，所述支架包括设备安装臂和与所述设备安装臂固定并支撑其与参照水平面垂直的支撑架，所述主控单元、无人机动力单元、内部传感器和外部传感器固定在设备安装臂上。

4.根据权利要求3所述的无人机动力测试装置，其特征在于，所述主控单元包括：主控微电脑模块，还包括分别与所述主控微电脑模块连接的电源管理模块、功率/信号输入输出接口和通讯模块；所述内部传感器和外部传感器分别与所述功率/信号输入输出接口连接；所述主控微电脑模块用于通过所述功率/信号输入输出接口采集并处理输出所述内部传感器和外部传感器的参数信号数据并通过所述通讯模块发送，所述主控微电脑模块还用于通过所述通讯模块接收所述第一控制信号或所述启动测试指令。

5.根据权利要求4所述的无人机动力测试装置，其特征在于，所述电源管理模块与所述无人机动力单元连接并向其供电，所述无人机动力单元包括电子调速器、电动机和与所述电动机转子的转动轴固定连接的螺旋桨，所述电子调速器分别与所述电源管理模块、主控微电脑模块和电动机连接，所述主控微电脑模块用于通过控制电源管理模块来开启或关闭连接至所述电子调速器的动力电源开关，所述主控微电脑模块还用于通过控制所述电子调速器来控制所述电动机带动所述螺旋桨运动。

6.根据权利要求5所述的无人机动力测试装置，其特征在于，所述主控微电脑模块还用于通过控制所述电子调速器来控制所述电动机带动所述螺旋桨运动具体包括：所述主控微电脑模块输出PWM脉宽调制信号至电子调速器，所述电子调速器根据所述PWM脉宽调制信号生成与电动机油门信号相匹配的三相驱动信号至所述电动机并驱动其转动；所述电动机转动带动螺旋桨转动产生空气推进力。

7.根据权利要求5所述的无人机动力测试装置，其特征在于，所述内部传感器包括电压传感器、电流传感器、环境气压传感器和环境温度传感器。

8.根据权利要求5所述的无人机动力测试装置，其特征在于，所述外部传感器包括推力传感器、扭矩传感器、转速传感器、电机转子温度传感器、电机定子温度传感器和空气流速传感器。

9.一种无人机动力测试系统，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的动力测试装置，还包括：

上位机，所述上位机包括处理器、存储器、显示器和通讯单元；所述通讯单元用于与所述通讯模块通讯，接收所述参数信号数据，所述存储器储存所述参数信号数据，所述处理器处理所述参数信号数据并将所述参数信号数据显示在所述显示器中，所述处理器根据接收的录入控制数据生成所述第一控制信号，通过所述通讯单元发出。

10.根据权利要求9所述的无人机动力测试系统，其特征在于，所述上位机还用于发送启动测试指令。