CN108123749A - 一种通信中继备份无人移动装置、拓扑系统及构建方法 - Google Patents

一种通信中继备份无人移动装置、拓扑系统及构建方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108123749A
CN108123749A CN201711225688.3A CN201711225688A CN108123749A CN 108123749 A CN108123749 A CN 108123749A CN 201711225688 A CN201711225688 A CN 201711225688A CN 108123749 A CN108123749 A CN 108123749A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mobile device
backup
communication relay
relaying
unmanned mobile
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201711225688.3A
Other languages
English (en)
Inventor
王海
张�杰
于卫波
牛大伟
董超
郭晓
李艾静
米志超
谢劼劼
王�琦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Army Engineering University of PLA
Original Assignee
Army Engineering University of PLA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Army Engineering University of PLA filed Critical Army Engineering University of PLA
Priority to CN201711225688.3A priority Critical patent/CN108123749A/zh
Publication of CN108123749A publication Critical patent/CN108123749A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/14—Relay systems
    • H04B7/15—Active relay systems
    • H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
    • H04B7/18502—Airborne stations
    • H04B7/18504—Aircraft used as relay or high altitude atmospheric platform
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/14—Relay systems
    • H04B7/15—Active relay systems
    • H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
    • H04B7/18502—Airborne stations
    • H04B7/18506—Communications with or from aircraft, i.e. aeronautical mobile service

Abstract

本发明公开了一种通信中继备份无人移动装置、拓扑系统及构建方法。该发明用于无人机通信中继的中继备份系统的构建。该方法首先将通信中继备份无人机移动至P(Ax)位置后，以垂直于通信双方连线的方向慢速移动，并检测两个相邻节点的无线信号强度，当两个相邻节点的无线信号强度不大于T且2Ds≤D(Ax)≤3Ds时停止移动。P(Ax)为对应的通信中继无人机的位置，Ds为无人机之间的安全距离，T为信号强度阈值。

Description

一种通信中继备份无人移动装置、拓扑系统及构建方法
技术领域
本发明涉及无人移动装置之间的无线通信，尤其是无人机之间的无线通信。
背景技术
无人机进行通信中继，是当前无人机群重要的应用场景之一。当无人机群需要完成某些特定任务而进行编队飞行时，假如各个携带有任务的无人机之间相距过远，由于信号衰减幅度太大，导致携带有任务的无人机之间无法直接通信时，需要在无人机群中加入通信中继无人机为携带有任务的无人机进行通信中继。通信中继无人机是无人机群中专用于通信中继的无人机，通过对衰减后的信号再放大后发送实现信号的远距离传输，从而实现携带有任务的无人机之间远距离通信。在这种通过通信中继无人机实现的无人机群通信系统中，可靠性是需要考虑的问题。因为无人机飞在空中可能会受到各种因素的干扰导致无人机失效，比如无人机失控，或者无人机电力不足等因素。特别是当多个通信中继无人机组成链式拓扑结构时，其中某个通信中继无人机的失效就能导致通信中断，甚至可能导致整个无人机群通信中断。
发明内容
本发明所要解决的问题是提高通过通信中继无人机实现通信的无人机群的通信可靠性。
为解决上述问题，本发明采用的方案如下：
根据本发明的一种通信中继备份无人移动装置，该无人移动装置用于无线通信中继备份，该无人移动装置还用于：
获取通信双方的空间坐标、通信双方之间各个中继无人移动装置的空间坐标以及该无人移动装置所对应的备份节点编号；
移动至P(Ax)位置后，以垂直于通信双方连线的方向慢速移动，并检测两个相邻节点的无线信号强度，当两个相邻节点的无线信号强度不大于T且2Ds≤D(Ax)≤3Ds时停止移动并启动无线通信中继备份；
其中，所述中继无人移动装置用于为通信双方进行无线通信中继，所述Ds是无人移动装置之间的安全距离，所述P(Ax)为Ax的空间坐标，D(Ax)为该无人移动装置与Ax的距离，所述Ax为x所对应的中继无人移动装置，所述x为该无人移动装置所对应的备份节点编号，所述相邻节点是与Ax相邻的无人移动装置或通信方，所述T为预先设定的无线信号强度门限值。
根据本发明的一种通信中继备份拓扑系统，该系统包括通信双方、通信双方之间的各个中继无人移动装置；所述中继无人移动装置用于为通信双方进行无线通信中继；该系统还包括若干通信中继备份无人移动装置；所述通信中继备份无人移动装置用于无线通信中继备份；所述通信中继备份无人移动装置与所述中继无人移动装置的数量相同，并一一对应；所述通信中继备份无人移动装置还用于：
获取通信双方的空间坐标、通信双方之间各个中继无人移动装置的空间坐标以及该通信中继备份无人移动装置所对应的备份节点编号；
移动至P(Ax)位置后，以垂直于通信双方连线的方向慢速移动，并检测两个相邻节点的无线信号强度，当两个相邻节点的无线信号强度不大于T且2Ds≤D(Ax)≤3Ds时停止移动并启动无线通信中继备份；
其中，所述Ds是无人移动装置之间的安全距离，所述P(Ax)为Ax的空间坐标，D(Ax)为该通信中继备份无人移动装置与Ax的距离，所述Ax为x所对应的中继无人移动装置，所述x为该通信中继备份无人移动装置所对应的备份节点编号；所述相邻节点是与Ax相邻的无人移动装置或通信方，所述T为预先设定的无线信号强度门限值。
进一步，根据本发明的通信中继备份拓扑系统，所述慢速移动的移动速度不超过2m/s。
进一步，根据本发明的通信中继备份拓扑系统，备份节点编号为奇数的通信中继备份无人移动装置与备份节点编号为偶数的通信中继备份无人移动装置的慢速移动方向相反。
进一步，根据本发明的通信中继备份拓扑系统，检测两个相邻节点的无线信号强度时，按移动距离的间隔进行检测。
进一步，根据本发明的通信中继备份拓扑系统，所述通信中继备份无人移动装置当以垂直于通信双方连线的方向慢速移动时，当检测到两个相邻节点的无线信号强度大于T且D(Ax)>3Ds时，往回移动至D(Ax)≤3Ds后停止移动并启动无线通信中继备份。
根据本发明的一种通信中继备份拓扑构建方法，该方法涉及通信双方、通信双方之间的各个中继无人移动装置；所述中继无人移动装置用于为通信双方进行无线通信中继；该方法还涉及若干通信中继备份无人移动装置；所述通信中继备份无人移动装置用于无线通信中继备份；所述通信中继备份无人移动装置与所述中继无人移动装置的数量相同，并一一对应；该方法包括以下步骤：
各个通信中继备份无人移动装置获取通信双方的空间坐标、通信双方之间各个中继无人移动装置的空间坐标以及所对应的备份节点编号；
各个通信中继备份无人移动装置移动至P(Ax)位置后，以垂直于通信双方连线的方向慢速移动，并检测两个相邻节点的无线信号强度，当两个相邻节点的无线信号强度不大于T且2Ds≤D(Ax)≤3Ds时停止移动并启动无线通信中继备份；
其中，所述Ds是无人移动装置之间的安全距离，所述P(Ax)为Ax的空间坐标，D(Ax)为通信中继备份无人移动装置与Ax的距离，所述Ax为x所对应的中继无人移动装置，所述x为通信中继备份无人移动装置所对应的备份节点编号；所述相邻节点是与Ax相邻的无人移动装置或通信方，所述T为预先设定的无线信号强度门限值。
进一步，根据本发明的通信中继备份拓扑构建方法，备份节点编号为奇数的通信中继备份无人移动装置与备份节点编号为偶数的通信中继备份无人移动装置的慢速移动方向相反。
进一步，根据本发明的通信中继备份拓扑构建方法，检测两个相邻节点的无线信号强度时，按移动距离的间隔进行检测。
进一步，根据本发明的通信中继备份拓扑构建方法，通信中继备份无人移动装置当以垂直于通信双方连线的方向慢速移动时，当检测到两个相邻节点的无线信号强度大于T且D(Ax)>3Ds时，往回移动至D(Ax)≤3Ds后停止移动并启动无线通信中继备份。
本发明的技术效果如下：本发明为每台通信中继无人移动装置配备一台通信中继备份无人移动装置，当通信中继无人移动装置失效时，由通信中继备份无人移动装置完成失效的通信中继无人移动装置的通信中继功能，从而增强通信中继的可靠性。
附图说明
图1是本发明实施例无人机集群系统的结构示意图。
图2是本发明实施例中通信中继备份无人机的位置示意图。
图3是本发明实施例的通信中继备份无人机的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细说明。
图1是一种无人机集群系统。该无人机集群系统由无人机A0、A1、A2、A3、A4、B1、B2、B3以及地面控制站C所组成。无人机A0、A1、A2、A3、A4、B1、B2、B3按如图1所示的编队结构进行编队飞行，组成本实施例所指的通信中继备份拓扑系统。其中，A0和A4为携带有指定任务的无人机，是为通信双方；A1、A2、A3为A0和A4之间的中继无人机，用于为无人机A0和A4进行无线通信中继；B1、B2、B3为通信中继备份无人机，用于为无人机A0和A4进行无线通信中继。通信中继备份无人机B1、B2、B3是中继无人机A1、A2、A3的备份无人机，呈一一对应：B1对应与A1，B2对应于A2，B3对应于A3。也就是，B1是A1的备份无人机，B2是A2的备份无人机，B3是A3的备份无人机。当中继无人机失效时，由其对应的通信中继备份无人机替代后进行通信中继，从而保证无人机A0和A4之间通信的可靠性。
该通信中继备份拓扑系统由以下两个步骤构建：首先构建无人机A0、A1、A2、A3、A4所组成的链式拓扑的通信中继系统，然后通信中继备份无人机B1、B2、B3根据本实施例所指的通信中继备份拓扑构建方法加入至该链式拓扑的通信中继系统后最终组成由无人机A0、A1、A2、A3、A4、B1、B2、B3所组成的通信中继备份拓扑系统。
构建无人机A0、A1、A2、A3、A4所组成的链式通信中继拓扑系统的方法有很多种。本领域技术人员理解，如何构建无人机A0、A1、A2、A3、A4所组成的链式通信中继拓扑系统并非本发明所讨论的范畴。本实施例给出了以下两种实施方式：
第一种实施方式是静态构建方式。首先，根据通信双方的无人机A0和A4的任务要求取得无人机A0和A4之间所需间距D04，然后，根据无人机无线通信信号的衰减幅度与空间距离关系计算出通信中继所需要的距离范围DT，再根据D04和DT计算出无人机A0和A4之间所需的中继无人机的数目N，再根据D04和N计算出中继无人机的间距DC，最后控制通信双方的无人机A0和A4和各个相应的中继无人机同时起飞后在空中悬停，使得悬停后各无人机之间的距离满足无人机A0和A4之间所需间距D04和中继无人机的间距DC的要求。上述各个步骤由地面控制站C做出。
第二种实施方式是动态构建方式。首先，根据通信双方的无人机A0和A4的任务要求取得无人机A0和A4之间所需间距D04，然后，控制通信双方的无人机A0和A4同时起飞后在空中悬停，使得悬停后无人机A0和A4之间的距离为D04，然后，中继无人机逐一起飞后飞行至无人机A0和A4的连线之间，并根据无线通信信号强度的要求，在无人机A0和A4的连线之间自行确定其空中位置。上述步骤中，前两个步骤由地面控制站C做出。
需要指出的是，本领域技术人员理解，空中悬停一般仅针对旋翼无人机。对于固定翼无人机而言，空中悬停要求固定翼无人机以此点为切线以最小弧度圆飞行或者以此点为中心围绕该中心点最小弧度圆飞行。
固定翼无人机以此点为切线取最小弧度圆飞行
构建链式通信中继拓扑系统后，各无人机将其相应的空间坐标传送至地面控制站C。
本实施例的通信中继备份拓扑构建方法用于通信中继备份无人机确定在通信中继备份拓扑系统中的编队位置。本实施例中，通信中继备份无人机，如图3所示，包括主控单元301、无线通信单元302、导航定位单元303和飞控单元304。主控单元301连接无线通信单元302、导航定位单元303和飞控单元304。其中，主控单元301由处理器和存储器所组成。其中存储器存储有程序指令集，处理器通过执行存储器内存储的指令集实现本实施例所指的通信中继备份拓扑构建方法、通信中继等功能。无线通信单元302为无线通信模块。导航定位单元303，是一个GPS或北斗卫星定位的模块。飞控单元304是由控制芯片所实现的独立的飞行控制模块，用于飞行控制。通信中继备份无人机飞行时，主控单元301只需要向飞控单元304下发简单的飞行指令即可。本实施例，通信中继备份拓扑构建方法包括以下步骤：
步骤S1，获取参数。 其中，参数包括但不限于通信双方的空间坐标、通信双方之间各个中继无人机的空间坐标以及该无人机所对应的备份节点编号。具体到本实施例的通信中继备份拓扑系统中，也就是获取链式拓扑的通信中继系统中的无人机A0、A1、A2、A3、A4的空间坐标。通信中继备份无人机通过与地面控制站C的交互获得。
步骤S2，起飞并飞行至其对应的中继无人机处。也就是，飞行至P(Ax)位置，其中，P(Ax)为Ax的空间坐标，Ax为x所对应的中继无人机，x为该通信中继备份无人机所对应的备份节点编号。具体到图1所示的实施例中，x取值1,2,3，分别对应中继无人机A1、A2、A3。也就是通信中继备份无人机B1飞行至中继无人机A1处，通信中继备份无人机B2飞行至中继无人机A2处，通信中继备份无人机B3飞行至中继无人机A3处。
步骤S3，以垂直于通信双方连线的方向慢速飞行，直到飞行至中继备份点处。其中慢速飞行的速度不超过2m/s，一般优选为1m/s。中继备份点通过慢速飞行中检测到的两个相邻节点的无线信号强度和其与所对应的中继无人机的距离所确定。如图2所示，L为通信双方连线，Ax为中继无人机，Bx为中继无人机Ax所对应的通信中继备份无人机。两个相邻节点分别为无人机Ax-1和Ax+1。无人机Ax-1和Ax+1可能是通信方，也可能是中继无人机。以图1为例，当x为1时，两个相邻节点分别为无人机A0和A2，其中，无人机A0是通信方，A2是中继无人机；当x为2时，两个相邻节点分别为无人机A1和A3，无人机A1和A3均为中继无人机；当x为3时，两个相邻节点分别为无人机A2和A4，无人机A2是中继无人机，A4是通信方。通信中继备份无人机Bx通过步骤S2飞行至中继无人机Ax的位置上后，以垂直于L的方向慢速飞行，飞行中检测无人机Ax-1和Ax+1的无线信号强度，当无人机Ax-1和Ax+1的无线信号强度不大于T且2Ds≤D(Ax)≤3Ds时停止飞行。其中，Ds是无人机之间的安全距离，D(Ax)为通信中继备份无人机Bx与Ax的距离，T为预先设定的无线信号强度门限值。2Ds≤D(Ax)≤3Ds，也就是，通信中继备份无人机Bx位于中继无人机Ax的两倍安全距离Ds和三倍安全距离Ds范围内。如图2所示，中间的虚线圆是中继无人机Ax的两倍安全距离Ds范围，最外圈的虚线圆是中继无人机Ax的三倍安全距离Ds范围。最终，通信中继备份无人机Bx停在中间的虚线圆和最外圈的虚线圆之间。
步骤S4，飞行至中继备份点处后开启通信中继备份功能。
考虑到无人机飞行时空中相撞的风险，无人机之间需要保持安全距离Ds，因此，步骤S2中，飞行至其对应的中继无人机处时，无法完全飞行至中继无人机处。为此，本领域技术人员理解，当通信中继备份无人机Bx飞行至与中继无人机Ax的距离接近为Ds时就可视为完成步骤S2。具体到图2中，最内侧虚线圆圈为中继无人机Ax的安全距离范围，当通信中继备份无人机Bx飞行至最内侧虚线圆圈处可视为“飞行至其对应的中继无人机处”。
步骤S3中，通信中继备份无人机Bx以垂直于通信双方连线的方向慢速飞行检测两个相邻节点无人机Ax-1和Ax+1的无线信号强度时，可按照飞行距离的间隔进行检测，也可以按照时间间隔进行检测。比如每飞行5米检测一次两个相邻节点无人机Ax-1和Ax+1的无线信号强度，或者，每隔3秒检测一次两个相邻节点无人机Ax-1和Ax+1的无线信号强度。检测到两个相邻节点无人机Ax-1和Ax+1的无线信号强度后通过条件判断是否到达中继备份点处。条件判断时，以下两种异常情况需要考虑：
异常一：当通信中继备份无人机Bx和中继无人机Ax之间的距离未达到两倍安全距离Ds时，也就是，D(Ax)<2Ds时，无人机Ax-1和Ax+1其中之一的无线信号强度小于T时。此种异常情形下，通常需要人工介入才能解决问题，因此，通信中继备份无人机Bx向地面控制站C发出告警信号。
异常二：无人机Ax-1和Ax+1的无线信号强度很高，即便通信中继备份无人机Bx飞出中继无人机Ax的三倍安全距离Ds时，无人机Ax-1和Ax+1的无线信号强度还大于T。此种情况下，有两种解决方式：第一种解决方式是，当通信中继备份无人机Bx至中继无人机Ax的三倍安全距离Ds时，直接停止而作为中继备份点。第二种解决方式是，当通信中继备份无人机Bx检测到无人机Ax-1和Ax+1的无线信号强度大于T，且通信中继备份无人机Bx至中继无人机Ax的距离D(Ax)大于3Ds时，通信中继备份无人机Bx往回飞至中继无人机Ax的三倍安全距离Ds的范围内后停止而作为中继备份点。通信中继备份无人机Bx往回飞至中继无人机Ax的三倍安全距离Ds的范围内，也就是，D(Ax)≤3Ds。
此外，当通信中继备份拓扑系统包含多台中继无人机和多台通信中继备份无人机时，考虑到无人机之间的通信干扰，多台通信中继备份无人机交错布局于中继无人机的两侧，也就是，备份节点编号为奇数的通信中继备份无人机与备份节点编号为偶数的通信中继备份无人机的慢速飞行方向相反。比如，如图1所示，备份节点编号为奇数的通信中继备份无人机B1、B3各自位于中继无人机A1和A3的左侧时，备份节点编号为偶数的通信中继备份无人机B2位于中继无人机A2的右侧。备份节点编号为奇数的通信中继备份无人机B1、B3各自位于中继无人机A1和A3的下方时，备份节点编号为偶数的通信中继备份无人机B2位于中继无人机A2的上方。
此外，当通信中继备份拓扑系统包含多台中继无人机和多台通信中继备份无人机时，当通信中继备份无人机完成前述步骤S1后，步骤S2、S3和S4中，各台通信中继备份无人机可同时进行。因为，步骤S2、S3和S4由各台通信中继备份无人机自行控制。
此外，还需要指出的是，本实施例的通信中继备份拓扑系统中包含了三台中继无人机和三台通信中继备份无人机。本领域技术人员理解，通信中继备份拓扑系统中的中继无人机和通信中继备份无人机可以为一台，也可以超过三台，比如四台，五台等，其控制过程相同。
需要指出的是，本实施例针对无人机。本领域技术人员理解，本发明也可以用于无人车或无人船等无人移动装置中。

Claims (10)

1.一种通信中继备份无人移动装置，该无人移动装置用于无线通信中继备份，其特征在于，该无人移动装置还用于：
获取通信双方的空间坐标、通信双方之间各个中继无人移动装置的空间坐标以及该无人移动装置所对应的备份节点编号；
移动至P(Ax)位置后，以垂直于通信双方连线的方向慢速移动，并检测两个相邻节点的无线信号强度，当两个相邻节点的无线信号强度不大于T且2Ds≤D(Ax)≤3Ds时停止移动并启动无线通信中继备份；
其中，所述中继无人移动装置用于为通信双方进行无线通信中继，所述Ds是无人移动装置之间的安全距离，所述P(Ax)为Ax的空间坐标，D(Ax)为该无人移动装置与Ax的距离，所述Ax为x所对应的中继无人移动装置，所述x为该无人移动装置所对应的备份节点编号，所述相邻节点是与Ax相邻的无人移动装置或通信方，所述T为预先设定的无线信号强度门限值。
2.一种通信中继备份拓扑系统，该系统包括通信双方、通信双方之间的各个中继无人移动装置；所述中继无人移动装置用于为通信双方进行无线通信中继；其特征在于，该系统还包括若干通信中继备份无人移动装置；所述通信中继备份无人移动装置用于无线通信中继备份；所述通信中继备份无人移动装置与所述中继无人移动装置的数量相同，并一一对应；所述通信中继备份无人移动装置还用于：
获取通信双方的空间坐标、通信双方之间各个中继无人移动装置的空间坐标以及该通信中继备份无人移动装置所对应的备份节点编号；
移动至P(Ax)位置后，以垂直于通信双方连线的方向慢速移动，并检测两个相邻节点的无线信号强度，当两个相邻节点的无线信号强度不大于T且2Ds≤D(Ax)≤3Ds时停止移动并启动无线通信中继备份；
其中，所述Ds是无人移动装置之间的安全距离，所述P(Ax)为Ax的空间坐标，D(Ax)为该通信中继备份无人移动装置与Ax的距离，所述Ax为x所对应的中继无人移动装置，所述x为该通信中继备份无人移动装置所对应的备份节点编号；所述相邻节点是与Ax相邻的无人移动装置或通信方，所述T为预先设定的无线信号强度门限值。
3.如权利要求2所述的通信中继备份拓扑系统，其特征在于，所述慢速移动的移动速度不超过2m/s。
4.如权利要求2所述的通信中继备份拓扑系统，其特征在于，备份节点编号为奇数的通信中继备份无人移动装置与备份节点编号为偶数的通信中继备份无人移动装置的慢速移动方向相反。
5.如权利要求2所述的通信中继备份拓扑系统，其特征在于，检测两个相邻节点的无线信号强度时，按移动距离的间隔进行检测。
6.如权利要求2所述的通信中继备份拓扑系统，其特征在于，所述通信中继备份无人移动装置当以垂直于通信双方连线的方向慢速移动时，当检测到两个相邻节点的无线信号强度大于T且D(Ax)>3Ds时，往回移动至D(Ax)≤3Ds后停止移动并启动无线通信中继备份。
7.一种通信中继备份拓扑构建方法，该方法涉及通信双方、通信双方之间的各个中继无人移动装置；所述中继无人移动装置用于为通信双方进行无线通信中继；其特征在于，该方法还涉及若干通信中继备份无人移动装置；所述通信中继备份无人移动装置用于无线通信中继备份；所述通信中继备份无人移动装置与所述中继无人移动装置的数量相同，并一一对应；该方法包括以下步骤：
各个通信中继备份无人移动装置获取通信双方的空间坐标、通信双方之间各个中继无人移动装置的空间坐标以及所对应的备份节点编号；
各个通信中继备份无人移动装置移动至P(Ax)位置后，以垂直于通信双方连线的方向慢速移动，并检测两个相邻节点的无线信号强度，当两个相邻节点的无线信号强度不大于T且2Ds≤D(Ax)≤3Ds时停止移动并启动无线通信中继备份；
其中，所述Ds是无人移动装置之间的安全距离，所述P(Ax)为Ax的空间坐标，D(Ax)为通信中继备份无人移动装置与Ax的距离，所述Ax为x所对应的中继无人移动装置，所述x为通信中继备份无人移动装置所对应的备份节点编号；所述相邻节点是与Ax相邻的无人移动装置或通信方，所述T为预先设定的无线信号强度门限值。
8.如权利要求7所述的通信中继备份拓扑构建方法，其特征在于，备份节点编号为奇数的通信中继备份无人移动装置与备份节点编号为偶数的通信中继备份无人移动装置的慢速移动方向相反。
9.如权利要求7所述的通信中继备份拓扑构建方法，其特征在于，检测两个相邻节点的无线信号强度时，按移动距离的间隔进行检测。
10.如权利要求7所述的通信中继备份拓扑构建方法，其特征在于，通信中继备份无人移动装置当以垂直于通信双方连线的方向慢速移动时，当检测到两个相邻节点的无线信号强度大于T且D(Ax)>3Ds时，往回移动至D(Ax)≤3Ds后停止移动并启动无线通信中继备份。
CN201711225688.3A 2017-11-29 2017-11-29 一种通信中继备份无人移动装置、拓扑系统及构建方法 Pending CN108123749A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711225688.3A CN108123749A (zh) 2017-11-29 2017-11-29 一种通信中继备份无人移动装置、拓扑系统及构建方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711225688.3A CN108123749A (zh) 2017-11-29 2017-11-29 一种通信中继备份无人移动装置、拓扑系统及构建方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108123749A true CN108123749A (zh) 2018-06-05

Family

ID=62228638

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711225688.3A Pending CN108123749A (zh) 2017-11-29 2017-11-29 一种通信中继备份无人移动装置、拓扑系统及构建方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108123749A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113840232A (zh) * 2021-11-26 2021-12-24 天津七一二通信广播股份有限公司 基于最佳位置估计的备份中继辅助决策方法及系统
CN113852941A (zh) * 2021-09-03 2021-12-28 深圳优地科技有限公司 多机器人通信方法、多机器人系统及机器人
CN114430580A (zh) * 2022-02-10 2022-05-03 西南科技大学 一种无人机中继节点优化方法、装置及可存储介质

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101141409A (zh) * 2007-10-24 2008-03-12 杭州华三通信技术有限公司 一种实现6to4中继路由设备备份的方法和设备
CN103167569A (zh) * 2013-03-01 2013-06-19 北京邮电大学 一种基于接力切换的td-lte通信系统的快速切换方法
CN104053201A (zh) * 2014-07-07 2014-09-17 北京邮电大学 一种针对高速铁路的主备份中继切换方法
US20150215039A1 (en) * 2014-01-24 2015-07-30 Raytheon Company Low-latency, high-bandwidth long range communication system
CN105071852A (zh) * 2015-08-27 2015-11-18 杨珊珊 一种利用无人机实现的智能中继系统及方法
CN105356930A (zh) * 2015-12-08 2016-02-24 深圳大学 基于定时机制的全局最优中继位置搜寻方法及系统
CN106233642A (zh) * 2014-02-17 2016-12-14 乌贝库米有限公司 使用无人机/uav对移动平台的宽带接入
CN106257944A (zh) * 2016-08-05 2016-12-28 广州极飞电子科技有限公司 基于无人机的多媒体数据处理方法及系统
US20170111102A1 (en) * 2015-10-16 2017-04-20 At&T Intellectual Property I, L.P. Extending wireless signal coverage with drones
CN107318141A (zh) * 2016-04-27 2017-11-03 华为技术有限公司 一种数据传输的方法、设备及系统

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101141409A (zh) * 2007-10-24 2008-03-12 杭州华三通信技术有限公司 一种实现6to4中继路由设备备份的方法和设备
CN103167569A (zh) * 2013-03-01 2013-06-19 北京邮电大学 一种基于接力切换的td-lte通信系统的快速切换方法
US20150215039A1 (en) * 2014-01-24 2015-07-30 Raytheon Company Low-latency, high-bandwidth long range communication system
CN106233642A (zh) * 2014-02-17 2016-12-14 乌贝库米有限公司 使用无人机/uav对移动平台的宽带接入
CN104053201A (zh) * 2014-07-07 2014-09-17 北京邮电大学 一种针对高速铁路的主备份中继切换方法
CN105071852A (zh) * 2015-08-27 2015-11-18 杨珊珊 一种利用无人机实现的智能中继系统及方法
US20170111102A1 (en) * 2015-10-16 2017-04-20 At&T Intellectual Property I, L.P. Extending wireless signal coverage with drones
CN105356930A (zh) * 2015-12-08 2016-02-24 深圳大学 基于定时机制的全局最优中继位置搜寻方法及系统
CN107318141A (zh) * 2016-04-27 2017-11-03 华为技术有限公司 一种数据传输的方法、设备及系统
CN106257944A (zh) * 2016-08-05 2016-12-28 广州极飞电子科技有限公司 基于无人机的多媒体数据处理方法及系统

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
周奋: "无人机通信网移动性管理技术研究", 《中国优秀硕士论文全文数据库》 *
周逊: "基于Ad_Hoc的无人机网络及其路由协议研究", 《中国优秀硕士论文全文数据库》 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113852941A (zh) * 2021-09-03 2021-12-28 深圳优地科技有限公司 多机器人通信方法、多机器人系统及机器人
CN113840232A (zh) * 2021-11-26 2021-12-24 天津七一二通信广播股份有限公司 基于最佳位置估计的备份中继辅助决策方法及系统
CN114430580A (zh) * 2022-02-10 2022-05-03 西南科技大学 一种无人机中继节点优化方法、装置及可存储介质
CN114430580B (zh) * 2022-02-10 2024-04-02 西南科技大学 一种无人机中继节点优化方法、装置及可存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104808682B (zh) 小型旋翼无人机自主避障飞行控制方法
CN107923963B (zh) 用于调度定位信号传输和操作自定位装置的方法和系统
JP6742324B2 (ja) 誘導システム、方法、及び無人機
CN107636549B (zh) 用于控制可移动物体的方法、设备以及无人飞行器
US20170200376A1 (en) Travel path setting apparatus, method of setting travel path, and recording medium
CN105022401A (zh) 基于视觉的多四旋翼无人机协同slam的方法
CN108123749A (zh) 一种通信中继备份无人移动装置、拓扑系统及构建方法
CN104820429A (zh) 基于超声波距离检测的无人机避障系统及其控制方法
CN102945046A (zh) 一种无人机的控制方法
EP3514647A2 (en) System and method for reconfiguring a system-on-module for an unmanned vehicle
CN105652884A (zh) 无人机飞行方法以及无人机飞行系统
CN106325298A (zh) 无人机增程控制系统和方法
EP3740831B1 (en) Managing limited safe mode operations of a robotic vehicle
CN108762297A (zh) 一种无人机三维避障驾驶系统及驾驶方法
CN105292494A (zh) 无人机伞降方法和装置
KR20170074453A (ko) 근거리 무선통신망 기반의 드론과 드로간 자동 충돌방지 및 회피 시스템
CN206719516U (zh) 基于临近空间平流层飞艇电磁弹射无人机的系统
CN112672323A (zh) 一种无人机组网飞行系统以及运用该系统的无人机远程通信方法
CN105044708A (zh) 车载式航管一次雷达
Hovstein et al. Experiences with coastal and maritime UAS BLOS operation with phased-array antenna digital payload data link
CN111292559B (zh) 收集飞行器中的数据的飞行器监控系统和方法
Bhandari et al. Uav collision detection and avoidance using ads-b sensor and custom ads-b like solution
CN109557938A (zh) 一种大中型货运固定翼无人机异地着陆的系统及方法
RU2000132523A (ru) Автоматический беспилотный диагностический комплекс
CN110739992A (zh) 一种基于无线电-激光双模通信的无人机数据传输系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180605