CN108150782A - 一种六自由度波浪补偿平台 - Google Patents

一种六自由度波浪补偿平台 Download PDF

Info

Publication number
CN108150782A
CN108150782A CN201810108376.2A CN201810108376A CN108150782A CN 108150782 A CN108150782 A CN 108150782A CN 201810108376 A CN201810108376 A CN 201810108376A CN 108150782 A CN108150782 A CN 108150782A
Authority
CN
China
Prior art keywords
electric cylinder
plate
lateral
displacement sensor
limiting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810108376.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108150782B (zh
Inventor
唐刚
胡超
胡雄
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Maritime University
Original Assignee
Shanghai Maritime University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Maritime University filed Critical Shanghai Maritime University
Priority to CN201810108376.2A priority Critical patent/CN108150782B/zh
Priority to PCT/CN2018/078667 priority patent/WO2019148593A1/zh
Priority to US16/632,502 priority patent/US11187368B2/en
Publication of CN108150782A publication Critical patent/CN108150782A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108150782B publication Critical patent/CN108150782B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/20—Undercarriages with or without wheels
    • F16M11/2007—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment
    • F16M11/2035—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment in more than one direction
    • F16M11/2042—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment in more than one direction constituted of several dependent joints
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
    • F16M11/12—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction
    • F16M11/14—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction with ball-joint
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B39/00—Equipment to decrease pitch, roll, or like unwanted vessel movements; Apparatus for indicating vessel attitude
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B39/00—Equipment to decrease pitch, roll, or like unwanted vessel movements; Apparatus for indicating vessel attitude
    • B63B39/005—Equipment to decrease ship's vibrations produced externally to the ship, e.g. wave-induced vibrations
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/043—Allowing translations
    • F16M11/045—Allowing translations adapted to left-right translation movement
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/043—Allowing translations
    • F16M11/046—Allowing translations adapted to upward-downward translation movement
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/043—Allowing translations
    • F16M11/048—Allowing translations adapted to forward-backward translation movement
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/18—Heads with mechanism for moving the apparatus relatively to the stand
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/20—Undercarriages with or without wheels
    • F16M11/2007—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment
    • F16M11/2035—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment in more than one direction
    • F16M11/2078—Undercarriages with or without wheels comprising means allowing pivoting adjustment in more than one direction with ball-joint
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/20—Undercarriages with or without wheels
    • F16M11/24—Undercarriages with or without wheels changeable in height or length of legs, also for transport only, e.g. by means of tubes screwed into each other
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M13/00—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles
    • F16M13/02—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles for supporting on, or attaching to, an object, e.g. tree, gate, window-frame, cycle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Vibration Prevention Devices (AREA)
  • Current-Collector Devices For Electrically Propelled Vehicles (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

一种六自由度波浪补偿平台，属于波浪补偿设备领域，包括：底板、2R1T并联补偿单元、1R2T串联补偿单元、上平台。所述底板安装在船舶甲板上，所述2R1T并联补偿单元安装在底板上，所述1R2T串联补偿单元安装在2R1T并联补偿单元上，所述上平台安装在1R2T串联补偿单元上。本发明可以补偿船舶在波浪作用下升沉、艏摇、横摇、纵荡、纵摇和横荡六个自由度的运动。本发明结构简单，承载能力高，且便于控制，位姿控制精度高。

Description

一种六自由度波浪补偿平台
技术领域
本发明属于波浪补偿设备领域，具体地说，涉及一种六自由度波浪补偿平台。
背景技术
舰船在海浪的作用下会产生升沉、横摇、纵摇、横荡、纵荡和艏摇六个自由度的运动，对船上的工程机械的作业带来重大的影响。以海军海上补给为例，两舰船在升沉、横摇和纵摇的相对运动可能导致补给中的货物与被补给的舰船甲板的碰撞，给海上补给带来巨大的风险；两舰船在水平面内的纵荡、横荡和艏摇自由度的相对运动会使货物无法准确放置到指定位置。
发明专利CN106744320A公开了一种六自由度主动式波浪补偿吊装，其通过伺服电机驱动的钢丝绳牵引吊具系统实现六自由度的补偿，相对于传统的吊具，其体积和重量较大，本身的安装就给工程机械加大了操作难度；发明专利CN106828789A公开了一种高桩承台登靠作业的波浪补偿装置，其通过液压驱动机构进行波浪补偿，但只能补偿升沉、横摇和纵摇三个自由度的运动，不能实现六自由度的运动补偿。
在实际航行过程中，舰船在海浪作用下发生的波动往往都是六个自由度运动的叠加，因此波浪补偿设备要具备六个自由度的补偿才能取得较好的效果，目前已有的六自由度波浪补偿设备针对六个自由度分别补偿的效果不错，但是对多个自由度叠加造成波动补偿效果较差。
发明内容
针对上述的不足，本发明提供了一种六自由度波浪补偿平台，目的在于解决六自由度波浪补偿的问题。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种六自由度波浪补偿平台包括：底板、2R1T并联补偿单元、1R2T串联补偿单元、上平台。所述底板安装在船舶甲板上，所述2R1T并联补偿单元安装在底板上，所述1R2T串联补偿单元安装在2R1T并联补偿单元上，所述上平台安装在1R2T串联补偿单元上；所述底板用来安装其他单元，所述2R1T并联补偿单元用来补偿横摇、纵摇和升沉三个自由度的运动，所述1R2T串联补偿单元用来补偿艏摇、横荡和纵荡三个自由度的运动，所述上平台用来安装船舶上的工程机械。
前述的2R1T并联补偿单元包括纵向铰链、横向铰链、导杆安装底板、竖直导杆、竖直导套、导杆安装顶板、第一顶板、第一电动缸、第二电动缸、第三电动缸、第一球头、第二球头、第三球头、第一位移传感器、第二位移传感器、第三位移传感器、内挡圈、外挡圈；所述纵向铰链的底面固定在底板上；所述横向铰链的一面与纵向铰链铰接，另一面与导杆安装底板铰接；所述导杆安装底板的顶面上均布安装有三个竖直导杆；所述三个竖直导杆的一端与导杆安装底板垂直固定，另一端分别与三个竖直导套套和；所述三个竖直导套均布安装在导杆安装顶板上，且与导杆安装顶板的底面垂直固定；所述导杆安装顶板的顶面固定在第一顶板的底面上；所述第一电动缸、第二电动缸和第三电动缸均布安装在第一顶板的底面上，其一端的缸体底部与第一顶板的底面垂直固定，另一端的推杆端部分别安装有第一球头、第二球头和第三球头；所述第一球头、第二球头和第三球头均顶在底板上；所述第一位移传感器、第二位移传感器和第三位移传感器分别安装在第一电动缸、第二电动缸和第三电动缸的缸体上；所述内挡圈和外挡圈固定在底板的顶面上；所述纵向铰链与横向铰链机构用来构成万向铰链机构；所述三根竖直导杆机构用来限制第一顶板的水平移动和绕竖直方向的转动；所述第一电动缸、第二电动缸和第三电动缸构成的并联机构用来实现横摇、纵摇和升沉三个自由度运动的补偿；所述第一位移传感器、第二位移传感器和第三位移传感器分别用来采集第一电动缸、第二电动缸和第三电动缸在横摇、纵摇和升沉三个自由度运动下所产生的竖直位移量；所述内挡圈和外挡圈在并联机构进行横摇和纵摇两个自由度运动的补偿时用来限制第一球头、第二球头和第三球头的运动范围，以保证电动缸的补偿行程在规定范围之内。
前述的1R2T串联补偿单元包括纵向下导轨、纵向电动缸、第二顶板、纵向上导轨、纵向推拉板、纵向位移传感器、第一横向下导轨、第一横向电动缸、第一横向上导轨、第一横向滑板、第一横向推拉板、第一横向位移传感器、第一限位下导轨、第一滑动支撑杆、第二横向下导轨、第二横向电动缸、第二横向上导轨、第二横向滑板、第二横向推拉板、第二横向位移传感器、第二限位下导轨、第二滑动支撑杆、第三横向下导轨、第三横向上导轨；所述纵向下导轨有两根，沿纵向安装在2R1T并联补偿单元的第一顶板的顶面的左右两侧；所述纵向电动缸沿纵向安装在2R1T并联补偿单元的第一顶板的顶面的中间；所述纵向上导轨有四个，分为两组分别与两根纵向下导轨配合，其顶面固定在第二顶板的底面上；所述纵向推拉板的顶面与第二顶板的底面固定，侧面与纵向电动缸的推杆端面固定；所述纵向位移传感器安装在第二顶板的底面，其与纵向电动缸在同一直线上；所述第一横向下导轨有两根，其沿着横向安装在第二顶板的顶面的左侧区域的两侧；所述第一横向电动缸安装在第二顶板的顶面的左侧区域的中间；所述第一横向上导轨有四个，分为两组分别与两根第一横向下导轨配合，其顶面固定在第一横向滑板的底面上；所述第一横向推拉板的顶面与第一横向滑板的底面固定，侧面与第一横向电动缸的推杆端面固定；所述第一横向位移传感器安装在第一横向滑板的底面，其与横向电动缸在同一直线上；所述第一横向滑板上沿中心线设置有两个销轴孔，一个销轴孔首部位于安装有第一横向推拉板处，另一销轴孔位于另一侧对称位置处；所述第一限位下导轨底面设置有竖直的转动销，转动销安装在第一横向滑板首部设置的转动销孔内；所述第一滑动支撑杆的小端安装在第一横向滑板尾部设置的转动销孔内，大端顶在上平台底面；所述第二横向下导轨有两根，其沿着横向安装在第二顶板的顶面的右侧区域的两侧；所述第二横向电动缸安装在第二顶板的顶面的左侧区域的中间，其与第一横向电动缸关于第二顶板的几何中心对称；所述第二横向上导轨有四个，分为两组分别与两根第二横向下导轨配合，其顶面固定在第二横向滑板的底面上；所述第二横向推拉板的顶面与第二横向滑板的底面固定，侧面与第二横向电动缸的推杆端面固定；所述第二横向位移传感器安装在第二横向滑板的底面，其与横向电动缸在同一直线上；所述第二横向滑板上沿中心线设置有两个销轴孔，一个销轴孔首部位于安装有第二横向推拉板处，另一销轴孔位于另一侧对称位置处；所述第二限位下导轨底面设置有竖直的转动销，转动销安装在第二横向滑板首部设置的转动销孔内；所述第二滑动支撑杆的小端安装在第二横向滑板尾部设置的转动销孔内，大端顶在上平台底面；所述第三横向下导轨沿着横向安装在第二顶板的顶面中间区域的中间；所述第三横向上导轨的顶部设置有限位杆，限位杆安装在上平台的限位套种；所述纵向电动缸用于补偿纵荡自由度的运动；所述纵向位移传感器用于采集第二顶板在纵荡自由度的运动下所产生的的纵向位移量；所述第一横向电动缸和第二横向电动缸的协同动作用于补偿横荡和艏摇自由度的运动；所述第一横向位移传感器和第二横向位移传感器用于采集第一横向滑板和第二横线滑板在横荡和艏摇自由度的运动下所产生的的横向位移量；所述第一限位下导轨和第二限位下导轨用于将第一横向电动缸和第二横向电动缸的驱动力传递到上平台；所述第一滑动支撑杆和第二滑动支撑杆用来支撑上平台；所述第三横向上导轨设置的限位杆主要用来限制上平台沿着第一限位上导轨或者第二限位上导轨的运动。
前述的上平台包括第一限位上导轨、第二限位上导轨、限位套；所述第一限位上导轨、第二限位上导轨和限位套均设置在上平台的底面；所述第一限位上导轨和第二限位上导轨分别与1R2T串联补偿单元的第一限位下导轨和第二限位下导轨配合，且第一限位上导轨和第二限位上导轨在同一过上平台圆心的直线上；所述限位套设置在上平台圆心处，其内设置有和1R2T串联补偿单元的第三横向上导轨设置的限位杆配合的轴孔；所述上平台用来安装船舶上的工程机械。
相对现有技术，该发明的有益之处在于：
（1）本发明可以补偿船舶在水波作用下升沉、艏摇、横摇、纵荡、纵摇和横荡六个自由度的运动，并且针对多个自由度叠加造成的波动具有良好的补偿效果。
（2）本发明将船舶在波浪的作用下发生升沉、横摇、纵摇（三个空间自由度）运动的补偿降维成空间中的三个固定的点在竖直方向上（一个空间自由度）的运动的补偿，位姿控制精度更高以及位姿识别算法更简单。
（3）本发明将船舶在波浪的作用下发生横荡、纵荡、艏摇（三个空间自由度）运动的补偿降维成空间中的两个固定的点在平面内两个相互正交的方向上（两个空间自由度）的运动的补偿，位姿控制精度更高以及位姿识别算法更简单。
附图说明
图1为六自由度波浪补偿平台的工作状态示意图；
图2为六自由度波浪补偿平台的整体结构示意图；
图3为本发明图2的2R1T并联补偿单元的后视（A向）示意图；
图4为本发明图2的1R2T串联补偿单元的轴测示意图；
图5为本发明图4的纵荡运动补偿机构的轴测示意图；
图6为本发明图4的横荡和艏摇运动补偿机构的左视（B向）示意图；
图7为本发明图4的横荡和艏摇运动补偿机构的右视（C向）示意图。
图中：
1、底板，2、2R1T并联补偿单元，201、纵向铰链，202、横向铰链，203、导杆安装底板，204、竖直导杆，205、竖直导套，206、导杆安装顶板，207、第一顶板，208、第一电动缸，209、第二电动缸，210、第三电动缸，211、第一球头，212、第二球头，213、第三球头，214、第一位移传感器，215、第二位移传感器，216、第三位移传感器，217、内挡圈，218、外挡圈，3、1R2T串联补偿单元，301、纵向下导轨，302、纵向电动缸，303、第二顶板，304、纵向上导轨，305、纵向推拉板，306、纵向位移传感器，307、第一横向下导轨，308、第一横向电动缸，309、第一横向上导轨，310、第一横向滑板，311、第一横向推拉板，312、第一横向位移传感器，313、第一限位下导轨，314、第一滑动支撑杆，315、第二横向下导轨，316、第二横向电动缸，317、第二横向上导轨，318、第二横向滑板，319、第二横向推拉板，320、第二横向位移传感器，321、第二限位下导轨，322、第二滑动支撑杆，323、第三横向下导轨，324、第三横向上导轨，4、上平台，401、第一限位上导轨，402、第二限位上导轨，403、限位套。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：
一种六自由度波浪补偿平台包括：底板1、2R1T并联补偿单元2、1R2T串联补偿单元3、上平台4。所述底板1安装在船舶甲板上，所述2R1T并联补偿单元2安装在底板1上，所述1R2T串联补偿单元3安装在2R1T并联补偿单元2上，所述上平台4安装在1R2T串联补偿单元3上；所述底板1用来安装其他单元，所述2R1T并联补偿单元2用来补偿横摇、纵摇和升沉三个自由度的运动，所述1R2T串联补偿单元3用来补偿艏摇、横荡和纵荡三个自由度的运动，所述上平台4用来安装船舶上的工程机械。
前述的2R1T并联补偿单元2包括纵向铰链201、横向铰链202、导杆安装底板203、竖直导杆204、竖直导套205、导杆安装顶板206、第一顶板207、第一电动缸208、第二电动缸209、第三电动缸210、第一球头211、第二球头212、第三球头213、第一位移传感器214、第二位移传感器215、第三位移传感器216、内挡圈217、外挡圈218；所述纵向铰链201的底面固定在底板1上；所述横向铰链202的一面与纵向铰链201铰接，另一面与导杆安装底板203铰接；所述导杆安装底板203的顶面上均布安装有三个竖直导杆204；所述三个竖直导杆204的一端与导杆安装底板203垂直固定，另一端分别与三个竖直导套205套和；所述三个竖直导套205均布安装在导杆安装顶板206上，且与导杆安装顶板206的底面垂直固定；所述导杆安装顶板206的顶面固定在第一顶板207的底面上；所述第一电动缸208、第二电动缸209和第三电动缸210均布安装在第一顶板207的底面上，其一端的缸体底部与第一顶板207的底面垂直固定，另一端的推杆端部分别安装有第一球头211、第二球头212和第三球头213；所述第一球头211、第二球头212和第三球头213均顶在底板1上；所述第一位移传感器214、第二位移传感器215和第三位移传感器216分别安装在第一电动缸208、第二电动缸209和第三电动缸210的缸体上；所述内挡圈217和外挡圈218固定在底板1的顶面上；所述纵向铰链201与横向铰链202机构用来构成万向铰链机构；所述三根竖直导杆204机构用来限制第一顶板207的水平移动和绕竖直方向的转动；所述第一电动缸208、第二电动缸209和第三电动缸210构成的并联机构用来实现横摇、纵摇和升沉三个自由度运动的补偿；所述第一位移传感器214、第二位移传感器215和第三位移传感器216分别用来采集第一电动缸208、第二电动缸209和第三电动缸210在横摇、纵摇和升沉三个自由度运动下所产生的竖直位移量；所述内挡圈217和外挡圈218在并联机构进行横摇和纵摇两个自由度运动的补偿时用来限制第一球头211、第二球头212和第三球头213的运动范围，以保证电动缸的补偿行程在规定范围之内。
前述的1R2T串联补偿单元3包括纵向下导轨301、纵向电动缸302、第二顶板303、纵向上导轨304、纵向推拉板305、纵向位移传感器306、第一横向下导轨307、第一横向电动缸308、第一横向上导轨309、第一横向滑板310、第一横向推拉板311、第一横向位移传感器312、第一限位下导轨313、第一滑动支撑杆314、第二横向下导轨315、第二横向电动缸316、第二横向上导轨317、第二横向滑板318、第二横向推拉板319、第二横向位移传感器320、第二限位下导轨321、第二滑动支撑杆322、第三横向下导轨323、第三横向上导轨324；所述纵向下导轨301有两根，沿纵向安装在2R1T并联补偿单元2的第一顶板207的顶面的左右两侧；所述纵向电动缸302沿纵向安装在2R1T并联补偿单元2的第一顶板207的顶面的中间；所述纵向上导轨304有四个，分为两组分别与两根纵向下导轨301配合，其顶面固定在第二顶板303的底面上；所述纵向推拉板305的顶面与第二顶板303的底面固定，侧面与纵向电动缸302的推杆端面固定；所述纵向位移传感器306安装在第二顶板303的底面，其与纵向电动缸302在同一直线上；所述第一横向下导轨307有两根，其沿着横向安装在第二顶板303的顶面的左侧区域的两侧；所述第一横向电动缸308安装在第二顶板303的顶面的左侧区域的中间；所述第一横向上导轨309有四个，分为两组分别与两根第一横向下导轨307配合，其顶面固定在第一横向滑板310的底面上；所述第一横向推拉板311的顶面与第一横向滑板310的底面固定，侧面与第一横向电动缸308的推杆端面固定；所述第一横向位移传感器312安装在第一横向滑板310的底面，其与横向电动缸在同一直线上；所述第一横向滑板310上沿中心线设置有两个销轴孔，一个销轴孔首部位于安装有第一横向推拉板311处，另一销轴孔位于另一侧对称位置处；所述第一限位下导轨313底面设置有竖直的转动销，转动销安装在第一横向滑板310首部设置的转动销孔内；所述第一滑动支撑杆314的小端安装在第一横向滑板310尾部设置的转动销孔内，大端顶在上平台4底面；所述第二横向下导轨315有两根，其沿着横向安装在第二顶板303的顶面的右侧区域的两侧；所述第二横向电动缸316安装在第二顶板303的顶面的左侧区域的中间，其与第一横向电动缸308关于第二顶板303的几何中心对称；所述第二横向上导轨317有四个，分为两组分别与两根第二横向下导轨315配合，其顶面固定在第二横向滑板318的底面上；所述第二横向推拉板319的顶面与第二横向滑板318的底面固定，侧面与第二横向电动缸316的推杆端面固定；所述第二横向位移传感器320安装在第二横向滑板318的底面，其与横向电动缸在同一直线上；所述第二横向滑板318上沿中心线设置有两个销轴孔，一个销轴孔首部位于安装有第二横向推拉板319处，另一销轴孔位于另一侧对称位置处；所述第二限位下导轨321底面设置有竖直的转动销，转动销安装在第二横向滑板318首部设置的转动销孔内；所述第二滑动支撑杆322的小端安装在第二横向滑板318尾部设置的转动销孔内，大端顶在上平台4底面；所述第三横向下导轨323沿着横向安装在第二顶板303的顶面中间区域的中间；所述第三横向上导轨324的顶部设置有限位杆，限位杆安装在上平台4的限位套403种；所述纵向电动缸302用于补偿纵荡自由度的运动；所述纵向位移传感器306用于采集第二顶板303在纵荡自由度的运动下所产生的的纵向位移量；所述第一横向电动缸308和第二横向电动缸316的协同动作用于补偿横荡和艏摇自由度的运动；所述第一横向位移传感器312和第二横向位移传感器320用于采集第一横向滑板310和第二横线滑板在横荡和艏摇自由度的运动下所产生的的横向位移量；所述第一限位下导轨313和第二限位下导轨321用于将第一横向电动缸308和第二横向电动缸316的驱动力传递到上平台4；所述第一滑动支撑杆314和第二滑动支撑杆322用来支撑上平台4；所述第三横向上导轨324设置的限位杆主要用来限制上平台4沿着第一限位上导轨401或者第二限位上导轨402的运动。
前述的上平台4包括第一限位上导轨401、第二限位上导轨402、限位套403；所述第一限位上导轨401、第二限位上导轨402和限位套403均设置在上平台4的底面；所述第一限位上导轨401和第二限位上导轨402分别与1R2T串联补偿单元3的第一限位下导轨313和第二限位下导轨321配合，且第一限位上导轨401和第二限位上导轨402在同一过上平台4圆心的直线上；所述限位套403设置在上平台4圆心处，其内设置有和1R2T串联补偿单元3的第三横向上导轨324设置的限位杆配合的轴孔；所述上平台4用来安装船舶上的工程机械。
工作原理：
船舶在波浪的作用下发生升沉、横摇、纵摇三个自由度迭代运动的补偿原理：在空间中三个点可以确定一个平面，因此可以将船舶在波浪的作用下发生升沉、横摇、纵摇运动的补偿看作是补偿空间中的三个固定的点在竖直方向上的运动。因此，船舶在波浪的作用下发生升沉、横摇、纵摇三个自由度的迭代运动，底板1随着船舶一起运动；底板1的升沉、横摇和纵摇自由度的运动通过第一球头211、第二球头212和第三球头213分别带动第一电动缸208、第二电动缸209和第三电动缸210在竖直方向上运动，分别通过第一位移传感器214、第二位移传感器215和第三位移传感器216检测第一电动缸208、第二电动缸209和第三电动缸210在竖直方向上的位移量并将数据输入控制器，控制器控制第一电动缸208、第二电动缸209和第三电动缸210在竖直方向上逆向补偿对应的位移量。
船舶在波浪的作用下发生横荡、纵荡、艏摇三个自由度迭代运动的补偿原理：平台在平面内的三个自由度可以通过两个固定点来确定，因此可以将船舶在波浪的作用下发生横荡、纵荡、艏摇运动的补偿看作是补偿空间中的两个固定的点在平面内两个相互正交的方向上的运动。因此，船舶在波浪的作用下发生横荡、纵荡、艏摇三个自由度迭代运动，底板1的纵荡自由度的运动通过纵向铰链201传递到横向铰链202，导杆安装底板203随着横向铰链202一起运动，竖直导杆204随着导杆安装底板203一起运动，竖直导杆204将运动传递到竖直导套205，导杆安装顶板206随着竖直导套205一起运动，第一顶板207随着导杆安装顶板206一起运动，纵向电动缸302随着第一顶板207一起运动，纵向电动缸302带动第二顶板303沿着纵向运动，通过纵向位移传感器306检测第二顶板303的纵向位移量并将数据输入控制器，控制器控制纵向电动缸302沿着纵向逆向补偿对应的位移量；底板1的横荡和艏摇自由度的运动通过纵向铰链201传递到横向铰链202，导杆安装底板203随着横向铰链202一起运动，竖直导杆204随着导杆安装底板203一起运动，竖直导杆204将运动传递到竖直导套205，导杆安装顶板206随着竖直导套205一起运动，第一顶板207随着导杆安装顶板206一起运动，纵向下导轨301随着第一顶板207一起运动，纵向下导轨301带动纵向上导轨304在横荡和艏摇自由度方向上运动，第二顶板303随着纵向上导轨304一起运动，第一横向电动缸308和第二横向电动缸316都随着第二顶板303一起运动，第一横向电动缸308和第二横向电动缸316分别带动第一横向滑板310和第二横向滑板318沿着横向运动，通过第一横向位移传感器312和第二横向位移传感器320分别检测第一横向滑板310和第二横向滑板318的横向位移量并输入控制器，控制器控制第一横向电动缸308和第二横向电动缸316沿着横向逆向补偿对应的位移量。
船舶在波浪的作用下发生升沉、横摇、纵摇、横荡、纵荡、艏摇六个自由度迭代运动的补偿原理：船舶在波浪的作用下发生升沉、横摇、纵摇三个自由度迭代运动改变的是上平台4在空间的平面位置，船舶在波浪的作用下发生横荡、纵荡、艏摇三个自由度迭代运动改变的是上平台4在空间某个特定平面内的具体位置，因此首先通过2R1T并联补偿单元2将上平台4补偿到水平面上和然后通过1R2T串联补偿单元3将上平台4补偿到原有位置；所述上平台4安装在1R2T串联补偿单元3上。
相对现有技术，该发明的有益之处在于：
（1）本发明可以补偿船舶在水波作用下升沉、艏摇、横摇、纵荡、纵摇和横荡六个自由度的运动，并且针对多个自由度叠加造成的波动具有良好的补偿效果。
（2）本发明将船舶在波浪的作用下发生升沉、横摇、纵摇（三个空间自由度）运动的补偿降维成空间中的三个固定的点在竖直方向上（一个空间自由度）的运动的补偿，位姿控制精度更高以及位姿识别算法更简单。
（3）本发明将船舶在波浪的作用下发生横荡、纵荡、艏摇（三个空间自由度）运动的补偿降维成空间中的两个固定的点在平面内两个相互正交的方向上（两个空间自由度）的运动的补偿，位姿控制精度更高以及位姿识别算法更简单。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种六自由度波浪补偿平台包括：底板(1)、2R1T并联补偿单元(2)、1R2T串联补偿单元(3)、上平台(4)；所述底板(1)安装在船舶甲板上，所述2R1T并联补偿单元(2)安装在底板(1)上，所述1R2T串联补偿单元(3)安装在2R1T并联补偿单元(2)上，所述上平台(4)安装在1R2T串联补偿单元(3)上；
前述的2R1T并联补偿单元(2)包括纵向铰链(201)、横向铰链(202)、导杆安装底板(203)、竖直导杆(204)、竖直导套(205)、导杆安装顶板(206)、第一顶板(207)、第一电动缸(208)、第二电动缸(209)、第三电动缸(210)、第一球头(211)、第二球头(212)、第三球头(213)、第一位移传感器(214)、第二位移传感器(215)、第三位移传感器(216)、内挡圈(217)、外挡圈(218)；所述纵向铰链(201)的底面固定在底板(1)上；所述横向铰链(202)的一面与纵向铰链(201)铰接，另一面与导杆安装底板(203)铰接；所述导杆安装底板(203)的顶面上均布安装有三个竖直导杆(204)；所述三个竖直导杆(204)的一端与导杆安装底板(203)垂直固定，另一端分别与三个竖直导套(205)套和；所述三个竖直导套(205)均布安装在导杆安装顶板(206)上，且与导杆安装顶板(206)的底面垂直固定；所述导杆安装顶板(206)的顶面固定在第一顶板(207)的底面上；所述第一电动缸(208)、第二电动缸(209)和第三电动缸(210)均布安装在第一顶板(207)的底面上，所述第一电动缸(208)、第二电动缸(209)和第三电动缸(210)一端的缸体底部与第一顶板(207)的底面垂直固定，所述第一电动缸(208)、第二电动缸(209)和第三电动缸(210)另一端的推杆端部分别安装有第一球头(211)、第二球头(212)和第三球头(213)；所述第一球头(211)、第二球头(212)和第三球头(213)均顶在底板(1)上；
所述第一位移传感器(214)、第二位移传感器(215)和第三位移传感器(216)分别安装在第一电动缸(208)、第二电动缸(209)和第三电动缸(210)的缸体上；所述内挡圈(217)和外挡圈(218)固定在底板(1)的顶面上；所述纵向铰链(201)与横向铰链(202)机构用来构成万向铰链机构；所述三根竖直导杆(204)机构用来限制第一顶板(207)的水平移动和绕竖直方向的转动；所述第一位移传感器(214)、第二位移传感器(215)和第三位移传感器(216)分别用来采集第一电动缸(208)、第二电动缸(209)和第三电动缸(210)在横摇、纵摇和升沉三个自由度运动下所产生的竖直位移量；所述内挡圈(217)和外挡圈(218)在并联机构进行横摇和纵摇两个自由度运动的补偿时用来限制第一球头(211)、第二球头(212)和第三球头(213)的运动范围，以保证电动缸的补偿行程在规定范围之内；
前述的1R2T串联补偿单元(3)包括纵向下导轨(301)、纵向电动缸(302)、第二顶板(303)、纵向上导轨(304)、纵向推拉板(305)、纵向位移传感器(306)、第一横向下导轨(307)、第一横向电动缸(308)、第一横向上导轨(309)、第一横向滑板(310)、第一横向推拉板(311)、第一横向位移传感器(312)、第一限位下导轨(313)、第一滑动支撑杆(314)、第二横向下导轨(315)、第二横向电动缸(316)、第二横向上导轨(317)、第二横向滑板(318)、第二横向推拉板(319)、第二横向位移传感器(320)、第二限位下导轨(321)、第二滑动支撑杆(322)、第三横向下导轨(323)、第三横向上导轨(324)；所述纵向下导轨(301)有两根，沿纵向安装在2R1T并联补偿单元(2)的第一顶板(207)的顶面的左右两侧；所述纵向电动缸(302)沿纵向安装在2R1T并联补偿单元(2)的第一顶板(207)的顶面的中间；所述纵向上导轨(304)有四个，分为两组分别与两根纵向下导轨(301)配合，其顶面固定在第二顶板(303)的底面上；所述纵向推拉板(305)的顶面与第二顶板(303)的底面固定，侧面与纵向电动缸(302)的推杆端面固定；所述纵向位移传感器(306)安装在第二顶板(303)的底面，其与纵向电动缸(302)在同一直线上；所述第一横向下导轨(307)有两根，其沿着横向安装在第二顶板(303)的顶面的左侧区域的两侧；所述第一横向电动缸(308)安装在第二顶板(303)的顶面的左侧区域的中间；所述第一横向上导轨(309)有四个，分为两组分别与两根第一横向下导轨(307)配合，其顶面固定在第一横向滑板(310)的底面上；所述第一横向推拉板(311)的顶面与第一横向滑板(310)的底面固定，侧面与第一横向电动缸(308)的推杆端面固定；所述第一横向位移传感器(312)安装在第一横向滑板(310)的底面，其与横向电动缸在同一直线上；所述第一横向滑板(310)上沿中心线设置有两个销轴孔，一个销轴孔首部位于安装有第一横向推拉板(311)处，另一销轴孔位于另一侧对称位置处；所述第一限位下导轨(313)底面设置有竖直的转动销，转动销安装在第一横向滑板(310)首部设置的转动销孔内；所述第一滑动支撑杆(314)的小端安装在第一横向滑板(310)尾部设置的转动销孔内，大端顶在上平台(4)底面；所述第二横向下导轨(315)有两根，其沿着横向安装在第二顶板(303)的顶面的右侧区域的两侧；所述第二横向电动缸(316)安装在第二顶板(303)的顶面的左侧区域的中间，其与第一横向电动缸(308)关于第二顶板(303)的几何中心对称；所述第二横向上导轨(317)有四个，分为两组分别与两根第二横向下导轨(315)配合，其顶面固定在第二横向滑板(318)的底面上；所述第二横向推拉板(319)的顶面与第二横向滑板(318)的底面固定，侧面与第二横向电动缸(316)的推杆端面固定；所述第二横向位移传感器(320)安装在第二横向滑板(318)的底面，其与横向电动缸在同一直线上；所述第二横向滑板(318)上沿中心线设置有两个销轴孔，一个销轴孔首部位于安装有第二横向推拉板(319)处，另一销轴孔位于另一侧对称位置处；所述第二限位下导轨(321)底面设置有竖直的转动销，转动销安装在第二横向滑板(318)首部设置的转动销孔内；所述第二滑动支撑杆(322)的小端安装在第二横向滑板(318)尾部设置的转动销孔内，大端顶在上平台(4)底面；所述第三横向下导轨(323)沿着横向安装在第二顶板(303)的顶面中间区域的中间；所述第三横向上导轨(324)的顶部设置有限位杆，限位杆安装在上平台(4)的限位套(403)种；所述纵向电动缸(302)用于补偿纵荡自由度的运动；所述纵向位移传感器(306)用于采集第二顶板(303)在纵荡自由度的运动下所产生的的纵向位移量；所述第一横向电动缸(308)和第二横向电动缸(316)的协同动作用于补偿横荡和艏摇自由度的运动；所述第一横向位移传感器(312)和第二横向位移传感器(320)用于采集第一横向滑板(310)和第二横线滑板在横荡和艏摇自由度的运动下所产生的横向位移量；所述第一限位下导轨(313)和第二限位下导轨(321)用于将第一横向电动缸(308)和第二横向电动缸(316)的驱动力传递到上平台(4)；所述第一滑动支撑杆(314)和第二滑动支撑杆(322)用来支撑上平台(4)；所述第三横向上导轨(324)设置的限位杆主要用来限制上平台(4)沿着第一限位上导轨(401)或者第二限位上导轨(402)的运动；
前述的上平台(4)包括第一限位上导轨(401)、第二限位上导轨(402)、限位套(403)；所述第一限位上导轨(401)、第二限位上导轨(402)和限位套(403)均设置在上平台(4)的底面；所述第一限位上导轨(401)和第二限位上导轨(402)分别与1R2T串联补偿单元(3)的第一限位下导轨(313)和第二限位下导轨(321)配合，且第一限位上导轨(401)和第二限位上导轨(402)在同一过上平台(4)圆心的直线上；所述限位套(403)设置在上平台(4)圆心处，其内设置有和1R2T串联补偿单元(3)的第三横向上导轨(324)设置的限位杆配合的轴孔。
CN201810108376.2A 2018-02-02 2018-02-02 一种六自由度波浪补偿平台 Expired - Fee Related CN108150782B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810108376.2A CN108150782B (zh) 2018-02-02 2018-02-02 一种六自由度波浪补偿平台
PCT/CN2018/078667 WO2019148593A1 (zh) 2018-02-02 2018-03-12 一种六自由度波浪补偿平台
US16/632,502 US11187368B2 (en) 2018-02-02 2018-03-12 6-dof platform for wave compensation

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810108376.2A CN108150782B (zh) 2018-02-02 2018-02-02 一种六自由度波浪补偿平台

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108150782A true CN108150782A (zh) 2018-06-12
CN108150782B CN108150782B (zh) 2019-07-23

Family

ID=62456891

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810108376.2A Expired - Fee Related CN108150782B (zh) 2018-02-02 2018-02-02 一种六自由度波浪补偿平台

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11187368B2 (zh)
CN (1) CN108150782B (zh)
WO (1) WO2019148593A1 (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108877372A (zh) * 2018-06-29 2018-11-23 山东大学 一种主被动式波浪补偿的实验装置
CN109250039A (zh) * 2018-07-13 2019-01-22 哈尔滨工程大学 一种主动式回转运动补偿装置
CN109733530A (zh) * 2018-12-14 2019-05-10 上海海事大学 一种串并联六自由度主动波浪补偿平台及其补偿方法
CN110260110A (zh) * 2019-06-27 2019-09-20 上海海事大学 一种用于波浪补偿的六自由度混联平台
CN110926756A (zh) * 2019-12-04 2020-03-27 江苏科技大学 一种适用于潜体破冰研究的六自由度水池试航仪
CN111806641A (zh) * 2020-07-21 2020-10-23 上海海事大学 一种可变工作空间的三自由度波浪补偿平台
CN112776946A (zh) * 2020-12-31 2021-05-11 中国科学院合肥物质科学研究院 一种减震抗干扰装置、具有该装置的浮标及减震方法
CN113060250A (zh) * 2021-04-14 2021-07-02 江苏科技大学 一种六自由度海上波浪补偿多用途艇及其波浪补偿方法
CN113670573A (zh) * 2021-09-03 2021-11-19 哈尔滨工程大学 一种风力助推转子空气动力特性实验装置
CN114368452A (zh) * 2021-12-17 2022-04-19 清华大学 船用波浪主动补偿装置
CN115837963A (zh) * 2022-12-12 2023-03-24 广东工业大学 一种用于海洋工程的稳定补偿平台

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA3053477C (en) * 2017-02-28 2021-10-26 J. Ray Mcdermott, S.A. Offshore ship-to-ship lifting with target tracking assistance
CN113879472B (zh) * 2021-11-03 2024-01-30 江苏科技大学 一种具有位姿补偿能力的半潜式钻井平台系统及控制方法
CN115092316B (zh) * 2022-07-04 2023-11-21 烟台锆孚海洋工程科技有限公司 重载三自由度波浪补偿平台
CN115890747B (zh) * 2023-01-05 2023-05-05 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 多功能浮动补偿平台

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130220960A1 (en) * 2010-09-21 2013-08-29 Øyvind Bjørshol Heave Compensated Crane
CN104214484A (zh) * 2014-08-01 2014-12-17 安徽工程大学 一种六自由度并联机构减振平台
CN104627857A (zh) * 2015-02-16 2015-05-20 哈尔滨工程大学 主动式波浪补偿实验装置
WO2015133896A1 (en) * 2014-03-03 2015-09-11 Itrec B.V. Offshore drilling system, vessel and methods
CN106882344A (zh) * 2017-02-15 2017-06-23 广东精铟海洋工程股份有限公司 一种波浪补偿测量装置、测量方法及使用其的海洋平台

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102384341B (zh) * 2010-08-31 2013-12-11 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 六自由度运动平台
KR101219575B1 (ko) 2010-10-05 2013-01-08 주식회사 칸 상하동요 보상장치
US9829149B2 (en) * 2014-06-10 2017-11-28 Oceaneering International, Inc. Compensated motion base
CN105253264B (zh) 2015-04-28 2017-09-01 江苏科技大学 一种深水半潜式钻井平台的海浪补偿装置的控制方法
CN105909574B (zh) 2016-06-08 2018-02-23 上海海事大学 舰艇海况动态模拟器
CN106005278B (zh) * 2016-06-23 2018-01-26 江苏科技大学 具有六自由度波浪主动补偿功能的船用餐桌及补偿方法
CN106744320A (zh) * 2016-11-24 2017-05-31 中国人民解放军国防科学技术大学 一种六自由度主动式波浪补偿吊装方法及吊装系统
CN106828789B (zh) 2017-03-30 2018-04-27 哈尔滨工程大学 一种高桩承台登靠作业的波浪补偿装置
CN107265314B (zh) * 2017-07-06 2018-07-06 嘉兴学院 基于并联机构的多自由度主动式波浪补偿模拟器

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130220960A1 (en) * 2010-09-21 2013-08-29 Øyvind Bjørshol Heave Compensated Crane
WO2015133896A1 (en) * 2014-03-03 2015-09-11 Itrec B.V. Offshore drilling system, vessel and methods
CN104214484A (zh) * 2014-08-01 2014-12-17 安徽工程大学 一种六自由度并联机构减振平台
CN104627857A (zh) * 2015-02-16 2015-05-20 哈尔滨工程大学 主动式波浪补偿实验装置
CN106882344A (zh) * 2017-02-15 2017-06-23 广东精铟海洋工程股份有限公司 一种波浪补偿测量装置、测量方法及使用其的海洋平台

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108877372A (zh) * 2018-06-29 2018-11-23 山东大学 一种主被动式波浪补偿的实验装置
CN108877372B (zh) * 2018-06-29 2024-02-23 山东大学 一种主被动式波浪补偿的实验装置
CN109250039A (zh) * 2018-07-13 2019-01-22 哈尔滨工程大学 一种主动式回转运动补偿装置
CN109733530A (zh) * 2018-12-14 2019-05-10 上海海事大学 一种串并联六自由度主动波浪补偿平台及其补偿方法
CN110260110A (zh) * 2019-06-27 2019-09-20 上海海事大学 一种用于波浪补偿的六自由度混联平台
CN110260110B (zh) * 2019-06-27 2021-11-05 上海海事大学 一种用于波浪补偿的六自由度混联平台
CN110926756B (zh) * 2019-12-04 2021-09-24 江苏科技大学 一种适用于潜体破冰研究的六自由度水池试航仪
CN110926756A (zh) * 2019-12-04 2020-03-27 江苏科技大学 一种适用于潜体破冰研究的六自由度水池试航仪
CN111806641A (zh) * 2020-07-21 2020-10-23 上海海事大学 一种可变工作空间的三自由度波浪补偿平台
CN112776946A (zh) * 2020-12-31 2021-05-11 中国科学院合肥物质科学研究院 一种减震抗干扰装置、具有该装置的浮标及减震方法
CN113060250A (zh) * 2021-04-14 2021-07-02 江苏科技大学 一种六自由度海上波浪补偿多用途艇及其波浪补偿方法
CN113060250B (zh) * 2021-04-14 2022-05-27 江苏科技大学 一种六自由度海上波浪补偿多用途艇及其波浪补偿方法
CN113670573A (zh) * 2021-09-03 2021-11-19 哈尔滨工程大学 一种风力助推转子空气动力特性实验装置
CN114368452A (zh) * 2021-12-17 2022-04-19 清华大学 船用波浪主动补偿装置
CN114368452B (zh) * 2021-12-17 2023-03-14 清华大学 船用波浪主动补偿装置
CN115837963A (zh) * 2022-12-12 2023-03-24 广东工业大学 一种用于海洋工程的稳定补偿平台
CN115837963B (zh) * 2022-12-12 2024-05-03 广东工业大学 一种用于海洋工程的稳定补偿平台

Also Published As

Publication number Publication date
US11187368B2 (en) 2021-11-30
US20210164604A1 (en) 2021-06-03
CN108150782B (zh) 2019-07-23
WO2019148593A1 (zh) 2019-08-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108150782A (zh) 一种六自由度波浪补偿平台
CN109733530B (zh) 一种串并联六自由度主动波浪补偿平台
CN113232768B (zh) 一种具有波浪补偿功能的海上换乘栈桥及其工作方法
AU701612B2 (en) Crane with improved reeving arrangement
RU2503577C2 (ru) Компенсирующее смещение устройство для уравновешивания несущей рамы на судне при движении воды
JP6931389B2 (ja) 人員および装備を第一の装置から第二の装置へ移送するためのギャングウェイ
CN110068286B (zh) 基于大型龙门倒挂协作机械臂的三维全外形测量系统及方法
CN102653310A (zh) 一种三维可调墩
CN108862056B (zh) 一种波浪补偿船用a型门架基座
CN106864708A (zh) 一种游走混合的仿生刀锋腿与全向轮组合的水下作业机器人及其控制方法
CN110207948B (zh) 一种大尺度海洋结构物刚体运动及弹性变形水池试验装置
CN105784277B (zh) 一种高速动车组车体质心测量装置及测量方法
CN114960398B (zh) 一种海上风电场登乘廊桥及其使用方法
CN107738996A (zh) 一种拓宽浮式起重机应用范围的补偿装置及补偿方法
CN109094817A (zh) 舰载直升机自适应起落架着舰模拟系统
CN111720485A (zh) 一种内嵌陀螺式六自由度稳定平台
CN111693313A (zh) 一种大负载两轴倾斜与摇摆试验系统
CN110260110B (zh) 一种用于波浪补偿的六自由度混联平台
CN109052193B (zh) 一种波浪补偿a型门架专用吊接头
CN110844099A (zh) 一种台面可升降分离的舰载稳定平台
CN104703907B (zh) 用于减少起重机的配重的系统
CN202923857U (zh) 一种三维可调墩
CN115520321B (zh) 一种三自由度波浪补偿平台
CN106970658B (zh) 一种用于运动补偿的三自由度并联机构
CN114802594B (zh) 一种升沉补偿的三自由度船载稳定平台

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20190723