CN108093856A - 一种柚子采摘系统 - Google Patents
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Abstract
本发明属于果木采收技术领域，具体涉及一种柚子采摘系统，包括采摘装置和收集装置；所述采摘装置包括一套环和一个采摘杆，所述套环安装在采摘杆的前端，采摘杆后端具有供人手握持的部位；所述收集装置包括收集筐，所述收集筐的上方设有进料斗；所述套环通过一柔性材料制成引导筒与所述进料斗连通。本发明利用引导筒将采下的柚子直接导入到收集筐内，使操作人员能够连续不断的手持采摘杆进行采集，并且柚子不会对采集杆产生较大负载，从而降低了劳动强度，提高了采摘效率；另外，本发明通过传感器识别技术实现了不同体型柚子的自动分栏，简化了柚子后期筛分过程，提高了种植户的收益。
Description
技术领域
本发明属于果木采收技术领域，具体涉及一种柚子采摘系统。
背景技术
柚子是人们日常生活中最为常见的水果之一，柚子因其甘甜爽脆的口感深受广大消费者的喜爱，因此近些年柚子的种植也得到推广。柚子与其它水果相比，最明显的特点是个体体积和重量较大，这也给柚子的采摘带来了一定的困难，柚子树的高度一般要远高于正常成人的高度，因此传统采摘柚子的方法是在竹竿前方固定一网兜，先将柚子兜在网兜里，然后用力拉拽，从而使柚子从枝条上脱落。这种采摘方式的缺陷在于：由于柚子的重量较大，因此一次仅能采摘一到两个柚子，就需要将网兜缩回，将网兜里的柚子取出，如此一来费时费力。另外，现有技术在采摘柚子时不会对柚子的体型进行筛分，常常是把大大小小的柚子放在一起，等到后期人工筛选，或直接以较为适中的价格批量卖出，这样一来间接导致柚子的利润率下降，对种植户的收入造成影响。
发明内容
本发明的目的是提供一种能够降低劳动强度、提高采摘效率的柚子采摘系统。
为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：一种柚子采摘系统，包括采摘装置和收集装置；
所述采摘装置包括一套环和一个采摘杆，所述套环安装在采摘杆的前端，采摘杆后端具有供人手握持的部位；
所述收集装置包括收集筐，所述收集筐的上方设有进料斗；
所述套环通过一柔性材料制成引导筒与所述进料斗连通。
优选的，所述套环下方设有用于夹紧柚子的夹紧机构。
优选的，所述夹紧机构包括一筒状支架，所述筒状支架的内壁上沿周向均匀间隔设置有至少两个夹持部，所述夹持部沿筒状支架的径向往复运动设置，所述套环或采摘杆上设有用于驱动夹持部往复运动的驱动单元。
优选的，所述夹持部与筒状支架之间设有弹性单元，弹性单元被装配为能够对夹持部产生沿筒状支架径向向外的弹力，所述夹持部的外侧设有推杆，所述推杆贯穿至筒状支架的外部，所述推杆的外端设有导轮，所述导轮的轴线与筒状支架的轴线平行，所述筒状支架的外侧捆附有一圈拉线，所述拉线的一端与筒状支架的外壁固接，拉线依次绕过各推杆外端的导轮，拉线另一端穿过沿采摘杆长度方向布设的线套并连至采摘杆后端设置的驱动单元。
优选的，所述夹持部外侧还设有导杆，所述导杆贯穿至筒状支架外侧并与筒状支架上开设的导向孔构成滑动配合，所述导杆的外端设有凸缘，所述弹性单元为设置在凸缘和筒状支架外壁之间的压簧。
优选的，所述驱动单元包括设置在采摘杆后端的绕线筒以及用于驱动绕线筒转动的伺服电机，所述采摘杆上供人手握持的部位设有启动按钮，所述启动按钮和伺服电机均与控制模块电连接，当启动按钮向控制模块发出启动信号时，控制模块控制伺服电机启动。
优选的，所述采摘杆的前端设有一连接部，所述连接部包括一半环形支架，以及与半环形支架中部固接的连接杆，所述套环通过外环面上对称设置的两铰接轴与半环形支架的两端铰接，所述连接杆与采摘杆固接；所诉套环的铰接轴位于套环重心的上方。
优选的，所述套环的内环面上沿周向均匀间隔设置有至少三个测距传感器，所述测距传感器的信号输出端与数据处理模块电连接，所述数据处理模块能够根据各测距传感器采集的信号计算柚子的轮廓大小，数据处理模块与控制模块电连接。
优选的，所述收集筐被隔板分隔呈多个腔室，所述进料斗在收集筐上方活动设置，使进料斗能够交替的运动至各腔室上方，所述进料斗由驱动机构驱动，所述驱动机构与控制模块电连接，所述控制模块根据数据处理模块发送的不同柚子的轮廓尺寸控制进料斗运动到不同的腔室上方。
优选的，所述各腔室呈一字型排列，所述驱动机构为收集筐上部边缘设置的一电缸，所述进料斗安装在该电缸的滑块上。
本发明的技术效果在于：本发明利用引导筒将采下的柚子直接导入到收集筐内，使操作人员能够连续不断的手持采摘杆进行采集，并且柚子不会对采集杆产生较大负载，从而降低了劳动强度，提高了采摘效率；另外，本发明通过传感器识别技术实现了不同体型柚子的自动分栏，简化了柚子后期筛分过程，提高了种植户的收益。
附图说明
图1是本发明的实施例所提供的采摘系统的立体结构示意图；
图2是本发明的实施例所提供的采摘系统的分解结构示意图；
图3是本发明的实施例所提供的收集装置的立体结构示意图；
图4是本发明的实施例所提供的采摘装置的立体结构示意图；
图5是本发明的实施例所提供的夹紧机构的仰视图；
图6是本发明的实施例所提供的夹紧机构夹紧状态的仰视图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明进行详细的描述。
如图1-6所示，本发明的实施例提供了一种柚子采摘系统，包括采摘装置和收集装置；
所述采摘装置包括一套环10和一个采摘杆11，所述套环10安装在采摘杆11的前端，采摘杆11后端具有供人手握持的部位；
所述收集装置包括收集筐20，所述收集筐20的上方设有进料斗21；
所述套环10通过一柔性材料制成引导筒30与所述进料斗21连通。
采摘下来的柚子能够通过引导筒30直接落入收集筐20内，避免了人工取柚，降低了劳动强度，提高了采摘效率。
进一步的，如图4、5、6所示，所述套环10下方设有用于夹紧柚子的夹紧机构。优选的，所述夹紧机构包括一筒状支架18，所述筒状支架18的内壁上沿周向均匀间隔设置有至少两个夹持部12，所述夹持部12沿筒状支架18的径向往复运动设置，所述套环10或采摘杆11上设有用于驱动夹持部12往复运动的驱动单元。所述夹持部12与筒状支架18之间设有弹性单元，弹性单元被装配为能够对夹持部12产生沿筒状支架18径向向外的弹力，所述夹持部12的外侧设有推杆14，所述推杆14贯穿至筒状支架18的外部，所述推杆14的外端设有导轮141，所述导轮141的轴线与筒状支架18的轴线平行，所述筒状支架18的外侧捆附有一圈拉线17，所述拉线17的一端与筒状支架18的外壁固接，拉线17依次绕过各推杆14外端的导轮141，拉线17另一端穿过沿采摘杆11长度方向布设的线套171并连至采摘杆11后端设置的驱动单元。所述夹持部12外侧还设有导杆15，所述导杆15贯穿至筒状支架18外侧并与筒状支架18上开设的导向孔构成滑动配合，所述导杆15的外端设有凸缘，所述弹性单元为设置在凸缘和筒状支架18外壁之间的压簧16。所述驱动单元包括设置在采摘杆11后端的绕线筒112以及用于驱动绕线筒112转动的伺服电机113，所述采摘杆11上供人手握持的部位设有启动按钮111，所述启动按钮111和伺服电机113均与控制模块电连接，当启动按钮111向控制模块发出启动信号时，控制模块控制伺服电机113启动。
优选的，所述采摘杆11的前端设有一连接部13，所述连接部13包括一半环形支架，以及与半环形支架中部固接的连接杆，所述套环10通过外环面上对称设置的两铰接轴与半环形支架的两端铰接，所述连接杆与采摘杆11固接；所诉套环10的铰接轴位于套环10重心的上方，以此来保证无论采摘杆11如何俯仰，所述套环10都始终能够保持竖直姿态。
进一步的，所述套环10的内环面上沿周向均匀间隔设置有至少三个测距传感器101，所述测距传感器101的信号输出端与数据处理模块电连接，所述数据处理模块能够根据各测距传感器101采集的信号计算柚子的轮廓大小，数据处理模块与控制模块电连接。所述收集筐20被隔板22分隔呈多个腔室，所述进料斗21在收集筐20上方活动设置，使进料斗21能够交替的运动至各腔室上方，所述进料斗21由驱动机构驱动，所述驱动机构与控制模块电连接，所述控制模块根据数据处理模块发送的不同柚子的轮廓尺寸控制进料斗21运动到不同的腔室上方。
优选的，所述各腔室呈一字型排列，所述驱动机构为收集筐20上部边缘设置的一电缸23，所述进料斗21安装在该电缸23的滑块232上，所述电缸23的驱动电机231与控制模块电连接。
优选的，如图2所示，所述进料斗21与引导筒30之间为可拆卸式连接。所述进料斗21的进料口外环面上设有卡凸211，所述引导筒30的下端设有一连接环31，所述连接环31上开设有与所述卡凸211向配合的限位旋槽311。
优选的，所述引导筒30由筒状织物或柔性波纹管制成。
优选的，所述收集筐20底部设有滚轮201，以便于在果园中自由移动。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种柚子采摘系统，其特征在于：包括采摘装置和收集装置；
所述采摘装置包括一套环(10)和一个采摘杆(11)，所述套环(10)安装在采摘杆(11)的前端，采摘杆(11)后端具有供人手握持的部位；
所述收集装置包括收集筐(20)，所述收集筐(20)的上方设有进料斗(21)；
所述套环(10)通过一柔性材料制成引导筒(30)与所述进料斗(21)连通。
2.根据权利要求1所述的柚子采摘系统，其特征在于：所述套环(10)下方设有用于夹紧柚子的夹紧机构。
3.根据权利要求2所述的柚子采摘系统，其特征在于：所述夹紧机构包括一筒状支架(18)，所述筒状支架(18)的内壁上沿周向均匀间隔设置有至少两个夹持部(12)，所述夹持部(12)沿筒状支架(18)的径向往复运动设置，所述套环(10)或采摘杆(11)上设有用于驱动夹持部(12)往复运动的驱动单元。
4.根据权利要求3所述的柚子采摘系统，其特征在于：所述夹持部(12)与筒状支架(18)之间设有弹性单元，弹性单元被装配为为能够对夹持部(12)产生沿筒状支架(18)径向向外的弹力，所述夹持部(12)的外侧设有推杆(14)，所述推杆(14)贯穿至筒状支架(18)的外部，所述推杆(14)的外端设有导轮(141)，所述导轮(141)的轴线与筒状支架(18)的轴线平行，所述筒状支架(18)的外侧捆附有一圈拉线(17)，所述拉线(17)的一端与筒状支架(18)的外壁固接，拉线(17)依次绕过各推杆(14)外端的导轮(141)，拉线(17)另一端穿过沿采摘杆(11)长度方向布设的线套(171)并连至采摘杆(11)后端设置的驱动单元。
5.根据权利要求4所述的柚子采摘系统，其特征在于：所述夹持部(12)外侧还设有导杆(15)，所述导杆(15)贯穿至筒状支架(18)外侧并与筒状支架(18)上开设的导向孔构成滑动配合，所述导杆(15)的外端设有凸缘，所述弹性单元为设置在凸缘和筒状支架(18)外壁之间的压簧(16)。
6.根据权利要求4所述的柚子采摘系统，其特征在于：所述驱动单元包括设置在采摘杆(11)后端的绕线筒(112)以及用用于驱动绕线筒(112)转动的伺服电机(113)，所述采摘杆(11)上供人手握持的部位设有启动按钮(111)，所述启动按钮(111)和伺服电机(113)均与控制模块电连接，当启动按钮(111)向控制模块发出启动信号时，控制模块控制伺服电机(113)启动。
7.根据权利要求1所述的柚子采摘系统，其特征在于：所述采摘杆(11)的前端设有一连接部(13)，所述连接部(13)包括一半环形支架，以及与半环形支架中部固接的连接杆，所述套环(10)通过外环面上对称设置的两铰接轴与半环形支架的两端铰接，所述连接杆与采摘杆(11)固接；所诉套环(10)的铰接轴位于套环(10)重心的上方。
8.根据权利要求1所述的柚子采摘系统，其特征在于：所述套环(10)的内环面上沿周向均匀间隔设置有至少三个测距传感器(101)，所述测距传感器(101)的信号输出端与数据处理模块电连接，所述数据处理模块能够根据各测距传感器(101)采集的信号计算柚子的轮廓大小，数据处理模块与控制模块电连接。
9.根据权利要求1所述的柚子采摘系统，其特征在于：所述收集筐(20)被隔板(22)分隔呈多个腔室，所述进料斗(21)在收集筐(20)上方活动设置，使进料斗(21)能够交替的运动至各腔室上方，所述进料斗(21)由驱动机构驱动，所述驱动机构与控制模块电连接，所述控制模块根据数据处理模块发送的不同柚子的轮廓尺寸控制进料斗(21)运动到不同的腔室上方。
10.根据权利要求9所述的柚子采摘系统，其特征在于：所述各腔室呈一字型排列，所述驱动机构为收集筐(20)上部边缘设置的一电缸(23)，所述进料斗(21)安装在该电缸(23)的滑块(232)上。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN108811733A (zh) * | 2018-07-10 | 2018-11-16 | 陕西智多搭智能科技有限公司 | 苹果定量收集装置 |
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- 2017-12-25 CN CN201711425457.7A patent/CN108093856A/zh not_active Withdrawn
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