CN108082533A - 一种直升机地面联合试验台旋翼刹车方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种直升机地面联合试验台旋翼刹车方法及装置，属于直升机综合试验技术领域。包括：布置在远离试验现场的主手端、布置在试验现场的从手端以及主手端与从手端之间的控制传输系统；主手端设置有主手手柄、位移检测设备、刹车阻力构造控制器及刹车阻力构造设备；从手端设置有执行机构控制器、执行机构、刹车手柄及刹车阻力检测设备；主手端拉动主手手柄产生的机械位移，经位移检测设备转化为电信号，电信号经传输系统传递给执行机构控制器控制执行机构带动刹车手柄；刹车阻力检测设备实时检测刹车阻力产生电信号，并传输给主手端的刹车阻力构造控制器，刹车阻力构造控制器控制刹车阻力构造设备产生力矩，并反馈给操作人员。

Description

一种直升机地面联合试验台旋翼刹车方法及装置
技术领域
本发明属于直升机综合试验技术领域，具体涉及一种直升机地面联合试验台旋翼刹车方法及装置。
背景技术
直升机地面联合试验是验证直升机旋翼、传动、动力系统等三大动部件功能、性能和耐久性的重要试验手段，旋翼刹车装置是直升机地面联合试验台的重要组成之一。
直升机地面联合试验地面联合试验周期长，如果由驾驶员执行旋翼刹车操作，需要协调并长期占用稀缺的直升机驾驶员资源，而枯燥持久的试验易造成驾驶员疲劳，增加误操作的风险。一种妥协的方案是需要旋翼刹车时，操作人员从测控间到地面试验机驾驶舱执行刹车操作，存在操作人员从测控间到驾驶舱的过程中，误踩误碰机上设备仪器或接线、指令误判等风险，且因刹车时旋翼仍在高速旋转，无法保障操作人员的安全。因此通常采用操作人员在测控间通过某种方式控制试验现场的旋翼刹车装置执行刹车动作。
目前直升机地面联合试验台旋翼刹车装置有两种类型：
1)开关量远程控制装置
试验台不安装旋翼刹车手柄，旋翼刹车阀前安装电磁插装阀，测控间安装有刹车和松刹两个档位的开关，拨动该开关控制旋翼刹车液压回路的通断。该装置远程控制、成本较低，但与机上旋翼刹车的真实工况差异很大，刹车压力建立时间太短，刹车时主旋翼轴和尾桨轴的扭矩交变值偏大，特别是尾桨轴的交变载荷远远超过疲劳极限。
2)模拟量远程控制装置
试验台不安装旋翼刹车手柄，在旋翼刹车阀前串接电动缸或步进电机等执行机构，通过执行机构的位移控制旋翼刹车液压回路的方向和开度，实现旋翼刹车或卸载。该装置与开关量远程控制装置相比，刹车时主旋翼轴和尾桨轴的扭矩交变值偏大的问题得到了改善，但仍然存在，与机上旋翼刹车的真实工况仍有较大差异。
试验台安装完整的旋翼刹车系统，在机载旋翼刹车手柄前安装电动缸或步进电机等执行机构，试验人员在测控间拨动刹车开关，电动缸拉动旋翼刹车手柄，往复执行刹车动作，直到达到设定的刹车压力。该方法远程控制，但电动缸动作固化，无法模拟驾驶员在刹车过程中的停顿、回刹等微动作，与真实工况有差异。
发明内容
本发明的目的：为了解决上述问题，本发明提出了一种直升机地面联合试验台旋翼刹车方法及装置，带有力反馈的主从式遥操作旋翼刹车装置，可模拟机上旋翼刹车的真实工况，具有远程控制、操作简单，稳定可靠的优点。
本发明的技术方案：一种直升机地面联合试验台旋翼刹车方法，采用带有力反馈的主从式遥操作方法，包括以下步骤：
步骤一、在远离试验现场的测控间布置主手端，在试验现场地面试验机的驾驶舱内布置从手端；
步骤二、待旋翼转速降低到允许刹车转速且试验指挥发出刹车命令后，操作人员拉动主手手柄产生机械位移，并将产生的机械位移经位移检测设备实时检测并转化为电信号；
步骤三、执行机构控制器接收来自位移检测设备的电信号并转化为执行机构的动作指令；
步骤四、执行机构在执行机构控制器产生的动作指令下，操纵机载旋翼刹车系统的刹车手柄进行刹车；
步骤五、刹车阻力检测设备实时检测从手执行机构的刹车阻力产生的电信号并将此电信号传递到刹车阻力构造控制器；
步骤六、刹车阻力构造控制器控制刹车阻力构造设备产生反向力矩并施加给操作人员，使操作人员具有临场操纵感，判断是否进行停顿、回刹；
步骤七、刹车压力检测设备检测刹车压力并在主手端显示，由操纵人员判断此时刹车压力值是否满足刹车要求。
一种直升机地面联合试验台旋翼刹车装置，包括：
布置在远离试验现场的主手端、布置在试验现场的从手端以及用于连接主手端及从手端的控制传输系统；
所述主手端设置有主手手柄、位移检测设备、刹车阻力构造控制器及刹车阻力构造设备；
所述从手端设置有执行机构控制器、执行机构、刹车手柄及刹车阻力检测设备；
所述主手端拉动主手手柄产生的机械位移，经位移检测设备转化为电信号，所述电信号经传输系统传递给执行机构控制器，由执行机构控制器控制执行机构带动刹车手柄；
刹车阻力检测设备实时检测刹车阻力产生电信号，并传输给主手端的刹车阻力构造控制器，所述刹车阻力构造控制器控制刹车阻力构造设备产生力矩，并反馈给操作人员。
优选地，主手端布置有操作台、轴承支座、力矩电机及绝对编码器；
所述主手手柄通过轴承支座安装在操作台上，其一端通过刚性联轴节与所述力矩电机输出轴连接，所述力矩电机通过其底座安装在操作台上；
所述位移检测设备由绝对编码器构成，所述力矩电机为刹车阻力构造设备，所述绝对编码器串联在所述力矩电机的后端；
所述绝对编码器检测主手手柄的角度位移，并转化为电信号进行传输。
优选地，所述从手端布置有电动缸及刹车阻力传感器；
所述执行机构为电动缸，所述刹车阻力检测设备为刹车阻力传感器；
所述电动缸底座固定在驾驶舱地板上，其输出杆与所述刹车手柄连接；
所述电动缸的输出杆套接有刹车阻力传感器。
优选地，所述刹车手柄相对刹车手柄安装座转动，所述刹车手柄安装座固定安装；
刹车手柄一端通过曲柄与旋翼刹车作动筒连接；
所述旋翼刹车作动筒设置有刹车压力传感器。
优选地，所述操作台整体呈L型，由上部水平安装面、竖直安装面及底面组成；
所述轴承支座及力矩电机安装在所述水平安装面上；
所述竖直安装面设置有刹车压力显示器，所述刹车压力显示器与所述执行机构的压力传感器连接。
本发明技术方案的技术效果：本发明一种直升机地面联合试验台旋翼刹车方法及装置，具有以下优势：
1)真实模拟直升机旋翼刹车的工况，确保试验有效性；
2)具有力反馈，试验人员在刹车过程中实时感知刹车阻力；
3)远程控制，在测控间即可实现旋翼刹车的整个操作过程；
4)操作简单，试验人员经过简单培训后即可上岗操作。
附图说明
图1为本发明直升机地面联合试验台旋翼刹车方法的一优选实施例的原理示意图；
图2为本发明直升机地面联合试验台旋翼刹车装置的一优选实施例的从手端结构示意图；
图3为本发明直升机地面联合试验台旋翼刹车装置的一优选实施例的主手端结构示意图；
其中，1-驾驶舱地板，2-安装底座，3-电动缸，4-刹车阻力传感器，5-刹车手柄安装座，6-刹车手柄，7-曲柄，8-旋翼刹车作动筒，9-绝对式编码器，10-操作台，11-力矩电机，12-刚性联轴节，13-轴承支座，14-主手手柄，15-刹车压力显示器。
具体实施方式
为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
如图1至图3所示，一种直升机地面联合试验台旋翼刹车装置，包括：
布置在远离试验现场的主手端、布置在试验现场的从手端以及用于连接主手端及从手端的控制传输系统；
主手端设置有主手手柄14、位移检测设备、刹车阻力构造控制器及刹车阻力构造设备；
所述从手端设置有执行机构控制器、执行机构、刹车手柄6及刹车阻力检测设备；
主手端拉动主手手柄14产生的机械位移，经位移检测设备转化为电信号，电信号经传输系统传递给执行机构控制器，由执行机构控制器控制执行机构带动刹车手柄6；
刹车阻力检测设备实时检测刹车阻力产生电信号，并传输给主手端的刹车阻力构造控制器，刹车阻力构造控制器控制刹车阻力构造设备产生力矩，并反馈给操作人员。
本实施例中，主手端布置有操作台10、轴承支座13、力矩电机11及绝对编码器9；
主手手柄14通过轴承支座13安装在操作台10上，其一端通过刚性联轴节12与力矩电机11输出轴连接，力矩电机11通过其底座安装在操作台10上；
位移检测设备由绝对编码器9构成，力矩电机11为刹车阻力构造设备，绝对编码器9串联在力矩电机11的后端；
绝对编码器9检测主手手柄14的角度位移，并转化为电信号进行传输。
本实施例中，从手端布置有电动缸3及刹车阻力传感器4；
电动缸3作为执行机构，刹车阻力传感器4作为刹车阻力检测设备；
电动缸3底座固定在驾驶舱地板1上，其输出杆与刹车手柄6连接，通过输出杆的动作进而控制相应刹车手柄6进行刹车动作。
电动缸3的输出杆套接有刹车阻力传感器4，用于实时检测刹车阻力并产生相应电信号，并刹车阻力构造控制器通过传递给力矩电机11。
本实施例中，刹车手柄6相对刹车手柄安装座5转动，刹车手柄安装座5固定安装，刹车手柄6一端通过曲柄7与旋翼刹车作动筒8连接，旋翼刹车作动筒另一端通过油路与刹车盘连接。
旋翼刹车作动筒8设置有刹车压力传感器，刹车压力传感器测量刹车压力并反馈给主手端的刹车压力显示器15。
本实施例中，操作台10整体呈L型，由上部水平安装面、竖直安装面及底面组成；
轴承支座13及力矩电机11安装在水平安装面上；
竖直安装面设置有刹车压力显示器15，刹车压力显示器15与执行机构的压力传感器连接。
具体实施如下：
1)在试验现场的地面试验机驾驶舱内布置从手端；
电动缸3安装底座通过螺栓与驾驶舱地板1连接，电动缸3在下部铰接点和上部铰接点分别与安装底座及刹车手柄6相连，电动缸输出杆上串接刹车阻力传感器4，旋翼刹车作动筒8内置压力传感器；电动缸的行程和输出力需满足刹车需求。
2)在测控间内布置主手端；
操作台10为其他设备提供支撑平台，L形主手手柄14与刹车手柄6长度相当，主手手柄14安装在与操作台10固连的轴承支座13上，可绕轴承中心转动，主手手柄14转轴通过刚性联轴节12与力矩电机11输出轴相连，力矩电机11带抱闸和绝对式编码器9，力矩电机11通过螺栓固定在操作台10上。操作台10上设置有刹车压力显示器15。
3)设置旋翼刹车装置主手控制柜，负责角度位移输入与转化、电动缸位移指令输出、刹车阻力输入与转化、力矩电机力矩指令输出、力矩电机驱动、刹车压力输入。
4)设置旋翼刹车装置从手控制柜，负责电动缸位移指令接入、电动缸位移闭环控制、电动缸驱动。
所示实施直升机地面联合试验台旋翼刹车装置的使用方法如下：
在接到旋翼刹车命令后，操作人员拉动主手手柄，绝对式编码器实时测量主手手柄的角度位移并传输给从手端电动缸的控制器。
从手端电动缸拉动刹车手柄，开始旋翼刹车动作，刹车阻力传感器实时测量刹车阻力并传输给主手端的刹车阻力构造控制器，并实时检测旋翼刹车的压力并通过刹车压力显示器显示。
力矩电机通过调整输出力矩实时构造出刹车阻力，并施加给操作人员，操作人员视情采取继续刹车停顿、回刹等操作，同时操作人员根据刹车压力显示器显示的压力值判断是否完成了旋翼刹车操作。
本发明一种直升机地面联合试验台旋翼刹车方法及装置，真实模拟直升机旋翼刹车的工况，确保了试验有效性；其具有力反馈，试验人员在刹车过程中实时感知刹车阻力；能够实现远程控制，在测控间即可实现旋翼刹车的整个操作过程；其操作简单，试验人员经过简单培训后即可上岗操作。
最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种直升机地面联合试验台旋翼刹车方法，其特征在于，采用带有力反馈的主从式遥操作方法，包括以下步骤：
步骤一、在远离试验现场的测控间布置主手端，在试验现场地面试验机的驾驶舱内布置从手端；
步骤二、待旋翼转速降低到允许刹车转速且试验指挥发出刹车命令后，操作人员拉动主手手柄产生机械位移，并将产生的机械位移经位移检测设备实时检测并转化为电信号；
步骤三、执行机构控制器接收来自位移检测设备的电信号并转化为执行机构的动作指令；
步骤四、执行机构在执行机构控制器产生的动作指令下，操纵机载旋翼刹车系统的刹车手柄进行刹车；
步骤五、刹车阻力检测设备实时检测从手执行机构的刹车阻力产生的电信号并将此电信号传递到刹车阻力构造控制器；
步骤六、刹车阻力构造控制器控制刹车阻力构造设备产生反向力矩并施加给操作人员，使操作人员具有临场操纵感，判断是否进行停顿、回刹；
步骤七、刹车压力检测设备检测刹车压力并在主手端显示，由操纵人员判断此时刹车压力值是否满足刹车要求。
2.一种直升机地面联合试验台旋翼刹车装置，其特征在于，包括：
布置在远离试验现场的主手端、布置在试验现场的从手端以及用于连接主手端及从手端的控制传输系统；
所述主手端设置有主手手柄(14)、位移检测设备、刹车阻力构造控制器及刹车阻力构造设备；
所述从手端设置有执行机构控制器、执行机构、刹车手柄(6)及刹车阻力检测设备；
所述主手端拉动主手手柄(14)产生的机械位移，经位移检测设备转化为电信号，所述电信号经传输系统传递给执行机构控制器，由执行机构控制器控制执行机构带动刹车手柄(6)；
刹车阻力检测设备实时检测刹车阻力产生电信号，并传输给主手端的刹车阻力构造控制器，所述刹车阻力构造控制器控制刹车阻力构造设备产生力矩，并反馈给操作人员。
3.根据权利要求1所述的直升机地面联合试验台旋翼刹车装置，其特征在于：主手端布置有操作台(10)、轴承支座(13)、力矩电机(11)及绝对编码器(9)；
所述主手手柄(14)通过轴承支座(13)安装在操作台(10)上，其一端通过刚性联轴节(12)与所述力矩电机(11)输出轴连接，所述力矩电机(11)通过其底座安装在操作台(10)上；
所述位移检测设备由绝对编码器(9)构成，所述力矩电机(11)为刹车阻力构造设备，所述绝对编码器(9)串联在所述力矩电机(11)的后端；
所述绝对编码器(9)检测主手手柄(14)的角度位移，并转化为电信号进行传输。
4.根据权利要求3所述的直升机地面联合试验台旋翼刹车装置，其特征在于：所述从手端布置有电动缸(3)及刹车阻力传感器(4)；
所述执行机构为电动缸(3)，所述刹车阻力检测设备为刹车阻力传感器(4)；
所述电动缸(3)底座固定在驾驶舱地板(1)上，其输出杆与所述刹车手柄(6)连接；
所述电动缸(3)的输出杆套接有刹车阻力传感器(4)。
5.根据权利要求4所述的直升机地面联合试验台旋翼刹车装置，其特征在于：所述刹车手柄(6)相对刹车手柄安装座(5)转动，所述刹车手柄安装座(5)固定安装；
刹车手柄(6)一端通过曲柄(7)与旋翼刹车作动筒(8)连接；
所述旋翼刹车作动筒(8)设置有刹车压力传感器。
6.根据权利要求5所述的直升机地面联合试验台旋翼刹车装置，其特征在于：所述操作台(10)整体呈L型，由上部水平安装面、竖直安装面及底面组成；
所述轴承支座(13)及力矩电机(11)安装在所述水平安装面上；
所述竖直安装面设置有刹车压力显示器，所述刹车压力显示器与所述执行机构的压力传感器连接。
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