CN108118729A - 一种采用双伺服电机驱动多连杆抓木机 - Google Patents
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Abstract
一种采用双伺服电机驱动多连杆抓木机,包括底座1、升降机构和俯仰机构、手腕21、手爪22、伺服驱动装置;所述升降机构包括第二主动杆18、第三连杆3和第四连杆5,所述第一主动杆15一端通过第九转动副16与底座1连接,另一端通过第八转动副14与第一连杆13一端连接,第一连杆13另一端通过第七转动副12与连接件11的第一端连接,连接件11的第三端通过第三转动副19与第二主动杆18连接,第二连杆9另一端通过第五转动副8与手腕连杆7连接;伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机,分别与第一主动杆15和第二主动杆18连接以驱动其转动。本发明克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点。
Description
技术领域
本发明涉及机械领域,特别是一种采用双伺服电机驱动多连杆抓木机。
背景技术
这几年来,由于劳动力市场的人员紧缺,人力成本逐年攀升,促进了抓木机在木材采伐加工搬运作业中的广泛应用。抓木机有机械式和液压式两种类型,目前抓木机的机械臂大多数是液压驱动,由于液压传动采用液压油作为传递动力的介质,存在以下问题:其起动性较差,容易因为内部元件磨损后产生泄漏,而且泄漏的液压油会污染环境,影响木材原料的质量;液压油受温度影响较大,总效率较低,有时有噪音和振动。有时会出现过热,工作无力等现象;液压元件加工精度要求高,装配要求严格,制造较为困难,使用中维修保养要求技术较高,难度较大。随着抓木机功能的增加,其液压系统越来越复杂,出现故障更具有突然性、隐蔽性。机械式抓木机是利用机械传动件实现抓木动作,具有坚固耐用等优点,但是传统的单自由度机械式抓木机不能完成复杂的动作,应用范围十分有限,机械式可控机构电动抓木机,用连杆机构取代了液压传动,当主动杆由伺服电机驱动时,容易实现自动化、数控化控制,解决了液压系统存在的一些不足。
发明内容
本发明的目的在于提供一种伺服电机驱动连杆式可变自由度抓木机,克服液压式抓木机液压系统元件精度要求高、结构复杂、易漏油等缺点,克服开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点,简化结构的复杂程度,降低机构的重量、运动惯量、体积和成本。为实现上述目的,本发明提供了一种采用双伺服电机驱动多连杆抓木机,包括底座1、升降机构和俯仰机构、手腕21、手爪22、伺服驱动装置;所述升降机构包括第二主动杆18、第三连杆3和第四连杆5,所述第二主动杆18一端通过第二转动副17与底座1连接,另一端通过第三转动副19与第四连杆5的第一端连接;所述第三连杆3一端通过第十转动副2与底座1连接,另一端通过第一转动副4与第四连杆5的第二端连接,第四连杆5的第三端通过第四转动副6与手腕连杆7连接;所述俯仰机构包括第一主动杆15、第一连杆13、连接件11和第二连杆9,所述第一主动杆15一端通过第九转动副16与底座1连接,另一端通过第八转动副14与第一连杆13一端连接,第一连杆13另一端通过第七转动副12与连接件11的第一端连接,连接件11的第二端通过第六转动副10与第二连杆9一端连接,连接件11的第三端通过第三转动副19与第二主动杆18连接,第二连杆9另一端通过第五转动副8与手腕连杆7连接;伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机,分别与第一主动杆15和第二主动杆18连接以驱动其转动。
本发明采用可控多杆闭链机构,克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点,提高了手臂运行的平稳性和可靠性,无累积误差,精度较高;结构紧凑,刚度高,承载能力大、惯量低、动态性能好、手臂运动轨迹灵活多样化,克服了液压式抓木机液压系统元件精度要求高、结构复杂、易漏油、可靠性差、传动效率低等缺点。
附图说明
图1为本发明所述一种采用双伺服电机驱动多连杆抓木机示意图。
具体实施方式
一种采用双伺服电机驱动多连杆抓木机,包括底座1、升降机构和俯仰机构、手腕21、手爪22、伺服驱动装置;所述底座1安装在可移动回转平台上; 所述升降机构包括第二主动杆18、第三连杆3和第四连杆5,所述第二主动杆18一端通过第二转动副17与底座1连接,另一端通过第三转动副19与第四连杆5的第一端连接;所述第三连杆3一端通过第十转动副2与底座1连接,另一端通过第一转动副4与第四连杆5的第二端连接,第四连杆5的第三端通过第四转动副6与手腕连杆7连接;所述俯仰机构包括第一主动杆15、第一连杆13、连接件11和第二连杆9,所述第一主动杆15一端通过第九转动副16与底座1连接,另一端通过第八转动副14与第一连杆13一端连接,第一连杆13另一端通过第七转动副12与连接件11的第一端连接,连接件11的第二端通过第六转动副10与第二连杆9一端连接,连接件11的第三端通过第三转动副19与第二主动杆18连接,第二连杆9另一端通过第五转动副8与手腕连杆7连接;伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机,分别与第一主动杆15和第二主动杆18连接以驱动其转动,第一主动杆15和第二主动杆18共同驱动完成大臂升降、手腕连杆12与手腕21的俯仰等运动,实现手爪22的抓木作业。
Claims (1)
1.一种采用双伺服电机驱动多连杆抓木机,其特征在于包括:底座1、升降机构和俯仰机构、手腕21、手爪22、伺服驱动装置;所述底座1安装在可移动回转平台上; 所述升降机构包括第二主动杆18、第三连杆3和第四连杆5,所述第二主动杆18一端通过第二转动副17与底座1连接,另一端通过第三转动副19与第四连杆5的第一端连接;所述第三连杆3一端通过第十转动副2与底座1连接,另一端通过第一转动副4与第四连杆5的第二端连接,第四连杆5的第三端通过第四转动副6与手腕连杆7连接;所述俯仰机构包括第一主动杆15、第一连杆13、连接件11和第二连杆9,所述第一主动杆15一端通过第九转动副16与底座1连接,另一端通过第八转动副14与第一连杆13一端连接,第一连杆13另一端通过第七转动副12与连接件11的第一端连接,连接件11的第二端通过第六转动副10与第二连杆9一端连接,连接件11的第三端通过第三转动副19与第二主动杆18连接,第二连杆9另一端通过第五转动副8与手腕连杆7连接;伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机,分别与第一主动杆15和第二主动杆18连接以驱动其转动。
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JP3385379B2 (ja) * | 2000-11-24 | 2003-03-10 | 東部重工業株式会社 | グラブバケット |
CN201037253Y (zh) * | 2007-04-12 | 2008-03-19 | 沙士鹏 | 一种挖掘机 |
CN103168569A (zh) * | 2013-02-08 | 2013-06-26 | 广西大学 | 一种支链停歇控制型多自由度连杆机构式甘蔗装车机 |
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