CN108136579A - 一种自动探测和规避障碍物的机器人、系统及方法 - Google Patents
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Abstract
一种自动探测和规避障碍物的系统及方法，包括机器人，所述机器人包括速度输出模块(101)用于探测机器人行进的速度；传感器探测模块(102)探测机器人与障碍物的距离，对距离值进行排序，与障碍物第一近的距离排序为第一距离值、第二近的距离为第二距离值，传感器探测模块(102)根据行进的速度和第一距离值，得到障碍物的运动速度和运动方向的计算参数；控制模块(103)根据计算参数和速度参数值，结合三角形公式，计算出障碍物的移动速度和方向，判断障碍物是否会与机器人撞上，判断出机器人会与障碍物撞上时，控制速度输出模块(101)调整机器人行进的速度来规避障碍物，从而达到实现使行进中的机器人能自动探测和规避移动中的障碍物，成本低廉、自动化程度高，易于推广。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种自动探测和规避障碍物的机器人、系统及方法。
背景技术
目前的机器人避障方法大多是通过检测到障碍物的位置，并储存障碍物的坐标点位障碍物的记录点，机器人在移动时根据所记录的障碍点来避开障碍物，专利申请号为201410148490.X公开了一种自移动机器人避障行走方法即为通过记录障碍物点，机器人在行走时避开这些障碍点的方法，障碍物记录方法只能适用于固定的场所固定的障碍物，现有技术还无法实现自动探测和规避移动中的障碍物。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种自动探测和规避障碍物的系统及方法。
一种自动探测和规避障碍物的系统，包括：机器人、障碍物；
所述机器人，包括：速度输出模块、传感器探测模块、控制模块；
所述速度输出模块，与所述控制模块相连接，用于探测机器人行进的速度；
所述传感器探测模块，与所述控制模块相连接，用于探测机器人与所述障碍物之间的距离，并对所述距离值进行排序，与所述障碍物第一近的距离值排序为第一距离值、第二近的距离值排序为第二距离值，根据探测到的机器人行进的速度和第一距离值，得到所述障碍物的运动速度和运动方向的计算参数；
所述控制模块，用于按照固定的频率来读取所述传感器探测模块得到的计算参数、探测到的机器人行进的速度的速度参数值，根据所述读取的所述计算参数和所述速度参数值，并结合三角形公式，计算出所述障碍物的移动速度和方向，并且判断出所述障碍物是否会与机器人撞上，当判断出机器人会与所述障碍物撞上时，控制所述速度输出模块调整机器人行进的速度来规避所述障碍物；
所述速度输出模块，还用于根据所述控制模块的控制，调整机器人行进的速度来规避所述障碍物。
其中，所述速度输出模块，包括：第一驱动轮、第二驱动轮、第一伺服电机、第二伺服电机、速度传感器；
所述第一驱动轮，与所述第二驱动轮同轴，与所述第一伺服电机相连接；
所述第二驱动轮，与所述第二伺服电机相连接；
所述第一伺服电机，用于转动来驱动所述第一驱动轮的转动，进而带动机器人的行进；
所述第二伺服电机，用于转动来驱动所述第二驱动轮的转动，进而带动机器人的行进；
所述第一伺服电机与所述第二伺服电机转动的转速差，使所述第一驱动轮与所述第二驱动轮转动产生速度差，进而使机器人实现转向；
所述速度传感器，用于探测机器人行进的速度，根据所述控制模块的控制，调整机器人行进的速度来规避障碍物。
其中，所述机器人转向的角速度与所述第一伺服电机与所述第二伺服电机转动的转速差成正比，与所述第一驱动轮与所述第二驱动轮之间的距离成反比。
其中，所述传感器探测模块，包括：超声波传感器、红外线传感器；
所述超声波传感器与所述红外线传感器在机器人上呈一个水平方向上的360度圆弧分布，所述超声波传感器在所述水平方向上的360度圆弧上呈等弧间距分布，所述红外线传感器位于两个相邻的所述超声波传感器的中间圆弧点上。
其中，所述传感器探测模块探测到机器人与障碍物之间的距离小于预设值时，所述红外线传感器，用于探测机器人与障碍物之间的距离，并对所述距离值进行排序，与障碍物第一近的距离值排序为第一距离值、第二近的距离值排序为第二距离值，根据探测到的机器人行进的速度和第一距离值，得到障碍物的运动速度和运动方向的计算参数。
其中，所述传感器探测模块探测到机器人与障碍物之间的距离大于预设值时，所述超声波传感器，用于探测机器人与障碍物之间的距离，并对所述距离值进行排序，与障碍物第一近的距离值排序为第一距离值、第二近的距离值排序为第二距离值，根据探测到的机器人行进的速度和第一距离值，得到障碍物的运动速度和运动方向的计算参数。
其中，所述预设值，包括：0.4m。
其中，所述超声波传感器包括9个。
其中，所述控制模块，包括：微处理器；
所述微处理器，用于按照固定的频率来读取所述传感器探测模块得到的计算参数、探测到的机器人行进的速度的速度参数值，在第一个时间周期，探测到的机器人行进的速度的速度参数值包括第一周期速度参数值，探测到的机器人与障碍物之间的距离包括第一周期第一距离值、第一周期第二距离值，在第二个时间周期，探测到的机器人行进的速度的速度参数值包括第二周期速度参数值，探测到的机器人与障碍物之间的距离包括第二周期第一距离值、第二周期第二距离值，探测到第一个时间周期所应用的第一传感器探测模块和第二个时间周期所应用的第二传感器探测模块的距离为第一间距距离值，根据第一周期第一距离值、第一周期第二距离值、第一间距距离值，并结合三角形公式，和根据第二周期第一距离值、第二周期第二距离值、第一间距距离值，并结合三角形公式，计算出障碍物的移动速度和方向，并且判断出障碍物是否会与机器人撞上，当判断出机器人会与障碍物撞上时，控制所述速度输出模块调整机器人行进的速度来规避障碍物。
本发明还提供了一种自动探测和规避障碍物的方法，包括：
提供机器人、提供障碍物，所述机器人，包括：速度输出模块、传感器探测模块、控制模块；
所述速度输出模块探测机器人行进的速度；
所述传感器探测模块探测机器人与障碍物之间的距离，并对所述距离值进行排序，与障碍物第一近的距离值排序为第一距离值、第二近的距离值排序为第二距离值，根据探测到的机器人行进的速度和第一距离值，得到障碍物的运动速度和运动方向的计算参数；
所述控制模块按照固定的频率来读取传感器探测模块得到的计算参数、探测到的机器人行进的速度的速度参数值，根据所述读取的所述计算参数和所述速度参数值，并结合三角形公式，计算出障碍物的移动速度和方向，并且判断出障碍物是否会与机器人撞上，当判断出机器人会与障碍物撞上时，控制速度输出模块调整机器人行进的速度来规避障碍物。
本发明提供的自动探测和规避障碍物的系统，包括机器人、障碍物；机器人，包括速度输出模块、传感器探测模块、控制模块；速度输出模块探测机器人行进的速度；传感器探测模块，探测机器人与障碍物之间的距离，并对该距离值进行排序，与障碍物的最小距离的值即第一近的距离值排序为第一距离值、第二近的距离值排序为第二距离值，传感器探测模块根据探测到的机器人行进的速度和第一距离值，得到障碍物的运动速度和运动方向的计算参数；控制模块按照固定的频率来读取传感器探测模块得到的计算参数、读取传感器探测模块探测到的机器人行进的速度的速度参数值，根据该读取的该计算参数和该速度参数值，并结合三角形公式，计算出障碍物的移动速度和方向，并且判断出障碍物是否会与机器人撞上，当判断出机器人会与障碍物撞上时，控制速度输出模块调整机器人行进的速度来规避障碍物，从而达到实现使行进中的机器人能自动探测和规避移动中的障碍物，成本低廉、自动化程度高，易于推广。
本发明提供的自动探测和规避障碍物的方法，包括提供机器人、提供障碍物，该机器人，包括：速度输出模块、传感器探测模块、控制模块；速度输出模块探测机器人行进的速度；传感器探测模块探测机器人与障碍物之间的距离，并对该距离值进行排序，与障碍物的最小距离的值即第一近的距离值排序为第一距离值、第二近的距离值排序为第二距离值，传感器探测模块根据探测到的机器人行进的速度和第一距离值，得到障碍物的运动速度和运动方向的计算参数；控制模块按照固定的频率来读取传感器探测模块得到的计算参数、读取传感器探测模块探测到的机器人行进的速度的速度参数值，根据该读取的该计算参数和该速度参数值，并结合三角形公式，计算出障碍物的移动速度和方向，并且判断出障碍物是否会与机器人撞上，当判断出机器人会与障碍物撞上时，控制速度输出模块调整机器人行进的速度来规避障碍物，从而达到实现使行进中的机器人能自动探测和规避移动中的障碍物，成本低廉、自动化程度高，易于推广。
附图说明
图1，为本发明自动探测和规避障碍物的机器人的示意图；
图2，为本发明自动探测和规避障碍物的系统的示意图；
图3，为本发明自动探测和规避障碍物的方法的示意图。
具体实施方式
本发明提供一种自动探测和规避障碍物的系统及方法，应用于机器人技术领域，其机器人包括速度输出模块、传感器探测模块、控制模块；速度输出模块探测机器人行进的速度；传感器探测模块探测机器人与障碍物之间的距离，并对该距离值进行排序，与障碍物的最小距离的值即第一近的距离值排序为第一距离值、第二近的距离值排序为第二距离值，传感器探测模块根据探测到的机器人行进的速度和第一距离值，得到障碍物的运动速度和运动方向的计算参数；控制模块按照固定的频率来读取传感器探测模块得到的计算参数、读取传感器探测模块探测到的机器人行进的速度的速度参数值，根据该读取的该计算参数和该速度参数值，并结合三角形公式，计算出障碍物的移动速度和方向，并且判断出障碍物是否会与机器人撞上，当判断出机器人会与障碍物撞上时，控制速度输出模块调整机器人行进的速度来规避障碍物，从而达到实现使行进中的机器人能自动探测和规避移动中的障碍物，成本低廉、自动化程度高，易于推广。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供一种自动探测和规避障碍物的机器人。
请参见图1，图1为本发明自动探测和规避障碍物的机器人的示意图，本发明自动探测和规避障碍物的机器人10，包括：速度输出模块101、传感器探测模块102、控制模块103；
速度输出模块101，与控制模块103相连接，包括：第一驱动轮1011、第二驱动轮1012、第一伺服电机1013、第二伺服电机1014、速度传感器1015；
第一驱动轮1011，与第二驱动轮1012同轴，与第一伺服电机1013相连接；
第二驱动轮1012，与第一驱动轮1011同轴，与第二伺服电机1014相连接；
第一伺服电机1013，与第一驱动轮1011相连接，用于转动来驱动第一驱动轮1011的转动，进而带动机器人10的行进；
第二伺服电机1014，与第二驱动轮1012相连接，用于转动来驱动第二驱动轮1012的转动，进而带动机器人10的行进；
第一伺服电机1013与第二伺服电机1014转动的转速差，使第一驱动轮1011与第二驱动轮1012转动产生速度差，进而使机器人10实现转向；
机器人10转向的角速度与第一伺服电机1013与第二伺服电机1014转动的转速差成正比，与第一驱动轮1011与第二驱动轮1012之间的距离成反比；
速度传感器1015，用于探测机器人10行进的速度；
传感器探测模块102，与控制模块103相连接，包括：超声波传感器1021、红外线传感器1022；
超声波传感器1021和红外线传感器1022在机器人10上呈一个水平方向上的360度圆弧分布，由于超声波传感器1021在入射角大于40度时，会对探测结果造成较大误差，而且超声波传感器1021存在0-0.4m的探测盲区，因此，超声波传感器1021有9个，在该水平方向上的360度圆弧上呈等弧间距分布，每两个超声波传感器1021的中间圆弧点上有一个红外线传感器1022，以使机器人10能够全方位的探测障碍物；红外线传感器1022的探测有效精度范围包括0.1-0.4m之间，当传感器探测模块102探测到障碍物的距离在0.4m以外时，以超声波传感器1021探测到的值为有效探测值，当传感器探测模块102探测到障碍物的距离小于0.4m时，以红外线传感器1022探测到的值为有效探测值；
当障碍物进入到传感器探测模块102的探测范围时，超声波传感器1021探测到障碍物与机器人10之间的距离，对该距离值进行排序，与障碍物的最小距离的值即第一近的距离值排序为第一距离值、第二近的距离值排序为第二距离值，超声波传感器1021根据速度传感器1015探测到的机器人10行进的速度和第一距离值，得到障碍物的运动速度和运动方向的计算参数；
控制模块103，与速度输出模块101、传感器探测模块102分别相连接，包括：微处理器1031；
微处理器1031，按照固定的频率来读取超声波传感器1021得到的计算参数、读取速度传感器1015探测到的机器人10行进的速度的速度参数值，假设读取到的速度参数值为V，而超声波传感器1021探测到的第一距离值的L1、第二距离值的L2，机器人10在读取到下次的第一距离值、第二距离值时，仍然以V的速度行进；假设相隔一个读取周期后，微处理器1031读取到的上一次的第一距离值为L11、第二距离值L21，且记录下前后两次探测的超声波传感器1021的编号，并假设该两次控制的超声波传感器1021之间的距离为l，微处理器1031读取的周期为t；通过L1、L2、l组成的三角形和L11、L21、l以及V和t两次探测的前后对比，并结合相应的三角形的公式，可以计算出障碍物的移动速度和方向，并且判断出障碍物是否会与机器人10撞上，当判断出机器人会与障碍物撞上时，控制速度传感器1015调整机器人10行进的速度来规避障碍物，当超声波传感器1021探测到第一距离值小于0.4m时，采用红外线传感器1022的计算参数作为第一距离值、第二距离值进行计算，并按照上述计算方法进行计算和判断操作；
速度输出模块101，还用于根据微处理器1031的控制，调整机器人10行进的速度来规避障碍物。
本发明还提供一种自动探测和规避障碍物的系统。
请参见图2，图2为本发明自动探测和规避障碍物的系统的示意图，本发明自动探测和规避障碍物的系统20，包括：机器人201、障碍物202；
机器人201，包括：速度输出模块2011、传感器探测模块2012、控制模块2013；
速度输出模块2011，与控制模块2013相连接，用于探测机器人201行进的速度；
传感器探测模块2012，与控制模块2013相连接，用于探测机器人201与障碍物202之间的距离，并对该距离值进行排序，与障碍物202的最小距离的值即第一近的距离值排序为第一距离值、第二近的距离值排序为第二距离值，传感器探测模块2012根据探测到的机器人201行进的速度和第一距离值，得到障碍物202的运动速度和运动方向的计算参数；
控制模块2013，与速度输出模块2011、传感器探测模块2012分别相连接，按照固定的频率来读取传感器探测模块2012得到的计算参数、读取传感器探测模块2012探测到的机器人201行进的速度的速度参数值，根据该读取的该计算参数和该速度参数值，并结合三角形公式，计算出障碍物202的移动速度和方向，并且判断出障碍物202是否会与机器人201撞上，当判断出机器人201会与障碍物202撞上时，控制速度输出模块2011调整机器人201行进的速度来规避障碍物202；
速度输出模块2011，还用于根据控制模块2013的控制，调整机器人201行进的速度来规避障碍物202。
其中，机器人20，其结构、功能等与图1所示的本发明自动探测和规避障碍物的机器人10的结构、功能等相同，此处不再赘述。
其中，速度输出模块2011，其结构、功能等与图1所示的速度输出模块101的结构、功能等相同，此处不再赘述。
其中，传感器探测模块2012，其结构、功能等与图1所示的传感器探测模块102的结构、功能等相同，此处不再赘述。
其中，控制模块2013，其结构、功能等与图1所示的控制模块103的结构、功能等相同，此处不再赘述。
本发明又提供一种自动探测和规避障碍物的方法。
请参见图3，图3为本发明自动探测和规避障碍物的方法的示意图，本发明自动探测和规避障碍物的方法，包括：
S31、提供机器人、提供障碍物；该机器人，包括：速度输出模块、传感器探测模块、控制模块；
S32、速度输出模块探测机器人行进的速度；
S33、传感器探测模块探测机器人与障碍物之间的距离，并对该距离值进行排序，与障碍物的最小距离的值即第一近的距离值排序为第一距离值、第二近的距离值排序为第二距离值，传感器探测模块根据探测到的机器人行进的速度和第一距离值，得到障碍物的运动速度和运动方向的计算参数；
S34、控制模块按照固定的频率来读取传感器探测模块得到的计算参数、读取传感器探测模块探测到的机器人行进的速度的速度参数值，根据该读取的该计算参数和该速度参数值，并结合三角形公式，计算出障碍物的移动速度和方向，并且判断出障碍物是否会与机器人撞上，当判断出机器人会与障碍物撞上时，控制速度输出模块调整机器人行进的速度来规避障碍物；
S35、速度输出模块根据控制模块的控制，调整机器人行进的速度来规避障碍物。
其中，本发明自动探测和规避障碍物的方法中的机器人，其结构、功能等与图1所示的本发明自动探测和规避障碍物的机器人10的结构、功能等相同，此处不再赘述。
其中，本发明自动探测和规避障碍物的方法中的速度输出模块，其结构、功能等与图1所示的速度输出模块101的结构、功能等相同，此处不再赘述。
其中，本发明自动探测和规避障碍物的方法中的传感器探测模块，其结构、功能等与图1所示的传感器探测模块102的结构、功能等相同，此处不再赘述。
其中，本发明自动探测和规避障碍物的方法中的控制模块，其结构、功能等与图1所示的控制模块103的结构、功能等相同，此处不再赘述。
本发明提供的自动探测和规避障碍物的机器人10，包括速度输出模块101、传感器探测模块102、控制模块103；速度输出模块101探测机器人10行进的速度；传感器探测模块102探测机器人10与障碍物之间的距离，并对该距离值进行排序，与障碍物的最小距离的值即第一近的距离值排序为第一距离值、第二近的距离值排序为第二距离值，传感器探测模块102根据探测到的机器人10行进的速度和第一距离值，得到障碍物的运动速度和运动方向的计算参数；控制模块103按照固定的频率来读取传感器探测模块102得到的计算参数、读取传感器探测模块102探测到的机器人10行进的速度的速度参数值，根据该读取的该计算参数和该速度参数值，并结合三角形公式，计算出障碍物的移动速度和方向，并且判断出障碍物是否会与机器人10撞上，当判断出机器人10会与障碍物撞上时，控制速度输出模块101调整机器人10行进的速度来规避障碍物，从而达到实现使行进中的机器人10能自动探测和规避移动中的障碍物，成本低廉、自动化程度高，易于推广。
本发明提供的自动探测和规避障碍物的系统，包括机器人201、障碍物202；机器人201，包括速度输出模块2011、传感器探测模块2012、控制模块2013；速度输出模块2011探测机器人201行进的速度；传感器探测模块2012，探测机器人201与障碍物202之间的距离，并对该距离值进行排序，与障碍物202的最小距离的值即第一近的距离值排序为第一距离值、第二近的距离值排序为第二距离值，传感器探测模块2012根据探测到的机器人201行进的速度和第一距离值，得到障碍物202的运动速度和运动方向的计算参数；控制模块2013按照固定的频率来读取传感器探测模块2012得到的计算参数、读取传感器探测模块2012探测到的机器人201行进的速度的速度参数值，根据该读取的该计算参数和该速度参数值，并结合三角形公式，计算出障碍物202的移动速度和方向，并且判断出障碍物202是否会与机器人201撞上，当判断出机器人201会与障碍物202撞上时，控制速度输出模块2011调整机器人201行进的速度来规避障碍物202，从而达到实现使行进中的机器人201能自动探测和规避移动中的障碍物，成本低廉、自动化程度高，易于推广。
本发明提供的自动探测和规避障碍物的方法，包括提供机器人、提供障碍物，该机器人，包括：速度输出模块、传感器探测模块、控制模块；速度输出模块探测机器人行进的速度；传感器探测模块探测机器人与障碍物之间的距离，并对该距离值进行排序，与障碍物的最小距离的值即第一近的距离值排序为第一距离值、第二近的距离值排序为第二距离值，传感器探测模块根据探测到的机器人行进的速度和第一距离值，得到障碍物的运动速度和运动方向的计算参数；控制模块按照固定的频率来读取传感器探测模块得到的计算参数、读取传感器探测模块探测到的机器人行进的速度的速度参数值，根据该读取的该计算参数和该速度参数值，并结合三角形公式，计算出障碍物的移动速度和方向，并且判断出障碍物是否会与机器人撞上，当判断出机器人会与障碍物撞上时，控制速度输出模块调整机器人行进的速度来规避障碍物，从而达到实现使行进中的机器人能自动探测和规避移动中的障碍物，成本低廉、自动化程度高，易于推广。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或者操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包含”、“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系统要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个、、、、、、”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品、设备或者装置中还存在另外的相同要素。
对于本发明自动探测和规避障碍物的机器人、系统及方法，实现的形式是多种多样的。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
- 一种自动探测和规避障碍物的系统，其特征在于，包括：机器人、障碍物；所述机器人，包括：速度输出模块、传感器探测模块、控制模块；所述速度输出模块，与所述控制模块相连接，用于探测机器人行进的速度；所述传感器探测模块，与所述控制模块相连接，用于探测机器人与所述障碍物之间的距离，并对所述距离值进行排序，与所述障碍物第一近的距离值排序为第一距离值、第二近的距离值排序为第二距离值，根据探测到的机器人行进的速度和第一距离值，得到所述障碍物的运动速度和运动方向的计算参数；所述控制模块，用于按照固定的频率来读取所述传感器探测模块得到的计算参数、探测到的机器人行进的速度的速度参数值，根据所述读取的所述计算参数和所述速度参数值，并结合三角形公式，计算出所述障碍物的移动速度和方向，并且判断出所述障碍物是否会与机器人撞上，当判断出机器人会与所述障碍物撞上时，控制所述速度输出模块调整机器人行进的速度来规避所述障碍物；所述速度输出模块，还用于根据所述控制模块的控制，调整机器人行进的速度来规避所述障碍物。
- 如权利要求1所述的自动探测和规避障碍物的系统，其特征在于，所述速度输出模块，包括：第一驱动轮、第二驱动轮、第一伺服电机、第二伺服电机、速度传感器；所述第一驱动轮，与所述第二驱动轮同轴，与所述第一伺服电机相连接；所述第二驱动轮，与所述第二伺服电机相连接；所述第一伺服电机，用于转动来驱动所述第一驱动轮的转动，进而带动机器人的行进；所述第二伺服电机，用于转动来驱动所述第二驱动轮的转动，进而带动机器人的行进；所述第一伺服电机与所述第二伺服电机转动的转速差，使所述第一驱动轮与所述第二驱动轮转动产生速度差，进而使机器人实现转向；所述速度传感器，用于探测机器人行进的速度，根据所述控制模块的控制，调整机器人行进的速度来规避障碍物。
- 如权利要求2所述的自动探测和规避障碍物的系统，其特征在于，所述机器人转向的角速度与所述第一伺服电机与所述第二伺服电机转动的转速差成正比，与所述第一驱动轮与所述第二驱动轮之间的距离成反比。
- 如权利要求3所述的自动探测和规避障碍物的机器人，其特征在于，所述传感器探测模块，包括：超声波传感器、红外线传感器；所述超声波传感器与所述红外线传感器在机器人上呈一个水平方向上的360度圆弧分布，所述超声波传感器在所述水平方向上的360度圆弧上呈等弧间距分布，所述红外线传感器位于两个相邻的所述超声波传感器的中间圆弧点上。
- 如权利要求4所述的自动探测和规避障碍物的系统，其特征在于，所述传感器探测模块探测到机器人与障碍物之间的距离小于预设值时，所述红外线传感器，用于探测机器人与障碍物之间的距离，并对所述距离值进行排序，与障碍物第一近的距离值排序为第一距离值、第二近的距离值排序为第二距离值，根据探测到的机器人行进的速度和第一距离值，得到障碍物的运动速度和运动方向的计算参数。
- 如权利要求4所述的自动探测和规避障碍物的系统，其特征在于，所述传感器探测模块探测到机器人与障碍物之间的距离大于预设值时，所述超声波传感器，用于探测机器人与障碍物之间的距离，并对所述距离值进行排序，与障碍物第一近的距离值排序为第一距离值、第二近的距离值排序为第二距离值，根据探测到的机器人行进的速度和第一距离值，得到障碍物的运动速度和运动方向的计算参数。
- 如权利要求5或6所述的自动探测和规避障碍物的系统，其特征在于，所述预设值，包括：0.4m。
- 如权利要求4所述的自动探测和规避障碍物的系统，其特征在于，所述超声波传感器包括9个。
- 如权利要求1所述的自动探测和规避障碍物的系统，其特征在于，所述控制模块，包括：微处理器；所述微处理器，用于按照固定的频率来读取所述传感器探测模块得到的计算参数、探测到的机器人行进的速度的速度参数值，在第一个时间周期，探测到的机器人行进的速度的速度参数值包括第一周期速度参数值，探测到的机器人与障碍物之间的距离包括第一周期第一距离值、第一周期第二距离值，在第二个时间周期，探测到的机器人行进的速度的速度参数值包括第二周期速度参数值，探测到的机器人与障碍物之间的距离包括第二周期第一距离值、第二周期第二距离值，探测到第一个时间周期所应用的第一传感器探测模块和第二个时间周期所应用的第二传感器探测模块的距离为第一间距距离值，根据第一周期第一距离值、第一周期第二距离值、第一间距距离值，并结合三角形公式，和根据第二周期第一距离值、第二周期第二距离值、第一间距距离值，并结合三角形公式，计算出障碍物的移动速度和方向，并且判断出障碍物是否会与机器人撞上，当判断出机器人会与障碍物撞上时，控制所述速度输出模块调整机器人行进的速度来规避障碍物。
- 一种自动探测和规避障碍物的方法，其特征在于，包括：提供机器人、提供障碍物，所述机器人，包括：速度输出模块、传感器探测模块、控制模块；所述速度输出模块探测机器人行进的速度；所述传感器探测模块探测机器人与障碍物之间的距离，并对所述距离值进行排序，与障碍物第一近的距离值排序为第一距离值、第二近的距离值排序为第二距离值，根据探测到的机器人行进的速度和第一距离值，得到障碍物的运动速度和运动方向的计算参数；所述控制模块按照固定的频率来读取传感器探测模块得到的计算参数、探测到的机器人行进的速度的速度参数值，根据所述读取的所述计算参数和所述速度参数值，并结合三角形公式，计算出障碍物的移动速度和方向，并且判断出障碍物是否会与机器人撞上，当判断出机器人会与障碍物撞上时，控制速度输出模块调整机器人行进的速度来规避障碍物。
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