CN108147325B - 叉车及其转角测量结构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种叉车及其转角测量结构，该转角测量结构用于测量旋转体的转角，转角测量结构包括从动件、弹性件和旋转角度测量元件，旋转体采用啮合传动的方式与从动件相配合，弹性件用于抵紧从动件与旋转体之间的啮合齿，以使旋转体正、反旋转运动时，从动件与旋转体之间的啮合齿抵持方向始终保持一致；旋转角度测量元件设于从动件，以在旋转体啮合传动从动件运动时，旋转角度测量元件根据从动件的位置变化对旋转体的旋转角度进行监测。本发明中的转角测量结构中，通过弹性件将从动件向一个方向啮合抵持旋转体，从而消除了旋转体在正向旋转和反向旋转啮合传动从动件旋转时的回程差，进而提高转角测量的精度，使得叉车的行驶方向更接近预期。

Description

叉车及其转角测量结构

技术领域

本发明涉及叉车及移动机器人技术领域，特别是涉及一种叉车及其转角测量结构。

背景技术

在物料转移的过程中，通常需要改变运载设备的行驶方向。为了确保物料转移的精度，对这种行驶方向的检测精度提出了更高的要求。然而，目前的转角测量方式中，很难避免各结构之间运行带来的误差对测量结果的影响。例如，利用齿轮组对旋转体的转角进行测试时，由于在正反两个方向进行转向时会存在回程差，这种回程差将会影响转角测量结构的准确性，导致物料不能转移到预设位置。

发明内容

基于此，有必要提供一种结构简单且测量精度高的转角测量结构及包括该转角测量结构的叉车。

一种转角测量结构，用于测量旋转体的转角，所述转角测量结构包括从动件、弹性件和旋转角度测量元件，所述旋转体采用啮合传动的方式与所述从动件相配合，所述弹性件用于抵紧所述从动件与所述旋转体之间的啮合齿，以使所述旋转体正、反旋转运动时，所述从动件与所述旋转体之间的啮合齿抵持方向始终保持一致；所述旋转角度测量元件设于所述从动件，以在所述旋转体啮合传动所述从动件运动时，所述旋转角度测量元件根据所述从动件的位置变化对所述旋转体的旋转角度进行监测。

在其中一个实施例中，所述从动件包括具有转轴的齿轮，所述齿轮通过安装架设于所述旋转体的一侧并与所述旋转体相啮合。

在其中一个实施例中，所述弹性件包括卷簧或扭簧，所述卷簧或扭簧套设于所述齿轮的转轴并具有绕所述转轴的纵轴线扭转所述齿轮的弹力。

在其中一个实施例中，所述旋转角度测量元件设于所述转轴的端部，以随所述齿轮绕所述转轴的纵轴线旋转运动。

在其中一个实施例中，所述旋转角度测量元件包括编码器、角度传感器或电位器中的至少一种。

相应的，本发明还提供了一种叉车，包括叉车主体、铲叉以及上述转角测量结构；所述铲叉连接于所述叉车主体，所述转角测量结构设于所述叉车主体内。

在其中一个实施例中，所述叉车还包括转向驱动机构和驱动轮，所述旋转体为可旋转地安装于所述叉车主体的转向轴，所述转向驱动机构用于驱动所述转向轴旋转运动，所述驱动轮设于所述转向轴并可随转向轴绕所述转向轴的纵轴线旋转运动，以调整所述叉车的行驶方向。

在其中一个实施例中，所述转向轴的周向上设有与所述从动件相啮合的齿啮合部，以在所述转向轴旋转运动时，所述转向轴啮合传动所述从动件运动。

在其中一个实施例中，所述铲叉包括两并排设置的叉臂，两所述叉臂均具有与叉车主体相连的连接端，以及远离所述连接端的插入端；所述叉臂的插入端设有测距传感器，所述测距传感器用于检测相应的所述插入端相对被拾取物体的距离，以确定所述铲叉与所述被拾取物体的相对位置。

在其中一个实施例中，所述叉车还包括控制器，所述测距传感器和所述转向驱动机构均与所述控制器电性相连，当所述测距传感器所测得的铲叉与所述被拾取物体的相对位置偏离预设位置时，所述控制器控制所述转向驱动机构调整所述叉车的行驶方向，使所述铲叉与所述被拾取物体的相对位置与所述预设位置相一致。

本发明提供的叉车及其转角测量结构，该转角测量结构中，转角测量结构包括从动件、弹性件和旋转角度测量元件，利用弹性件将从动件向一个方向啮合抵持旋转体，即，旋转体正、反旋转运动时，从动件与旋转体之间的啮合齿抵持方向始终保持一致，从而消除了旋转体在正向旋转和反向旋转啮合传动从动件旋转时的回程差，进而确保从动件联动旋转角度测量元件所测得的转角与旋转体的实际转角相一致，提高转角测量的精度，使得叉车的行驶方向更接近预期。

附图说明

图1为本发明一实施方式的叉车整体结构示意图；

图2为图1中示出的叉车的另一视角的整体结构示意图；

图3为图2中示出的叉车的内部结构示意图；

图4为图3中示出的叉车的内部结构的侧视图；

图5为图3和图4中示出的转角测量结构、转向驱动机构与可转动驱动结构的装配结构示意图；

图6为图5示出的转角测量结构的结构示意图；

图7为图6示出的转角测量结构的局部结构示意图；

图8为图3和图4中示出的测速机构与可转动驱动结构的装配结构示意图；

图9为图8中示出的测速机构与可转动驱动结构的安装示意图；

图10为图9中圆圈A部分结构的局部放大图；

图11为图9中示出的测速机构与可转动驱动结构的另一视角结构示意图；

图12为图1中示出的叉车的铲叉及检测装置的结构示意图；

图13为图12中示出的铲叉的底部结构示意图；

图14为图13中示出的铲叉的分解结构示意图；

图15为图14中示出的铲叉的另一视角的局部结构示意图；

图16为图15中圆圈B部分结构的局部放大图；

图17为图15中示出的铲叉的局部结构分解示意图；

图18为图14-图17中示出的弹压结构的结构示意图；

图19为图18中示出的弹压结构的剖视示意图；

图20为图1中示出的检测装置的结构示意图；

图21为图20中圆圈C部分结构的局部放大图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为″固定于″另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是″连接″另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语″垂直的″、″水平的″、″左″、″右″以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语″及/或″包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

结合图1和图2所示，本发明一实施方式的一种叉车，包括叉车主体100、铲叉200，铲叉200与叉车主体100相连并用于承托被拾取物体，需要说明的是，被拾取物体可以是物料，也可以是承载物料的承托结构，例如，利用铲叉200将承载物料的料盘托起，以在叉车主体100移动时进行物料转移。

结合图3和图4所示，叉车主体100内的框架100a上设有可转动驱动结构110、转角测量结构120、测速机构130和转向驱动机构140。

如图5所示，可转动驱动结构110包括驱动轮111和旋转体，旋转体可以是转向轴113，转向轴113可旋转地安装于叉车主体100；驱动轮111设于转向轴113并可随转向轴113绕转向轴113的纵轴线旋转运动。这样，在转向驱动机构140的驱动下，转向轴113相对叉车主体100旋转运动，进而驱动轮111随时转向轴113一起转向，调整叉车的行驶方向。转角测量结构120用于对转向轴113相对叉车主体100旋转运动的转角进行监测，测速机构130用于检测叉车行驶的速度，需要说明的是，本实施方式中的转角测量结构120和测速机构130可以应用于叉车以外的其它车辆中，同样可以实现对转角和行驶速度进行监测；为了方便对转角测量结构120和测速机构130的结构描述，在本申请中，仅以叉车为例对转角测量结果和测速机构130加以说明。

结合图5和图8所示，驱动轮111通过轮架112安装于转向轴113；相应的，转向轴113通过安装座110a与叉车主体100内的框架100a可旋转地相连，以在转向驱动机构140的驱动下相对叉车主体100旋转运动而改变叉车的行驶方向。

在一些实施方式中，转向驱动机构140包括传动齿轮141和转向电机142。转向轴113的周向上设有与传动齿轮141相啮合的齿啮合部113a，这样，转向电机142驱使传动齿轮141转动时，传动齿轮141啮合传动转向轴113旋转运动。该实施方式中，转向电机142及传动齿轮141安装于转向轴113的一侧，具体的，安装座110a上开设有安装孔140a，转向电机142设于安装孔140a处且转向电机142的输出轴穿过安装孔140a与传动齿轮141相连。当然，转向电机142与传动齿轮141之间还可以通过减速器143将输出的转速控制在适宜驱动轮111转向的需要，避免转向过快影响叉车的稳定性而容易出现侧翻。

结合图5至图7所示，转角测量结构120用于测量旋转体的转角，在本实施方式中，将以测量转向轴113的转角为例对转角测量结构120作进一步说明。

转角测量结构120包括从动件、弹性件和旋转角度测量元件，转向轴113采用啮合传动的方式与从动件相配合，弹性件用于抵紧从动件与转向轴113之间的啮合齿，以使转向轴113正、反旋转运动时，从动件与转向轴113之间的啮合齿抵持方向始终保持一致；旋转角度测量元件设于从动件，以在转向轴113啮合传动从动件运动时，旋转角度测量元件根据从动件的位置变化对转向轴113的旋转角度进行监测。本实施方式中，由于弹性件将从动件向一个方向啮合抵持转向轴113，从而消除了转向轴113在正向旋转和反向旋转啮合传动从动件旋转时的回程差，进而确保从动件联动旋转角度测量元件所测得的转角与转向轴113的实际转角一致，提高转角测量的精度，使得叉车的行驶方向更接近预期。

从动件包括具有转轴121a的齿轮121，齿轮121通过安装架设于转向轴113的一侧并与转向轴113相啮合。

弹性件包括卷簧122或扭簧，卷簧122或扭簧套设于齿轮121的转轴121a并具有绕转轴121a的纵轴线扭转齿轮121的弹力，从而使齿轮121与转向轴113之间的啮合齿相抵持且在卷簧122或扭簧的作用下始终朝一个方向扭转。

旋转角度测量元件设于转轴121a的端部，以随齿轮121绕转轴121a的纵轴线旋转运动。需要说明的是，旋转角度测量元件包括编码器123、角度传感器或电位器124中的至少一种，通过对齿轮121转角的监测便能获知与齿轮121相啮合的转向轴113的转角。在一些实施方式中，在齿轮121的转轴121a的两端分别设置编码器123和电位器124，以对转轴121a的转动角度监测的同时监测旋转方向。

上述实施方式中，安装架包括安装板120a、连接臂120b、齿轮座126和支撑片127，齿轮座126开设有用于装配齿轮121的槽位126a，连接臂120b和支撑片127分别沿齿轮121的转轴121a的纵轴线方向设于齿轮座126的两侧，以在齿轮座126的两侧形成供编码器123、电位器124和卷簧122等结构的安装空间，需要说明的是，电位器124跟齿轮121的转轴121a之间可以通过联轴器125等中间连接结构相连，此外，连接臂120b通过安装板120a与叉车主体100内的框架100a相连接，从而将转角测量结构120设置在转向轴113的一侧。

在一些实施方式中，安装板120a上开设有弧形通槽128，以便穿过该弧形通槽128的螺栓129或螺钉可以将齿轮121固定在与转向轴113相啮合的位置，从而利用这种结构，使得转角测量结构120可以采用不同大小的齿轮121，同时便于将齿轮121装配到与转向轴113相啮合的状态。

在一些实施方式中，从动件和传动齿轮141在与转向轴113的齿啮合部113a相啮合传动时，具有相等的啮合间隙。换句话说，在从动件采用齿轮121啮合的方式与转向轴113相啮合时，转角测量结构120的齿轮121与转向驱动机构140的传动齿轮141型号相同，即，传动齿轮141与转向轴113的齿啮合部113a之间的齿间隙与从动件与转向轴113的齿啮合部113a之间的齿间隙相等。由于转角测量结构120的齿轮121在弹性件的作用下消除了与转向轴113啮合传动时的回程差，因而根据传动齿轮141在转向电机142的驱动下应该输出的转角以及转角测量结构120所测得的齿轮121转角，便可以得到传动齿轮141在啮合传动转向轴113正转和反转时的回程差，也就是说，可以利用该转角测量结构120可以获得转向驱动机构140因传动齿轮141与转向轴113之间啮合传动的回程差而造成的角度偏差，进而可以通过回路补偿的方式对该角度偏差进行修正，使转向驱动机构140可以准确的输出预设转角。具体的，在利用转角测量结构120对转向轴113进行转角监控的同时，便可以获得转向电机142实际传动到转向轴113上的转角，因而可以获得转向电机142的输出转角在传动到转向轴113的过程中出现的角度偏差，由此，便可以通过对转向电机142的控制，使得转向电机142实际传动到转向轴113的转角与驱动轮111的预设转向角度相一致。

结合图8至图11所示，测速机构130包括同轴设置的测量轮131和编码器132，在叉车行驶过程中，测量轮131可随叉车沿行驶方向滚动，使得与测量轮131同轴设置的编码器132可以通过监测测量轮131转速的方式，获得叉车的行驶速度或位移。该实施方式中，由于测量轮131自身不带驱动力，而使在叉车的行驶过程中沿行驶方向滚动，从而不会出现打滑现象，使得编码器132测得的叉车行驶速度或位移更准确。

测速机构130还包括弹性元件和摆臂134，摆臂134可转动地设于叉车，测量轮131可旋转地设于摆臂134，且测量轮131的旋转轴121a线偏离摆臂134相对叉车的转动中心，弹性元件用以驱使摆臂134相对叉车绕转动中心向远离叉车的一侧偏转，从而使得测量轮131抵压于叉车所在工作面，在叉车行驶过程中，测量轮131始终保持与工作面相抵，从而可以稳定的、准确的测量叉车的行驶速度或位移。

弹性元件包括扭簧或拉伸弹簧135。弹性元件为拉伸弹簧135时，摆臂134包括呈夹角设置的第一支臂134a和第二支臂134b；拉伸弹簧135设于第一支臂134a远离第二支臂134b的一端，测量轮131设于第二支臂134b远离第一支臂134a的一端。进而拉伸弹簧135提拉第一支臂134a时，将会联动第二支臂134b下压设于第二支臂134b上的测量轮131，使得测量轮131抵持在叉车所在的工作面。当然，在另一些实施方式中，弹性元件还可以是压缩弹簧，同样能达到驱使摆臂134相对叉车绕转动中心偏转而使测量轮131抵持叉车所在工作面的效果。

在一些实施方式中，轮架112的一侧设有安装卡位112a，测速机构130通过支撑架130a设于该安装卡位112a，且测量轮131与驱动轮111并排间隔设置，使得测量轮131与驱动轮111之间互不干扰，从而即便驱动轮111带动叉车行驶的过程中打滑，测量轮131依然可以准确的测得叉车的行驶速度或位移。

支撑架130a的一端设有连接卡板130b，连接卡板130b具有卡合槽130c，卡合槽130c与安装卡位112a相配合，将支撑架130a与轮架112相连；测量轮131设于支撑架130a远离连接卡板130b的一端。具体的，将摆臂134通过轴销结构133可旋转地安装在支撑架130a上，同时将测量轮131和编码器132通过轮轴131a设置在摆臂134的第二支臂134b上，从而实现测量轮131相对摆臂134旋转的同时，拉伸弹簧135也可以驱使摆臂134绕轴销结构133相对支撑架130a旋转，从而将测量轮131抵持在叉车所在的工作面，随叉车沿行驶方向滚动，使得编码器132可以获取叉车的行驶速度或位移。

在一些实施方式中，在摆臂134绕轴销结构133的运动轨迹上还设置了限位件136，限位件136可以是锁紧在支撑架130a上的螺钉或螺栓，在此不作限定。该实施方式中，限位件136通过限制摆臂134的方式预拉伸拉上述的拉伸弹簧135，使得测量轮131在一开始抵持叉车所在的工作面时，拉伸弹簧135就有足够大的弹性件将测量轮131抵紧在工作面，使得测量轮131跟工作面具有合适的摩擦力而随叉车沿行驶方向滚动，确保测量准确性。此外，限位件136对拉伸弹簧135的预拉伸，使得测速机构130的各部件之间处于预绷紧状态，而不至于因松散而导致零部件之间容易出现相对晃动，影响结构紧凑性。

需要说明的是，在一些实施方式中，测量轮131的直径小于驱动轮111的直径。这样，驱动轮111转动较小的角度或叉车行驶较小的位移时，测量轮131有足够的转角，以便编码器132能够获知这种转角的变化，从而确保测量精度。

结合图12至图16所示，铲叉200包括两并排设置的叉臂210，两叉臂210均具有与叉车主体100相连的连接端210a，以及远离连接端210a的插入端210b。两叉臂210上分别包覆有叉臂外壳220a，通过该叉臂外壳220a在叉臂210的插入端210b安装有防撞探测装置220，该防撞探测装置220可以用来防止叉臂210移至被拾取物体的过程中与被拾取物体硬性碰撞，而损坏叉车或物料；同时，该防撞探测装置220还可以测量叉臂210与被拾取物体的相对位置，以作为调整叉车行驶方向或将物料放置到预设位置的参考依据。

具体的，防撞探测装置220包括探测块221和感应元件。探测块221可活动地插设于叉臂外壳220a且从插入端210b露出于叉臂外壳220a，感应元件用于检测探测块221相对叉臂外壳220a的运动状态，当探测块221碰撞到被拾取物体时，探测块221相对叉臂外壳220a运动而触发感应元件改变状态，感应元件的状态变化可以生成控制信号，使叉车改变行驶轨迹或制动，以防止叉臂210大力撞击被拾取物体，从而避免叉车或物料受损。

需要说明的是，感应元件包括轻触开关225，轻触开关225设于叉臂210与探测块221之间。探测块221靠近连接端210a的一侧设有拨片224，轻触开关225设于叉臂210，且与拨片224相抵接。在探测块221相对叉臂210运动时，拨片224拨动轻触开关225，进而触发轻触开关225改变状态。

该实施方式中，探测块221上开设有可供螺钉或螺栓穿过的安装孔，以便穿过好安装孔的螺钉或螺栓将拨片224紧固在探测块221上。此外，为了便于将拨片224快速的安装在与轻触开关225相抵的位置，安装孔140a可以是腰型孔或长条状孔等具有一定安装区域的孔位。例如，采用两安装孔221a、221b对拨片224进行安装时，其中一安装孔221a为规整的圆形螺钉孔，另一个安装孔221b为以该圆形螺钉孔的中心为圆心形成的一弧形孔位，这样，在将拨片224预锁定在探测块221上时，可以绕该螺钉孔的中心摆动拨片224，使得拨片224与轻触开关225相抵并通过穿过该弧形孔位的螺钉或螺栓锁紧固定在探测块221上。

上述的防撞探测装置220还包括测距传感器223，测距传感器223用于检测相应的插入端210b相对被拾取物体的距离，以确定铲叉200与被拾取物体的相对位置。需要说明的是，位于两叉臂210上的测距传感器223分别测得插入端210b相对被拾取物体的距离，进而可以根据两个叉臂210相对被拾取物体的距离，可以获得铲叉200相对被拾取物体的方位，即，铲叉200以何种姿态移入被拾取物体，从而可使铲叉200准确的移到预设位置承托被拾取物体。

需要说明的是，在一些实施方式中，叉车还包括控制器(图未标)，测距传感器223和转向驱动机构140均与控制器电性相连，当测距传感器223所测得的铲叉200与被拾取物体的相对位置偏离预设位置时，控制器控制转向驱动机构140调整叉车的行驶方向，使铲叉200与被拾取物体的相对位置与预设位置相一致。

探测块221上于测距传感器223处预留有通光孔221c，以便测距传感器223透过通光孔221c检测被拾取物体。

结合图17所示，叉臂外壳220a与探测块221的连接处设有限位结构，限位结构包括可滑动地相连的限位销226和限位滑槽2212，限位销226设于叉臂外壳220a和探测块221其中之一上，限位滑槽2212设于叉臂外壳220a和探测块221其中之另一上，且限位滑槽2212沿探测块221相对叉臂外壳220a运动的方向延伸，以在探测块221相对叉臂外壳220a运动时，限位销226在限位滑槽2212内往复运动，从而将探测块221限位在叉臂外壳220a上，防止探测块221从叉臂外壳220a滑脱，影响防撞效果。

叉臂外壳220a上设有弹压结构222，弹压结构222用于将探测块221远离叉臂210的连接端210a的一端弹出叉臂外壳220a。以使探测块221在弹压结构222的作用下可相对叉臂外壳220a做回复运动。

该实施方式中，弹压结构222一方面可以起到很好的缓冲作用，有效缓冲探测块221触碰被拾取物体的作用力；另一方面，弹压结构222所提供的回复运动使得该探测块221在常态下向外顶出，而在与被拾取物体的接触并相对叉臂外壳220a运动一定幅度时，触发轻触开关225，从而避免因轻微的机械振动而导致轻触开关225被探测块221误触。

结合图18和图19所示，弹压结构222包括套管2221、顶杆2222和压缩弹簧2224。压缩弹簧2224套设于顶杆2222并与顶杆2222一起插设于套管2221，且两端分别与顶杆2222和套管2221相抵。在一些实施方式中，顶杆2222上设有抵持台阶2222a，套管2221上远离设有与抵持台阶2222a相对的止挡部22211，进而将压缩弹簧2224套设在顶杆2222装入套管2221后，压缩弹簧2224的两端2224a、2224b分别与止挡部22211和抵持台阶2222a相抵，以在套管2221与顶杆2222之间提供弹性回复力，将顶杆2222沿套管2221顶向探测块221，使顶杆2222与探测块221相抵。

需要说明的是，在顶杆2222穿出套管2221的止挡部22211的一端连接有限制件，从而利用限制件将顶杆2222限位于套管2221，从而防止顶杆2222在压缩弹簧2224的弹性力下从套管2221弹离。该实施方式中，限制件可以是与顶杆2222穿出套管2221的一端螺纹相连的螺母2223，可以理解的，螺母2223的外径大于套管2221在止挡部22211的孔径，从而可以防止顶杆2222从套管2221移出。

在本实施方式中，套管2221固定于叉臂外壳220a的内侧壁，探测块221上设有与顶杆2222相对的抵接部2211。在叉臂外壳220a靠近叉臂210的侧壁上设有安装角铁222a，套管2221穿设于安装角铁222a且两侧均通过锁紧螺母2221a进行锁紧，此外，可以在安装角铁222a和锁紧螺母2221a之间设置弹性垫片2221b，提高结构稳定性，防止叉车运行过程中的震动而导致套管2221与安装角铁222a之间出现松动而影响对探测块221的弹性抵压。

上述实施方式中，叉臂外壳220a可以通过螺钉或螺丝固定于叉臂210上，叉臂外壳220a的内侧壁设有走线槽220b，从而方便将连接感应元件和测距传感器223的导线布置在该走线槽220b内，防止叉臂210取放被拾取物体时损坏线路，确保防撞探测装置220有效的工作。

在一些实施方式中，叉车主体100靠近铲叉200的一侧设有检测装置300，利用检测装置300对被拾取物体进行检测，确定铲叉200是否完全移至被拾取物体下方，以便稳定的承托被拾取物体。需要说明的是，检测装置300的设置位置不受限制，只要铲叉200完全移至被拾取物体下方时，被拾取物体可以触发检测装置300即可。例如，检测装置300设置在铲叉200的两个叉臂210之间，在叉臂210逐渐移入被拾取物体下方并抵触到该检测装置300时，说明两个叉臂210基本移至被拾取物体下方。

结合图20和图21所示，检测装置300包括抵压件310、固定架320、弹性件和感应器，固定架320设于叉车主体100，抵压件310可转动地与固定架320相连，且抵压件310相对固定架320转动的过程中可触发感应器改变状态，弹性件用于为抵压件310提供弹性回复力，以使抵压件310相对固定架320朝远离叉车主体100的一侧做回复运动。

抵压件310具有呈夹角设置的抵压部310a和限位部310b。当按压抵压部310a克服弹性件的弹性回复力时，抵压件310可相对固定架320朝靠近叉车主体100的一侧转动，且在释放作用于抵压部310a的按压力时，抵压件310在弹性件的作用下相对固定架320转动直至限位部310b与固定架320相抵，限位部310b限制抵压件310继续相对固定架320转动。

弹性件可以是扭簧(图未标)，通过扭簧在抵压件310和固定架320之间提供使抵压件310相对固定架320向外转动的扭力，也可以采用图20中所示出的拉伸弹簧330，拉伸弹簧330的两端330a、330b分别通过连接件与抵压件310和固定架320相连，且拉伸弹簧330作用到抵压件310上的拉力偏离抵压件310相对固定架320的旋转轴线。使得在该拉伸弹簧330的拉力下，抵压件310相对固定架320向叉臂210的插入端210b的方向旋转。该实施方式中，当叉车向被拾取物体靠近并使得抵压件310与被拾取物体相抵时，克服拉伸弹簧330作用在抵压件310上的弹性力而使抵压件310靠近固定架320，并在此过程中，抵压件310触发感应器改变状态，表明叉臂210已完全移入被拾取物体下方。

感应器包括微动开关340，抵压件310上设有触发部311，触发部311具有一与微动开关340相抵的抵持面311a，当抵压件310相对固定架320转动时，抵持面311a不同程度的抵压微动开关340，以触发微动开关340改变状态。需要说明的是，微动开关340可以通过安装板340a安装于固定架320上，此外，固定架320可以是跟叉车主体100的壳体一体成型，在此不再赘述。

抵持面311a为曲面，且与抵压件310的转动轴线距离在远离叉车主体100方向上逐渐增大。微动开关340通过滚轮341与抵持面311a相抵接，以在触发部311随抵压件310相对固定架320朝靠近叉车主体100的一侧转动时，滚轮341沿抵持面311a滚动且作用于微动开关340的运动行程逐渐增大，进而在微动开关340受到的运动行程足够大时被触发，微动开关340的状态发生改变，表明被拾取物体抵触到该检测装置300，即，铲叉200已完全移至被拾取物体下方，从而确保铲叉200可以稳定的承托被拾取物体。

再如图1和图2所示，在上述实施方式的基础上，本申请还提供一种视觉导航无人叉车，在叉车主体100上设置有影像识别装置400，影像识别装置400与控制器电性相连，以将识别的位姿信息输出给控制器，控制器根据影像识别装置400所识别的位姿信息控制转向驱动机构140运转，以调整叉车的行驶方向而使叉车沿预先规划的路径行驶，需要说明的是，该位姿信息包含叉车在工作空间的位置以及姿态。该实施方式中，影像识别装置400可以通过支撑架400a安装在叉车主体100上，该影像识别装置400采用摄像头模组(图未标)和图像处理单元(图未标)，以对叉车的位姿信息进行识别，以便控制器根据该识别的位姿信息控制叉车的运行。

在一些实施方式中，在叉车主体100远离铲叉200的一侧还设置有激光扫描传感器101以及安全触边开关102等安全防护结构，以便叉车行驶过程中，可以避开障碍物，从而防止撞坏叉车或损坏所搬运的物料。需要说明的是，激光扫描传感器101的数量和安装位置可以根据实际需要进行配置，例如，可以在叉车主体100远离铲叉200的一侧的中部位置设置一个激光扫描传感器101，激光扫描传感器101也可以是2个，2个激光扫描传感器101分别设置在叉车主体100远离铲叉200的一侧的两边位置。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种转角测量结构，用于测量旋转体的转角，其特征在于，所述转角测量结构包括从动件、弹性件和旋转角度测量元件，所述旋转体采用啮合传动的方式与所述从动件相配合，所述弹性件用于抵紧所述从动件与所述旋转体之间的啮合齿，以使所述旋转体正、反旋转运动时，所述从动件与所述旋转体之间的啮合齿抵持方向始终保持一致；所述旋转角度测量元件设于所述从动件，以在所述旋转体啮合传动所述从动件运动时，所述旋转角度测量元件根据所述从动件的位置变化对所述旋转体的旋转角度进行监测；所述从动件包括具有转轴的齿轮，所述齿轮通过安装架设于所述旋转体的一侧并与所述旋转体相啮合，所述安装架包括安装板，所述安装板上开设有弧形通槽。

2.根据权利要求1所述的转角测量结构，其特征在于，所述弹性件包括卷簧或扭簧，所述卷簧或扭簧套设于所述齿轮的转轴并具有绕所述转轴的纵轴线扭转所述齿轮的弹力。

3.根据权利要求1所述的转角测量结构，其特征在于，所述旋转角度测量元件设于所述转轴的端部，以随所述齿轮绕所述转轴的纵轴线旋转运动。

4.根据权利要求1所述的转角测量结构，其特征在于，所述安装架包括连接臂、齿轮座和支撑片，所述齿轮座开设有用于装配所述齿轮的槽位，所述连接臂和所述支撑片分别沿所述齿轮的转轴的纵轴线方向设于所述齿轮座的两侧。

5.根据权利要求1至4任一项所述的转角测量结构，其特征在于，所述旋转角度测量元件包括编码器、角度传感器或电位器中的至少一种。

6.一种叉车，其特征在于，包括叉车主体、铲叉以及如权利要求1-5任一项所述的转角测量结构；所述铲叉连接于所述叉车主体，所述转角测量结构设于所述叉车主体内。

7.根据权利要求6所述的叉车，其特征在于，所述叉车还包括转向驱动机构和驱动轮，所述旋转体为可旋转地安装于所述叉车主体的转向轴，所述转向驱动机构用于驱动所述转向轴旋转运动，所述驱动轮设于所述转向轴并可随转向轴绕所述转向轴的纵轴线旋转运动，以调整所述叉车的行驶方向。

8.根据权利要求7所述的叉车，其特征在于，所述转向轴的周向上设有与所述从动件相啮合的齿啮合部，以在所述转向轴旋转运动时，所述转向轴啮合传动所述从动件运动。

9.根据权利要求7或8所述的叉车，其特征在于，所述铲叉包括两并排设置的叉臂，两所述叉臂均具有与叉车主体相连的连接端，以及远离所述连接端的插入端；所述叉臂的插入端设有测距传感器，所述测距传感器用于检测相应的所述插入端相对被拾取物体的距离，以确定所述铲叉与所述被拾取物体的相对位置。

10.根据权利要求9所述的叉车，其特征在于，所述叉车还包括控制器，所述测距传感器和所述转向驱动机构均与所述控制器电性相连，当所述测距传感器所测得的铲叉与所述被拾取物体的相对位置偏离预设位置时，所述控制器控制所述转向驱动机构调整所述叉车的行驶方向，使所述铲叉与所述被拾取物体的相对位置与所述预设位置相一致。