CN108127649A - 一种挖掘机器人用切割装置 - Google Patents
一种挖掘机器人用切割装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108127649A CN108127649A CN201711388369.4A CN201711388369A CN108127649A CN 108127649 A CN108127649 A CN 108127649A CN 201711388369 A CN201711388369 A CN 201711388369A CN 108127649 A CN108127649 A CN 108127649A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- arm
- engine base
- inner arm
- cutter device
- cutting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005484 gravity Effects 0.000 abstract description 5
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 11
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 5
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 5
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 4
- 239000004567 concrete Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 2
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 2
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 241001074085 Scophthalmus aquosus Species 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 239000000567 combustion gas Substances 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003534 oscillatory effect Effects 0.000 description 1
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 1
- 238000009428 plumbing Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 239000011150 reinforced concrete Substances 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D9/00—Tunnels or galleries, with or without linings; Methods or apparatus for making thereof; Layout of tunnels or galleries
- E21D9/10—Making by using boring or cutting machines
- E21D9/1006—Making by using boring or cutting machines with rotary cutting tools
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Abstract
本发明公开了一种挖掘机器人用切割装置，包括机械臂和通过所述机械臂带动在空间内移动的切割机；所述机械臂包括机座、绕竖直方向单自由度转动连接于所述机座的内臂、绕竖直方向单自由度转动连接于所述内臂的外臂、用于驱动所述外臂相对于内臂转动的第一驱动装置以及用于驱动所述内臂相对于机座转动的第二驱动装置，因此，本挖掘机器人用切割装置可以采用长度和自重较大的机械臂，避免机械臂的重力产生的弯矩对驱动装置(通常为减速电机)造成破坏，从而大幅度提高挖掘机器人用切割装置的作业范围。
Description
技术领域
本发明涉及切割领域，具体是一种挖掘机器人用切割装置。
背景技术
管廊(日本称“共同沟”、台湾地区称“共同管道”)，就是地下城市管道综合走廊。即在城市地下建造一个隧道空间，将电力、通信，燃气、供热、给排水等各种工程管线集于一体，设有专门的检修口、吊装口和监测系统，实施统一规划、统一设计、统一建设和管理，是保障城市运行的重要基础设施和“生命线”。其一般都呈“开”型，大型装置管道集中敷设的主要场所，它由钢结构或钢筋混凝土结构的立柱、横梁以及桁架所构成，按类型可分为单层或多层，可通行的或不可通行的等。
管廊的施工过程中，常常需要进行挖洞步骤，比如在山体或者其他岩石层中挖出洞穴进行后续施工，现有的挖洞步骤通常有两种方式：
第一种，工人手持常规的钻具，比如水钻或者筒钻等，将岩石钻成一段然后取出，继续钻下一段，这种方法在过程中耗时耗力，一个3m*3m见方的洞子，两个工人一天只能挖进 1-1.2m，效率非常低，影响工期；
第二种，采用盾构机进行挖掘，但是盾构机的造价过高，动辄几千万乃至上亿元的成本令很多施工方望而却步。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的是克服现有技术中的缺陷，提供一种施工效率更高的挖掘机器人用切割装置。
本发明的挖掘机器人用切割装置，包括机械臂和通过所述机械臂带动在空间内移动的切割机；所述机械臂包括机座、绕竖直方向单自由度转动连接于所述机座的内臂、绕竖直方向单自由度转动连接于所述内臂的外臂、用于驱动所述外臂相对于内臂转动的第一驱动装置以及用于驱动所述内臂相对于机座转动的第二驱动装置；切割机包括转动连接于所述外臂外端的支架、用于驱动支架沿外臂轴向转动的转动马达、固定于所述支架的切割驱动装置以及传动连接于所述切割驱动装置输出轴的切割刀具，转动马达固定在外臂上，所述切割刀具至少为两个。
本发明的有益效果是：
本发明的挖掘机器人用切割装置的机座与内臂之间、内臂与外壁之间均绕竖直方向单自由度可转动连接，因此，内臂和外臂的重力产生的弯矩作用将分别由机座和内臂所承担，而不会传递至第一或第二驱动装置(通常为减速电机)上，驱动装置的转轴仅仅为内臂相对于基座以及外臂相对于内臂的摆动提供转矩，因此，本挖掘机器人用切割装置可以采用长度和自重较大的机械臂，避免机械臂的重力产生的弯矩对驱动装置(通常为减速电机)造成破坏，从而大幅度提高挖掘机器人用切割装置的作业范围。
而切割刀具至少设置两个，则挖掘机器人用切割装置能够同时对多个范围的岩石或者土层进行切割，从而保证切割效率，同时利用转动马达对支架进行转向，即可实现对切割机的角度调整，即可实现在沿竖直方向切割完成后，再沿着水平或者其他非竖直方向对岩石或者土层进行切割，从而将岩石或者土层切割为一块块的石块或者土层，不同于盾构机或者钻具挖掘的方式，这种方式制造出的石块或者土层能够用在铺路等工程上，不仅避免了盾构机或者钻具挖掘的方式带来的挖掘材料废置问题，还能够变废为宝，而且整个装置结构简单，效率高，成本低。
进一步，还包括传动连接于所述切割驱动装置输出轴的固定轴，所述切割刀具设置于固定轴上且均匀分布；同轴固定的切割刀具能够在相同转速下进行切割动作，保证切割效果的同时，还能够提高安装拆卸的便捷性。
进一步，还包括用于压紧切割刀具的压板和用于紧固压板的锁紧螺母，所述切割刀具与固定轴之间为键连接，压板设置在切割刀具两侧，锁紧螺母设置在压板外侧并与固定轴之间螺纹连接固定；锁紧螺母的设置不仅方便安装、固定可靠而且还能够调整切割刀具的安装位置，而压板能够减小锁紧螺母拧紧时给切割刀具带来的局部应力集中，从而使本装置的切割刀具固定更加牢固、可靠。
进一步，所述内臂靠近其外端沿竖直方向设置有销轴；所述外臂靠近其内端设有与所述销轴对应的销孔；所述销孔内设有轴承并通过该轴承与销轴转动配合；如此设置更加利于。
进一步，所述第一驱动装置的机体固定于所述内臂，第一驱动装置的输出轴传动连接于所述外臂并驱动外臂转动；如此设置使得第一驱动装置的动力较为直接的作用在外臂上，简单直接有效。
进一步，所述外臂内端形成叉形结构，并通过叉形结构卡于内臂的上下表面；实现外臂与内臂的嵌合连接，不仅使连接更加牢固，而且增大了外臂与内臂的接合面积，限制了外臂的自由度，增强了稳定性。
进一步，所述机座沿竖直方向设有立柱；所述内臂的内端设有用于与所述立柱转动配合的通孔；所述第二驱动装置的机体固定于所述机座，第二驱动装置的输出轴传动连接于所述内臂并驱动所述内臂相对于机座绕立柱转动；本发明的挖掘机器人用切割装置的机座与内臂之间、内臂与外壁之间均绕竖直方向单自由度可转动连接，因此，内臂和外臂的重力产生的弯矩作用将分别由机座和内臂所承担，而不会传递至第一或第二驱动装置(通常为减速电机)上，驱动装置的转轴仅仅为内臂相对于基座以及外臂相对于内臂的摆动提供转矩。
进一步，所述通孔与立柱之间通过至少两个对置的圆锥滚子轴承进行转动配合；多个圆锥滚子轴承的设置能够极大提高本方案对立柱乃至其带来的冲击的支撑，保证运行稳定性；圆锥滚子轴承属于分离型轴承，轴承的内、外圈均具有锥形滚道。该类轴承按所装滚子的列数分为单列、双列和四列圆锥滚子轴承等不同的结构型式。单列圆锥滚子轴承可以承受径向负荷和单一方向轴向负荷。当轴承承受径向负荷时，将会产生一个轴向分力，所以当需要另一个可承受反方向轴向力的轴承来加以平衡。
附图说明
图1为本发明的正视图；
图2为本发明的俯视图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式进一步详细的说明：
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
说明书附图中的附图标记包括：切割刀具1、压板2、切割驱动装置输出轴3、切割驱动装置4、机座5、外臂6、第一驱动装置7、销轴8、内臂9、第二驱动装置10。
实施例基本如附图1所示：
本实施例中挖掘机器人用切割装置，包括机械臂和通过机械臂带动在空间内移动的切割机；机械臂包括机座5、绕竖直方向单自由度可转动连接与机座5的內臂9以及绕竖直方向单自由度转动连接于所述内臂9的外臂，本实施例的挖掘机器人用切割装置，机械臂的机座5与内臂9之间，内臂9与外臂6之间均绕竖直方向可转动配合，因此，内臂9和外臂6的重力产生的弯矩作用将完全分别由机座5和内臂9所承担，而不会传递至第一驱动装置7或第二驱动装置10(通常为减速电机)上，第一驱动装置7或第二驱动装置10的转轴为外臂 6相对于内臂9以及内臂9相对于机座5的摆动提供转矩，切割机包括转动连接于所述外臂外端的支架、用于驱动支架沿外臂轴向转动的转动马达、固定于所述支架的切割驱动装置以及传动连接于所述切割驱动装置输出轴的切割刀具，转动马达固定在外臂上，所述切割刀具至少为两个；还包括传动连接于所述切割驱动装置输出轴的固定轴、用于压紧切割刀具的压板和用于紧固压板的锁紧螺母，所述切割刀具与固定轴之间为键连接，压板设置在切割刀具两侧，锁紧螺母设置在压板外侧并与固定轴之间螺纹连接固定；，所述切割刀具设置于固定轴上且均匀分布；同轴固定的切割刀具能够在相同转速下进行切割动作，保证切割效果的同时，还能够提高安装拆卸的便捷性，锁紧螺母的设置不仅方便安装、固定可靠而且还能够调整切割刀具的安装位置，而压板能够减小锁紧螺母拧紧时给切割刀具带来的局部应力集中，从而使本装置的切割刀具固定更加牢固、可靠。因此，本挖掘机器人用切割装置可以采用长度和自重较大的机械臂，避免机械臂的重力产生的弯矩对驱动装置(通常为减速机)造成破坏，从而大幅度提高挖掘机器人用切割装置的作业范围。
如图2所示，本实施例中，内臂9靠近其外端沿竖直方向设置有销轴8；外臂6靠近其内端设有与销轴8配合的销孔；销孔内设有轴承并通过该轴承与销轴8转动配合，外臂6的自重通过轴承传递至销轴8，再通过销轴8传递至内臂9，销轴8的尺寸可根据外臂6的自重而定，这种连接方式一方面能够减小外臂6与内臂9相对转动产生的阻力，另一方面提高了外臂6与内臂9连接处的强度。
本实施例中，第一驱动装置7的机体固定于内臂9，其输出轴与销轴8同轴设置；同时，第一驱动装置7的输出轴传动连接于外臂6并驱动外臂6转动，摆动驱动装置7为减速电机，减速电机的输出轴上固定一连接盘；连接盘上开设安装孔，利用螺栓将连接盘与外臂6固定，使摆动驱动电机输出的动力能够传递至外臂6上。
本实施例中，外臂6内端形成叉形结构，并通过叉形结构卡于内臂9的上下表面，叉形结构包括上下两个叉体，销孔设置在叉体上，内臂9可插入上下叉体之间，再将销轴8穿入销孔中，这种结构能够有效减小销轴8受到的载荷，进一步提高内臂9与外臂6连接处的强度。
本实施例中；机座5沿竖直方向设有立柱；内臂9的内端设有用于与立柱转动配合的通孔；第二驱动装置10用于驱动内臂9相对于机座5绕立柱转动，机座5可固定于地面，立柱通过圆锥滚子轴承与通孔配合，使内臂9可绕立柱转动，立柱外圆和通孔内圆上设有对圆锥滚子轴承进行轴向限位的定位轴肩，使通孔与立柱之间保持相对固定，内臂9和外臂6共同产生的扭矩作用在立柱上，通孔与立柱之间通过圆锥滚子轴承以轴向固定的方式进行转动配合，圆锥滚子轴承能够承载内臂9竖直向下的作用力，旋转驱动装置10也为一减速电机，其机体通过一固定架同轴设置在立柱上方，旋转驱动装置10的输出轴上固定一连接盘，连接盘下端与内臂9内端相互固定。
本实施例中，切割机包括支架、固定于支架的切割驱动装置4以及传动连接于切割驱动装置4输出轴的切割刀具1。
使用方法，该方法包括如下步骤：步骤1，将挖掘机器人用切割装置固定在液压升降平台上，然后控制支承臂前伸从而使得多个锯片同时切割石块；
步骤2，支承臂收回，锯片复位，控制液压升降平台实现挖掘机器人用切割装置上升或者下降，支承臂再次前伸，直至锯片将A方向将石块切割完成；
步骤3，收回支承臂，通过将锯片转动90度至B方向，然后支承臂前伸，锯片沿B方向切割石块；
步骤4，支承臂收回，锯片复位，控制液压升降平台实现挖掘机器人用切割装置下降或者上升，支承臂再次前伸，直至锯片沿B方向将石块切割完成，如此多次即可将管廊内的岩石切割为方形石块，然后将方形石块根部打断取出即可。
A方向为水平方向，B方向为竖直方向或者A方向为竖直方向，B方向为水平方向；两种方式都可以完美实现对石块的切割，从而实现管廊的快速挖掘。
步骤4中可使用裂石棒或者裂石片将方形石块根部打断；如此能够提高整体效率。
步骤2或步骤4中挖掘机器人用切割装置每次下降或者上升的距离为方形石块高度的n 倍，n为正整数；n的选择可依据锯片的个数而定，本实施例中，n可为4，保证方形石块的规格统一且符合要求。
以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。
Claims (8)
1.一种挖掘机器人用切割装置，其特征在于：包括机械臂和通过所述机械臂带动在空间内移动的切割机；所述机械臂包括机座、绕竖直方向单自由度转动连接于所述机座的内臂、绕竖直方向单自由度转动连接于所述内臂的外臂、用于驱动所述外臂相对于内臂转动的第一驱动装置以及用于驱动所述内臂相对于机座转动的第二驱动装置；切割机包括转动连接于所述外臂外端的支架、用于驱动支架沿外臂轴向转动的转动马达、固定于所述支架的切割驱动装置以及传动连接于所述切割驱动装置输出轴的切割刀具，转动马达固定在外臂上，所述切割刀具至少为两个。
2.根据权利要求1所述的挖掘机器人用切割装置，其特征在于：还包括传动连接于所述切割驱动装置输出轴的固定轴，所述切割刀具设置于固定轴上且均匀分布。
3.根据权利要求2所述的挖掘机器人用切割装置，其特征在于：还包括用于压紧切割刀具的压板和用于紧固压板的锁紧螺母，所述切割刀具与固定轴之间为键连接，压板设置在切割刀具两侧，锁紧螺母设置在压板外侧并与固定轴之间螺纹连接固定。
4.根据权利要求1-3任一项所述的挖掘机器人用切割装置，其特征在于：所述内臂靠近其外端沿竖直方向设置有销轴；所述外臂靠近其内端设有与所述销轴对应的销孔；所述销孔内设有轴承并通过该轴承与销轴转动配合。
5.根据权利要求4所述的挖掘机器人用切割装置，其特征在于：所述第一驱动装置的机体固定于所述内臂，第一驱动装置的输出轴传动连接于所述外臂并驱动外臂转动。
6.根据权利要求5所述的挖掘机器人用切割装置，其特征在于：所述外臂内端形成叉形结构，并通过叉形结构卡于内臂的上下表面。
7.根据权利要求6所述的挖掘机器人用切割装置，其特征在于：所述机座沿竖直方向设有立柱；所述内臂的内端设有用于与所述立柱转动配合的通孔；所述第二驱动装置的机体固定于所述机座，第二驱动装置的输出轴传动连接于所述内臂并驱动所述内臂相对于机座绕立柱转动。
8.根据权利要求7所述的挖掘机器人用切割装置，其特征在于：所述通孔与立柱之间通过至少两个对置的圆锥滚子轴承进行转动配合。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711388369.4A CN108127649A (zh) | 2017-12-20 | 2017-12-20 | 一种挖掘机器人用切割装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711388369.4A CN108127649A (zh) | 2017-12-20 | 2017-12-20 | 一种挖掘机器人用切割装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108127649A true CN108127649A (zh) | 2018-06-08 |
Family
ID=62391940
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711388369.4A Pending CN108127649A (zh) | 2017-12-20 | 2017-12-20 | 一种挖掘机器人用切割装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108127649A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110053172A (zh) * | 2019-04-23 | 2019-07-26 | 中铁十一局集团第五工程有限公司 | 隧道用悬臂式万向切割机构、设备及切割方法 |
| CN112826593A (zh) * | 2021-01-07 | 2021-05-25 | 哈尔滨工业大学（深圳） | 一种用于狭窄腔道手术的连续体机器人 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102967484A (zh) * | 2012-10-31 | 2013-03-13 | 东南大学 | 一种小行星岩石采样机械臂装置 |
| CN202781455U (zh) * | 2012-05-30 | 2013-03-13 | 方莹 | 一种挖掘机改装成的圆盘锯石机 |
| CN103742164A (zh) * | 2013-12-06 | 2014-04-23 | 南宁市西真电子科技开发有限公司 | 一种智能地下管道挖掘装置 |
| CN107097253A (zh) * | 2017-06-09 | 2017-08-29 | 重庆盛学科技有限公司 | 重载荷机械臂以及重载荷机器人 |
-
2017
- 2017-12-20 CN CN201711388369.4A patent/CN108127649A/zh active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN202781455U (zh) * | 2012-05-30 | 2013-03-13 | 方莹 | 一种挖掘机改装成的圆盘锯石机 |
| CN102967484A (zh) * | 2012-10-31 | 2013-03-13 | 东南大学 | 一种小行星岩石采样机械臂装置 |
| CN103742164A (zh) * | 2013-12-06 | 2014-04-23 | 南宁市西真电子科技开发有限公司 | 一种智能地下管道挖掘装置 |
| CN107097253A (zh) * | 2017-06-09 | 2017-08-29 | 重庆盛学科技有限公司 | 重载荷机械臂以及重载荷机器人 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110053172A (zh) * | 2019-04-23 | 2019-07-26 | 中铁十一局集团第五工程有限公司 | 隧道用悬臂式万向切割机构、设备及切割方法 |
| CN112826593A (zh) * | 2021-01-07 | 2021-05-25 | 哈尔滨工业大学（深圳） | 一种用于狭窄腔道手术的连续体机器人 |
| CN112826593B (zh) * | 2021-01-07 | 2022-04-12 | 哈尔滨工业大学（深圳） | 一种用于狭窄腔道手术的连续体机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN100491694C (zh) | 机内可拆换式盾构刀盘驱动装置及其拆换方法 | |
| CN112664197A (zh) | 一种竖井开挖装置、大直径竖井掘进机及施工方法 | |
| CN104775754A (zh) | 一种极盘式多臂凿岩台车 | |
| CN108127649A (zh) | 一种挖掘机器人用切割装置 | |
| CN111206931B (zh) | 一种悬臂竖井掘进机的使用方法 | |
| CN206458316U (zh) | 一种自动稳定式电线杆安装孔钻取装置 | |
| CN210685850U (zh) | 一种便携式液压传动旋挖装置 | |
| CN206034443U (zh) | 一种安装在挖掘机上的混凝土桩头破碎机 | |
| CN108104830B (zh) | 一种挖掘机器人 | |
| CN109763826B (zh) | 一种冻结岩土破掘机 | |
| CN108049884B (zh) | 一种挖掘机器人的使用方法 | |
| CN108005083B (zh) | 一种基坑围护结构范围内锚索处理方法 | |
| CN103814794B (zh) | 一种圆盘齿状切刀式树木移栽挖掘机 | |
| CN108131151B (zh) | 一种管廊挖掘装置 | |
| CN215672058U (zh) | 一种旋挖机内置动力链式方桩钻头 | |
| CN106759339A (zh) | 免桩间土挖除的桩帽混凝土施工方法及其装置 | |
| CN209504562U (zh) | 一种水电站隧洞开挖洞内全方位钻孔装置 | |
| CN205735571U (zh) | 平躺导轨式混凝土切割机 | |
| CN206681008U (zh) | 免桩间土挖除的桩帽混凝土的施工装置 | |
| JP2009507149A (ja) | 支線根枷の機械化施工法及びこのためのオーガークレーン用拡張型掘削ユニット | |
| CN204552612U (zh) | 一种极盘式多臂凿岩台车 | |
| CN107980287A (zh) | 一种小型茶树挖沟及施肥一体机用的刀具挖掘机构 | |
| CN214789397U (zh) | 一种用于城市花园的顶管安装结构 | |
| CN221702407U (zh) | 一种建筑工程用截桩机 | |
| CN217862107U (zh) | 一种临海复杂岩层开挖设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20180608 |