CN108146533A - 一种园林用行走机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种园林用行走机器人，包括机架，所述机架前后位置各转动设有一支撑脚板，所述机架中部靠后位置设有竖直向下的支撑杆，所述支撑杆下端部设有机架电机，所述机架电机的输出轴连接一曲柄，所述曲柄的外端转动连接有第一连杆，所述支撑杆中部靠上位置转动连接有第一摇杆，所述第一连杆的另一端和第一摇杆的另一端转动相连，在转动过程中所述第一连杆和第一摇杆之间形成的夹角始终为锐角，所述第一摇杆的长度大于第一连杆的长度。本发明的机器人通过单电机的输出就可以实现行走功能，结构设计合理；展示装置通过单个主电机驱动展示架实现全方位的动态的展示效果，展示效果佳，具有实用性。

Description

一种园林用行走机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是指一种园林用行走机器人。

背景技术

现有技术的行走机构结构设计复杂，需要多个电机配合才能驱动机器人前进，成本高；另外展示装置结构设计不合理，缺乏动态效果，需要改进。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种园林用行走机器人，以解决现有技术中行走机构结构设计复杂，需要多个电机配合才能驱动机器人前进，成本高；另外展示装置结构设计不合理，缺乏动态效果，需要改进的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明的实施例提供一种园林用行走机器人，包括机架，其特征在于，所述机架前后位置各转动设有一支撑脚板，所述机架中部靠后位置设有竖直向下的支撑杆，所述支撑杆下端部设有机架电机，所述机架电机的输出轴连接一曲柄，所述曲柄的外端转动连接有第一连杆，所述支撑杆中部靠上位置转动连接有第一摇杆，所述第一连杆的另一端和第一摇杆的另一端转动相连，在转动过程中所述第一连杆和第一摇杆之间形成的夹角始终为锐角，所述第一摇杆的长度大于第一连杆的长度，所述第一连杆的长度大于曲柄的长度，在转动过程中所述第一连杆和第一摇杆的连接处始终位于支撑杆前方，位于所述第一连杆的中部靠后位置处设有支杆，所述支杆垂直且固接于所述第一连杆，所述支杆的下端转动连接有驱动脚板，所述驱动脚板周期性的触地和离地从而带动机架前进；

所述机架上通过支撑架设置有展示装置，所述展示装置包括一等边三角形的底座，所述底座上设有轨道部，所述轨道部包括三角形轨道和圆形轨道，所述圆形轨道内切于三角形轨道，以使所述底座上分隔出圆盘区和三个角点区，每个所述角点区包括邻近底座边缘的呈60°夹角的两个直边和邻近圆盘区的一个弧形边，所述圆盘区的中心设有圆形的第一齿轮，所述第一齿轮通过主电机传动而转动，所述轨道部上设有展示架，所述展示架外圈设有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述第二齿轮的外轮廓为椭圆形，所述展示架底部两侧分别设有一个导滑块以使所述展示架沿着轨道部滑动，所述底座的每侧边缘上设有安装槽，所述安装槽内设有挡片装置，所述挡片装置包括第一挡片和第二挡片，所述第一挡片的前端设有弧形头，所述挡片装置的中部位置转动连接于所述安装槽内，所述安装槽与第二挡片之间设有压簧以使第二挡片抵顶于角点区侧壁上，当所述展示架受第一齿轮驱动沿三角形轨道运动，经过其中一角点区时，所述展示架上的其中一导滑块压迫第二挡片退位至安装槽内，以使所述第一挡片的弧形头嵌合于三角形轨道和圆形轨道的断接处，使圆形轨道呈封闭状，以使所述展示架上的另一导滑块沿圆形轨道运动；

先在所述机架表面涂上纳米合金涂料，然后进行烘干，烘干温度为250℃，时间为30min；所述纳米合金涂料包括成分及各种成分所占质量份数如下：50份环氧树脂、10份锌铬黄、10份磷铬酸锌、20份云母氧化铁红、5份蓖麻油衍生物、3份气相二氧化硅以及1份聚氧乙烯聚氧丙醇胺醚；

然后在机架表面涂上阻锈涂料，所述阻锈涂料包括相互混合的固体料和液体料；所述固体料包括成分及各种成分所占质量份数如下：30份水泥、30份粉煤灰以及30份水滑石，所述固体料混合均匀后在500℃的环境中煅烧4h，并粉碎过筛；所述液体料包括成分及各种成分所占质量份数如下：20份二乙醇胺、20份二甲基乙醇胺以及20份氢氧化钙水溶液。

本发明的上述技术方案的有益效果如下：

上述方案中，本发明的机器人通过单电机的输出就可以实现行走功能，结构设计合理。展示装置通过单个主电机驱动展示架实现全方位的动态的展示效果，具有变幻效果，展示效果佳，具有实用性。

附图说明

图1为本发明的布局图。

图2为本发明的机架部分的立体图。

图3为本发明的机架部分的状态图一。

图4为本发明的机架部分的状态图二。

图5为本发明的机架部分的状态图三。

图6为本发明的机架部分的状态图四。

图7为本发明的展示装置的俯视图。

图8为本发明的展示装置的部分结构示意图。

图9为本发明的展示装置的立体图。

图10为本发明的展示装置的展示架的结构图。

图11为本发明的展示装置的状态示意图一。

图12为本发明的展示装置的状态示意图二。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

为方便描述，图1中左侧为前，右侧为后。

如图1至图6所示，本发明实施例提供一种园林用行走机器人，包括机架100，所述机架100前部位置转动设有前支撑脚板31，所述机架100后部位置转动设有后支撑脚板32，所述机架100中部靠后位置设有竖直向下的支撑杆33，所述支撑杆33下端部设有机架电机34，所述机架电机34的输出轴连接一曲柄35，所述曲柄35的外端转动连接有第一连杆36，所述支撑杆33中部靠上位置转动连接有第一摇杆37，所述第一连杆36的另一端和第一摇杆37的另一端转动相连，在转动过程中所述第一连杆36和第一摇杆37之间形成的夹角始终为锐角，所述第一摇杆37的长度大于第一连杆36的长度，所述第一连杆36的长度大于曲柄35的长度，在转动过程中所述第一连杆36和第一摇杆37的连接处始终位于支撑杆33前方，位于所述第一连杆36的中部靠后位置处设有支杆38，所述支杆38垂直且固接于所述第一连杆36，所述支杆38的下端转动连接有驱动脚板39，所述驱动脚板39周期性的触地和离地从而带动机架100前进；所述前支撑脚板31、后支撑脚板312和驱动脚板39转动方向为前后方向所在的同一平面内。

图1中所示，为前、后支撑脚板同时处于落地状态；继续参考图3，此时机架电机带动曲柄逆时针旋转，支杆下端的运动轨迹为向前并向斜上方运动，驱动脚板离地悬空；继续参考图4，机架电机带动曲柄继续逆时针旋转，驱动脚板继续向前运动一端距离后，开始触地；如图5所示，由于此时驱动脚板触地的中心位置位于机架中心靠前处，因此当曲柄继续逆时针转动后，前支撑脚板开始悬空，后支撑脚板前端部离地，后支撑板后端部轻触地，驱动脚板支撑起整个机架；如图6所示，驱动脚板处于触地状态，曲柄的转动推动机架向前方前进，直至前支撑脚板开始触地，最后运动至图1状态，曲柄转动一周形成一个完整的周期性的运动，可用过单个电机带动整个机架向前运动。

如图1、图7至图10所示，所述机架100上通过支撑架111设置有展示装置10，所述展示装置10包括一等边三角形的底座11，所述底座11上设有轨道部12，所述轨道部12包括三角形轨道121和圆形轨道122，三角形轨道121在其角点位置作圆弧过渡，所述圆形轨道122内切于三角形轨道121，以使所述底座11上分隔出圆盘区13和三个角点区14，每个所述角点区14包括邻近底座边缘的呈60°夹角的两个直边141和邻近圆盘区的一个弧形边142，两个直边141在一端部相连且作圆弧过渡，弧形边142的两端分别与两个直边141的另一端部相连，所述圆盘区13的中心设有圆形的第一齿轮15，所述第一齿轮15通过主电机16传动而转动，所述轨道部12上设有展示架17，所述展示架17外圈设有与所述第一齿轮15相啮合的第二齿轮18，所述第二齿轮18的外轮廓为椭圆形，所述展示架17底部两侧分别设有一个导滑块19以使所述展示架17沿着轨道部滑动，所述底座11的每侧边缘上设有安装槽20，如图7所示，当第一齿轮15逆时针转动时，第一齿轮15带动展示架17逆时针方向运动，所述安装槽20的位置位于展示架17被第一齿轮15带动后，首先进入角点区14的那一侧，所述安装槽20内设有挡片装置21，所述挡片装置21包括在常态时贴靠于三角形轨道外缘的第一挡片211和在常态时贴靠于角点区侧壁上的第二挡片212，所述第一挡片211的前端设有弧形头2111，所述挡片装置21的中部位置转动连接于所述安装槽20内，所述安装槽20与第二挡片212之间设有压簧22以使第二挡片212在常态时抵顶于角点区14侧壁上，当所述展示架17受第一齿轮15驱动沿三角形轨道121运动，经过其中一角点区14时，所述展示架17上的其中一导滑块19压迫第二挡片212退位至安装槽20内，以使所述第一挡片211的弧形头2111嵌合于三角形轨道121和圆形轨道122的断接处，使圆形轨道122呈封闭状，以使所述展示架17上的另一导滑块19沿圆形轨道122运动。展示架17上竖直设有展示板23。

如图11所示，三个展示板上的正反两面都用不同的字母来表示，当第一齿轮带动展示架沿轨道运动后，可变换为如图12所示的状态，如此循环下去可达到变换展示的效果。其原理是，展示架在轨道部上运动时，展示架上的位于前进方向前侧的一导滑块沿着外围的三角形轨道运动，压迫第二挡片使其退位至安装槽内，此时第二挡片的退位动作带动第一挡片的弧形头嵌合于三角形轨道和圆形轨道的断接处，使圆形轨道呈封闭状，以使所述展示架上的另一导滑块沿圆形轨道运动，当展示架经过角点区后，另一导滑块先通过角点区，因此就发生了180°的翻转，展示架上树立的展示板就会实现由正面内容的展示变换到背面内容的展示，动态变换的广告牌更能吸引旁人的注意力，达到广而告之的效果。

先在所述机架表面涂上纳米合金涂料，然后进行烘干，烘干温度为250℃，时间为30min；所述纳米合金涂料包括成分及各种成分所占质量份数如下：50份环氧树脂、10份锌铬黄、10份磷铬酸锌、20份云母氧化铁红、5份蓖麻油衍生物、3份气相二氧化硅以及1份聚氧乙烯聚氧丙醇胺醚；

然后在机架表面涂上阻锈涂料，所述阻锈涂料包括相互混合的固体料和液体料；所述固体料包括成分及各种成分所占质量份数如下：30份水泥、30份粉煤灰以及30份水滑石，所述固体料混合均匀后在500℃的环境中煅烧4h，并粉碎过筛；所述液体料包括成分及各种成分所占质量份数如下：20份二乙醇胺、20份二甲基乙醇胺以及20份氢氧化钙水溶液。

由于机架表面进行了防锈处理，且防锈性能突出，增加了机架的使用寿命。阻锈材料中的固体料所包含的适当含量的水泥和粉煤灰不仅具有增强表面碱性的特点，也具有活性效应和微粉填充作用，优化了阻锈材料结构，减少有害孔含量，还可以减少氯离子通道，提高阻锈材料的抗氯离子渗透能力。

机架上还可设置洒水，除草装置，实现在园林领域作业的需求。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种园林用行走机器人，包括机架，其特征在于，所述机架前后位置各转动设有一支撑脚板，所述机架中部靠后位置设有竖直向下的支撑杆，所述支撑杆下端部设有机架电机，所述机架电机的输出轴连接一曲柄，所述曲柄的外端转动连接有第一连杆，所述支撑杆中部靠上位置转动连接有第一摇杆，所述第一连杆的另一端和第一摇杆的另一端转动相连，在转动过程中所述第一连杆和第一摇杆之间形成的夹角始终为锐角，所述第一摇杆的长度大于第一连杆的长度，所述第一连杆的长度大于曲柄的长度，在转动过程中所述第一连杆和第一摇杆的连接处始终位于支撑杆前方，位于所述第一连杆的中部靠后位置处设有支杆，所述支杆垂直且固接于所述第一连杆，所述支杆的下端转动连接有驱动脚板，所述驱动脚板周期性的触地和离地从而带动机架前进；

所述机架上通过支撑架设置有展示装置，所述展示装置包括一等边三角形的底座，所述底座上设有轨道部，所述轨道部包括三角形轨道和圆形轨道，所述圆形轨道内切于三角形轨道，以使所述底座上分隔出圆盘区和三个角点区，每个所述角点区包括邻近底座边缘的呈60°夹角的两个直边和邻近圆盘区的一个弧形边，所述圆盘区的中心设有圆形的第一齿轮，所述第一齿轮通过主电机传动而转动，所述轨道部上设有展示架，所述展示架外圈设有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述第二齿轮的外轮廓为椭圆形，所述展示架底部两侧分别设有一个导滑块以使所述展示架沿着轨道部滑动，所述底座的每侧边缘上设有安装槽，所述安装槽内设有挡片装置，所述挡片装置包括第一挡片和第二挡片，所述第一挡片的前端设有弧形头，所述挡片装置的中部位置转动连接于所述安装槽内，所述安装槽与第二挡片之间设有压簧以使第二挡片抵顶于角点区侧壁上，当所述展示架受第一齿轮驱动沿三角形轨道运动，经过其中一角点区时，所述展示架上的其中一导滑块压迫第二挡片退位至安装槽内，以使所述第一挡片的弧形头嵌合于三角形轨道和圆形轨道的断接处，使圆形轨道呈封闭状，以使所述展示架上的另一导滑块沿圆形轨道运动；

先在所述机架表面涂上纳米合金涂料，然后进行烘干，烘干温度为250℃，时间为30min；所述纳米合金涂料包括成分及各种成分所占质量份数如下：50份环氧树脂、10份锌铬黄、10份磷铬酸锌、20份云母氧化铁红、5份蓖麻油衍生物、3份气相二氧化硅以及1份聚氧乙烯聚氧丙醇胺醚；

然后在机架表面涂上阻锈涂料，所述阻锈涂料包括相互混合的固体料和液体料；所述固体料包括成分及各种成分所占质量份数如下：30份水泥、30份粉煤灰以及30份水滑石，所述固体料混合均匀后在500℃的环境中煅烧4h，并粉碎过筛；所述液体料包括成分及各种成分所占质量份数如下：20份二乙醇胺、20份二甲基乙醇胺以及20份氢氧化钙水溶液。